TRABAJO CONTROL MECATRONICO

Sistema Mecanico # 3: Sistema de Amortiguamiento de una moto

1. Modelamiento de acuerdo a las leyes fsicas q se conocen.
2. Obtencin de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el sistema,
considerando las condiciones iniciales.
3. Aplicar la transformada de Laplace con el objetivo de determinar la funcin de
transferencia entre la entrada y la salida del sistema
4. Finalmente aplicar la transformada inversa de Laplace para obtener la
respuesta en el tiempo, se pude graficar en Matlab la respuesta en el tiempo
del sistema respecto al tiempo, tanto de la entrada como de la salida

Para darle realismo a nuestro trabajo usamos de referencia los pesos de una moto
HONDA en este caso de una moto pistera

Peso bruto: 368 kg

Peso del neumtico: 10kg

Se realizaron los siguientes clculos:

Para la masa m:

F A =m . a
Fb F R=m. a
b ( y u )k 1 ( ux )=m. u . (1)

Para la masa M:

F B=M . a
k 2 ( y x )b( y u )=m . y . (2)

Aplicando Laplace en (1) y en (2)

sb Y (S )sb U (S)k 1 . U (S) + k 1 . X (S) =m. s2 .U ( s ) . (3)
2

k 2 . Y (S) +k 2 . X ( S )sb Y (S )+ sb U (S )=M . s Y (S ) . (4)

Despejamos la variable temporal U(s) de la ecuacin (3)
sb Y (S )+ k 1 X (S)=(m s 2+ sb+ k 1)U (S)

sb Y (S) + k 1 X (S )
m s2 + sb+k 1

=U s

Remplazando U(s) en (4):

2

k 2 . Y (S) +k 2 . X ( S )sb Y (S )+

s b Y (S ) +s k 1 X (S)
2

m s + sb+ k 1

=M . s2 Y (S )

Aplicamos mnimo a toda la ecuacin:

( m s2 k 2 + sC k 2+ k 1 k 2 ) Y (s )+ ( m s 2 k 2+ sC k 2+ k 1 k 2 ) X ( s)( m bs3 + s2 b+ sbk 1 ) Y (s ) +s 2 b Y ( s )+ s k 1 X ( s )=( Mm s 4 + M s 3 b +

Separando las entradas de las salidas obtenemos:

( s2 m k 2+ s (b k 2 +b k 1)+k 1 k 2) X(s )=[ s 4 Mm+ s3 ( bm+ bM )+ s 2 ( k 1 M +k 2 m ) + s ( k 1 b+ k 2 b ) +k 1 k 2 ] Y (S)

Se obtiene la funcin de transferencia:
Y (s )
s 2 (m k 2)+ s(b k 2 +b k 1 )+k 1 k 2
= 4
X(S ) s ( Mm)+ s 3 ( bm+bM ) +s 2 ( k 1 M + k 2 m ) + s ( k 1 b+ k 2 b ) +k 1 k 2

Aplicando los valores obtenidos:

M=112kg; m=0.5kg; K1=11036.25N/m; K2=4414.5N/m; B=800 N.s/m
Y (s )
s 2 ( 5518 )+ s ( 12360000 ) +(48720000)
=
X(S ) s 4 ( 56 ) +s 3 ( 90000 ) +s 2 ( 499900 ) +s (12360000 )+(48720000)
Usando el comando fracciones parciales obtenemos:
Y (s )
X(S )

0.07035.977 i 0.0703+5.977 i
0.165 0.02438
+

+
s+ 0.68311.46 i s+ 0.683+ 11.46 i s+ 4.12 s+1601

Aplicando la tabla de transformada inversa de Laplace:

y (t)
=( 0.07035.977 i ) e (0.683+11.46 i) t + ( 0.0703+5.977 i ) e (0.68311.46i) t 0.165 e4.12t +0.02438 e1601t
x(t )