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Ecuaciones Diferenciales
Ecuaciones Diferenciales
Ordinarias
Humberto Carrillo Calvet
Captulo 1
INTRODUCCION
1.1
Las ecuaciones diferenciales son algo nuevo para nosotros. Sin embargo ya
estamos familiarizados con el problema de resolver ecuaciones y sistemas de
ecuaciones algebraicas, y tambin tenemos una idea clara de lo que es una
solucin an cuando en muchos casos no podemos encontrarla, como es el
caso de las ecuaciones de alto grado o que involucran funciones trascendentes.
En las ecuaciones que ya conocemos pueden aparecer una o ms variables.
Las primeras pueden def nirse como expresiones del tipo
F (x) = 0
donde x representa la variable en cuestin y F una funcin real de variable
real cuya regla de correspondencia est dada en trminos de sumas, productos, o potencias de funciones familiares como la idntica, el logaritmo, las
funciones trigonomtricas o las inversas de stas. Si la ecuacin tiene ms
de una variable, digamos x1 , x2 , ..., xn entonces quedara def nida como una
expresin del tipo
F (x1 , x2 , ..., xn ) = 0
siendo F una funcin de Rn en Rm . En este caso la ecuacin es vectorial
y constituye lo que conocemos como un sistema de ecuaciones. Si el sistema
CAPTULO 1. INTRODUCCION
tiene tantas ecuaciones como incgnitas es de la forma siguiente:
F1 (x1 , x2 , ..., xn ) = 0
F (x , x , ..., x ) = 0
Fn (x1 , x2 , ..., xn ) = 0
x + 2y + 3 = 0
3x + 5y 2 = 0
CAPTULO 1. INTRODUCCION
que son ecuaciones del tipo
F (x, f (x), f 0 (x), ..., f (n) (x)) = 0
(n)
0
0
(n)
F
(x,
f
,
f
,
...,
f
,
...,
f
,
f
,
...,
f
)
=
0
1
1
m
1
1
m
m
(n)
0
0
(n)
F2 (x, f1 , f1 , ..., f1 , ..., fm , fm , ..., fm ) = 0
...................................................
(n)
0
0
(n)
Fm (x, f1 , f1 , ..., f1 , ..., fm , fm , ..., fm ) = 0
el rden de la mayor derivada que aparece se def ne como el rden del sistema
de ecuaciones diferenciales. El sistema que se di en el ejemplo anterior es
entonces uno de primer rden. Hay otros tipos de ecuacines que pueden ser
considerados como por ejemplo aquel donde aparece una funcin f de Rn en
R, sus variables y derivadas parciales de diferentes rdenes:
i) Si f : R3 R, f = f(x, y, z)
f
x
f
+ 2x yf2 + y xy
+
f
z
=0
ii) Si f : R2 R, f = f(x, y)
2f
x2
2f
y 2
+f =0
iii) Si f : R4 R, f = f(x, y, z, t)
2f
x2
2f
y 2
2f
z 2
= k t2f
CAPTULO 1. INTRODUCCION
Estas ecuaciones son llamadas ecuaciones diferenciales parciales y tambin en este caso el rden de la ecuacin se def ne como el rden de la mayor
derivada que aparezca. Todas estas son ecuaciones funcionales pues las incgnitas no son nmeros sino funciones. Existen otros tipos de ecuaciones
funcionales como las ecuaciones integrales y las integro-diferenciales pero por
el momento estamos interesados en las ecuaciones diferenciales y de estas especialmente en las ordinarias.
1.2
(1)
CAPTULO 1. INTRODUCCION
Ejemplos:
i) x + 2 = 0, en R tiene como solucin al nmero 2.
ii) x + 2 = 0, en R+ = {x R | x > 0} no tiene solucin.
iii) x2 3x + 2 = 0, en [0, 1] tiene una nica solucin, x = 1.
iv) x2 12x + 35 = 0, en R tiene a 7 y 5 como nicas soluciones.
v) x2 + x + 1 = 0, en R no tiene solucin alguna.
vi) 1+ senx = 0, en R tiene una inf nidad de soluciones.
X = f : I R |i = 1, , n f (i) (x) x I .
La ecuacin no es vlida para toda f X y resolverla es encontrar el subconjunto
(n)
CAPTULO 1. INTRODUCCION
Ejemplo: f : (0, ) R tal que f (x) =
y 0 (x) =
en (0, ) pues
1.3
f 0 (x) =
1
x
y(x)
x
f(x)
1
1/x
=
=
.
2
x
x
x
Existencia y Unicidad
Una vez discutido lo que se entiende por una ecuacin diferencial y por
una solucin de esta surgen las siguientes preguntas: 1) ?Toda ecuacin
diferencial tiene solucin? 2) De tener solucin cuntas tiene?, quienes
son? Para responder a estas preguntas conviene analizar algunos ejemplos:
a) (y 0 (x))2 + (y(x))2 + 1 = 0 Esta es una ecuacin diferencial de
primer orden, pues es de la forma
F (x, y(x), y 0 (x)) = 0
sin embargo no tiene solucin ya que
(y 0 (x))2 + (y(x))2 0
para cualquier pareja de valores reales que las funciones y(x), y 0 (x)
tomen.
El ejemplo anterior nos sugiere una ecuacin que tiene slo una solucin.
A saber
(y 0 (x))2 + (y(x))2 = 0
la nica solucin de esta ecuacin es y(x) = 0 x R.
b) y 0 (x) = 3x2 En este caso rpidamente podemos ver que
y(x) = x3 + c, x R
es solucin para cualquier valor de la constante c. Lo que quiere
decir que la ecuacin tiene un nmero inf nito de soluciones.
CAPTULO 1. INTRODUCCION
1.4
La Ecuacin y = f(x)
CAPTULO 1. INTRODUCCION
Ejemplo: y 0 (x) = 3x2 . Sabemos que para cada valor real de c, la funcin
y(x) = x3 + c representa una primitiva de la funcinf (x) = 3x2 y en consecuencia una solucin. Aqu, el problema se redujo a hacer una integracin
y de ah el orgen de la constante arbitraria que determina una inf nidad de
soluciones. Sabemos pues que cualquier integrante de la familia de funciones
x3 + c es solucin pero, Sern todas las soluciones de esta forma?, es decir,
Cualquier solucin de la ecuacin se podr obtener sumando una constante
a la funcin x3 ?. La respuesta est dada en el teorema siguiente:
Teorema: Si es una solucin de la ecuacin y 0 = f (x) entonces +c tambin es solucin, y toda solucin dif ere de por una constante. Obviamente
si es solucin, esto es si 0 = Dx = f entonces
Dx [+c]=Dx =f
y, por lo tanto, + c tambin es solucin para todo c R. Adems si
es otra solucin entonces tambin Dx = f y Dx = Dx de donde,
necesariamente, = + c, siendo c algn nmero real.
Ntese que el teorema no af rma que la ecuacin tiene soluciones. Pero,
si f (x) es contnua en un intervalo I, el teorema fundamental del clculo
garantiza que f tiene
primitiva en I.
De hecho para cualquier x0 I
R
la funcin y(x) = xx0 f (s)ds es una primitiva. Escoger diferentes valores
para x0 signif ca tomar diferentes primitivas que dif eren entre s por una
constante. Esto prueba el siguiente:
Teorema:
Si f es contnua en un intervalo I, la ecuacin y 0 = f(x)
en el intervalo I tiene inf nidad de soluciones que dif eren entre s por una
constante. Que las soluciones dif eran entre s por una constante quiere decir,
geomtricamente, que sus grf cas se obtienen una de otra haciendo una
traslacin en la direccin del eje de las ordenadas.
Ejemplo:
y 0 = 2, x (0, 1). Todas las soluciones son de la forma
y(x) = 2x + c.
CAPTULO 1. INTRODUCCION
10
Figura 1
As las soluciones de la ecuacin cubren ntegramente la banda del plano
entre las rectas x = 0 y x = 1. Observemos que: (1) dado cualquier punto
(x0 , y0 ) en esta banda, hay una solucin que pasa por l y (2) sta es nica,
pues hay slo una recta de pendiente 2 que pase por ese punto.
Esta condicin de unicidad tambin se puede verif car analticamente: si
y(x0 ) = y0 esto implica que y0 = 2x0 + c y entonces la nica funcin del
tipo y = 2x + c que cumple con la condicin dada es aquella para la cual,
c = y0 2x0 . En general si G(x) es solucin de y 0 = f (x) entonces todas las
soluciones sern de la forma y(x) = G(x) + c. De todas estas slo aquella
para la cual c = y0 G(x0 ) cumple la propiedad y(x0 ) = y0 .
As queda
demostrado que:
Teorema. Dada la ecuacin y 0 = f (x) si f es contnua en I y x0 I, y0
R entonces existe una y slo una solucin, y(x), con la propiedad de que
y(x0 ) = y0 .
CAPTULO 1. INTRODUCCION
Ejercicios:
1) Considere la ecuacin y 00 = f(x) con f contnua en el intervalo
I. Demuestre que dado x0 I y y0 , y1 R existe una nica
solucin de la ecuacin tal que:
y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 .
2) Considere la ecuacin y (n) = f (x) con f contnua en el intervalo
I. Demuestre que dado x0 I y yi R, i = 0, 1, 2, , n 1
existe una nica solucin de la ecuacin tal que:
y (i) (x0 ) = yi , i = 0, 1, 2, , n 1.
11
Captulo 2
SISTEMAS DINAMICOS
2.1
Introduccin
13
fortuna para la Ciencia es posible delimitar mentalmente subsistemas que estn relativamente aislados en el sentido de que su comportamiento dinmico
puede comprenderse tomando en cuenta las interacciones entre sus diferentes
partes y la accin de una coleccin manejable de factores externos. As es
posible, estudiar y comprender sistemas dinmicos que constituyen slo una
parte del Universo haciendo abstraccin de todas aquellas partes del resto que
no tienen una inf uencia relevante. Pero an teniendo delimitada una porcin del Universo como sistema de estudio, nos encontramos otra vez con que
su estructura , por pequeo que el sistema sea, es inf nitamente complicada.
Debido a esto, es necesario realizar otra vez un proceso de abstraccin para
enfocar nuestra atencin solamente en aquellas partes del sistema que nos
interesan y cuya interaccin es determinante para el estudio de los procesos
que se quieren estudiar.
Para algunos sistemas una vez que se ha podido:
(1) Especif car con suf ciente precisin lo que constituye el sistema;
(2) Listar las propiedades del sistema cuyo cambio se quiere estudiar;
(3) Tomar en cuenta todos aquellos agentes externos al sistema
que a travs de su interaccin con ste pueden afectar de manera
relevante las propiedades de inters.
Resulta que:
a) Si x1 , x2 , , xn simbolizan las propiedades de inters del
sistema, entonces cada xi es cuantif cable y el estado en que se
encuentra el sistema queda especif cado, en cada tiempo, por una
eneada (a1 , a2 , , an ) de nmeros reales. El hecho de que el
estado del sistema est sujeto a cambios se traduce en que cada
una de las magnitudes xi es una funcin del tiempo y que el
estado estar dado en cada tiempo por los valores de una funcin
vectorial
x(t) = (x1 (t), x2 (t),, xn (t)).
b) Experimentalmente se pueden encontrar leyes gene- rales
que rigen los cambios que tienen lugar en el sistema;
14
c) Estas leyes se pueden escribir matemticamente como ecuaciones diferenciales que determinan las funciones xi (t).
A lo largo del captulo discutiremos algunos ejemplos de este tipo de modelos. En estos la atencin se enfoca hacia las propiedades (x1 , x2 , , xn )
del sistema y se hace abstraccin de cualquier otra restante. De acuerdo al
modelo, el conocimiento de la eneada (x1 , x2 , , xn ) en cada tiempo representa el mximo conocimiento que se puede tener del sistema. Por esta
razn se dice x(t) = (x1 (t), x2 (t), , xn (t)) especif ca el estado del sistema al
tiempo t y a las funciones xi (t) se les llama variables de estado del sistema.
2.2
CRECIMIENTO DE POBLACIONES. Supongamos que estamos interesados en estudiar la forma en que el nmero de integrantes de una poblacin,
ubicada en cierto medio, cambia en el tiempo.
Como ejemplo podemos pensar que se trata de la poblacin de conejos
en una isla. En este caso el conjunto de los conejos de la isla es nuestro
sistema de estudio y todo aquello que interaccione de manera relevante con l,
ser considerado como el ambiente del sistema. Por interaccin relevante se
entiende una interaccin que tenga como consecuencia un cambio signif cativo
en el nmero de pobladores. As, no convendr considerar como el ambiente
del sistema a un cazador inexperto que cada verano mata unos pocos conejos,
mientras que una plaga de cazadores s es de tomarse en cuenta.
Lo que nos interesa de la poblacin es la forma en que sta cambia numricamente en el tiempo y el estudio de este cambio puede ser tratado con diferentes grados de detalle. Por ejemplo, podramos f jarnos en el cambio de
la cantidad total de conejos; o en el de la cantidad de machos y hembras; o
en el de la cantidad de conejos de cada raza o de cada color o de diferentes
edades que haya en cada momento; o tambin en el cambio de la cantidad
de conejos de cada regin de la isla, etc..
Si slo estamos interesados en el nmero total de conejos y no nos interesa
distinguirlos respecto a alguna otra propiedad que a stos pueda asignrseles, entonces un modelo con una sola variable de estado es suf ciente para
el estudio de nuestro sistema. A esta variable la podemos llamar N(t), el
15
nmero de conejos que hay en la isla en el tiempo t. Esta determina completamente el estado del sistema, siendo el conocimiento de N(t) el mximo
conocimiento que, de acuerdo al modelo que se est construyendo, puede
obtenerse del sistema.
Si estamos interesados en un mayor conocimiento, por ejemplo distinguir
sexos, habr que considerar un modelo de dos variables de estado Nm (t) y
Nh (t); el nmero de conejos machos y el nmero de conejos hembras que hay
en la isla en el tiempo t respectivamente. En este caso el modelo resulta
ms f no quedando su estado descrito por dos variables de estado.
Si adems de considerar sexos quisiramos distinguir los conejos adultos
de los no adultos, daramos lugar a un modelo con las variables de estado
a
n
Nm
(t), Nm
(t), Nha (t) y Nhn (t), donde los superndices a y n se ref eren a conejo
adulto y no adulto respectivamente. As, a medida que un conocimiento
ms detallado del sistema es requerido, el modelo crece en complejidad pues
tienen que aparecer ms variables de estado que tomen en cuenta las nuevas
caractersticas que se quieren considerar.
MOVIMIENTO. Pensemos ahora que nos interesa conocer la forma en
que se mueve un cuerpo. Por conocer la forma en que se mueve el cuerpo,
entendemos conocer la posicin del cuerpo y su velocidad durante el lapso en
que realiza su movimiento. Estas son las dos propiedades que determinan
el estado de movimiento de un cuerpo. Las magnitudes que las caracterizan
constituyen las variables de estado del sistema.
Supongamos por ejemplo que se trata de un cuerpo que soltamos y cae
sobre la superf cie terrestre. Con tal cuerpo, debido a la atraccin gravitacional, interaccionarn todos los cuerpos del Universo. Tambin en su
cada sufrir una fuerza de friccin debida al contacto con el aire de la atmsfera. Obviamente sera muy complicado tomar en cuenta todos estos
factores, pero esta complicacin puede evitarse si suponemos que el comportamiento observado est determinado nica- mente por la inf uencia del
campo gravitacional terrestre. Esto lo podemos hacer porque la magnitud
de este efecto es aplastantemente mayor que la de los otros. Haciendo esto
hemos delimitado sistema y ambiente del sistema como el cuerpo y el campo
gravitacional te- rrestre respectivamente. El problema de la localizacin del
cuerpo se simplif ca si lo consideramos como un punto. Sin duda esto es
una idealizacin, pero ser de mucha utilidad para una gran cantidad de problemas donde, ya sea porque sus dimensiones son despreciables, o que su
volumen y forma no juegan un papel importante en su movimiento, la aproximacin es vlida. El cuerpo en cada libre se mueve a lo largo de una lnea
16
2.3
17
dx
dt
d
dt
=g
(1)
gt2
+ c1 t + c2
2
siendo c2 otra constante real cualquiera.
x(t) =
18
representan la familia S de soluciones del sistema (1) de ecuaciones diferenciales. Cada pareja de constantes (c1 , c2 ) determina una pareja de funciones
en el conjunto S.
Notemos tambin que c2 = x(0) y c1 = (0). Entonces cada pareja
(c1 , c2 ) representa un diferente estado inicial (x(0), (0)) del sistema. El
resultado es que para cada estado inicial (x(0), (0)) tenemos un movimiento
distinto dado por
(x(t), (t)) = (
gt2
+ (0)t + x(0), gt + (0)).
2
Esto quiere decir que, a partir del conocimiento del estado inicial del
sistema, podemos conocer el estado del sistema en cualquier otro tiempo.
Estos modelos causaron gran revolucin en el pensamiento f losf co de la
poca pues sugieren un comportamiento determinista de la naturaleza en el
sentido de que el estado de cosas en un momento dado determina todo estado
futuro.
CRECIMIENTO DE POBLACIONES. Volvamos al problema de los
conejos en una isla. En la seccin anterior vimos que la aproximacin ms
simple al problema nos lleva a considerar un modelo con una sola variable
de estado, N(t).
Igual que para el movimiento, en este problema, necesitamos ms informacin para determinar tericamente la dependencia temporal de la funcin
N.
Del conocimiento que tenemos acerca del comportamiento de los seres
vivos sabemos que la poblacin aumenta o disminuye debido a los fenmenos
de natalidad y muerte respectivamente. En consecuencia el cambio global
en el nmero de pobladores se deber al balance que haya entre estos dos
factores de cambio.
Este constituye una ley en nuestro problema y la podemos formular
matemticamente de la manera siguiente:
1 dN
=nm
N dt
(2)
19
20
hacer lo que han hecho los fsicos nucleares. Ellos, guiados por el conocimiento
cualitativo que tienen de estas fuerzas, proponen una expresin matemtica
para la fuerza, trabajan tericamente con la expresin propuesta y posteriormente la confrontan los resultados tericos con el experimento para ver, con
qu exactitud y dentro de qu mrgenes lo que se ha modela describe bien
la realidad.
De manera semejante, ante el problema de crecimiento de una poblacin, se puede proponer una expresin para la funcin [n m](N, t) que
se apegue a las caractersticas cualitativas que se conocen del pro- blema.
Una vez hecho esto analizando las ecuaciones del modelo se puede obtener
informacin terica.
A continuacin discutiremos algunos ejemplos para ilustrar la forma de
proceder que discutimos anteriormente.
2.4
Supongamos que estamos interesados en estudiar una poblacin que se encuentra en las siguientes circunstancias hipotticas:
(1) La poblacin est aislada.
(2) La poblacin habita un medio inf nito.
(3) El medio es homogneo.
Discutimos un poco estas suposiciones. Por (1) queremos decir que, con
la poblacin, no interactan agentes externos. Esto obviamente no es el
caso para ninguna poblacin real, pero servir como una apro- ximacin
para poblaciones donde la inf uencia de agentes externos no afecta sensiblemente el nmero de pobladores. Un ejemplo donde se satisface con buena
aproximacin esta suposicin podra ser el de una poblacin de truchas en
un acuario donde los criadores la protegen de las inclemencias del clima, de
enfermedades y depredadores.
La condicin (2) signif ca que la poblacin puede expandirse sin lmite en
su territorio. Dicho de otra forma, la densidad 2 de pobladores en el rea
ocupada puede mantenerse constante an cuando el nmero de pobladores
tienda a inf nito. Esta suposicin tampoco se cumple en la realidad, pero la
podramos aceptar como vlida para una poblacin, que en relacin con su
2
21
medio, es pequea. Pequea en el sentido de que ese mismo medio puede soportar una poblacin considerablemente mayor y el espacio no constituye un
factor limitante para su desarrollo. Lo ms probable es que, con el tiempo,
una poblacin como esta crezca y la suposicin deje de valer, por esto, en
el encabezado de la seccin, le hemos llamado poblacin joven a nuestra
poblacin hipottica.
Por ltimo, lo que signif ca (3) es que los recursos del medio, que la
poblacin requiere para su sustento, se encuentran en todo el territorio, en
igual cantidad y con la misma calidad.
Para estudiar esta poblacin, de acuerdo a la discusin de las secciones
anteriores, nuestro problema consiste en proponer una expresin matemtica
para n y m en trminos de N y de t. O lo que es ms sencillo, proponer
globalmente una expresin para la funcin diferencia [n m].
Para ver qu funcin [n m](N, t) nos conviene para esta poblacin analizemos que quiere decir que:
(1) n m dependa de N;
(2) n m dependa de t.
(1) Quiere decir que, las razones de natalidad y mortalidad per cpita
son mayores o menores dependiendo del nmero de pobladores. Esto slo
se puede concebir, cuando en la poblacin se da un fenmeno de competencia
o de cooperacin.
(2) Quiere decir que, en diferentes momentos, las razones de natalidad y
de muerte per cpita, son diferentes. O lo que es lo mismo, las condiciones
de reproduccin y de subsistencia cambian en el tiempo. Esto slo puede
ocurrir cuando algn factor externo afecta directamente a los pobladores o los
afecta indirectamente a travs de los recursos necesarios para su desarrollo.
Las condiciones en que se encuentra la poblacin que estamos considerando,
no permiten suponer, que en esta se vaya a dar un fenmeno importante de
competencia. Por otra parte un fenmeno de cooperaci- n no es de esperarse en una poblacin de animales bajo los supuestos que hemos hecho.
Por estas razones, es natural proponer que n m no dependa de N . Como
tambin hemos supuesto que la poblacin no sufre efectos externos, por estar
aislada, es natural suponer que n m no dependa de t.
Estas conclusiones sugieren que propongamos que
[n m](N, t) = k (N, t)
donde k es una constante, cuyo valor depende del tipo de pobladores y de las
22
(3)
d
1 dN
= ln N
N dt
dt
siempre que N (t) 6= 0. Escribiendo la ecuacin (2) como
d
ln N = k
dt
concluimos que
ln N(t) = kt + c
24ptN(t) = e(kt+c)
24ptN(t) = ec ekt
siendo c una constante real cualquiera. Adems def niendo
N0 = N(0) = ec
por lo tanto tenemos que
N (t) = N0 ekt .
(4)
El resultado que hemos obtenido nos dice que, para cada N0 0 tenemos
una diferente solucin de (2) o lo que es lo mismo un nmero diferente de
pobladores en cada tiempo. Esto concuerda con lo esperarado: el nmero
de pobladores que vaya haber en cada tiempo debe depender del nmero de
pobladores que haya inicialmente.
Conociendo N0 , para conocer la dependencia temporal de N, solo falta
conocer el valor de k. Este es un parmetro caracterstico de este sistema
dinmico que podemos calcular con la frmula
"
1
N (t1 )
k = ln
t1
N0
Figura 1
b) k = 0. La poblacin se mantiene constante.
Figura 2
c) k < 0. La poblacin tiende a extinguirse.
Figura 3
23
2.5
24
Recordemos que: poblacin pequea en comparacin con el medio fu la apro- ximacin que corresponde, en la realidad, a la suposicin de un medio inf nito.
25
(5)
26
Esta ecuacin es llamada la ecuacin logstica y para encontrar sus soluciones denotamos por dN/dt la derivada de N respecto a t y escribimos:
N0
= 1
N( N)
Z t
Z t
N 0 dt
dt
=
0 N( N)
0
Z N (t)
dN
= t
N(0) N( N)
descomponiendo el integrando en fracciones parciales tenemos que:
1 Z N(t) dN
1 Z N(t) dN
+
= t
N (0) N
N(0) ( N)
1 Z N(t) dN
1 Z N(t) dN
= t
N(0) N
N(0) N
para que estas integrales esten def nidas se requiere que:
1) Los lmites de integracin no se anulen;
2) Tanto N(t) y N0 como N y N0 tengan el mismo signo.
Bajo estas suposiciones
ln
N
N0
= t
+ ln
N0
N
N0
.
( N0 )et + N0
(6)
Aunque la ecuacin (6) vale slo cuando se cumplen las condiciones (1)
y (2), es importante notar que la condicin (2) no restringe realmente a la
ecuacin (6) pues esta garantiza, de por s, la validez de la suposicin. Esto
27
(7)
28
Figura 4
En esta f gura podemos ver que se dan dos intersecciones, una para x = 1
y otra para x = 2 . Como en nuestro problema no tiene sentido un valor
negativo de , el nmero que buscamos es 1 .
Dado que no podemos resolver analticamente la ecuacin (6), no ser
posible encontrar exactamente a 1 y habr que recurrir a algn mtodo
numrico para dar una aproximacin. Esto se puede hacer utilizando algn
algoritmo ( como el famoso mtodo de Newton ) para encontrar los ceros
de la funcin F (x) = f (x) g(x) que coinciden con las intersecciones antes
mencionadas.
Captulo 3
ANALISIS GEOMETRICO DE
LA ECUACION DE PRIMER
ORDEN
3.1
Campo de Direcciones
29
Figura 1
As de la ecuacin diferencial, especf camente de la funcin f (x, y), conocemos en cada punto de Df una tangente. Esto lo podemos visualizar si en
cada punto (x, y) Df nos imaginamos un segmento con la direccin que
f (x, y) determina (ver f gura 2).
Figura 2
Un subconjunto del plano como ste, en el que para cada punto se ha
def nido una direccin, es llamado campo direccional.
En estos trminos lo que se ha hecho al plantear la ecuacin (1) es def nir
un campo direccional y el problema de encontrar sus soluciones es el de
encontrar aquellas curvas en con la propiedad de ser tangentes en cada punto
al campo direccional dado.
Figura 3
El dibujar algunos segmentos representativos de las direcciones de campo
sugiere que las grf cas de las soluciones son curvas como las que aparecen
en la f gura 3.
Observacin: Debido a que la direccin, que def ne el campo de la ecuacin
y 0 = y 2 , en cada punto del plano depende solamente de la coordenada y,
entonces para cualquier y0 los puntos de laforma (x, y0 ), con x R, se encuentran rodeados de un campo direccional idntico y por lo tanto, como
puede notarse en la f gura 3, las soluciones pueden obtenerse una de otra haciendo traslaciones en la direccin del eje x.As mismo podemos af rmar que
en general para una ecuacin del tipo y 0 = f (y), las grf cas de las soluciones
se obtienen una de otra haciendo traslaciones en la direccin del eje x. En
contrate con esto, en el captulo I vimos que las soluciones de la ecuacin
y 0 = f (x) dif eren entre s por una constante y por lo tanto sus grf cas son
traslaciones unas de otras en la direccin del eje.
La ecuacin de este ejemplo puede resolverse analticamente. Sus solu1
ciones son las funciones de la forma. y = x+c
,cuyas grf cas son como
muestra la f gura 4. Comparese las grf cas de la f guras 4 y 5.
Figura 4
Para la ecuacin que acabamos de considerares muy fcil encontrar una
frmula general de sus soluciones y comprobar la validez de los resultados
geomtricos. Esta no es la situacin general, por el contrario,en la mayora de
los casos es imposible encontrar expresiones elementales para las soluciones
lo cual hace conveniente, si no necesario, un anlisis geomtrico para obtener
conocimiento referente a las soluciones.
Ejemplo: y 0 = x2 + y 2
En el ejemplo anterior despus de notar que el campo direccional era constante a lo largo de rectas paralelas al eje x procedimos a dibujar segmentos
direccionales a lo largo de estas rectas y de esta manera pudimos obtener
la forma de las grf cas de las soluciones. En el presente ejemplo el campo
direccional depende tanto de x como de y.En consecuencia no es constante
a lo largo de rectas paralelas aalguno de los ejes. A pesar de esto podemos
utilizar el mismo mtodo y encontrar las curvas que unen los puntos de igual
direccin (estas son llamadas curvas isoclinas) que, para el presente ejemplo,
son crculos con centro en el origen. As por ejemplo en el crculo de radio 2
tenemos que x2 + y 2 = y 0 = 4 lo que indica que,. para cualquier punto sobre
ste, la correspondiente direccin ser la de una recta de pendiente 4. Ver
f gura 5.
Figura 5
3.2
1 si x es racional
1 si x es irracional
3.3
3.4
Figura 6
Esto quiere decir que, para cualquier nmero k, por el punto (3k, 0)
del plano pasan al menos dos soluciones: y = 0 y y = ( x3 + k)3 . Si analizamos con ms cuidado situacin, notamos que realmente por cada punto
del plano pasan inf nitas soluciones, curvas como ABCE o ABCDF tambin
son soluciones que tienen muchos puntos en comn.
El anlisis de este ejemplo nos ha mostrado una ecuacin diferen- cial
cuyo campo direccional es continuo y sin embargo no satisface la condicin de
unicidad. Esto quiere decir que para garantizar esta condicin es necesario
hacer hiptesis adicionales sobre la funcin f. Puede demostrarse que una
condicin suf ciente (pero no necesaria) para que por un punto (x0 , y0 ) R
pase una nica solucin, es que exista f
en R y sea continua.
y
3.5
Hemos visto que la ecuacin diferencial y 0 = f (x, y) def ne un campo direccional en aquella regin del plano donde la funcin f (x, y) esta def nida.
Este campo no puede tener direcciones verticales (paralelas al eje y) pues,
a tales direcciones habran de corresponder pendientes inf nitas y f (x, y) en
su dominio debe tomar valores reales. Por esta razn las curvas tangentes a
l son grf cas de funciones. (Una curva lisa1 en el plano xy, que no pueda
entenderse como grf ca de una funcin de variable x, tiene necesariamente
alguna tangente vertical).
1
Figura 7
Ejemplo:
Considere la ecuacin
y0 =
1
y2
y2 y0 = 1
d y3
( )=1
dx 3
y3
= x+c
3
y =3 3x + 3c =3 3x + k
k una constante arbitraria.
Las funciones de la familia estn def nidas en todo el plano y sus grf cas,
como se pueden ver en la f gura 8, no tienen derivada en el punto k/3 lo que
indica, contrario a las primeras apariencias, que estas funciones, pensndolas
def nidas en todos los reales, no son soluciones de la ecuacin diferencial.
Figura 8
De hecho, si sustituimos en la ecuacin tenemos que
1
= q
3 (3x + k)2
(3x + k)2
Esta limitacin tiene origen en el hecho de que para cuantif car las pendientes de rectas
usamos nmeros reales y este conjunto resulta chico" para este propsito pues despus
de haber asignado direcciones de cada nmero real, resta una direccin y ningn real que
asignarles.
Figura 9
NOTA 1. La extensin que hemos hecho para el campo direccional de la
ecuacin y 0 = y12 la podremos hacer en general para una ecuacin y 0 = f(x, y)
siempre que el campo de sta presente el problema de direcciones verticales
y no tenga direcciones horizontales. Para esto basta considerar el campo de
la ecuacin dx/dy = 1/f (x, y) en todos aquellos puntos (x, y) donde f(x, y)
est def nida y naturalmente hacemos dx
= 0 donde lim f (x, y) = .
dy
NOTA 2. Hemos visto un ejemplo de campo direccional discontinuo que
puede ser extendido continuamente. Esto no quiere decir que siempre que
el campo direccional def nido por la ecuacin y 0 = f(x, y) sea discontinuo,
este puede extenderse continuamente. Por el contrario existen ejemplosf de
ecuaciones, ms adelante veremos alguno, cuyos campos direccionales presentan discontinuidades que son caracterstica intrnseca del propio campo y
no es posible salvarla de manera alguna.
3.6
En la seccin anterior vimos que existe una estrecha relacin entre las ecuaciones
dy
= f (x, y)
(1)
dx
dx
1
=
(2)
dy
f (x, y)
La relacin est bsicamente en que:
i) Si f (x, y) es continua y diferente de cero en R entonces en este conjunto
el teorema de Peano garantiza la existencia de soluciones tanto de (1) como
de (2) y las soluciones de (2) son las inversas de las soluciones de (1). En
este caso decimos que (1) y (2) son equivalentes en el sentido de que sus
soluciones, entendidas como curvas en el plano, son las mismas.
ii) Cuando f (x, y) es continua en R pero f (x, y) = 0 en H R entonces por cada punto de R pasa una solucin de 1, pero como 1/f(x, y)
no est def nida en H, no hay soluciones de (2) que pasen por estos puntos.
Obviamente en la regin R H las grf cas de las soluciones de (1) y (2)
coinciden.
Por lo que hemos visto ni la ecuacin (1) ni la (2) sirve para def nir un
campo direccional arbitrario, la (1) sirva para def nir campos direccionales
que no contengan direcciones paralelas al eje y y la ecuacin (2) para los que
no tengan direcciones paralelas al eje x.
Si queremos trabajar con un campo direccional con direcciones tanto verticales como horizontales entonces habremos de tomar en cuenta ambas ecuaciones, la (1) para la regin donde no haya direcciones verticales y la (2) donde
esto ocurre.
De este manera, pegando los campos direccionales def nidos por ambas
ecuaciones y haciendo lo mismo para las correspondientes soluciones podemos
obtener el campo direccional total as como el conjunto de curvas tangentes
a l. Este procedimiento, aunque no parezca muy elegante, nos permite
tratar el problema de def nir un campo direccional arbitrario y encontrar
las curvas tangentes a l, que obviamente ya no tendrn porqu ser grf cas
de funciones. Las curvas tangentes al campo direccional def nido por las
Figura 10
Observacin: No hay que pasar por alto que ninguna de las ecuaciones,
(1) o (2), def ne direccin en el orgen. En este punto est indef nido el
campo y no slo esto sino, que la discontinuidaddd que este presenta es
esencial pues no es posible def nir en l alguna direccin de tal manera que
el campo resultante sea continuo.
3.7
Figura 11
tiene direccin, sentido y magnitud, pero basta tomar en cuenta la direccin de cada uno de ellos para que en R quede def nido un campo direccional.
Observacin: Un campo direccional def nido de esta manera puede tener
direcciones, tanto verticales, como horizontales. De hecho si
F (x, y) = (A(x, y), B(x, y))
el campo tendr direcciones verticales en aquellos puntos (x, y) donde A(x, y) =
0 y horizontales donde B(x, y) = 0 donde A(x, y) = B(x, y) = 0 y el vector
F (x, y) no def ne direccin alguna.
Tengamos pues un campo direccional def nido por
F (x, y) = (A(x, y), B(x, y)) (x, y) R R2
Figura 12
la condicin de ortogonalidad queda formulada, en trminos del producto
escalar de dos vectores, de la manera siguiente:
(B, A) (x0 , y 0 ) = 0
y para cualquier h 6= 0
o sea
Bx0 + Ay 0 = 0
Bx0 h + Ay 0 h = 0
Bdx + Ady = 0.
Captulo 4
ECUACIONES DE SEGUNDO
ORDEN
4.1
Introduccin
(1)
Entre las ecuaciones del tipo (1) existe una clase muy importante, aquellas
para las que
f (x, y, y 0 ) = p(x)y 0 + q(x)y b(x)
44
45
4.2
(2)
por ejemplo
y 00 = xy 0
si def nimos una nueva funcin
z = y0
(3)
46
2 /2
ex
dx + c2
4.3
(5)
(y 0 )3
y2
47
(7)
z3
dz
= 2
dy
y
1
,
((1/y) c1 )
4.4
Ecuaciones Lineales
(8)
se conoce como ecuacin lineal de segundo orden. As mismo por una ecuacin
lineal de orden n, se entiende una del tipo
y (n) + an1 (x)y (n1) + + a0 (x)y = b(x).
En esta seccin estudiaremos solamente el caso de segundo orden pero los
resultados que obtendremos se pueden generalizar para ecuaciones de orden
superior se dice que la ecuacin (8) es homognea si b(x) 0 para toda x, y
no homognea en caso contrario.
48
Entre las propiedades ms importantes de la ecuacin (8) est la interesante relacin que existe entre sus soluciones y las soluciones de la correspondiente ecuacin homognea, es decir la ecuacin
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
(9)
4.5
49
La Ecuacin Homognea
(x ) (x )
1 0
0
0
0
2
0
= [1 2 2 1 ](x0 )
1 (x0 ) 02 (x0 )
50
4.6
El Wronskiano
Rx
p(s)ds
Note que este caso es de inters pues la funcin constante cero es solucin de (9)
51
52
4.7
(11)
53
tenemos que
2 = 1
02 = 01 + 0 1
002 = 00 1 + 001 + 20 01 .
Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin (11) tenemos que
00 1 + 0 (201 + p(x)1 ) + (001 + p(x)01 + q(x)1 ) = 0
y como 1 es solucin de (9), la ecuacin que determina a la funcin es:
00 1 + 0 (201 + p(x)1 ) = 0
00 =
= ce
n R
x
(201 + p(x)1 ) 0
(201 +p(s)1 )
ds
1
de donde tomando c = 1
(x) =
c R x p(s)ds
= 2e
1
Rz
e p(s)ds
dz
21 (z)
4.8
Rz
e p(s)ds
dz
21 (z)
(12)
54
(13)
(14)
55
px
y1 (x) + y2 (x)
= eax cos bx
2
y1 (x) y2 (x)
= eaxsenbx
2i
son soluciones pues son combinacin lineal de soluciones y adems son reales. Por
lo tanto
(x) = eax (c1 senbx + c2 cos bx)
2 (x) =
4.9
56
(8)
est dada por la expresin Y (x) = yp (x) + Y0 (x) cuando se conoce la solucin
general de la ecuacin homognea, para encontrar la solucin general de la
no homognea slo resta encontrar una solucin cualquiera de esta ltima.
A continuacin veremos un mtodo para encontrar una solucin de la no
homognea a partir del conocimiento de dos soluciones linealmente independientes, 1 y 2 de la ecuacin homognea. La idea ser encontrar yp de la
forma:
yp (x) = 1 (x)1 (x) + 2 (x)2 (x)
(15)
como queremos que yp sea solucin de (8) tiene que ocurrir que
yp00 + p(x)yp0 + q(x)y = b(x)
(16)
(18)
57
01 01 + 02 02 = b(x)
01 1 + 02 2 = 0
b(x)2
W (1 , 2 )
02 =
b(x)1
.
W (1 , 2 )
Estas ecuaciones estn bien def nidas pues W (1 , 2 ) 6= 0. Integrndolas, obtenemos la solucin particular que buscamos:
yp (x) = 1 (x)
4.10
Z
b(s)2 (s)ds
+ 2 (x)
W (1 (s), 2 (s))
b(s)1 (s)ds
.
W (1 (s), 2 (s))
Ecuacin de Cauchy-Euler
58
y m2 + (a 1)m + b = 0
4.11
Una ecuacin diferencial con coef cientes constantes tiene la forma ge- neral:
an y (n) + an1 y (n1) + ... + a2 y 00 + a1 y 0 + a0 y = 0
donde ai , i = 0, 1, ..., n son constantes.
Su ecuacin auxiliar caracteristica es:
an mn + an1 mn1 + ... + a2 m2 + a1 m + a0 = 0,
que tendr n raices.
Estas raices pueden ser, como en el caso de segundo orden: reales o
complejas, iguales o distintas.
59
m1 6= m4 = m5 = m6
y = e (A cos x + Bsenx).
Si hay otro par igual entonces:
x
4.12
60
EJERCICIOS:
1
y
16
=0
3) y + 2y + 3y = 0
00
4) y 00 2y 0 3y = 0
5) y 00 + 10y 0 + 25y = 0
6) y 00 4y 0 + 13y = 0
7) 16y 00 + 16y 0 + 3y = 0
8) y 00 + 23 y 0 + 19 y = 0
9) y 00 6y 0 + 13y = 0
10) 5y + 24y0 5y = 0
11) y 2 3y 0 + 3y = 0
12) y 00 8y 0 + 17y = 0
13) y 00 43 y 0 + 49 y = 0
14) y 00 + 4y 0 + 5y = 0
4) y 00 = 4y + 0 para y( 2 ) = 1, y0( 2 ) = 2
61
2) x2 y 00 + 23 xy 0 29 y = 0
3) x2 y 00 + 2xy 0 12y = 0
4) x2 y 00 + 5xy 0 + 4y = 0
5) x2 y 00 + 8xy 0 + 10y = 0
6) x2 y 00 3xy 0 + 5y = 0
Encontrar la ecuacin diferencial correspondiente a la solucin pro- puesta.
1) y = c1 x1 + c2 x2
2) y = x2 (A cos ln x2 + Bsen ln x1/2
3) y = x3 (c1 + c2 ln x)
4) y = c1 x + c2 x ln x
5) y = x1 (A cos ln x1/2 + Bsen ln x1/2 )
Resolver para las condiciones iniciales dadas:
1) x2 y 00 + 3xy 0 + y = 0, y(1) = 0, y 0 (1) = 4
2) x2 y 00 + 2xy 2y = 0, y(1) = 4, y 0 (1) = 0
3) x2 y 00 + xy 0 14 y = 0, y(1) = 0, y 0 (1) = 1
11
xy 0
6
+ 16 y = 0, y(1) = 1, y 0 (1) = 0
2) y 000 y 00 4y 0 + 4y = 0
3) y 000 y 00 4y 0 + 4y = 0
4) y 000 2y 00 4y 0 + 8y = 0
6) y 000 + 3y 00 + 3y 0 + y = 0
8) y iv 2y 000 3y 00 + 4y 0 + 4y = 0
9) y iv 4y 000 + 6y 00 4y 0 + y = 0
10) y iv 4y 000 + 7y 00 6y 0 + 2y = 0
11) y iv y = 0 para
y( 2 ) = 0, y 0 ( 2 ) = 1, y 00 ( 2 ) = 1, y 000 ( 2 ) = 0
13) y 000 7y 00 + 4y 0 + 12y = 0
62
Captulo 5
SISTEMAS DE ECUACIONES
DIFERENCIALES
5.1
Introduccin
63
64
(1)
dx
dt
dy
dt
= f (x, y, t)
= g(x, y, t)
(2)
que constituyen un caso particular de los sistemas de la forma (1) que aparece
frecuentemente en las aplicaciones.
El caso particular del sistema (2) donde los miembros derechos no dependen explcitamente de t,
(
)
dx
= f (x, y)
dt
(3)
dy
= g(x, y)
dt
se conoce con el nombre de sistema de ecuaciones diferenciales autnomo
mientras que el sistema (2) es llamado no autnomo. La diferencia entre estos sistemas es que, en el autnomo, t aparece solamente como un parmetro
mudo, mientras que en el no autnomo aparece tambin como variable.
Si pensamos que las funciones x(t), y(t) representan las variables de estado
de algn sistema dinmico, podemos interpretar que la aparicin del tiempo
como variable en el sistema no-autnomo signif ca que el sistema que se
est modelando interacta con el exterior. Esto puede ilustrarse con los
siguientes:
Ejemplos:
A). Oscilador armnico simple. Considrese una masa m
que se desliza sobre una mesa sin friccin sujeta nicamente a la
accin de un resorte. Ver f gura 1.
Figura 1
A semejanza del tratamiento hecho en el captulo II para la caida
de un cuerpo bajo la accin de la gravedad, aqu consideraremos
dos variables de estado, la velocidad y la posicin. La posicin,
como se muestra en la f gura 1, la medimos desde la posicin de
equilibrio de la masa del resorte.
Para un sistema de este tipo, de la relacin fsica entre las variables y de la ley de Newton para un cuerpo sobre el que acta
una fuerza F (x, , t) , tenemos que las ecuaciones que determinan
sus comportamiento son las siguientes:
(
d
dt
dx
dt
=
F (x,,t)
m
(4)
65
dx
=
dt
d
= kx
dt
m
d
dt
dx
dt
=
= m1 (kx + f (t))
66
67
5.2
Para los ejemplos mecnicos que se han considerado las leyes de comportamiento han tomado la forma de un sistema de ecuaciones de primer orden.
Tambin es comn encontrar que tales leyes aparezcan enunciadas como una
ecuacin diferencial de segundo orden, por ejemplo podemos encontrar que
para el cuerpo en cada libre su ley de movimiento se escriba como
mx00 = mg
y para el oscilador armnico simple como
mx00 + kx = 0
lo que ocurre es que esas ecuaciones diferenciales de segundo orden, y los
sistemas de ecuaciones de primer orden que anteriormente escribimos para
los mismos problemas, son equivalentes.
En general, una ecuacin de segundo orden, digamos
y 00 = f(x, y, y 0 )
(5)
68
(n)
y1 = f (x, y1 , y10 , , y1 )
y el sistema
son equivalentes.
5.3
dy1
dx
dy2
dx
dyn
dx
= y2
= y3
= f (x, y1 , y2 , , yn )
Espacio de Fases
x0 = A(x, y, t)
y 0 = B(x, y, t)
(7)
69
x0 = y
y0 = x
Figura 2
B) En el ejemplo considerado es relativamente fcil graf car las
soluciones, pero cuando esto no es as se puede obtener una imagen de las soluciones graf cando, en el plano xy , la imagen de la
funcin F (t) que representa la solucin.
El plano xy donde graf camos las imgenes de las soluciones de (7) es
llamado espacio de fases de (7) y las curvas, en este espacio, que constituyen
70
Figura 3
Este resultado, pensando que el sistema del ejemplo se ref ere a algn sistema dinmico1 , nos dice que el sistema en estudio tiene un comportamiento
peridico.
Nota 1. Las trayectorias del sistema en el espacio fase son las proyecciones
de las grf cas de las soluciones sobre el plano xy.
1
71
Figura 4
2
Si el sistema no es autnomo las f echas en el espacio fase pueden invertirse al incrementar el parmetro. Analice por ejemplo x0 = yt, y 0 = xt y considere el cambio de
signo en t.
5.4
72
Campos Vectoriales
x0 = A(x, y)
y 0 = B(x, y)
(8)
tiene una interpretacin geomtrica simple en trminos de campo direccionales. La idea es f jarse en la funcin F (x, y) = (A(x, y), B(x, y)) y notar
que sta def ne un vector en cada punto del plano donde A y B estn def nidas.
As, la funcin F determina un campo vectorial en el plano xy.
Encontrar las parejas de funciones (x(t), y(t)) que satisfacen (8) es lo
mismo que encontrar aquellas curvas lisas (t) =(x(t), y(t)) con la propiedad
de que si (x(t), y(t)) es un punto cualquiera de entonces
F (x(t), y(t)) = (x0 (t), y 0 (t)).
Dicho de otra forma: resolver la ecuacin diferencial (8) es encontrar
la familia de curvas tangentes al campo vectorial determinado por dicha
ecuacin.
Figura 5
Nota 1: La funcin F tambin determina un campo de direcciones en aquella regin del; plano donde sus funciones componentes, A y B no se anulan
simultneamente. Para esto basta considerar en cada punto del plano un
segmento con pendiente B/A (o considerar el cociente A/B en aquellos puntos en los que A se anule). Entonces, el problema de resolver el sistema (8)
est relacionado con el problema de encontrar la familia de curvas tangentes
al campo direccional def nido por F , en el sentido en que fue planteado en el
captulo III. La relacin es la siguiente:
73
5.5
(9)
74
75
5.6
Sistemas Lineales
(10)
x x
1
2
76
5.7
(11)
5.7.1
Sistemas Desacoplados
x2 = cx1 , c =
77
x01 = 2x1
x02 = 2x2
(12)
Figura 6
Nota 1: Los sistemas lineales con coef cientes constantes satisfacen las
hiptesis del teorema de existencia y unicidad. Como el origen es una solucin entonces ninguna de las trayectorias rectilineas pasa por l.
Nota 2: Si a y d fueran negativos tambin se tendran rbitas como en la
f gura (7), pero con el sentido de las f echar invertido.
78
(13)
Figura 7
Nota: En el ejemplo a/d > 1 y tanto a como d son negativos: si a/d < 1
entonces la f gura correspondiente quedara como la f gura 7 cambiando el
eje x1 por x2 y viceversa; si a y d fueran positivos solo habra que invertir el
sentido de las f echitas.
Caso 3:. a y d y de signos contrarios. Consideremos el ejemplo
(
x01 = x1
x02 = 3x2
79
de solucin general
(x1 , x2 ) = (Aet , Be3t )
Analizando los casos con condiciones iniciales sobre los ejes (A o B igual
a cero) vemos que: sobre la parte positiva del eje x1 las trayectorias tienden
a y sobre la negativa a ; sobre el eje x2 las trayectorias tienden a cero.
Si A y B son distintas de cero, de la ecuacin x2 = (B/A3 )x3
1 tenemos,
como muestra la f gura 8, que las trayectorias tienen forma hiperblica.
Figura 8
80
Figura 9
Sistemas Interactuantes
Si en el sistema (11) tenemos que b2 + c2 6= 0 entonces por el mtodo
de eliminacin de variable lo podemos reducir a una ecuacin equivalente de
orden dos.
Suponiendo que b 6= 0 y despejando x2 de la primera ecuacin de (11)
tenemos
x0 ax1 0
x00 ax01
x2 = 1
, x2 = 1
.
(14)
b
b
Sustituyendo (14) en la segunda ecuacin del sistema obtenemos la ecuacin
x001 (a + b)x01 + (ad bc)x1 = 0.
Esta es una ecuacin lineal de 2o. orden con coef cientes constantes y
podemos aplicar los mtodos del captulo IV para resolverla. Una vez encontrada x1 (t) encontramos a x2 (t) usando las ecuaciones (14).
As resulta que podemos tener tres casos dependiendo del tipo de races
del polinomio caracterstico:
r2 (a b)r + (ad bc) = 0.
I) Races reales y distintas. Si r1 y r2 son estas races tenemos que la
solucin general de (11) resulta:
(x1 , x2 ) = (Aer1 t + Ber2 t ,
(r a) B rt
+ e )
b
b
et
(A1 cos t + A2 sent)(-1)
b
81
(r1 a) r1 t
(r2 a) r2 t
)e + B(1,
)e
b
b
Figura 10
II) Reescribiendo la solucin general como
(x1 , x2 ) = (A + Bt), (1,
5
(r a) rt
1
e + B(0, )ert
b
b
82
(r1 a)
1
), v2 = (0, )
b
b
la solucin es
(1 (t), 2 (t)) = (A + Bt)ert , Bert )
Para analizar las trayectorias supondremos primero que v1 y v2 son ortogonales (esto ocurre cuando con a = d y c = 0 ) y que r = , > 0, los
casos restantes los consideraremos ms adelante.
En este caso tenemos tambin que 1 (0) = A y 2 (0) = B. Si la condicin inicial est sobre el eje 1 (B = 0) tenemos dos trayectorias que se
acercan al origen a lo largo del semieje positivo de 1 o del negativo dependiendo respectivamente de que A > 0 A < 0. Si la condicin inicial est
sobre la parte positiva del eje 2 (A = 0, B > 0) tenemos 1 = Btet ,
2 = Btet de donde podemos ver que:
(1) 2 (t) > 0 t.
(2) 1 (t) > 0 t, 1 (t) < 0 t < 0.
(3) A partir del punto (1 (0), 2 (0)) = (0, B), a medida que
t , 2 0.
(4)
d1
dt
= Bet (1 t) de donde
d1 /dt > 0 t < 1
d2
d1
d2 /dt
d1 /dt
,entonces
(1t)
d2
=0
t d1
lim
83
Estas ecuaciones nos llevan a la conclucin de que las curvas en el semiplano superior son como muestra la f gura 11. En esta f gura se han dibujado
tambin las trayectorias en el semiplano inferior cuyas caractersticas resultan
de un anlisis semejante al hecho anteriormente. En la f gura 12 aparecen
las curvas correspondientes al caso en que r > 0.
Figura 11
Figura 12
84
Figura 13
III) Reescribiendo la solucin general para este caso como
a
)+
b
), v2 = (0, )
b
b
tenemos que
(1 (t), 2 (t)) = ((A1 cos t + A2 sent)et , (A2 cos t A1 sent)et )
y que
21 + 22 = (A21 + A22 )e2t .
Consideremos ahora dos casos:
(15)
En la f gura 14 aparecen las f guras cuando los ejes 1 y 2 son ortogonales y en la f gura 15 cuando no lo son. Los sentidos en que
se recorren las curvas en estas f guras fueron tomados arbitrariamente, pero estos se pueden encontrar en cada caso directamente
del sistema de ecuaciones, ana- lizando los signos de dx1 /dt o de
dx2 /dt en las diferentes regiones del plano.
Figura 14
85
Figura 15
En la f gura 15 hemos dibujado estas curvas para el caso en que
los ejes 1 y 2 no son ortogonales.
b) Parte real distinta de cero. Naturalmente en este caso tendremos espirales que entran o salen del origen dependiendo de
que sea negativo o positivo respectivamente. En la f gura 16
mostramos curvas correspondientes al caso en que < 0 y v1 es
ortogonal a v2 . En la f gura 17 aparecen curvas para un caso de
no ortogonalidad con < 0.
Figura 16
86
87
Figura 17
5.8
Los resultados de la seccin anterior nos permiten ver quelos sistemas del tipo
(11) se pueden clasif car de acuerdo al tipo de races que tenga la ecuacin6
r2 (a + d)r + (ad bc) = 0.
(16)
a b
c d
Figura 18
88
Figura 19
Figura 20
89
Figura 21
Figura 22
90
91
Figura 23
5.8.1
92
5.8.2
Estabilidad Estructural
)(
x0 = A(x, y)
y 0 = B(x, y)
x0 = A(x, y) + t1 (x, y)
y 0 = B(x, y) + t2 (x, y)
y t1 (x, y), t2 (x, y) son muy pequeas en cierta regin R del plano entonces
podemos decir que, en R, las ecuaciones son muy parecidas. ?Sern parecidas las soluciones?
Este un problema difcil desde su misma formulacin pues, ?qu quiere
decir precisamente que los sistemas son parecidos? y ?que quiere decir que
las soluciones son parecidas?
Por otra parte el problema es importante pues:
93
a) cuando estamos ante la imposibilidad de resolver cierto sistema podramos recurrir a un sistema parecido, pero ms fcil de trabajar, que
tenga soluciones parecidas, para obtener informacin del primero.
b) desde el punto de vista de las aplicaciones, cuando decimos que un
sistema de ecuaciones representa la ley de comportamiento de un sistema
fsico, sabemos que hemos hecho ciertas aproximaciones que no corresponden estrictamente a la realidad y podra ocurrir que el modelo que se ha
construido es tal que los resultados que obtenemos en l se vean modif cados
radicalmente, por poco que se modif que el sistema de ecuaciones.
Por el momento no entremos con mucho detalle y ponindonos en el papel
del buen entendedor al que pocas palabras bastan aceptemos que:
1) Los sistemas son parecidos en una regin R signif ca que
A(x, y) + t1 (x, y) ' A(x, y)
B(x, y) + t2 (x, y) ' B(x, y)
(x, y) R
x0 = x
y 0 = y
(17)
x0 = ( + )x
y 0 = ( + )y
(18)
94
pequeos que sean y , basta que sean distintos para que las trayectorias ya no
sean rectas y tomen la forma que muestra la f gura 21. Este razonamiento
nos lleva a concluir que el sistema (17) no es estructuralmente estable.
Se puede verif car, haciendo razonamientos semejantes, que el sistema
(
x0 = ax
0
y = cx + ay
a, c 6 =0
x0 = ax + by
y 0 = cx + dy
tal que las races de (16) son imaginarias. En este caso se pueden encontrar
perturbaciones, tan pequeas como se quiera, que hacen que las races de
(16) tengan parte real distinta de cero y esto se traduce en un cambio de la
situacin en la f gura 23 a la de la f gura 22.
Se puede demostrar, pero esto es mucho ms complicado, que para el
sistema lineal (11), los casos restantes son estructuralmente estables.
5.9
5.9.1
95
El Pndulo
El pndulo es el ejemplo clsico de sistema dinmico. Actualmente, el estudio de las diferentes formas en que puede moverse cuando est sujeto a la
accin de forzamientos, constituye una rica rea de investigacin.
Consideremos primero la dinmica de este sistema cuando oscila sujeto,
exclusivamente, a la accin constante de la fuerza de gravedad. Bajo estas
condiciones un pndulo, con un brazo rgido de longiud l que puede girar 360
grados alrededor de un eje, obedece la ecuacin
+ + g sen = 0
(1)
l
donde el parmetro g representa la aceleracin de la gravedad y el coef ciente de friccin de la masa del pndulo con el aire.
Figura 24
Si denotamos por la velocidad angular del pndulo entonces la ecuacin
(*1) es equivalente al sistema de primer rden
=
= k sen
(2)
(3)
96
Para estudiar la dinmica del sistema (*3) es muy poco lo que se puede
hacer analticamente y su exploracin tiene que hacerse fundamentalmente
por medio de simulaciones numricas. Cuando no hay friccin ( = 0), el
retrato de fases del sistema (*2) puede obtenerse sin tener que recurrir a
clculos numricos. Esto es porque entonces es un sistema conservativo es
decir, que la funcin energa dada por
l22
+ k(1 cos )
2
se mantiene constante durante el movimiento del pndulo. En este caso, las
rbitas del sistema en el espacio de fases estn dadas por las curvas de nivel
de esta funcin. En consecuencia las rbitas del sistema estn dadas por la
familia de curvas que se obtienen de la expresin
1q
=
2(E k(1 cos )
l
variando la constante E. Para dibujar estas curvas se puede recurrir a diversos mtodos cualitativos, pero es un buen ejercicio verif car por integracin
numrica directa que stas deben tener la forma que muestra la f gura 25.
Es tambin un buen ejercicio el identif car cada tipo de rbita en el espacio
de fases, con el movimiento correspondiente del pndulo.
E(0, ) =
97
Figura 26
5.9.2
98
Una caracterstica distintiva de las clulas nerviosas es su actividad elctrica. La capacidad que tiene estas clulas para producir y propagar impulsos elctricos se debe a la ocurrencia de varios procesos no lineales, de orgen
fsico-qumico, que tienen que ver con la forma en que la membrana celular
manif esta una permeabilidad selectiva a los diferentes iones del medio intra
y extracelular.
En esta seccin nos ocuparemos de un modelo que sirve para ayudar a
entender la dinmica de los procesos involucrados en la produccin de impulsos nerviosos. El modelo, estudiado independientemente por R. FitzHugh
y K. Nagumo, est dado por el sistema
v = f(v) + I(t)
= b(x ).
(F HN )
Aqu la variable de estado v(t) representa la diferencia de potencial elctrico a travs de la membrana celular, (t) es una variable de recuperacin
del sistema, I(t) representa una corriente externa proveniente de otra clula
o aplicada por el experimentador y tanto b como son constantes positivas.
La funcin f(x) es la responsable de la no linealidad del sistema y se considera de tipo cbico con una regin de pendiente negativa. Aqu supondremos
que f (x) = x(x a)(x 1), siendo a otra constante positiva del sistema.
Figura 27
99
100