Facultad

Ingeniera
Mecatrnica

Electrnica

Laboratorio 5
Aplicacin de Matrices de transformacin
homognea
Objetivo.
Conocer el manejo de matrices de transformacin homognea para la representacin de la
orientacin y posicin del elemento final del robot.
Marco terico
La Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en coordenadas homogneas de un
sistema de coordenadas a otro es:

R3x3: matriz de rotacin

p3x1: vector de traslacin
f1x3: transformacin de perspectiva
w1x1: escalado global
La aplicacin de las matrices de transformacin homognea

Permite:
- Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con
respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ., que es lo mismo que representar una
rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia.
- Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su
expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
- Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo
- OXYZ
Traslacin con matrices homogneas
Matriz bsica de traslacin:

Cambio de sistema de coordenadas:

Rotacin con matrices homogneas

Matrices de rotacin bsicas:

Cambio de sistema de coordenadas:

Procedimiento:
Usar la Toolbox de robtica para las transformaciones de traslacin y rotacin .
Tx= transl (d , 0, 0)
Ry= roty ()

Traslacin
Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con respeto del sistema
OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al
sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)

Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) segn la transformacin T(p)
con p(6,-3,8)

Rotacin
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r si r = [4,8,12]T

Giro y traslacin
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con
coordenadas ruvw (-3,4,-11). Dibujar el sistema.

Traslacin y giro
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado
90 alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx , ry , rz) del vector r de coordenadas ruvw (3,4,-11). Dibujar el sistema.