Tema 7

5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Transformada Z
17/11/99
Definicin y Propiedades
Transformada Inversa
Funcin de Transferencia Discreta
Anlisis de Sistemas
Captulo 7: Transformada Z
Se define la Transformada Z, X(z) de una secuencia x[n] :

X (z ) =
x[k ]z k
k =
La cantidad compleja z generaliza el concepto de frecuencia al

dominio complejo, z=|r|exp(j2fts)n=0
.
Para una secuencia x[n]={6 4 3 2 -3}, la Transformada Z es
X(z)=6z2+4z1+3z0+2z-1-3z-2. El valor z-1 es el operador de
retraso unidad.
Ya que X(z) es una series de potencias, podra no converger
para todo z. Los valores de z para los cuales X(z) converge
definen la regin de convergencia (ROC).
Toda X(z) lleva asociada una ROC, ya que podra ocurrir que
dos secuencias distintas produzcan una X(z) idntica con
diferentes ROCs.
17/11/99
Para una secuencia x[n] de longitud finita, X(z) converge para

todo z, excepto para z=0 y/o z= (dependiendo de si X(z)
tiene trminos z-k y/o zk).
Transformadas Z de algunas secuencias
ImpulsoUnidad
PulsoRectangula
r
x[n] = [n]
X (z) = 1 ROC: z
x[n] = u[n] u[n N]
(1 z )
X (z) = z =
(1 z )
N 1
k =0
Escalon Un
idad
x[n] = u[n]
X (z) = zk =
k =0
Exponencia
l
z 1 ROC: z 0
x[n] = ku[n]
z
1
=
ROC: z > 1
1
(1 z ) (z 1)
k =0
k =0
X (z) = k zk = ( z) =
17/11/99
z
ROC: z >
(z )
Transformadas Z de algunas secuencias (Continuacin)

Exponencial
x[n] = n u[ n 1], n = 1,2,...

X (z ) =
k =
17/11/99
=
m =1
z
(z )
=
[1 (z )] (z )
z = ( z )
m m
m =1
ROC: z <
En estos dos ltimos ejemplos se observa que la Transformada Z es

idntica para las dos secuencias. Sin embargo la ROC es distinta. Para
la secuencia causal, la ROC es |z|>||, mientras que para la anticausal
|z|<||. La ROC depender de si la seal es causal (definida en el eje
positivo), anticausal (eje negativo) o no causal (dos ejes).
Propiedades de la Transformada Z
Superposicion
Desplazamiento
ax[n] + by[n] aX (z ) + bY (z )
x[n 1] z 1 X (z ) + x[1]
x[n N ] z N X (z ) + z ( N 1) x[1]++ x[ N ]
x[n + N ] z N X (z ) z N x[0] z N 1 x[1] zx[ N 1]
Escalado
n x[n] X (z / )
dX (z )
dz
d
dX (z )
n 2 x[n] z z
dz
dz
nx[n] z
n
n 2
cos
sin
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[ X{z exp( j T )} + X{z exp( j T )}]

sin(n T )x[n] j [ X {z exp( j T )} X {z exp( j T )}]
cos(n 0 T )x[n]
0
1
2
1
2
x[n] y[n] X (z )Y (z )
Convolucion
Diferencia
x[0] = lim X (z )
Teorema Valor Inicial
Teorema del Valor Final
Secuencia
lim x[n] = lim(z 1) X (z )
z 1
Transformada Z
ROC
todo z
[n m], m > 0
1
z-m
[n + m], m > 0
zm
|z|<
u[n]
z
(z 1)
z
(z 1)
[n]
u[ n 1]
17/11/99
x[n] x[n 1] 1 z 1 X (z )
|z|>0
|z|>1
|z|<1
Secuencia
Transformada Z
a u[n]
na nu[n]
z
(z a )
z
(z a )
az
(z a)2
[cos n T ]u[n]
z z (cos n 0 T )
a nu[ n 1]
[sin n 0T ]u[n]
r n [cos n 0 T ]u[n]
r n [sin n 0 T ]u[n]
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z>|a|
z<|a|
z>|a|
z 2(cos n 0 T )z + 1
2
z sin n 0 T
z 2 2(cos n 0 T )z + 1
ROC
z z r(cos n 0 T )
|z|>1
|z|>1
z 2 2 r(cos n 0 T )z + r 2
|z|>|r|
z 2 2r(cos n 0 T )z + r 2
|z|>|r|
zr(cos n 0 T )
Transformada Z Inversa
Realizaremos la Transformada Z Inversa utilizando fracciones

parciales. La Transformada Z Inversa de cada una de estas
fracciones parciales puede ser identificada fcilmente en las
tablas de Transformadas Z.
Ejemplos
X (z ) =
(z 14 )(z 12 )
X (z ) = 8
X (z ) =
16 z
8z
1 n
1 n
x
n
n
u
n
+
8
16
8
[
]
[
]
[
]
(
)
(
4
2 ) u[n ]
(z 14 ) (z 12 )
[(z 1) (z 2)]
2
X (z )
1
8
16
8
=
=
z
z(z 14 )(z 12 ) z (z 14 ) (z 12 )
X (z )
A
B
C
1
=
=
+
=
2
2 +
z
(z 1) (z 2) (z 1) (z 1) (z 2)
1
z
z
z
1
1
X
z
)
(
+
+
(z 1) (z 1)2 (z 2)
(z 1) (z 1)2 (z 2)
x[n] = u[n] nu[n] + (2)n u[n]
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Transformada Z Inversa
( z 3z ) X ( z ) =
A
Bz + C
(z 3)
=
+
X (z ) =
z
(z 2)(z 2 z + 2)
(z 2)(z 2 z + 2) (z 2) (z 2 z + 2)
2
1
1
1z
12
z +1
z(z + 2 )
X (z ) = 2 + 22
+ 22
(z 2 ) z 2 z + 2 )
(z 2 ) z 2 z + 2 )
5
1
12 z
z(z 1)
z
+ 22
+ 2 2
(z 2 ) z 2 z + 2 ) z 2 z + 2 )
x[n] = 12 (2)n u[n] + 12 ( 2 ) cos(n 4 )u[n] + 25 ( 2 ) sin(n 4 )u[n]

n
X (z ) =
(z
z2
2
16 z 16
3
5
X (z )
z
z
= 2
=
z
(z 12 )(z + 13 )
z 16 z 16
)
3
5
2
5
2
z
5z
=
+
=
+
X
z
(
)
(z 12 ) (z + 13 )
(z 12 ) (z + 13 )
x[n] =
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( ) u[n] + 25 ( 13 )n u[n]
3 1 n
5 2
La funcin de transferencia se define slo para sistemas LTI con

condiciones iniciales nulas.
Si la respuesta al impulso es h[n], la respuesta y[n] a una entrada
arbitraria x[n] es la convolucin y[n]=x[n]*h[n]. Como la
convolucin se transforma en un producto,
Y (z )
Y ( z ) = X (z ) H ( z ) H ( z ) =
X (z )
Un sistema LTI tambin puede expresarse mediante una ecuacin
diferencia : y[n] + A1 y[n 1] + A2 y[n 2]++ AN y[n N ]
= B0 x[n] + B1 x[n 1]++ BM x[n M ]
Aplicando la Transformada Z a ambos miembros, tenemos la funcin

de Transferencia discreta del sistema H(z),
H (z ) =
17/11/99
B0 + B1 z 1 ++ BM z M
1 + A1 z 1 ++ AN z N
10
Podemos expresar la funcin de Transferencia de forma factorizada,

H (z ) =
B0 + B1 z 1 ++ BM z M
1 + A1 z 1 ++ AN z N
z z1 )(z z M )
(
=K
(z p1 )(z p N )
Se denominan polos del sistema a los valores p1,p2,...,pN. Determinan

la forma de la respuesta del sistema (modos naturales del sistema). Los
ceros del sistema (z1,z2,...,zM) determinan las frecuencias bloqueadas
por el sistema.
El plano z y Estabilidad del Sistema
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La estabilidad de un sistema LTI discreto requiere que la respuesta al

impulso h[n] sea absolutamente sumable (integrable en continuo).
Esto quiere decir que h[n]=0 en n=. Para ello es necesario que los
polos de la funcin de transferencia H(z) estn todos dentro del crculo
unidad en el plano z (|pi|<1). Esto evita que la respuesta tenga
exponenciales crecientes.
11
La estabilidad de una funcin de Transferencia puede determinarse

simplemente inspeccionando los coeficientes del denominador de la
funcin de Transferencia. Para ello, debe estar en forma de trminos
L 1
de 2 Orden,
1 + 1i z 1 + 2i z 2
N (z )
N + 1
H (z ) =
D(z )
,
= a0
1
2
z
z
1
+
+
i =0
1i
2i
Para cada uno de los trminos de 2 Orden podemos calcular las races
(1i y 2i) del denominador de la siguiente forma,
)(
Di (z ) = 1 + 1i z 1 + 2i z 2 = 1 1i z 1 1 2i z 1
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L=
2 int
Para las races del polinomio y los coeficientes se cumple,

1i = (1i + 2i )
2i = 1i 2i
La races deben estar dentro del crculo unidad, por lo que | 1i| <1 y
|2i| <1. Esto implica que el coeficiente |2i|<1.
12
Las races del polinomio son,

1i + 12i 4 2i
,
1i =
2
1i 12i 4 2i
2 i =
2
1i + 12i 4 2i
< 1 12i 4 2i < 2 1i
2
12i 4 2i < 4 4 1i + 12i 1i < 1 + 2i
2i
1i
-2
-1
-1
17/11/99
13
Respuesta a sistemas con condiciones iniciales nulas
Consideramos el sistema descrito por

y[n]=y[n-1]+x[n]
(1)
El sistema es causal (depende de valores pasados o presentes). Queremos conocer la respuesta del sistema a una entrada
(2)
x[n]=nu[n]
Aplicamos la Transformada Z a ambos miembros de (1):
Y ( z ) 1 z 1 = X ( z ) H ( z ) =
Y (z ) = X (z )H (z ) =
Y (z ) =
17/11/99
( z )2
z
(z )
Y (z )
z
1
=
=
+
z
( z )2 ( z ) ( z )2
X (z ) = Z {x[n]} = Z n u[n] =
z2
z
Y (z )
1
=
=
X ( z ) 1 z 1
(z )
z
z
n
n
n
+
2 y[n] = u[n] + n u[n] = (n + 1) u[n]
(z ) (z )
14
Respuesta a sistemas con condiciones iniciales no nulas
Considerar el sistema anterior en el que las condiciones iniciales son

y[-1]=2
Aplicando el principio de superposicin podemos calcular la respuesta

de un sistema con condiciones iniciales no nulas (ycin[n]), sumando la
respuesta del sistema con condiciones iniciales nulas ms la respuesta
del sistema a entrada cero (x[n]=0) y condiciones iniciales
especificadas (yec[n]).
En el apartado anterior hemos calculado ycin[n]
ycin [n] = (n + 1) n u[n ]
La respuesta al estado cero es:
y[n] = y[n 1]
Yec (z ) = z 1Yec [z ] + y[1] Yec (z ) =
y[1] y[1]z
=
1
(1 z ) (z )
yec [n] = y[1] n u[n] = 2 n+1u[n]

17/11/99
15
17/11/99
La respuesta total del sistema es

y[n] = ycin [n] + yec [n ] = (n + 1) n u[n ] + 2 n +1u[n] = (n + 1 + 2 ) n u[n]
(3)
Comprobacin
x[n]
1
y[n] (1)
y[n] (3)
n=0
y[n-1]
2
2+1
2+1
n=1
2+1
(2+2)
(2+2)
n=2
(2+2)
(2+3)2
(2+3)2
n=3
(2+3)2
(2+4)3
(2+4)3
n=4
(2+4)3
2
3
4
(2+5)4
(2+5)4
16
Funcin de Transferencia en el estado estacionario
Si la funcin de Transferencia se evala para los valores de

z=exp(j2fts), es decir, en el crculo unidad, se obtiene la funcin de
transferencia en el estado estacionario o la respuesta frecuencial del
sistema, H(f). Esta funcin H(f) es peridica con periodo ts=1/fs y es la
DTFT de h[n] (ver Tema 6, Transparencia n 3).
Para calcular la respuesta frecuencial de y[n]=y[n-1]+x[n],
sustituimos z por exp(j2fts), de forma que
H (z ) =
1
1
1
H
f
=
=
)
(
1 exp( j 2ft s ) 1 cos(2ft s ) + j sin(2ft s )
(1 z 1 )
1
H( f ) =
2
ft
1
2
2
cos
+
( s )
17/11/99
12
1 cos(2ft s )
( f ) = tan
sin(2ft s )
1
17

Crculo unidad en el plano z
1
z=j
= 0 . 5
f=0.25f s
z=exp(j2 ft s )
0.5
z=-1
=
f=0.5f s
z=1
= 0
f=0
= 2 ft s
-0.5
abs(z)=1
-1
z=-j
= - 0 . 5
f=-0.25f s
-1
17/11/99
-0.5
0.5
18
5.5
magnitude vs digital frequency F=f/fs =0.8
100
phase in degrees vs digital frequency F=f/fs =0.8
5
4.5
50
4
3.5
0
3
2.5
2
-50
1.5
1
-100
0.5
-0.5
17/11/99
0.5
-0.5
0.5
19

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5 Curso-Tratamiento Digital de Seal

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yec [n] = y[1] n u[n] = 2 n+1u[n]

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Funcin de Transferencia en el estado estacionario

Si la funcin de Transferencia se evala para los valores de

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Funcin de Transferencia Discreta

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Funcin de Transferencia Discreta

magnitude vs digital frequency F=f/fs =0.8

phase in degrees vs digital frequency F=f/fs =0.8