Está en la página 1de 9

Teora de Control I

Profesora: Jesica Patricia Crdenas Rios


Diagramas de BODE
Dado el siguiente sistema lineal continuo

x(t)

y(t)
F(s)

Si se considera que la entrada x(t) es una seal sinusoidal:

x(t)=Ai sen(wt+i) = Ai

la salida tendr la misma frecuencia de la seal de entrada pero ser


de diferente amplitud y tendr diferente ngulo de desfasaje :

y(t)=Ao sen(wt+o) = Ao

Por lo tanto la funcin de transferencia puede expresarse como :


F(s)= Ao/ Ai

o - i

Se grafican los diagramas de magnitud y fase del sistema para el


anlisis de estabilidad.
Para el diagrama de magnitud se considera 20 log del mdulo y para la
fase se considera el ngulo en grados .

Dado el sistema:
X(s)

F(s)

Y(s)

G(s)

Analizaremos el diagrama de BODE de F(s)G(s)


Se analizan casos bsicos y luego se suman los efectos para el anlisis
de un caso ms complejo.

Caso 1: Trmino Constante


F(s)G(s)=K
Magnitud:
M=20 log K dB
Fase:

=0
Se observan los ejemplos para K=0.1,1 y 5

Caso 2 : Cero en el origen


F(s)G(s)=Sn n enteropositivo
Remplazamos S=jw
F(jw)G(jw)= (jw)n
Magnitud:
M=20 log Wn = 20 n log W dB
En este caso se tiene la pendiente 20 n dB/dec .
Se define una dcada como la distancia entre la frecuencia a y 10 a .
Fase:

=90 n
Se observan los ejemplos para K=s,s2,s3

Caso 3 : Polo en el origen


F(s)G(s)=1/Sn
Remplazamos S=jw
F(jw)G(jw)= 1/ (jw)n
Magnitud:
M=20 log W n = -20 n log W dB
En este caso se tiene la pendiente -20 n dB/dec
Fase:

=-90 x n
Se observan los ejemplos para K=1/s,1/s2

Caso 4 : Cero Real


F(s)G(s)=

S+1 n
a

Remplazamos S=jw
F(jw)G(jw)= jw + 1 n
a

Magnitud:
M=20 log = 20 n log

(w/a)2 +1

dB

Diagrama asinttico:
Para w<a M=0dB
Para w>=a M= 20n log(w/a)dB
Fase:
=n arctg(w/a) Ejemplo FG= s/2+1

Caso 5 : Polo Real


F(s)G(s)=

S+1

-n

a
Remplazamos S=jw
F(jw)G(jw)=

jw +1

-n

a
Magnitud:
M=20 log = -20 n log

(w/a)2 +1

dB

Diagrama asinttico:
Para w<a M=0dB
Para w>=a M= -20 n log(w/a)dB
Fase:
=-n arctg(w/a) Ejemplo (1/s + 5)-1

caso 6 : Pares de Complejos conjugados


F(s)G(s)=

wn2
S2+2wn S +wn2

Remplazamos S=jw
F(jw)G(jw)=

1
w2) +2 wj

(1 -

wn2

wn

Magnitud:
Diagrama asinttico:
Para w<wn M=0dB
Para w>=wn M= 40 log(w/wn)dB
Fase:
= - arctg

2 w
wn
(1 -

w 2)
wn2

caso 7 : Funcin retardo


F(s)G(s)=e-Tds
Remplazamos S=jw
F(jw)G(jw)=e-wTdj
Magnitud
M= =dB
Fase
= -wTd rad = -57.3 w Td