Rede CAN Bus

Estrutura do Curso
O que o CAN Bus?
Definio;
Definio;
Descrio;
Descrio;
Como
Como foi
foi desenvolvido;
desenvolvido;
Como
Como foi
foi implementado;
implementado;
Principais
Principais vantagens;
vantagens;

O que o CAN Bus?

Controller
Controller Area
Area Network
Network (rede
(rede de
de controladores
controladores por
por regies)
regies)

Rede
Rede para
para Envio
Envio de
de Mensagens
Mensagens entre
entre os
os Controladores
Controladores

Comandos;
Comandos;

Pedidos;
Pedidos;

Respostas;
Respostas;

Reconhecimento;
Reconhecimento;

Espalha
Espalha informaes
informaes para
para todas
todas as
as placas;
placas;

Permite
Permite aes
aes em
em grupo;
grupo;

Descrio do CAN
Usa mensagens digitais;
A mensagem pode ser endereada para
uma ou todas as placas (controladores);
Cada placa pode mandar e enviar dados;

Como Desenvolveu-se o CAN?

Foi desenvolvido pela Bosch no incio dos
anos 80;
Foi planejado para conexes de rede em
automveis;
O primeiro uso em srie foi no ano de 91 no
Mercedes srie-S.

Tipos de Rede de Comunicao

Anel

Estrela

Barramento

CAN em Colheitadeiras STS

CAN uma rede de comunicao linear,
ou barramento;
Opera automaticamente com a ignio
da colheitadeira;
Terminais esto localizados em cada
ponta do barramento;
O barramento energizado no terminal
ativo;

Principais Vantagens do CAN

Robusto
Robusto
Hardware
Hardware projetado
projetado para
para ambiente
ambiente
agrcola;
agrcola;

Chicotes
Chicotes de
de tamanho
tamanho reduzido;
reduzido;

Flexibilidade
Flexibilidade
Controladores
Controladores so
so reprogramveis;
reprogramveis;

Diagnsticos:
Diagnsticos:

On-board
On-board
Acessado
Acessado atravs
atravs do
do Cornerpost;
Cornerpost;

Off-board
Off-board
Acessado
Acessado atravs
atravs do
do Service
Service ADVISOR;
ADVISOR;

Auto-diagnsticos
Auto-diagnsticos
Cdigos
Cdigos armazenados;
armazenados;

CAN Hardware
Para
Para equipamentos
equipamentos de
de construo/agrcolas
construo/agrcolas aa
especificao
especificao padro
padro SAE
SAE J1939;
J1939;

250,000
250,000 (250K)
(250K) Baud
Baud de
de taxa
taxa com
com detectores
detectores de
de
erro;
erro;

Cabos
Cabos tranados
tranados sem
sem cobertura
cobertura (4
(4 Condutores);
Condutores);

Conectores
Conectores sem
sem proteo;
proteo;

Terminais
Terminais fornecem/dissipam
fornecem/dissipam energia
energia para
para aa rede;
rede;

CAN Hardware

2.5
2.5 Volt
Volt Nominal,
Nominal, com
com diferena
diferena mxima
mxima de
de 2.0
2.0
Volt;
Volt;

At
At 30
30 pontos
pontos de
de comunicao;
comunicao;

Comprimentos
Comprimentos recomendados:
recomendados:

40
40 metros
metros no
no mximo;
mximo;

11 Metro
Metro no
no mximo
mximo para
para derivaes;
derivaes;

)) no
15cm
15cm (6
(6
no mximo
mximo de
de fios
fios no
no tranados;
tranados;

Conector
Conector padro
padro de
de diagnstico;
diagnstico;

CAN Hardware para STS

O barramento CAN nas colheitadeiras
9650 e 9750 consistem em:
Equipamento de rede de comunicao;
Controladores padres de equipamentos;
Controladores opcionais;

Rede de Comunicao CAN

Standard
Antena do
GS

Right Control
Unit (RCU)

Monitor
de retrilha

Opcional

Display
do GS
Display triplo

Processador
do GS

Brao de
comando
Terminal
Ativo

Sensor de
umidade
GS
Central do
motor (ECU)

Central
do AHC
LCU

Terminal
Passivo

Rede CAN-Bus

CAN Bus
CCU

ACU

C03

C00

Sensor
Retrilha

RCU
E02

E00
(Processador)

Terminal
Ativo

Conector
Diagnstico

980

nto
e
m
ra
Ater

981

Terminal
Passivo

LCU

AHC

E03

E01

ECU
A00

o
a
t
n
e
Alim

Fio
965
Alt
o

Acima de 2,5 volts

Fio
9

64
Ba
ixo

Abaixo de 2,5 volts

TM2832 240-15N-2

CAN Bus Exemplo de comunicao

Display

2300

rm
o
f
In

Or
ige

CCU
C03

Motor
Sensor
Rotao

(mensagem digital)

ECU
A00

Bomba
Injetora
Sensor
Temperatura
Sensor
Presso

CAN Bus Exemplo de comunicao

Apia brao
Tanque Combustvel

Display
Acelerador

Sensor
Nvel

2300
CCU
C03

ACU
C00

RCU

Motor

E02

Sensor
Rotao

ECU
A00

(mensagens digitais)

Bomba
Injetora
Sensor
Temperatura
Sensor
Presso

Componentes da Rede
Os componentes da rede de comunicao
consistem basicamente de 4 itens:
Cabo tranado;
Terminal ativo;
Terminal passivo;
Conector de diagnstico;

Componentes da Rede

Cabo
Cabo tranado:
tranado:

Circula
Circula aa colheitadeira
colheitadeira desde
desde aa
cabine
cabine at
at aa Central
Central eltrica
eltrica (CEB);
(CEB);

Contm
Contm 44 Condutores
Condutores

CAN_H
CAN_H (965
(965 Verde)
Verde) voltagem
voltagem sempre
sempre
um
um pouco
pouco acima
acima de
de 2,5V;
2,5V;

CAN_L
CAN_L (964
(964 amarelo)
amarelo) voltagem
voltagem
sempre
sempre um
um pouco
pouco abaixo
abaixo de
de 2,5V;
2,5V;

CAN
CAN fase
fase (981
(981 vermelho),
vermelho), alimentao
alimentao
de
de sada;
sada;

CAN
CAN massa
massa (980
(980 preto),
preto), terra
terra do
do
sistema;
sistema;

Componentes da Rede

Terminal
Terminal ativo:
ativo:

Incio
Incio do
do barramento;
barramento;

Localizado,
Localizado, na
na cabine,
cabine, atrs
atrs da
da
placa
placa das
das luzes
luzes de
de aviso;
aviso;

Recebe
Recebe 12V
12V de
de fase
fase ee terra
terra da
da
colheitadeira;
colheitadeira;

Ajuda
Ajuda aa regular
regular aa voltagem
voltagem do
do
CAN;
CAN;

Conclui
Conclui as
as mensagens;
mensagens;

Componentes da Rede

Terminal
Terminal passivo:
passivo:

Regula
Regula as
as voltagens
voltagens do
do
CAN;
CAN;

Conclui
Conclui as
as mensagens;
mensagens;

Mesmo
Mesmo cdigo
cdigo de
de pea
pea
que
que oo terminal
terminal ativo
ativo nas
nas
colheitadeiras
colheitadeiras STS;
STS;

No
No intercambivel
intercambivel com
com
outros
outros terminais
terminais CAN
CAN
(GreenStar,
(GreenStar, Seed
Seed Star,
Star,
Etc.);
Etc.);

Componentes da Rede
Conector de
diagnstico:

um
um conector
conector padro;
padro;
Precisa
Precisa ser
ser acessado
acessado
do
do acento
acento do
do
operador;
operador;
Localiza-se
Localiza-se abaixo
abaixo das
das
tomadas
tomadas auxiliares;
auxiliares;

Controladores Opcionais
A nica placa controladora opcional das
colheitadeiras STS monitora os
componentes do sistema GreenStar:
Sensor de umidade;
Display;
Receptor GPS;
Processador mvel;

Ferramentas de Diagnstico

Ferramentas On-board Display triplo

Ferramentas de Diagnstico

Ferramenta Off-board - Service ADVISOR

Ferramentas de Diagnstico

Outras ferramentas CAN (Dearborn,

CanCard, etc.)

Descrio dos Diagnsticos

Embutidos

Diagnsticos
Diagnsticos de
de cdigos
cdigos de
de erro;
erro;

Informaes
Informaes de
de calibrao/configurao;
calibrao/configurao;

Calibraes
Calibraes interativas;
interativas;

Insero
Insero de
de ajustes
ajustes para
para aa mquina;
mquina;

Informaes
Informaes de
de endereos
endereos de
de diagnsticos;
diagnsticos;

Entrada
Entrada de
de dados
dados do
do controlador;
controlador;

Sada
Sada de
de dados
dados do
do controlador;
controlador;

Valores
Valores internos
internos dos
dos controladores;
controladores;

Endereos
Endereos de
de identificao
identificao padro;
padro;

Cdigos de Diagnsticos de Erro

DTC (Diagnostics Trouble Codes) So
cdigos numricos;
So mostrados no seguinte formato:
SPN.FMI
SPN
SPN == Suspect
Suspect Parameter
Parameter Number
Number
(Nmero
(Nmero do
do componente
componente suspeito)
suspeito)

Determinado
Determinado pela
pela SAE
SAE
Indica
Indica aa funo
funo ou
ou componente
componente com
com falha;
falha;

Cdigos de Diagnsticos de Erro

Exemplos de SPN
s
91
91

Acelerador;
Acelerador;

96
96

Nvel
Nvel de
de combustvel;
combustvel;

110
110 Temperatura
Temperatura do
do lquido
lquido de
de
arrefecimento;
arrefecimento;
190
190

Rotaes
Rotaes do
do motor;
motor;

639
639

Erros
Erros do
do CAN
CAN Bus
Bus

Cdigos de Diagnsticos de Erro

O
O cdigo
cdigo de
de erro
erro mostrado
mostrado no
no formato
formato
SPN.FMI
SPN.FMI
FMI
FMI == Failure
Failure Mode
Mode Identifier
Identifier
(Identificador
(Identificador do
do Tipo
Tipo de
de Erro)
Erro)

Determinado
Determinado por
por uma
uma lista
lista padro;
padro;

Indica
Indica oo tipo
tipo de
de erro;
erro;

A
da identificao
identificao do
do
A Combinao
Combinao da
controlador
controlador ee oo nmero
nmero SPN.FMI
SPN.FMI torna
torna oo
cdigo
cdigo gerado
gerado nico.
nico.

Cdigos de Diagnsticos de Erro

Identificadores
Identificadores dos
dos Tipos
Tipos de
de Erro
Erro

00
00 Dado
Dado vlido,
vlido, mas
mas acima
acima do
do limite
limite normal
normal

nvel
mais
severo;
nvel mais severo;
01
01 Dado
Dado vlido,
vlido, mas
mas abaixo
abaixo do
do limite
limite normal
normal

nvel
mais
severo;
nvel mais severo;
02
02 Dado
Dado irregular,
irregular, intermitente
intermitente ou
ou incorreto;
incorreto;
03
03 Voltagem
Voltagem acima
acima do
do normal,
normal, ou
ou com
com curto
curto
circuito;
circuito;
04
04 Voltagem
Voltagem abaixo
abaixo do
do normal
normal ou
ou em
em curto
curto com
com
oo fio
de
baixa
voltagem;
fio de baixa voltagem;
05
05 Corrente
Corrente abaixo
abaixo do
do normal
normal ou
ou circuito
circuito
aberto;
aberto;
06
06 Corrente
Corrente acima
acima do
do normal
normal ou
ou circuito
circuito
aterrado;
aterrado;
07
07 Sistema
Sistema mecnico
mecnico no
no est
est respondendo
respondendo ou
ou
desajustado;
desajustado;
08
08 Freqncia
Freqncia ou
ou comprimento
comprimento de
de pulso
pulso
anormal;
anormal;
09
09 Taxa
Taxa irregular
irregular de
de atualizao
atualizao *;*;
10
10 Taxa
Taxa irregular
irregular de
de troca
troca de
de dados;
dados;

11
11 Causa
Causa de
de origem
origem desconhecida;
desconhecida;
12
12 problema
problema com
com software
software ou
ou
componente;
componente;
13
13 Fora
Fora de
de calibrao;
calibrao;
14
14 Instrues
Instrues especiais;
especiais;
15
15 Dado
Dado vlido,
vlido, mas
mas acima
acima da
da taxa
taxa
normal
de
operao

menor
normal de operao menor nvel
nvel de
de
severidade;
severidade;
16
16 Dado
Dado vlido,
vlido, mas
mas acima
acima do
do taxa
taxa
normal
de
operao

severidade
normal de operao severidade
moderada;
moderada;
17
17 Dado
Dado vlido,
vlido, mas
mas abaixo
abaixo da
da taxa
taxa
normal
de
operao

baixa
normal de operao baixa
severidade;
severidade;
18
18 Dado
Dado vlido,
vlido, mas
mas abaixo
abaixo da
da taxa
taxa
normal
de
operao

nvel
moderado
normal de operao nvel moderado
de
de severidade;
severidade;
19
19 Dados
Dados recebidos
recebidos da
da rede
rede errados;
errados; **
20
20 -- 30
30 Reservado
Reservado para
para determinaes
determinaes
SAE;
SAE;
31
31 No
No disponvel
disponvel ou
ou condio
condio no
no
existente;
existente;

Cdigos de Diagnsticos de Erro

Cada
Cada DTC
DTC tem
tem uma
uma prioridade:
prioridade:

Prioridade
Prioridade 11 == Pare
Pare oo motor.
motor.

O
O Display
Display do
do tacmetro
tacmetro apaga
apaga ee cdigo
cdigo DTC
DTC mostrado;
mostrado;

Pare
Pare oo motor
motor imediatamente.
imediatamente.

Prioridade
Prioridade 22 == Advertncia
Advertncia

cone
cone de
de diagnstico
diagnstico pisca
pisca (Livro
(Livro ee chave
chave de
de parafusos);
parafusos);

Pare
Pare para
para resolver
resolver quando
quando for
for conveniente;
conveniente;

Prioridade
Prioridade 33 == Aviso
Aviso armazenado
armazenado

No
No h
h indicador
indicador para
para oo operador;
operador;

Resoluo de Problemas CAN

Deve-se
Deve-se usar
usar as
as ferramentas
ferramentas On-board
On-board para
para
acessar
acessar os
os diagnsticos
diagnsticos embutidos.
embutidos.

Existem
Existem XXX.09
XXX.09 ou
ou XXX.19
XXX.19 cdigos
cdigos DTC?
DTC?

Os
Os controladores
controladores respondem
respondem corretamente
corretamente ee
regularmente?
regularmente?

Algum
Algum controlador
controlador (menos
(menos C03)
C03) responde?
responde?

Algum
Algum controlador
controlador perdido
perdido corresponde
corresponde aa posio
posio
no
no barramento?
barramento? (Lembre-se,
(Lembre-se, CAN
CAN uma
uma rede
rede de
de
comunicao
comunicao linear)
linear)

Resoluo de Problemas CAN

Deve-se
Deve-se checar
checar as
as voltagens
voltagens do
do CAN
CAN no
no
terminal
terminal passivo.
passivo.

Deve-se
Deve-se checar
checar fio
fio positivo
positivo do
do CAN;
CAN;

Deve-se
Deve-se checar
checar fio
fio terra
terra do
do CAN;
CAN;

Deve-se
Deve-se checar
checar os
os fios
fios CAN
CAN alto
alto ee CAN
CAN baixo;
baixo;

Deve-se
Deve-se checar
checar as
as voltagens
voltagens do
do CAN
CAN nos
nos
mdulos;
mdulos;

Os
Os sinais
sinais normais
normais das
das voltagens
voltagens do
do CAN
CAN so
so
~2.6
~2.6 ee ~2.4
~2.4 Volts
Volts DC;
DC;

Resoluo de Problemas CAN

Can Bus Voltages
4

3.5

Volts

Can_H

2.5

Can_L

1.5

1
time

Resoluo de Problemas CAN

Desconectar componentes individuais;
Ver
Ver se
se as
as voltagens
voltagens CAN
CAN voltam
voltam ao
ao normal
normal com
com
um
um componente
componente especfico
especfico desconectado;
desconectado;