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Nombre

: Jonathan Salloni

Docente

: Herman Aroca

Fecha

: 11 de Mayo de 2015

.Introducción De acuerdo con la actividad solicitada. todo esto se explica más detalladamente aplicándolo en el laboratorio a realizado. este presente informe tiene como fin llevar a cabo una sería de pruebas las cuales nos llevan a distintos resultados. tiempo integrativo y tiempo derivativo. este proceso es de llenar un estanque a través de un controlador PID el cual controla una electroválvula y excitado por una sensor de nivel. todo esto con el fin de llegar al más preciso o al necesitado en el proceso a implementar. el proceso tiene como objetivo dar a conocer la incidencia de cada una de las variables del controlador PID estas variables son banda proporcional.

. integral (I) y derivativa (D). Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable.Marco teórico Estructura del PID Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad: Figura 1. I. se define mediante Donde T i se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. PD y PID. un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de control creciente. mediante un ensayo al escalón. Estos controladores son los denominados P. es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero. incluyen tres acciones: proporcional (P). La función de transferencia resulta: Con un control proporcional.  PI: acción de control proporcional-integral. Con la acción integral. el error en régimen permanente es cero. PI. da una salida del controlador que es proporcional al error. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Diagrama de bloques Los miembros de la familia de controladores PID. pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (offset).  I: acción de control integral. da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado. La señal de control tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e es cero.  P: acción de control proporcional. Lo que puede demostrarse en forma sencilla. Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. por ejemplo. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero. y si fuera negativo la señal de control será decreciente. lo que implica que es un modo de controlar lento. o perturbaciones. Por lo que se concluye que dada una referencia constante. es decir: que descripta desde su función transferencia queda: Donde es una ganancia proporcional ajustable.

es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante: Su función transferencia resulta: . lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable. permite un valor más grande que la ganancia K. por tanto. añade amortiguamiento al sistema y. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error de estado estacionario. lo que hace más rápida la acción de control. aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. debido a que solo es eficaz durante períodos transitorios. Esta acción tiene carácter de previsión. se define mediante: Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. permite obtener un controlador de alta sensibilidad.  PID: acción de control proporcional-integral-derivativa. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola. La función transferencia de un controlador PD resulta: Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional. PD: acción de control proporcional-derivativa.

Modificación de PID .

el modo de conexión queda explicado en el siguiente diagrama de conexiones Ilustración 1.Experiencia  El primer paso es el conectar los instrumentos. Planta de procesos .

entregando la corriente necesaria. a continuación se muestra una ilustración de nuestra electroválvula (ilustración 3) además de la conexión eléctrica de nuestro transmisor se explica en la siguiente tabla (tabla 1). Tabla 1. por efecto de un resorte. todo gracias a la corriente que circula a través del solenoide lo que hace que pueda abrir o cerrar la válvula controlando el flujo de fluidos. el núcleo vuelve a su posición. Al circular corriente por solenoide genera un campo magnético que atrae el núcleo móvil y al finalizar el efecto del campo magnético. Conexión de transmisor . Esta corriente será extraída del controlador PID. Electroválvula Sensor de nivel o transmisor de presión El transmisor de presión tiene la función de convertir una presión de entrada en una salida del tipo eléctrica.La electroválvula La electroválvula es un dispositivos que responde a pulsos eléctricos. en la mayoría de los casos. Ilustración 2.

lo que quiere decir que la electro válvula cerrara al estar en ese valor. Transmisor de presión Luego de conocer las conexiones de los instrumentos necesarios para realizar el control de procederemos a realizar los datos descritos anteriormente. estos pasos fueron modificados levemente al no contar con el tiempo adecuado para los ajustes manuales.Ilustración 3. Procedimiento Paso 1 Ajustar los parámetros del controlador PID para poder ingresarlos manualmente. entramos a Func y le damos en Auto esto es para que el PID quede en modo lazo cerrado o manual. . luego de accedemos al parámetro Yout y le damos en cont esto es para que quede en modo de regulación continua. Luego entramos en Conf y elegimos inPt y le damos en 4-20 mA esto es para que el PID quede controlado por el sensor de nivel que trabaja entregando ese nivel de corriente y por último ajustamos nuestro set-point o señal de referencia fue ajustada en 5 como se muestra en la ilustración 4.

Valores introducidos al PID 10 500 0 Paso 3 Ahora bajamos el valor de la banda proporcional y tiempo integrativo todo esto con el fin de reducir la inestabilidad del proceso y aumentar su velocidad. este tiempo se dice teóricamente que debe ser un decimo de nuestro tiempo integrativo. Valores introducidos al PID 3 30 0 . Los primeros datos ingresados se muestran en la tabla. para reducirla ingresamos un tiempo integrativo. entramos al menú del PID ingresando la clave 0123 y empezamos a ingresar valores al PID observando el comportamiento. pero aun tenemos mucho inestabilidad.Paso 2 Una vez ajustados los parámetros de señal de referencia y todos los ajustes necesarios para la calibración manual. en donde tenemos un proceso muy inestable y lento. Tabla 2. este ajuste lo veremos en el siguiente paso Tabla 3.

Paso 4 Ya introducido un valor de tiempo derivativo tenemos una estabilidad bastante más aceptable. Valores introducidos al PID 3 30 3 Paso 5 Por último al aplicar la función fuzzy logic tenemos un proceso más continuo. Tabla 4. aun así el proceso no está completamente ajustado para esto aplicamos la función fuzzy logic de nuestro PID. esta función nos ajusta los tiempos y da un proceso más exitoso y exacto. . aumentando la velocidad del proceso. el modo de introducir esta función queda expresada por catálogo. por tanto más estable y veloz además de eliminar los errores estacionarios que se puedan producir.

Tabla 5.Las siguientes imágenes muestran los el proceso de aplicación de fuzzy logic. esto elegido tomando en cuenta el catálogo mostrado anteriormente. Valores introducidos al PID 1 15 1 .

al utilizar el autotuning tenemos un proceso en el cual no considera los valores anteriormente usados Td. Ti y Bp.Paso 6 En este último paso usaremos la función del autotuning. . esta función nos asegura funcionamiento pero no así una exactitud elevada como los pases seguidos anteriormente .

Conclusiones Al utilizar y trabajar con este controlador se lleva a cabo a varias conclusiones una de las más importantes y relevantes es el análisis de las variables de nuestro controlador PID. con esto podemos deducir que al aumentar la ganancia proporcional reducimos estabilidad y ganamos en velocidad. estas son tiempo derivativo. aumentamos de igual forma la estabilidad y velocidad del proceso. al disminuir el tiempo integrativo disminuye la estabilidad y aumenta la velocidad y no así con lo que pasa con el tiempo derivativo que al aumentarlo. tiempo integrativo y ganancia proporcional. .