Instituto Politécnica Nacional Unidad Profgs) IngenieriasSn¢ Rootes Acetdad en Ingerierfa Mecatronica INSTITUTO POLITECNICO NAG! TONAL UMOAD PROFESIONAL TATEROISCIPLINARIA. EM INGENTERIA Y TECHOLOGIAS AVANZADAS, BIBLIOTECA “DISENO Y CONSTRUCCION DE UN MINITORNO CNC DE DOBLE HERRAMENTAL CON MOVIMIENTO CONCURRENTE” Presentan: Davalos Vazquez Jessica Gabriela. Medina Fuentes Ernesto. Morales Reyes Israel. Asesor. E M. C. Miguel Angel Rodriguez Fuentes.INDICE introduc Resui Abstract, Capitulo 1 Minitorno CNC de doble herramental con movimiento concurrente 4.4 Nombre del prototipo 4.2 Informacién General. 1.3 Objetives... oe 1.3.1 Objetivo General 1.3.2 Objetivo del MTCDC... 4.4 Descripcién del sistema... 4.5 Campo de aplicacién del MTCDC.. 1.6 Justifcacién, Capitulo 2 Elementos basicos del Minitorno CNC 2.4 Antecedentes del Control Numérico...... 2.2 Control Numérico y CNC.. 2.3. Componentes de un Sistema de Control Numérco, 2.4 Elementos Basicos que Conforman el prototipo 2.8 Programa por Partes de Control Numérico, 2.6 Unidad de control de la maquina (UCM).. 2.7 Sistema e Adaptacién de sefiales.. u 2.8 Equipo de Procesamiento. n 2.9 Modelo incial para implementar el prototipo 13 2.10 Sistemas de Coordenadas y Posicién CNC..... 13 2.14 Procesos que realiza el MTCDC...... 15 2.12 Ventajas y desventajas maquinas CNC. - 16 Capitulo 3 Comunicacién Serial 3.4 Interfaz.... =a 7 3.2 Definicibn de Interfaz. 4 18 3.3 Caracteristicas de la Interfaz realizada, 3.4 Requisitos para poder accesar a la inte! 2.5 Objetivo de la interfaZ...rssen 3.6 Caracteristicas de Visual Basi 3.7 Funciones principales de la interfaz..... 3.8 Envio de cédigo de programacién al microprocesador. 3.9 Control Manual... 3.10 Interfaz MTCNCDH.. a eee 3.10.1 Minitorno CNC con doble herramental....... 3.10.2 Dimensién de la pieza a maquiner. oes 3.10.3 lniciatiz rz... 19 Ceregn xm ce 19 Coregu Hol3.15 Procesamiento para ubicer home pi Capitulo 4 Microprocesador Rabbit 2000 42.4 Definicién 422 MTCDC como sistema embabido, Es 4.3 Caracteristicas det microprovesador Rabbit 2000... 44 Programacién Multtarea 455 Concurrencia 45.1 Lenguajes concurrentes... 4.6 Software Dynamic C. 46.1 Mutitareas con Dynamic C. 48.2 Caracteristicas de Concurrencia en Dynamic. 47 Programacién. 4.2 Pasos para la ejecu 4.8.1 Interpolacién Linea... 4.8.2 Posicionamiento Rapido. Capitulo 5 Electrénica del MTCDC. 5.1 Elementos et hardware. 5.2 Protel 5.3.3 Filtrado., 5.3.4 Regulacién..... 53.5 Carga. Be contotacorcc nciorpaso a aso. 5.5.2 Potencia de motores a pasos. 5.6 Motor de corriente continua, 561 Clasificacién basica de los motores de ed de i 5.6.2 Control de motores de cortiente continUa..nnn 5.7 Potencia de motor de cd. Capitulo 6 Sistema Mecanico 6.1 Caracteristicas de una maquina herramienta... 62 Sistema Mecénico.. 6.3 Bancada....... 6.4 Comrederas.. Es Mseaverics coteercrescia reavrrienee 6.5.1 Motor- tuerca-tormillo... 65.2 Polea-banda-dentada, 65.3 Carros porta-herramienta.... 6.5.4 Mecanismos de Sujecién. ee 5 6.6 Introduccién de Andlisis a través de elemento finito.. 66 Control AD comeny ia ie Gata nace 2AY cgecenie earch ve ee Sen a 46 contcay eric ire ee a oe 48 conege oof 49. Guler otavlocs 51 J 52 pCoregy vm. de 53 Rasar obtme gio 56 Concannon ct vet 58 60 “THutee en neq 6 61 62 69 a aicater meres 74, Tee 76 7 76 79 Gotten rorle ents 2 a3 83 85 8 86 87 88 92 94 95 (Repeticlo ) 95 8 7 Mole 5, 400 102iii INTRODUCCION EI prototipo desarroliado se presenta como un ejemplo de la aplicacién de los conocimientos adquiridos en la carrera, para disefiar y construir un Minitomo CNC. de movimiento concurrente. Se parte de un tomo tradicional y se desarrollan elementos tedrico-practicos que permiten construir un prototipo de tomo de operacién automatica y programable controlado por un microprocesador. El prototipo desarrollado se puede llevar a una escala industrial que aumente la disponibilidad de los empresarios para reconvertir sus empresas a sistemas semi- automaticos. El estudio de algunas asignaturas dentro de la unidad permitié observar maquinas de control numérico, aprender su programacin y posteriormente su operacion, impulsando asi la idea de implementar un torno con doble herramental. Uno de los principales problemas aue se encontré en el desarrollo del prototipo es que se desconoce el funcionamiento intemo de las m&quinas CNC, por lo tanto el desarrollo de tecnologia propia permitid construir en su totalidad el prototipo propuesto.iv RESUMEN El presente documento tiene como principal objetivo dar un panorama detallado del proceso seguido para el disefio e implementacién realizados en la elaboracion del ‘Minitomo CNC de Doble Herramental con Movimiento Concurrente” (MTCDC). Incluyendo una descripcién del desarrollo tedrico y de la construccién del prototipo. Dividido por capitulos referentes a las etapas basicas del proceso de fabricacién del prototipo, ademas de contar con figuras, diagramas, tablas, fotos y anexos; para facilitar la comprensi6n dei procesc realizado, Finalmente se exponen las conclusiones obtenidas a partir de la culminacién del prototipo mencionado. El objetivo principal del MTCDC es ser un sistema embebido capaz de maquinar piezas de pequefia dimensién en un tiempo considerable al trabajar en modo concurrente. La secuencia de las operaciones para obtener la pieza, sera definida por el usuario a través de un programa, el cual se enviard al microprocesador a través del puerto serial de la computadora, a fin de portar los datos al cerebro del sistema, El microproce: ior realizara 'a 1ra del programa y convertiré las instrucciones ciones das a ope la m&quina herramienta, esto es, enviando se!discretas a los motores paso a paso, los cuales tienen como funcién proporcionar movimiento al mecanismo. Cada herramienta sera controtada de forma independiente para realizar tareas de maquinado concurrente.vi ABSTRACT The present document have how main objective to give a wide view about the followed process to the design and implementation of the “Mini Lathe CNC of double tool and concurrency movement’. Making one description of the theoretical design and the construction of the prototype Divided into chapters referent to the basic stages of fabrication of the prototype, also of count whit figures, diagrams, tables, pictures and annex to easy understand of the making process. Finally it show the conclusions obtained to the finished prototype. The main objective of the “Mini Lathe” is to be an embbebed system capable to machinate small pieces in a considerable time to work in concurrent mode. The secuence of operations to obtain the piece, will be defined by the customer through one program, which will be send to the microprocessor through the serial port. Microprocessor have made the read of the program and convert the code instructions of the Mini Lathe. This mean send discrete signals to the step motors which function in to make a movement to the mechanism. Each tool will be controlled of indepet it form to do tasks of concurrency machinate itCAPITULO 4 “MINITORNQ CNC DE DOBLE HERRAMENTAL CON MOVIMIENTO CONCURRENTE” INTRODUCCION El prototipo realizado es un sistema embebido capaz de realizar tareas de maquinado complejas y fabricar piezas precisas en tiempos breves, gracias a las tutinas de interpolacién y trabajo concurrente. 1.1 NOMBRE DEL PROTOTIPO “DISENO Y CONSTRUCCION DE UN MINITORNO CNC DE DOBLE HERRAMENTAL CON MOVIMIENTO CONCURRENTE” 4.2 INFORMACION GENERAL El “Minitorno CNC de Doble Herrame: es un prototipo creado a partir de | ‘al con Movimiento Concurrente” (MTCDC) ntos ba: adquiridos en la a de Mecatrénica de la fas y2 Capitulo 1h iC de Dobie Herrament El MTCDC fue un prot io con el fin de crear “tecnologia propia’, entendiendo por este Ultimo témmino como: aplicacién de los conocimientos de sus disefiadores. Ya que México es importador a gran escala de este tipo de tecnologia. El MTCDC es un prototipo de una maquina herramienta automatizada que puede ser dimensionada a escala industrial, por lo que posee una gran proyeccién a futuro. El MTCDC es un sistema embebido, por lo cual ofrece al usuario final una maquina con una variedad de tecnologias en una sola. Tendencia a la que se dirige la tecnologia actualmente. El MTCDC cuenta con la posibilidad de trabajar en concurrencia, es decir dos cortadores pueden actuar casi paraielamente efectuando dos tareas. 1.3 OBJETIVOS 1.3.4 OBJETIVO GENERAL Disefio y construccién de una maquina herramienta de control numérico implementando un sistema embebido capaz de desempefiar diferentes tareas de maquinado con opcién de trabajo concurrente. A partir de la integracién de los conocimientos adquiridos en la carrera de Mecatronica. que conforman la carrera de ty comp!Dobie Herrarnental con Wiov mentaciSn un sis a embebido. Conocimiento del funcionamiento de una maquina herramienta CNC. © Automatizacién de una maquina herramienta convencional tipo tomo. Adaptacién de doble porta-herramienta en un tomo convencional Manejo de concurrencia 1.4 DESCRIPCION DEL SISTEMA El “Minitomo CNC de Doble Herramental con Movimiento Concurrente” tiene como funcién principal realizar piezas de pequefia dimensién con diferentes procesos de tomeado, a través del control de movimiento, de los ejes longitudinal X y transversal Z de forma similar a un Tomo de Control Numérico, utilizando motores de paso y circuiteria adicional para alcanzar el controi automatico sobre los ejes del tomo. Con la diferencia de poder controlar cuatro ejes al mismo tiempo, a través del trabajo concurrente. Est4 equipado con un motor principal DC de 30 volts, con un variador de velocidad desde 0 a 28 voltios con torque constante. EI cual activara o desactivara el movimiento del chuck. Cuenta con una bancada de hierro fundido que proporciona estabilidad al sistema, con una longitud de 400 mm y 100 mm efectivos de trabajo entre puntos. Puede maquinar piezas con un diémetro maximo de 50 mm, la longitud maxima permitida es de 100 mm. ito del torno se realizé en el ciones de lenguaje C ylo ens cesador Rabbit 2000, ésteApoyados de una Interfaz de nombre “Interfaz MTCDHC’ realizada en Visual Basic V6.0, para la adquisicién del programa dado por el usuario. Ademas de realizar control de movimiento manual del toro. 1.5 CAMPO DE APLICACION DEL MTCDC Como se ha venido mencionando la elaboracién de tecnologia del pais es muy escasa, por otra parte, con los recursos financieros adecuados para la construccién del proyecto se puede resolver problemas tanto en la industria como en el Ambito educativo. Por ejemplo, en la industria se tienen un sinnimero de trabajos que requieren de un maquinado de piezas pequefias y de precisi6n por lo que no es necesario invertir en una maquina muy grande o en su defecto importar maquinaria de este tipo eliminando asi costos mayores. Ademéas e! sistema de doble herramienta permite reducir el tiempo de maquinado ya que cada herramienta puede llevar un proceso distinto. Siendo este un aspecto importante para la industria. Es de gran valor académico para estudiantes en las areas de Ingenieria, permitiendo Ia interaccién del estudiante con el uso de maquinas herramientas, fomentando fa destreza en la automatizacion de maquinas con estas caracteristicas y facilitando la comprensién y aplicacién de estos sistemas en !a construccién de piezas mecanizadas antes de pasar a una maquina CNC de mayor tamafio lo cual reduce riesgos y costos. Inclusive expandiendo més los alcances del proyecto pueden agregarse ciertas caracteristicas que permiten emplear el proyecto en los procesos CIM sin necesidad de recurrir en esta etapa a4.6 JUSTIFICACION Vivimos en una época de constantes cambios en el que los sistemas tienden a ser lo mas auténomos y automatizados que se pueda. Esto significa que un sistema convencional tenga que ser transformado sin causar un notorio incremento en su costo, pero si ofreciendo mayores ventajas en tareas que realiza. Este valor agregado al sistema es causado por lo tecnologia implementada. El prototipo desarrollado fue creado en base a estos principios, ya que en México ‘son escasas la fabricacion de maquinas herramientas con estas caracteristicas, ademas de ser un pais altamente consumidor de tecnologia extranjera; lo que conlleva a una inversién costosa, desde la adquisicién de la maquina hasta el mantenimiento, capacitaci6n y refacciones. Ademas de ser un prototipo posee grandes aplicaciones tanto en la industria como en el sector educativo. EI MTCDC es un prototipo basado en un tomo convencional para transformarlo en uno CNC, ya que se considera una forma de automatizacién programable. Con caracteristicas relevantes como son: sistema embebido, concurrente, flexible y de facil aplicacion. Para su construccién solo se requirieron los elementos mecdnicos basicos ya que debido a los altos costos de materiales y limitacién de tiempo, no se enfatizo en este elemento. Sin embargo recordemos que una de las caracteristicas de la mecatrénica es que podra compensar esto con otros de sus elementos como son a programacién, electra 2 0 control. nienta de Por los puntos ya mencionados, se quiere fabricar una maquina herre control numérico co isticas especificas como es el dob rramental. A6 Capitulo 1 Miniorno CNC de Doble Heramental con Movimiento Concurrente fin de contribuir con un prototipo de calidad capaz de ser en un futuro escalado a nivel industrial, con los recursos necesarios para su desarrollo.4 ELEMENTOS BASICOS DEL MINITORNO CNC INTRODUCCION La programacién por partes ha sido un elemento significative para la automatizacién de maquinas convencionales, es por eso que se dedica un capitulo completo para establecer las bases y fundamentos de esta herramienta aplicada al desarrollo del minitorno CNC. 2.4 ANTECEDENTES DEL CONTROL NUMERICO John Parsons y Frank Stulen son los pioneros en las investigaciones sobre el control numérico, trabajando para Massachusetts Institute of Technology (M.LT.), “con el propésito de desarrollar una maquina herramienta prototipo que utilizara el nuevo principio de datos numéricos. El laboratorio del M.I.T contirmé que el concepto era factible y procedié a adaptar una fresadora vertical de tres ejes, usando controies combinados analégicos-digitales. El sistema mediante el cual se realizaban los movimientos de la maquina herramienta recibi6 el nombre de control numérico (NC). La maquina prototipo se mostré en 1952.”" Los sistemas de control y circuiteria fueron evol do con Ia llegada de la microeletronica y microprocesadores, ad enfatizé la programacion por URA MODERNA MA‘ xico 1997 RIALES,'s Basicos de! Minitorne CNC partes a través del desarrollo los ienguajes de programacion busc: Esto trajo una forma nueva de automatizar a partir de la implementacion del CNC, proporcionando al sector industrial una herramienta capaz de reducir tiempos, costos y cambiar procesos completes con solo modificar el programa por partes. 2.2 CONTROL NUMERICO Y CONTROL NUMERICO COMPUTACIONAL Qué es el Control Numérico (CN)? “Un sistema en el cual las acciones son controladas por la insercién de datos numéricos en algun momento. El sistema debe interpretar automaticamente por lo menos una parte de estos datos”.? Qué es el Control Numérico Computacional (CNC)? “En estos dias el CNC Computer Numerical Control se refiere a un término para todas las maquinas herramientas programables que usen directamente une computadora. Esto significa que el movimiento de herramienta de corte es controlada directamente desde una computadora para producir un producto manufacturado”.> Cédigo CNC permite generar movimientos especificos en la maquina para obtener una pieza determinada icas (EIA)“Un sistema de control numérico tiene tres componentes basicos: 1. Programa por partes 2. Una unidad de control de maquinas y, 3. El equipo de procesamiento.”* 2.4 ELEMENTOS BASICOS QUE CONFORMAN EL PROTOTIPO La divisién anterior se tom6 como referencia con la adicién de un elemento mas: . Programa por partes. Unidad de control de la maquina (UCM). Sistema de adaptacién de sefiales (Electronica Adicional) Rens . Equipo de procesamiento. 2.5 PROGRAMA POR PARTES DE CONTROL NUMERICO Término que se utiliza en la tecnologia de maquinas herramientas. Conjunto detallado de comandos especificos, los cuales va a seguir el equipo de procesamiento o maquina. Cada comando especifica una posicién o movimiento que van a realizar los cortadores con el objeto procesado y el chuck. En este prototipo * MIKELL P. GROOV PROCESOS Y SISTEMAS”, JRA MODERNA MATERIALES,10 ¢ itorno CNC gos Gy M 0 de comandos a tr s de un: * Definicién de posicién tomando como referencia los ejes x y z. e Utilizacién de un PC tnicamente como dispositive de visualizacién y captura de datos 2.6 UNIDAD DE CONTROL DE LA MAQUINA (UCM) Tiene camo funcidn almacenar el programa por partes cadificarlo para finalmente. ejecutar cada elemento en acciones mediante el equipo de procesamiento. Este Ultimo tiene la caracteristica en el prototipo de ejecutar uno 0 dos comandos a la vez, dependiendo si el usuario elige maquinar con una o dos herramientas. La constituye dos elementos principales: Hardware: © Microprocesador Rabbit 2000 e Componentes para la comunicacién con Ia interfaz y el equipo de procesamiento Software: « Control del sistema (programa principal) « Algoritmos de Calculo Programa de traduccién para convertir datos en un formato que pueda utilizar la Unidad de Control (microprocesador) _Por lo que se puede obs at que la UCM es esencialmente el microprocesador, siendo este el cerebro del sist 12Como su nombre lo indica, su funcién principal es adaptar las sefales generadas por la UCM, para enviarlas a los actuadores del equipo de procesamiento. Conformado de tarjetas con circuiteria basica para el contro! de motores; realizado por circuitos integrados que reciben las sefiales del microprocesador entregando como salida la secuencia de control, asi como para la etapa de potencia adecuada que proporcionar ia corriente necesaria a partir de las sefiales del control para obtener el torque requerido de! metor. Conformado por: e Control de motores de paso e Control de motor de CD e Etapa de potencia e Buffers e Alimentacion 2.8 EQUIPO DE PROCESAMIENTO El equipo de procesamiento o mejor relacionado con el término de maquina, realize secuencia de pasos para transformar una pieza inicial en una pieza terminada. Trabaja bajo ordenes de la unidad de control siguiendo instiucciones contenidas en el programa por partes. Compuesta de elementos basicos del torno, asi como un sistema de doble herramental, cuya funcién principal es tener una accién de maquinado auténomo. Elementos basicos del subsistema: e Bancada Be ° Chuck12. Capitulo 2 Elementos Bésicos de! Minitorno CNC Guias Cola de Milano e Portaherramientas * Carros transversales y longitudinale e Tornillos sin fin Figura 2.1. Elementos Basicos del Prototipo Por lo anterior podemos identificar los elementos anteriores con: Figura 2.2 Identificacién de los Elementos Basicos del Prototipo4Cémo 7 _ programar la maquina? ee ree Acandisionar sefiates de salida y aplicar potencia, por | medio de electrénica y 4 Qué ie z - ect satiety Envlo do sonales via puerto parallo del microprocesador a motores J aust Programa que interprete “Ambiente Windows py cecus esac *Visual Basic ¥ Requiere un programa Como envia codigo _p Puerto Serie —> que reciba instrucciones al microprocesador? en el microprocesador Figura 2.3 Modelo Apriori 2.40 SISTEMAS DE COORDENADAS Y POSICION CNC “Para especificar las posiciones en el control numérico se usa un sistema de ejes de coordenadas est4ndar. El sistema consiste en los tres lineales (%y,z) del sistema de coordenadas cartesianas, ademas de tres ejes rotatorio. Casi todos los sistemas de NC no requieren que funcionen los seis ejes. Los sistemas de contro! numérico mas sencillos son sistemas de posicionamiento cuyas ubicaciones se definen en un plano”. El MTCDC ubicacién de sus ejes en el plano X-Z, tomando como relacion la rotaci6n y la trayectoria de corte. 5 MIKELL PROCESOS GROOVER.-.“FUNDAMENTOS DE MANUFACTURA MODERNA MATERIALES,de! Minitorno CNC EI MTCDC, esté configurado de la siguiente forma: « Eje transversal - “Eje Z” e Eje longitudinal - “Eje X” Eje X Figura 2.4 Ejes del sistema Si el porta herramienta se dirige hacia la pieza a maquinar ei eje Z es negativo, de manera inversa el eje Z ser positivo. Si el porta herramienta se dirige hacia el chuck el eje X es negative, de manera inversa el eje X sera positivo. “Otro aspecto del contro! del movimiento se refiere a las posiciones en el sistema de coordenadas, las cuales se definen en forma absoluta o incremental. En el posicionamiento absoluto, fas posiciones de la cabeza de trabajo siempre se definen respecto al origen del sistema de coordenadas. En el posicionamientoién se define de acuerdc 6 £I MTCDC maneja ambas posiciones a través de los cédigos « G90 Coordenadas Absolutas « G91 Coordenadas Incrementales 2.11 PROCESOS QUE REALIZA EL MTCDC Los tornos de producci6n en serie utilizados para maquinar gran cantidad de piezas iguales, tienen una modalidad denominada torno CNC, controlados por una computadora que incluyen software tanto para el disefio de la pieza como para la interfaz entre la computadora y la maquina. Ademés de tener la flexibilidad de cambiar todo un proceso a través de una modificacién 0 renovaci6n del programa, para asi, continuar con la produccion en serie. El MTCDC fue disefiado para realizar procesos de maquinado como son: + Careado 0 Refrentado: La herramienta se alimenta radialmente sobre el extremo del trabajo rotatorio para crear una superficie plana. Tomeado recto: Involucra el corte de material a lo largo del eje x, produciendo una pieza de diémetro constante. * Tomeado cénico: En lugar de que la herramienta avance paralelamente al eje de rotacién del trabajo, lo hace en cierto dngulo creando una forma cOnica. e Ranurado y Tronzado: La herramienta avanza radialmente dentro del trabajo en rotaci én, en algtin punto a lo largo de su longitud, para trozar el A MODERNA MATERIALES,Figura 28 Proceso de maquinado 2.42 VENTAJAS Y DESVENTAJAS MAQUINAS CNC Ventajas: La facultad de producir partes a raz6n de dos a tres veces la velocidad de las maquinas manuales. «La posibilidad de producir piezas exactas y complejas a una alta velocidad. e La ausencia de la necesidad de contar con operarios de maquinas experimentados. * La facultad de producir piezas complejas en grandes cantidades. Desventajas: © Uncosto que ascienda mas o menos al doble de las maquinas manuales 2 Una suspension de la produccién por tareas de mantenimiento mas o menos 50% mayor que la de las maquina manuales. ° La necesidad de un nuevo tipo de oficio, el del programador de controlCAPITU ¢ Fr ic w COMUNICACION SERIAL INTRODUCCION En este capitulo, se muestra los fundamentos de la intefaz realizada en lenguaje de programacién Visual Basic V6.0, a fin de proporcionar una herramienta amigable y visual al usuario. La cual permita ingresar todas las tareas que requiere que sean ejecutadas por la maquina; asi como establecer posiciones iniciales (cero pieza), ajustes y parémetros constantes desde el programa. 3.1 INTERFAZ Cuando se requiere controlar un proceso es necesario contar con un elemento que sea capaz de ser intermediario entre el operador y la maquina. Esto se logra estableciendo sefales de entrada y salida tanto al operador como a la maquina. Esto es evidente como en toda comunicaci6n, es necesario enviar y recibir datos. Sefiales Revie Ts —_ >; Operador Interfaz S de Interfazinstrucciones que quiere que la maquina realice, asi como conocer estados en fos que se encuentre la maquina sobre a marcha Por lo anterior es de suma importancia que el operador conozca la forma correcta de programar la maquina, ya que ésta solo efectuara tas instrucciones recibidas Por tanto cualquier falla, se debera principalmente a la falta de informacion que tenga el operador sobre el prototipo 3.2 DEFINICION DE INTERFAZ “El termino <> se utiliza para designar cualquier bloque que sirve de enlace entre otros dos. Los bloques a enlazar podran trabajar, en general, con niveles distintos de tensién e incluso cédigos distintos.* La interfaz utilizada en este prototipo tiene como principal funcién ser el medio de acceso a la maquina, ya que a partir de esta se podran establecer parametros iniciales, asi como el codigo del programa que codificaraé y ejecutara el microprocesador. Antes de proceder a explicar la interfaz creada, es importante aclarar que el principal motivo por el cual se utiliza la PC , es solo por ahorro de tiempo y costo del prototipo. Ya que la capacidad dei microprocesador es suficiente para cumplir eficazmente con la tarea realizada por la PC, para asi convertirse cien por ciento un sistema embebido. Posteriormente en la seccién de trabajos a futuro se proponen trabajos referentes a este punto. IMATAS PROGRAMABL 7 JOSEP BALCELLS, JOSE LUIS ROMi in, Ed Alfaomega Marcombo, México3.3 CARACTERISITICAS DE LA It nunicacién Programa para entorno Windows. ° Lenguaje de programacién Visual Basic V6.0 * Elambiente es amigable y visual para el usuario e Consta de ventanas y controles jen definidas para ingresar los datos a procesar. * Reconoce programas con cédigo G y M.” ¢ Verifica comandos introducidos. « Capaz de abrir codigo de programas existentes con extension txt. « Establece si se trabajara con doble herramental o un solo herramental. * Permite manipular manualmente la maquina para establecer cero de pieza (ejes x yz). e Permite el movimiento del chuck. ° Verifica dimensiones de la pieza a maquinar. e Secomunica con el microprocesador Rabbit 2000, por el puerto serial. 3.4 REQUISITOS PARA PODER ACCESAR A LA INTERFAZ e Windows 95/98/NT/XP e Tener instalado Visual Basic €.0 e Contar con el programa ejecutable: “Interfaz MTCDHC” e Pueric serial libre en PC e Puerto serial libre en el microprocesador Rabbit 2000 Cable serial propio del sistema (Ver el anexo de conexiones). © Conocimientos previos de programacién del cédigo G y M. Revisar anexo “B" tabla de cédigo G y M. ial G Codes. Este Ultimo es el20 Capitulo 3 Comunicaci6n Serial * Leer previamente este capitulo. 3.5 OBJETIVO DE LA INTERFAZ Esta interfaz fue creada en Visual Basic V6.0, para poder implementar un programa con un ambiente agradable y facil de usar para el usuario u operador del minitorno. Teniendo como principal objetivo de ser un medio accesible, sen visual; en el cual el usuario pueda manipular eficazmente la méquina a través de un programa. Como se mencioné en los requisitos la comunicacién es via puerto serie, por lo que nos ofrece como ventaja enviar y recibir datos. Figura 3.2 Como se observa en el figura anterior el usuario tendré una comunicacién indirectamente con el cerebro del sistema (microprocesador), a través del programa elaborado en Visual. 3.6 CARACTERISTICAS DE VISUAL BASIC “Visual Basic 6.0 es un lenguaje de programacién visual, también llamado lenguaje de 4? generacién. Esto quiere decir que un gran numero de tareas se realizan sin escribir cédigo, simplemente con operaciones grdficas realizadas con el raton sobre la pantatlaal 21 un programa basauo en objetos, aunque no orientado ‘a. La diferencia esié en 6.0 utiliza objetos con propi o dades y métodos, pero carece de los mecanismos de herencia y polimorfismo propios de los verdaderos lenguajes orientados a objetos como Java y C+, “Visual Basic 6.0 est4 orientado a la realizacién de programas pare Windows, pudiendo incorporar todos los elementos de este entorno informatico: ventanas, botones, cajas de didlogo y de texto, botones de opcién y de selecci6n, barras de despiazamiento, graficos, ments, etc.">* Visual Basic 6.0 permite que el usuario interacttie durante la ejecucién del programa. Ya que opera a través de espera de eventos activados por el usuario. mieieny Entra a proceso. propio del Figura 3.3 Operacién por eventos ® Archivo Pi BASIC V6.0", ERIOR DE INGENIEROS IND formatica. TRIAL! ‘APRENDA VISUAL * Ihidem.m n la inierfaz impiementada, el proyecto consta de dos acciones principales: 1. Envio de cédigo de programacién al microprocesador 2. Control manual ‘Ambas son logradas a través un control propio del lenguaje MSComm(), el cual es una herramienta sumamente ventajosa, ya que permite manipular el puerto serial de una forma muy sencilla. Por ejemplo, activar eventos para e! envio y recepcién de datos por el puerto serial, como son: * Abrir y/o cerrar puerto.(MSComm.Port Open y/o MSComm.Port Close) * Enviar y/o recibir cadenas de caracteres o un solo cardacter (MSComm.Output y/o MSComm.Input).. La transmisién de datos en el puerto serie puede ser en grupos de 5, 6, 7, u 8 bits a determinada velocidad (normalmente 9600 bits por segundo o mas) después de los datos, le sigue un bit opcional de paridad (indica que el numero de bits transmitidos es par o impar) y luego 1 0 2 bits de stop. Los parametros que se establecieron para la correcta comunicacién entre el puerto de PC y el microprocesador fueron los de un protocolo clasico: Configuracién del puerto { free acre | Velocidad en baudios * ParidadSRAMACIGN AL iM Para esta accién fue necesario establecer el! siguiente concepto: 1. El usuario selecciona si el programa a introducir es para la herramienta uno 0 dos. 2. Se recibe un programa dado por ei usuario, ya sea implementado durante el proceso 0 abriendo un archivo existente (el cual debe ser extensién txt). Ver figura 3.4. 3. El programa es insertado en un arreglo tipo matriz, en el cual se realiza una reducci6n de caracteres en la seccién de comandos, es decir de tres caracteres lo reduce a uno, por ejemplo: G00 > Esto ayuda a reducir cédigo enviado al microprocesador. Los demas caracteres son enviados sin ningtin cambio al arreglo.* Las tres primeras filas- primera columna, seran ocupadas por los tres parametros constantes: avance, velocidad y profundidad. fee Figura 3.4 Pantalla Codificacion de Cédigo ~ Es importante saber que las coordenadas deben constar nds de definir signo de dos enteros com plo: GOL ‘aximo y tres decimales; 03.123 +12,345 00,360. ntre cada dato.a cidn Serial La tabla tiene una dimension determinada, ca ecibir todo el cédigo usuario. En caso de que el usuario no todo el arreglo, se llenara automatica: ante por ceros dicha seccion. Si el usuario desea introducir el cédigo de la siguiente herramienta, se repite el paso 2 3 y 4. Sino es asi, continua el paso 6. El arreglo se envia a una tabla que podrd ser visualizada por el usuario, antes de enviarla al microprocesador. Ver figura 3.5. Se envia la tabla por el puerto serie de una manera muy sencilla, dando Gnicamente un click en el botén “Envio de tabla por puerto serie”. Finalmente se espera hasta que se indique que ha finalizado la transmisi6n, en el recuadro con etiqueta “Estado de transmision por puerto serie”. Ademas que aparecera una barra de estado, la cual indicara graficamente el proceso. Figura 3.5. Pantalla de envio de tabla 3.9 CONTROL MANUAL LeeCapitulo 3 Comunicaci i En este proceso, el uiar la ubicacion de las herramientas desde la interfaz cre: cién es establecer el cero pieza de ambos herramentales. El principio de esta operacién, es muy sencilla para el usuario, ya que solo tendra que ir oprimiendo el botén del movimiento que desee (+X, -X, +Z, -Z).” Por cada click que se de, el control de puerto enviara una sefial, que sera interpretado por el microprocesador y dependiendo del caso, el microprocesador indicara que motor debe actuar. Cuande se coloquen los cortadores en la posicién deseada, y se salga de ésta pantalla, automaticamente se enviara la Ultima posicién, que se grabara como cero pieza. Figura 3.6 Pantalla Control Manual Este proceso seré el mismo para los des herramentales. El usuario podra identificar el home de pieza que esta estableciendo por el titulo del formulario. * Por lo cual el operador debe tener conocimiento de los limites y de la ubicacién de los ejes que rigen al minitorno.26 Capitulo 3 Comu 3.10 Interfaz MTCK DH A continuacién se da un breve panorama del programa elaborado en Visual Basic, basdndose en las ventanas que lo conforman 3.10.1 MINITORNO CNC CON DOBLE HERRAMENTAL *Descripcién: Pantalla de presentacion de la interfaz del prototipo. fi Versi INGENIERIA MECATRONICA a ‘Interfaz MTCNCDH } [copes settee espn min ets i Botén “iniciar Programa”: ca Iniciar Progrema Funcion: © inicializa el programa en Visual Basic Inicio de comunicacién con el microprocesador. 3.10.2 DIMENSION DE LA PIEZA A MAQUINAR Descripcién: capturar diémetro y longitud de la pieza a maquinar.| | ! | t i rah ey “Diametro/Longitud de !a pieza” j-Diametio/Longitud de la Pieza Diametio Longitud Funci6n: Captura las dimensiones de la pieza a maquinar. Boton “Continuar” => Continuar Funcién: Verifica que la pieza a maquinar no salga de las dimensiones limites. « Dibuja la pieza con las dimensiones establecidas. 3.10.3 INICIALIZAR Deseripcién: Pantalla que dara jario valores ya establecidos de parametros constantes, como son: avance, velocidad y profundidad“Cédigo de Herramienta” (Cédgo de beanies Funcion: * Selecciona la herramienta a la cual se introducira el codigo. Botén “Continuar” B> Continuar Funci6n: + Envia una sefial al microprocesador para indicar que opcion de herramienta se eligié. 3.10.5 CODIFICACION DE CODIGO PARA LA HERRAMIENTA1/2 Descripcién: Pantalla en la que se estable un espacio para que el usuario capture el istente. ia, 0 bien, abra unoVeloce do Orc “Inicializar Parametros” Funcion: e Dar una lista de valores para avance, velocidad y profundidad, los cuales deberan ser elegidos por el usuario (no puede modificar estos valores). Botén “Continuar” Funci6n: * Valida los valores elegidos y fos asigna a variables. 3.10.4 INTRODUCIR CODIGO Deseripeién: Pantalia que se muestra para que el io elija_ entre Herramientat y Herramienta2Capitulo 3 Comunie: n Serial « Reduce y verifica cédigo. “Barra de Estado” Banta de Estado Funcion: « Indicar a través de un mensaje cuando inicia la conversi6n de la tabla. e Indicar a través de un mensaje cuando finaliza la conversion de la tabla. Bot6n “Continuar” = Continuer Funci6n: « Si falta un cédigo de implementar, pregunta si se desea introducir el programa de la herramienta restante. La respuesta unicamente debe ser “Si” 0 “No”. 3.10.6 ENVIA TABLA Descripcion: Esta pantalla permite visualizar ia tabla final que se enviara al microprocesador.Boton “Abrir archivo existente ” Abst archivo existente Funci6n: * Abre archivo con extension txt y la despliega en el espacio Cédigo/Programa. “Cédigo de Programa” [Saree Funcion: * Captura todo el programa dado por el usuario, ya sea de un archivo existente o durante el proceso. Botén “Conversién a Tabia” Puncién: @ Todo el cédigo capturado32 Capitulo 3 Comur Funci6n: « Enviar toda la tabla por el puerto serial al microprocesador. Se debe esperar hasta la barra de estado o el bloque de estado indique fin de la transmisi6n. Boton “Continuar” = Contnuar Funci6n: + Activa la pantalla para establecer home de pieza. 3.10.7 CONTROL MANUAL DE HERRAMIENTAS (HOME PIEZA 1/2) Descripcién: En esta pantalla se visualiza un panel de control que permite manipular manualmente el movimiento de los ejes de la maquina. ll a Controf Manual (Botones “+X, -X, +Zy -2”)Funcién: © Al oprimir alguno de los botones se obtendra al instante un desplazamiento de eje seleccionado. * Envia sefal al microprocesador para activar la funcién que configura el movimiento del eje, es decir lo decrementa o incrementa. Etiqueta “Sefial Enviada” Seffal Enviada -— Funci6n: Envia un caracter al microprocesador, el cual interpretaré en un movimiento especifico. Botén “Continuar” > Continuar Funci6n: Activa la pantalla para controlar motor de CD 3.10.8 CONTROL MANUAL DE MOTOR DE CD Deseripcién: En esta pantalla se visualiza el estado de motor d permite activario o d ivarlo.34. Capitulo 3 Comunicecién Serial 5 Conia Botén “Encender” Funci6n: « Enciende motor CD, con la velocidad previamente escogida. Botén “Apagar” Apagat Funci6n: e Apaga el motor CD. Etiqueta “Estado del motor” Eatsadenetor =) | dada mie i @ Funci6n: e Indicador visual del estado actual del motor. Botén “Continuar”Cepitulo 3 Comur Funci6n: + Activa la pantalla para ejecutar y finalizar programa. 3.10.9 EJECUTA PROGRAMA Deseripcién: Finalizacién de transmisién de datos por puerto serie, asi como la ejecucién de programa del microprocesador. Botén “RUN” Funci6n: « Activa cédigo en el microprocesador para codificar e interpretar los programas enviados. Cierra puerto serie e Finaliza transmisién serial.icacién Serial Ya finalizada la transmision via puerto serial, el usuario no podré intervenir en el proceso, solo activando el paro de emergencia. Por lo que es de suma importancia que planee perfectamente las rutas del proceso. 3.12 COMUNICACION SERIAL EN EL MICROPROCESADOR El RabbitCore 2000 no contaba con un RS-232 en ei tarjeta. Sin embargo ésta tiene una seccién para implementar un chip standard RS-232 con su circuiteria respectiva . RS22 drone = : |_+ Rabbit 2000 a“ Core Module rood | wld ise c Figura 3.7. Implementacién para comunicacion serial.Hay cuatro puerto: S designados como odo asincrono (n 4] eee Bit de 2 Bitde 162 comienzo 76 8 bits de datos paridad Bit de paro * Dependiendo de la configuracién de la transmisiOn un bit de paridudl es enviudo después de cada bit de datos. Se utiliza para corregir errores en los caracteres de datos. Dinamic C soporta este bit. A diferencia de la comunicaci6n sincrona no requiere un caracter especial para sincronizar la transmisi6n o recepcion. Los puertos seriales A y B pueden ser operados alternamente dentro del modo clocked serial. En este modo, el reloj sincroniza los datos de entrada y salida. Para la interfaz realizada se opto por manejar el puerto serial B, en esta modalidad (RXB y TXB). Todos los puertos seriales comparten pines con el puerto paralelo C. [Foo] ova [3 Pct | Input | RxD Pc2 | Output | Tx Pc3 | Input | RxC Pca | Output | TxB 5 |p| Ra POs | Out38 Capitulo 3 Comunicacién Serial 3.13 PROCESAMIENTO DE RECEPCION DE DATOS basado en la espera e interpretacion de caracteres (Cédigo ASCII). 2- Configurar Peerto Programa Ver figura:Capitulo 3 Comunicacién Serial 39 -14 PROCESAMIENTO PARA RECEPCION DE CODIGO bs Como se mencioné anteriormente el microprocesador recibiré una tabla portadora de todo e! cédigo a ejecutar per una o ambas herramientas de corte. Para poder recibir la tabla, se realiza un proceso que principalmente interpreta y reduce caracteres. A continuacién se muestra un diagrama que explica el proceso para recibir tabla. [Caso de _| | recepeién | Agrupa y convierte en niemero |= _flotante parimetros = “conto: xzf.iyk (dependiendo el comando). = Llena matriz | cor losvatores = flotantes [occ e S|40 Capitulo 3 Comunicacién S: Ya formulado el arreglo: matriz y finatizado ta comunicacién serial (cuando se oprime RUN en la interfaz), el microprocesador comenzaré a inspeccionar e interpretar fila a fila los comandos y valores recibidos. =3.15 PROCESAMENTO PARA UBICAR HOME PIEZA Inicio Envia sefiales | alpuerto Alto total de Fin * Cardcter se abrevia con “c” en el diagrama.Microprocesador Rabbit 2000 42 CAPITULO 4 MICROPROCESADOR RABBIT 2000 INTRODUCCION En este capitulo destacaremos la importancia que tiene el microprocesador en el desarrollo del prototipo, ya que es el elemento que controla todo el sistema. Ademas se explicaran sus principales caracteristicas que permitieron realizar trabajos concurrentes. 4.1 MICROPROCESADOR La aceptaci6n de los microcontroladores por parte de la industria es en estos momentos una realidad notoria. “Disefiados para aplicaciones de control de estado. Estas aplicaciones presentan complejos estados que pasan de uno a otro en funcién de un suceso externo y de las decisiones internas hechas por software. Las salidas del microcontrolador dependen de los estados del sistema y de las transiciones que se producen”®. Un microcontrolador esta conformado por una ALU, memorias y microprocesador, este Ultimo siendo el mas relevante. Los sistemas mecatrénicos cuentan generalmente con un microprocesador como elemento de control y procesamiento de informacién, algunas de las caracteristicas fundamentales de la seleccién de un microprocesador sobre otros elementos de control son: J, ADOLFO GONZALEZ VAZQUEZ, MA. LOURDES CABEZA SOBERON, E. JAVIER MARTINEZ DIAZ.-“ INTRODUCCION A LOS MICROCONTROLADORES DE 16 BITS”, Pag xvii, I*.Edicién, Ed Mc Graw Hill, Espafia 1994.43. Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 Almacenamiento del programa de control. © Procesamiento Digital « Velocidad de operacién. « Disefio y flexibilidad. * Integracién. ° Costo. Lt ewooes eoic 207 Ghat oa Tc JoJo IS Figura 4.1) Diagrama a bloques del Microprocesador Rabbit 2000Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 44 4.2 SISTEMAS EMBEBIDOS Antes de comenzar con la explicacién del microprocesador, es fundamental comprender el termino de embebido, ya que el MTCDC esta basado en este concepto. Y esto se logra a partir del elemento Rabbit 2000. Este tipo de microprocesadores son especialmente integrados en los llamados sistemas embebidos. | 4.2.1 DEFINICION 41. “El término embebido se refiere al hecho de que el sistema del microprocesador es por si mismo un subsistema de mayor alcance que el sistema en si” 2. “También denominado empotrado. Cualquier dispositivo que incluye uno 0 mas microprocesadores que soportan una determinada funcién y no son programables por el usuario”. 3. Un sistema embebido es un dispositivo, cuyo control esta basado en computadoras 0 micro-chip, dedicado a realizar una tarea o un conjunto de tareas especificas.** Considerando las definiciones anteriores podemos definir: Un conjunto de dispositivos con variedad de tecnologias tipo hardware y software, cuyo elemento principal o de control puede ser una CPU 0 un microprocesador, done se almacenara un programa que ejecutara una o varias tareas especificas del sistema, el cual no podra ser modificado por el operador directamente, pero si por el programador *! Mechatronics Electronics in products and processes D.A Bradley 't www.upmdie.upm.es/Espanol/Noticias/Cursos/II Jornadas Electronicas/Resp_12.pdf 13 Aptronix,Inc; “Bring Embeddee Systems to the Internet”45. Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 Un sistema embebido opera tipicamente con un programa fijo o semi-fijo establecido en memoria mientras que un sistema computacional puede cambiar totalmente el programa dentro de un amplio rango de los mismos. En un sistema embebido, la memoria es una de las caracteristicas importantes ya que generalmente el programa se encuentra dentro de una memoria no volatil mientras que los datos ingresados por el usuario final (no programador) se alojan en memorias temporales. Un programa establecido en una memoria no-volatil es por lo general de un tamafio reducido y si el sistema llegase a requerir una mayor cantidad de memoria, se integra a su lado una memoria no-volatil de mayor tamafio. 4.2.2. MTCDC COMO SISTEMA EMBEBIDO —l MTCDC fue pensado para ser un sistema embebido, esto es, orientado a realizar tareas especificas y de acciones repetitivas, que se pudieran modificar facilmente a través de un programa. Ademas de ser de tamafio pequefio, caracteristica relevante de este tipo de sistemas. Lo mas que ocupan los sistemas embebidos como dispositivos de entrada-salida son los sensores, actuadofes y si se requiere un sistema embebido en tiempo real, se agregan una pequefia pantalla LCD 0 variante y un teclado alfanumérico dependiendo de la aplicacin Durante la planeacién del prototipo se limit6 el punto anterior, ya que debido a tiempos y costos se utilizaron la pantalla y el teclado de la PC El sistema embebido también es capaz de ejecutar multitareas en donde el tiempo de ejecucién sea critico, es decir que una accién requiera de una respuesta inmediata pues si no el proceso podria entrar en un estado ambiguo o fallar por completoCapitulo 4 ~ Microprocesador Rabbit 2000 46 4.3. CARACTERISTICAS DEL MICROPROCESADOR RABBIT 2000 EI Rabbit 2000 es un procesador de 8-bit con un bus de dato externo de 8-bit , lo cual lo puede transformar a uno de 16-bit. Fabricado por Rabbit Semiconductor y en cooperacién con Z-World, Inc., creadores del innovador lenguaje del desarrollado sistema Dynamic C, software que utiliza el Rabbit para su programacion. El Rabbit 2000 comparte una arquitectura similar con los microprocesadores Z80 y 2180. Viene en una presentacién de 100 patas, se opera con un voltaje de 2.7 a 5 volts y tiene una velocidad de reloj de 30 MHz. Puede ser empleado tanto en la industria como comercialmente. P67 /SLAVEATTN Sa Figura 4.2 Presentacién del Microprocesador Rabbit 200047 Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 Caracteristicas relevantes del Rabbit 2000 consideradas para el desarrollo del prototipo: * Programacién simple, a través del software Dynamic C y cable de programacion. « Un megabyte de espacio en cédigo, lo cual permite programar hasta 50,000 o un poco mas de lineas de cédigo * Instrucciones cortas y rapidas para las més comunes operaciones en y/o ensamblador. « Procesamiento rapido Incluye cuatro puertos seriales * Hay 40 lineas palelas I/O agrupadas en cinco puerto de 8 bit designedos A, B,C, DyE. * Cuenta con relojes, que pueden utilizarse para generacion de interrupciones y de pulsos. * Cuenta con funciones para trabajar concurrentemente « Manejo de punto flotante, el cual es muy rapido cerca de 12 us para sumar © multiplicar. Tiene un modo de operacién “sleepy”. Esto significa que continuamente ejecuta instrucciones, pero reduce su velocidad a 3,000 instrucciones por segundo. * Bajo costo © Dimensién pequefia 3 xno fembeo ssCapitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 48 Figura 4.3 Modulo Core Rabbit 2000 4.4. PROGRAMACION MULTITAREA “Los sistemas de control més complejos, que suelen exigir operaciones entre las variables independientes entre si en el tiempo, se programan con tratamiento multitarea, donde cada tarea se compone de un programa principal, ejecutado de forma ciclica periédicamente o no y, eventualmente, subprogramas locales. Cada tarea constituye una entidad de programacioén completa, con sus propias entradas, salidas, sentencias y ciclo de operacién, siendo el programa del usuario el conjunto de todas las tareas previstas para su ejecucién. Estas tareas parciales, que funcionan de forma independiente entre si, intentan actuar de forma concurrente sobre los recursos del sistema, por lo que debe existir un elemento planificador o supervisor que asigne dichos recursos."™ 4.5. CONCURRENCIA Un programa concurrente esta formado por una coleccién de procesos secuenciales autonomos que se ejecutan (aparentemente) en paralelo. El término concurrencia indica paralelismo potencial. Podemos distinguir tres formas de ejecutar una coleccién de procesos concurrentes: 1. Los procesos multiplexan sus ejecuciones sobre un Unico procesador (multiprogramacién). (JOSEP BALCELLS, JOSE LUIS ROMERAL.- “AUTOMATAS PROGRAMABLES”, Pag. 240, 1% Edicién, Ed Alfaomega Marcombo, México 1998.49 Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 2. Los procesos multiplexan sus ejecuciones sobre un sistema multiprocesador de memoria compartida (multiproceso). 3. Los procesos multiplexan sus ejecuciones en varios procesadores que no comparten memoria (procesamiento distribuido). _—4.5.1 LENGUAJES CONCURRENTES Los lenguajes de programacién concurrentes proporcionan elementos para: * La expresién de la ejecucién concurrente a través de la nocién de proceso. « La-sincronizacién de procesos. + La comunicacién entre procesos. Teniendo en cuenta la relacién entre los procesos, estos pueden: e Ser independientes: no se comunican ni sincronizan. © Cooperar para un fin comtin: regularmente se comunican y sincronizan sus actividades para realizar alguna operacién comun. * Competir por el uso de recursos: se comunican y sincronizan con el fin de obtener los recursos compartidos. 4.6. SOFTWARE DYNAMIC C Dynamic C es un desarrollado sistema para desarrollar software tipo embebido. Integrado por desarrolladas funciones en: edicién, compilacién, enlace, carga y debbugging Dynamic C soporta programacién con cédigo de! lenguaje C o tipo ensamblador, por lo que se puede realizar programas mezclando ambos lenguajes. Dynamic C soporta multitareas cooperativas.Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 50 4.6.1 MULTITAREAS CON DYNAMIC C “Una tarea es una lista de operaciones a realizar. En un ambiente de multitareas tenemos mas de una tarea que pueden ejecutarse en paralelo. En realidad, un procesador solo puede ejecutar una instruccién al mismo tiempo. Si una aplicaci6n tiene multiples tareas a ejecutar, el software puede usualmente tomar ventajas de retardos naturales en cada tarea para incrementar el desempefio del sistema. Cada tarea puede hacer alguna de sus operaciones cuando otra tarea este esperando por un evento o por alguna cosa para hacer. De esta forma, las tareas “8 se ejecutan casi en paralelo. = pepHolid + ‘8 RABBIT SEMICONDUCTOR MICROPROCESSORS.-“Z-WORLD DINAMIC C”, Pig. 43, Ed. SE y Premier, U.S.A. Octubre 1999.51 Capitulo 4— Microprocesador Rabbit 2000 La ejecucién de las funciones mediante este método sigue como es légico un orden secuencial descendente pero al hacerse estos cambios entre el orden de ejecucién de las funciones, hace parecer que las funciones son procesadas al mismo tiempo. 4.6.2.CARACTERISTICAS DE CONCURRENCIA EN DYNAMIC C Dynamic C cuenta con las siguientes caracteristicas de concurrencia © casi paralelo: 1. Software que soporta programacién concurrente. 2. Relacién de procesos: cooperativa.” Proporcionan elementos para: e La-expresi6n de la ejecucién concurrente. « Lasincronizacion de procesos. * Lacomunicacién entre procesos. 4. Jerarquia o prioridad de ejecucién de procesos en orden descendente. Para la programacién de! microprocesador aplicada al prototipo, fue de suma importancia el uso de este concepto, que nos permitiera trabajar dos herramentales casi al mismo tiempo o en concurrencia. Esto se logré a partir de funciones propias del microprocesador como son: cosentencias (costate), cofunciones (cofunctions) y parte (slice). © Costatements: “Son cooperativas porque su ejecucién porque su ejecucién puede ser voluntariamente suspendida y después continuar después de mite una interrupcion’ * Cooperativa: regularmente se comunican y sincronizan sus actividades para realizar alguna operacién comtin, “*'\6 RABBIT SEMICONDUCTOR MICROPROCESSORS.-“Z-WORLD DINAMIC C”, Pag. 46, Ed. SE y Premier, U.S.A. Octubre 1999.Capitulo 4 Microprocesador Rabbit 2000 52 ° Confunction: “Como las costatements, son usadas para implementar multitareas cooperativas. Pero, a diferencia de las costatements, tienen una forma similar a las funciones en que los argumentos pueden ser pasadas a ellas y un valor puede ser regresado”." « Slice: este tipo de funcién concurrente ejecuta una instruccién un determinado tiempo que el programador le indique y va a ejecutar la funcién siguiente ejecutandola de igual forma en un tiempo establecido por el programador y asi nuevamente hasta que termine de ejecutarse el bloque. 4.7. PROGRAMACION Dentro de la programacién en Dynamic C son necesarias varias funciones para poder controlar el movimiento, activacion, operaciones y velocidad en los motores empleados asi como de la recepcidn de las sefiales de los sensores. Asi pues para las funciones de configuracién, se tienen aquellas que manipulan la informacién para indicar la apertura de los buffers, el sentido de giro(tanto de los motores a pasos como del motor de corriente continua), medio paso o paso completo, inicializacién de los puertos etc. En este tipo de funciones por lo general son necesarias para establecer los parametros con los que trabajara la maquina Es importante mencionar que antes de efectuar cualquier operacién sobre los puertos del microprocesador es necesario configurarlos de tal forma que los puertos funcionen como entradas-salidas, interrupciones, recepcién y envid serial Las funciones de configuracién generalmente escriben bytes 0 bits en los puertos paralelos del microprocesador y en los registros internos de configuracién del mismo. " Ibidem , Pag.53 Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 Una de las partes mas importantes de! programa en el microprocesador es la comunicacién serial que se establece entre el microproc=sador y el medio por el cual se ingresan los datos. Consulte capitulo 3 La parte final del programa se compone de la interpretaci6n y ejecucién de este cédigo. El programa tiene la capacidad de ejecutar las tareas de cada herramental de forma independiente, y mientras se lee la instruccién para una herramienta y esta a su vez es ejecutada, de forma casi paralela se lee y ejecuta la instruccion de la otra herramienta. Esta lectura y ejecucién implica una lectura y una llamada a funcion del proceso que se desea trabajar. Es aqui donde entran las demas funciones para ejecutar codigo G y M. Las funciones que aqui se construyen requieren de algunas herramientas matematicas y su interaccién con la programacién concurrente que esta a disponibilidad en Dynamic C. 4.8 PASOS PARA LA EJECUCION DE UN COMANDO Ya finalizada la comunicaci6n serial, el microprocesador comenzara a decodificar el arreglo matriz. El cual tendra la siguiente estructura Cédigo 1 Cédigo 2 oa Femdi{0\{0] pardmetrosi{0]{1...5] | emd20]{6] pardmetros20\{7...12] | Lemdl{nj[0] pardmetros{n|(t..5] | cmd2n][6] pardmetros20]{7...12] 1. Lectura del comando. 1 ear rerale 5Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 54 Si es para la herramienta 1 leera la columna cero del arreglo matriz. En el caso de la herramienta 2 leera columna 6. - 2. Identifica el comando Asigna parametros especificos a variables para cada funcién. 4. Realiza la funcién respectiva del comando En el diagrama siguiente se ejemplificara este proceso con dos de los comandos implementados.55 Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 ‘Llama funcién Posicionamicnto Rapido Ld Inicializa variable i Se rnd mati} omdismatriilfOl | xlnew=matifi 1] zlnew=mnatril [2] #lnew=matrz(](3] v ‘Llama fancién Interpotacién Lineal Llama funcién Pesicionamiento Rapido Continua con x2new=matrz{i7 Dnew=matriz|lf8] 2new=matrz{N(9] t Lemna fancion Interpolacién LinealCapitulo 4 - Microprocesador Rabbit 2000 56 4.8.1 INTERPOLACION LINEAL “La interpolacién lineal esta fundada en la hipotesis de que un arco pequefio de curva continua puede sustituirse por un segmento rectilineo sin producir error apreciable.”"® La funci6n interpolacion lineal, recibe como pardmetros los puntos a los que se quiere llegar, y los puntos de donde parte. Estos parametros son registrados y utilizados en la funcién para obtener la pendiente y la ordenada. Una vez deter jados tales pardmetros, se determina que caso de movimiento se va a ejecutar, ya en el caso, se determinan los cAlculos necesarios para indicar a que distancia se encuentra el nuevo punto del anterior y con base a ello se indica la cantidad de pulsos que deben ser enviados a los motores. Todo esto se ejecuta dentro de un ciclo que no termina hasta que se ven cumplidos los objetivos de llegar a ese punto. Se implementa un algoritmo que hace a ambos motores llegar al mismo tiempo al punto indicado, independientemente de cual de las dos tenga que ir mas rapido 0 mas lento, lo cual asegura que se trazara una linea recta al punto en cuestion Esta funcién es una cofuncién ya que se declara una funcion base a la que se le envian distintos parametros tanto para la herramienta uno como para la herramienta dos y a su vez esta cofuncién hace uso de otra cofuncién que es la encargada de enviar los pulsos con sus respectivos parametros a cada uno de los motores por herramienta © CHARLES H. d. Limusa,57 Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 Recepeién de Parémetro Calculo de pendiente y ordenada. Movimiento enZ. Movimiento pendiente menor a 45°. Movimiento pendiente mayor a 45° Verifica la distancia entre puntos. el | Envia pulsos.Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 58 4.8.2 POSICIONAMIENTO RAPIDO. Existe una proceso en que la herramienta requiere ser desplazada sin realizar ninguna tarea de corte, por lo que buscara el camino mas rapido para realizar su movimiento. Para este comando se estructuré el algoritmo de la siguiente manera:59 Capitulo 4 — Microprocesador Rabbit 2000 Revepeién de Parametro v Obtencién de distancia a los nuevos puntos. Distancia mayor a “3 — Distancias Interpolacién anes lineal hasta f alcanzar X. AS AW) Soci Interpolacién lineal hasta alcanzar Z. T v be ¥ - Interpotacién Interpolaci6n | Interpolacién | lineal hasta lineal hasta | fineal hasta | aleanzar Z. aleanzar X. aleanzar X,Z._|Capitulo 5 — Electronica del MTCDC 60 CAPITULO 5 egy ELECTRONICA DEL MTCDC. INTRODUCCION En este capitulo se mencionaran los elementos que constituyen la electronica del prototipo cuya principal funcién es adecuar sefiales provenientes del microprocesador hacia los motores que son los elementos auxiliares en la interaccién con la parte mecdnica. 5.1 ELEMENTOS DEL HARDWARE Los niveles de voltaje de generados por el microprocesador no son suficientes para la activacién de actuadores como es en el caso de motores a paso 0 para el motor de CD, debido a que a las salidas que maneja el microprocesador es de tipo légico es decir: 0 6 +5 volts. Por lo anterior se disefié un conjunto de elementos electronicos que adecuaran las sefiales, conformado por: * Alimentacién. ° Buffer: * Control de motores a pasos * Potencia de los motores a pasos. «Control del motor de corriente continua. ¢ Potencia del motor de corriente continua.61 Capitulo 5 — Electronica del MTCDC Ademéas de que una de las funciones que tiene los circuitos disefiados es auxiliar a la unidad de control o microprocesador . 5.2 PROTEL Todas las tablillas se disefiaron en PROTEL 99 un software auxiliar para la realizacion de tarjetas electronicas. En este software se disefia el diagrama eléctrico asi a través de el se obtiene el diagrama de !s pistas del circuito. Las tarjetas elaboradas fueron todas de doble cara para evitar rutas complejas en una sola cara. Alo largo de este capitulo se presentaran imagenes de los circuitos elaborados en esta herramienta. 5.2.1 REALIZACION DEL PCB (PRINTED CIRCUIT BOARD) Los pasos basicos que se siguieron para la obtencién de las tarjetas PCB fueron * Crear un esquematico e Crear una PCB ¢ Comprobar el esquematico « Colocar los componentes « Rutado + Impresion Por Ultimo cabe mencionar que para la impresién del PCB, se utilizd une hoja especial de impresion para transmitir las pistas disefiadas a la placa de cobreCapitulo 5 — Electrénica del MTCDC 62 5.3 ALIMENTACION Se refiere a las fuentes de alimentacién que son las encargadas de proporcionar la energia eléctrica necesaria para accionar los circuitos y los motores que se emplean. La fuentes de alimentacion utilizadas en el prototipo se basaron y disefiaron conforme a cinco etapas: . Transformaci6n. . Rectificacién. Filtrado. Regulaci6n. OR oONn os Carga. A continuacién se da una explicacién amplia de cada elemento, ya que se trabajo bastante en esta etapa para evitar tener pérdidas de potencia o inestabilidad en estas. 5.3.1. TRANSFORMACION No es mas que la reduccién del voltaje de linea y adecuarlo a una cantidad de voltaje necesaria para poder alimentar a los circuitos ya que la mayoria de los circuitos utilizados trabajan a voltajes mucho menores que e! que se extrae de la linea. Se cuenta con dos transformadores que alimentan tanto a circuitos como a motores. El primero proporciona un voltaje de salida de 60V a 5A y el segundo se obtiene 18V a 1A. Se elige esta cantidad de corriente y voltaje en funcién de los voltajes y corrientes de alimentacién de los motores y circuitos que se estan utilizando.63 Capitulo 5 — Electronica del MTCDC. Cabe aclarar que los valores que se encuentran comercialmente de los transformadores son valores rms y para continuar con las siguientes ciapzae debe de tener en cuenta esto. Para obtener el valor pico a pico de la sefial que entrega el transformador Se auxilia en la siguiente ecuacion: 5.3.2. RECTIFICACION La rectificacion se encarga de convertir la sefial alterna proveniente del transformador y de promedio cero en una sefial pulsante con valor promedio distinto de cero estos es, convertir un voltaje alterno en uno que sea puramente negativo o positivo. Tal rectificacién se lleva a cabo con un puente de diodos el cual rectifica la sefial. Lamentablemente se conservan alin ciertas pulsaciones, tizo o variacién del voltaje de corriente alterna en la corriente, esto debido a la forma en que se rectifica la corriente por medio de estos dispositivos. El factor de rizo que se encuentra presente después de Ia rectificacién de onda completa es de: Vx, = 0.636, Firms) = 0-308V En la construccién de las fuentes se utilizaron puentes de diodos que soportaran la corriente que la carga demandara con una respectiva tolerancia. Para no trabajar al limite se eligieron puentes de diodos que soportaran minimo 15 Amps.Capitulo 5 — Electronica del MTCDC 64 5.3.3 FILTRADO El filtrado se hace una vez que se ha rectificado la corriente, y lo que se trata dé hacer es disminuir esas pulsaciones o rizo que presenta el voltaje y tratar de obtener una corriente de CD mas limpia. Existen distintas configuraciones de circuitos que llevan a cabo dicha rectificacién y en todas ellas se encuentra presente un capacitor que es el elemento clave en esta etapa. Se empleo un solo capacitor para rectificar la sefial, el valor del mismo debe ser cuidadosamente seleccionado ya que si el valor es muy grande, el consumo de corriente pico en los diodos rectificadores se incrementa pues debe entregar la corriente necesaria para cargar el capacitor. El voltaje rizo puede ser calculado mediante la siguiente formula: 2AV 4. rem) = donde: RL es la resistencia de carga C el capacitor elegido Vac el voltaje el voltaje sin carga 5.3.4. REGULACION En esta etapa se trata de reducir atin mas la magnitud del rizo se pretende mantener al voltaje lo mas constante posible para que este no caiga conforma la carga varia ya que si la carga disminuye se demanda una mayor cantidad de cortiente para conservar el voltaje constante. Se emplearon reguladores en circuito integrado para desempafiar esta funcién. Su seleccién estuvo basada en la variacién del voltaje permisible a la entrada, la65 Capitulo 5 — Electrénica del MTCDC corriente y voltaje maxima que manejan a la salida, asi como el porcentaje de regulacién que tiene el dispositive. Se construyeron dos tipos de fuentes esto en base a los circuitos que se iban a manejar. Las fuentes construidas fueron simétricas y positivas. Para ello se emplearon reguladores positivos(LM 338 y LM 117) y reguladores negativos(LM 337). Ademéas se realiz6 una configuracién en cascada muy importante con el LM 338 para poder obtener mayor voltaje y amperaje a la salida. Un arreglo de diodos fue empleado para proteger a las fuentes de alimentacién contra corte circuito a la entrada y a la salida. Esto s hizo colocando unos diodos entre la entrada y salida del regulador asi como entre la terminal de ajuste y salida. 5.3.5. CARGA Conformada por la circuiteria restante y los motores que se emplearon. 5.4 BUFFER La parte de comunicacién entre elementos como PC-electrénica, microprocesador- electronica es riesgosa debido al manejo de altas corrientes que se encuentran por encima de las que puedan manejar los puerto de ambos dispositivos. Es por ello necesario introducir un elemento que pueda proteger o aislar de alguna forma ambas etapas. La seleccién adecuada deberia ser un dispositivo opto-acoplador para aislar totalmente y transmitir datos sin ningun peligro, sin embargo por la cantidad de lineas que se requerian se optd por otro dispositivo denominado de _ires estados y que Gnicamente permite la comunicaci6n en una sola direccién ya sea como entrada 0 salida del microprocesador. Este fue el 74LS244,Capitulo 5 — Electronica del MTCDC. 66 Se disefio una tarjeta con circuitos tres 74LS244, ya que se iban a manejar sefiales de pulsos con una cierta frecuencia por lo que se debe tener presente el tiempo retardo entre cada transicién(o tiempo de propagacién); esta es una caracteristica que esta presente en la mayoria de los dispositivos electrénicos y que si la frecuencia fuera mucho mas alta podrian verse afectadas las comunicacianes, sin embargo en este caso el tiempo de propagacién es el adecuado y las sefiales no se veran afectadas por los tiempos mencionados. Se puede controlar la tarjeta con una linea proveniente de uno de los puertos paralelos que le indica que mantenga abiertos 0 cerrados los buffers para poder o no dejar pasar los datos a la siguiente etapa. Figura 5.1 Circuito de buffers67 Capitulo 5 — Electronica del MTCDC Figura 5.2 PCB de buffers 5.5 MOTORES A PASOS Los motores paso a paso, representan un tipo de motor de corriente directa no tradicional y “constituyen en conjunto la clase de motores llamada motores de conmutacién electrénica”.’ Dicha conmutacién se hace mediante una secuencia, la cual es enviada a transistores externos. Para definir la secuencia se siguieron los siguientes pasos: 1. Medir el valor resistivo de cada una de las cuatro terminales (A, C, F y D) con referencia a tierra (B y D). 2. Las derivaciones con igual valor resistivo conforman una bobina por ejemplo: Ay C. 3. Ya identificadas las dos bobinas se aplicé voltaje a las terminales un el orden determinado: A- B- A’- B.” ' “ELECTRONICA INDUSTRIAL”.- TIMOTHY MALONEY, Ed. Prentice Hall.Capitulo 5 — Electronica del MTCDC 68 4, El paso anterior se realiza observando que el eje gire correctamente hacia algun sentido de forma secuencial. Figura 5.3 Bobinas de un motor a pasos Los motores a paso que son manejados en el proyecto son de tipo bipolar y tienen basicamente un avance de 1.8° por pulso y son alimentados a 3.9v y 8v manejando una corriente de 1.3 y 0.8 Amps respectivamente El término bipolar se refiere a que el motor esta constituido tnicamente por dos bobinas internas y estas no cuentan con una terminal comin. Por lo que para cambiar la secuencia de pasos en el motor es necesario hacer un cambio en el sentido de las corricntes que circulan a través de la bobina. Lamentablemente existen limites en la frecuencia de paso como regla general, a mayor par de carga del motor, menor su razén de paso maxima. Para poder saber la raz6n es necesario tener las curvas caracteristicas de los motores y se podra observar que para obtener determinado torque, la frecuencia de los pulsos que debe ser aplicada requiere un valor no mayor a ese limite, y si este valor es excedido, puede perder pasos.69 Capitulo 5 — Electronica del MTCDC Lo que se realizé para conocer el valor de la frecuencia maxima fue aplicar lo que se conoce como rampa que no és ctra cosa que incrementar la velocidad de los pasos hasta alcanzar el maximo valor en frecuencia (el motor se pierde). Los valores obtenidos para los motores a paso fueron: Frecuencia Limite 1 KHz { Frecuencia Optima 800 Hz De igual manera, para deiener el moter a pasos si viene con una velocidad muy alta se necesita aplicar ahora una rampa de desaceleraci6n. Otra caracteristica por la que se eligieron los motores a paso es por tener la capacidad de mantener el rotor en una posici6n fija debido a la polarizacién de las bobinas. “La cantidad de par que puede aplicar al eje del motor la carga mecanica, sin que el motor pierda su posicién y salga de una posici6n estable se le llama par estatico de retencién o par estatico limite”. Cabe mencionar que la operacién a medios pasos presenta un mayor torque ya que ambos devanados o bobinas se encuentran energizados mientras que en paso completo, se tiene energizado un solo devanado. 5.5.1 CONTROLADOR DE MOTOR A PASO El control de los motores a pasos puede ser realizado de varias formas y muchas _»veces el desempefio del motor a pasos depende del tipo de controlador que se utiliceCapitulo 5 — Electronica del MTCDC. 70 El funcionamiento basico del un controlador es convertir el pulso de entrada de la sefial en patrones adecuados para el movimiento y circulacién de corriente en las. bobinas. Este control se alcanza mediante etapas distintas: « Transductor. Convierte el tren de pulsos de la entrada en una secuencias de estados encendido/apagado a cada una de las fases de motor. * Etapas de potencia. Proveen la corriente a las bobinas y existe una gran cantidad de posibilidades para resolver esta etapa. Desde un simple transistor de encendido apagado hasta elaborados circuits tipo chpper de cuatro transistores por fase. La seleccién de alguno se base en el voltaje, corriente(constante). La tarjeta del control de los motores a pasos del prototipo esta disefiada basicamente alrededor del circuito MC3479P que es un manejador de motores a pasos de tipo bipolar, contiene diodos internos de proteccién, puede indicarse el sentido de giro, tamafio del paso entre otras caracteristicas utiles. La maxima corriente por bobina que maneja el circuito es de 350 mA. Este circuito contiene internamente un puente H(transistores de conmutacién) y una légica digital interna que describe el comportamiento de la secuencia de conmutacién conforme recibe los pulsos y las sefiales de control. Esta conmutacién es la encargada de trabajar el paso del motor, si ha de trabajar a medio paso 0 paso completo , la secuencia tiene que ver con la forma en como se energizan las bobinas e inclusive existe otro tipo de control que permite que el motor trabaje en micro-pasos pero es un circuito mas complicado en el que se requiere una modulacién del voltaje que energiza las bobinas de! motor. El MC3479P recibe cuatro sefiales provenientes de! microprocesador: el sentido de giro(CW, CCW), el tamajio del paso(Full-Half step), un pulso de reloj(Clk) que71 Capitulo 5 — Electronica del MTCDC. tiene una determinada frecuencia para controlar la velocidad de giro del motor cabe mencionar que un pulso de reloj supone giro de un paso. y una ouarta terminal(OiC) que habilita o deshabilita los motores en caso de que ne se encuentren en operacién, esto pensado en disminuir el consumo de energia y calentamiento en el motor si se queda energizado. EET Fe Microprocesador “==> _Sentido de giro “s z Tamafio de paso 2 eS Pulso de Reloj % Habilita motores Figura 5.4.Sefiales recibidas por MC3479P Como salida del circuito se tienen cuatro terminales hacia fas bobinas del motor bipolar(L1-L4). Estas salidas son quienes conmutan de acuerdo a los pulsos de reloj que entran en el circuito y se envian hacia la etapa de potencia de los motores a pasos. A continuacién se muestra la secuencia que es entregada por el controlador de acuerdo a los pulsos entregados por el microprocesador. La primer parte de estos graficos deja ver la sefial de reloj y dos lineas de control(Clk, Bias/Set, CW/CWW).Capitulo 5 — Electronica del MTCDC. R Figura 5.5 Secuencia Entregada por MC3479P EI pulso de reloj es una transicion entre niveles légicos de voltaje Ov y 5v a una determinada frecuencia. La linea Bias/Set en un principio tiene los motores deshabilitados ya que tiene un valor logico de voltaje igual a Sv. Posteriormente esta misma linea es enviada a un valor ldgico de Ov activando de esta forma a el motor que estara controlando. CW/CWW es la linea de control que indica la direccién a la que debe girar el motor, caso concreto el orden de la secuencia que va a ser enviada al motor a pasos. La fase indica la bobina que es energizada. Al ser un motor bipolar, se cuenta Unicamente con dos bobinas, por lo que se tiene que invertir el sentido de la corriente en las bobinas para obtener la secuencia deseada. 1, L2, L3 y L4 son las lineas que entregan la sefial a los motores a pasos en la secuencia necesaria para que gire en un sentido u otro. El primer mapa muestra como se entrega la secuencia en modo de paso completo, mientras que elCapitulo 5.-Electrénica del MTCDC 73 segundo mapa muestra la secuencia para cuando el motor trabaja en forma de medio paso. Figura 5.6 Circuito controlador de motores a paso Figura 5.7 PCB del controlador de motores a pasoCapitulo 5 — Electronica del MTCDC. 4 5.5.2. POTENCIA DE MOTORES A PASOS Dicha etapa se encarga de incrementar la corriente que proviene del circuito que controla la secuencia de movimiento del motor bipolar asi como de invertir la corriente de las bobinas para que el motor gire. PERMANENT MAGNET Figura 5.8 Etapa de Potencia La sefial es recibida por una serie de resistencias que limitan la cantidad de corriente que circularé por el circuito. Estas resistencias se encuentran situadas en la base de los transistores que conforman el puente H interfiriendo de manera directa con la corriente que circulara en el puente H y por consecuencia en la fase(bobina) del motor. Estas resistencias estan seleccionadas precisamente con esta cantidad de corriente que es aproximadamente de 1 Amp.75 Capitulo 5 — Electronica del MTCDC Una vez que la sefial atraviesa la parte de las resistencia limitadoras pasa a el conjunto de transistores que conforman el puente H auxiliar en s! cambio de sentido de las corrientes que circulan a través del motor. La corriente 0 energia almacenada en el campo magnético de las bobinas cuando alguna de estas no conduce o se encuentra en estado apagado momentaneo son disipados via unos diodos de fuga. Figura 5.10 PCB de Etapa de PotenciaCapitulo 5 — Electronica del MTCDC. 16 5.6 MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA Por lo que respecta al motor de cd, es basicamente un transductor de par que convierte la energia eléctrica en energia mecanica. E! par desarrollado por el eje del motor es directamente proporcional al flujo en el campo y a la corriente en la armadura. Un conductor que lleva corriente esta colocado en un campo magnético con flujo a una distancia r del centro de rotacién. Cuando el conductor se mueve en el campo magnético se genera un voltaje entre sus terminales. Este voltaje la fuerza contraelectromotriz, la cual es proporcional a la velocidad del eje, tiende a oponerse al flujo de la corriente. 5.6.1. CLASIFICACION BASICA DE LOS MOTORES DE CD DE IMAN PERMANENTE En general el campo magnético de un motor de cd se puede producir por bobinas © imanes permanentes. Debido a la popularidad de los motores de cd de iman permanente en aplicaciones de sistemas de control, y sobre todo; por que se adapta a las necesidades del proyecto se escoge este tipo de motores. Los motores de cd de iman permanente se pueden clasificar de acuerdo con el esquema de conmutacién y al disefio de la armadura. Los motores de cd convencionales tienen escobillas mecanicas y conmutadores. Sin embargo, en una clase importante de motores de cd la conmutacién se hace en forma electrénica; este tipo de motor se llama motor de cd sin escobillas. 5.6.2 CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA El motor de corriente continua se emplea como actuador del chuck. Que es el elemento que sujeta la pieza a maquinar y esta se requiere que este girando a una velocidad determinada de acuerdo con el material a maquinar.77 Capitulo 5 — Electronica del MTCDC Obsérvese entonces que lo que se necesita es un control de velocidad para poder ajustar la velocidad a la que se desea gire el chuck, elegida previamente en la interfaz. Para controlar la velocidad del motor, el microprocesador lee !a sefial proveniente del encoder verifica si la sefial sigue a la referencia y envia la sefial al circuito de PEPE Figura 5.11 Control de velocidad control. El encoder es un dispositivo formado por un rotor con un o varios grupos de bandas opacas y translticidas alternadas ademas de una serie de captadores 6pticos que detectan la presencia de una banda opaca 0 no. Hay dos tipos de encoders, los incrementales y los absolutos. Entregan como salida una sefial de pulsos cuadrados. Se utiliza un encoder de tipo incremental ya que se necesita un contador para determinar la posicién a partir del origen. EI encoder se fija en la flecha del motor y su sefial es enviada a una de las entradas del puerto paralelo del uP. La sefial que es enviada por el encoder es un tren de pulsos cuadrados de magnitud de cinco volta y cuya frecuencia varia conforme la velocidad del rotor varia. Una vez procesada la sefial(control correspondiente efectuado en el microprocesador) se envia una palabra digital de ocho bits que es recibida por un “* convertidor digital-analégico.Capitulo 5 — Electronica del MTCDC 7B “Un convertidor analégico digital es un dispositivo que transforma una informacion digital ya sea un byte o una variable numérica expresada en forma binaria con ‘n’ bits, en una tensién o corriente cuyo valor sea proporcional al valor numérico de dichas variables numéricas.” El convertidor digital-analégico que se emplea es el DAC 08 que es un convertidor sencillo de utilizar con un alto desempefio y flexibilidad. Presenta un voltaje de salida desde —10V hasta +18V. Figura 5.12 Circuito control de velocidad79 Capitulo 5 — Electrénica del MTCDC Figura 5.13 PCB control de velocidad §.7,POTENCIA DEL MOTOR DE CD La sefial que entrega el convertidor es un voltaje, que se envia al amplificador inversor el que incrementa el voltaje para adecuarlo con el voltaje maximo y minimo que maneja el motor de CD, este amplificador inversor. Dicho amplificador “requiere de un punto de operacién que conmute entre la regién de corte y saturacion de un transistor de acuerdo a una recta de carga que se obtienen a partir de los voltajes, corrientes y algunas caracteristicas propias del transistor. El transistor es seleccionado de forma que soporte la corriente y el voltaje que son entregados por el convertidor y que a su vez suministre la necesaria para el motor de CD. El transistor que se empleo como amplificador inversor fue un TIP 31. Los calculos efectuados para disefiar el amplificador se componen de las siguientes ecuaciones:Capitulo 5 — Electrénica del MTCDC 80 Ve =IgRy +V oe Veo =1eRe + Ver Vee Tsai = Re 1, >to Bade Figura 5.14 Amplificador Inversor. Posteriormente ya que se tiene el voltaje adecuado para el motor, hace falta una etapa en la que se incremente la corriente para que el motor de corriente directa pueda mantener el torque suficiente a pesar de la carga que se tenga en la flecha del motor. La etapa de amplificacién de la corriente se realiza a través de una configuracién tipo Darlington que no es otra cosa que “la combinacién de dos dispositivos(transistores) que se comportan como un transistor BJT de una 6F(factor de amplificacién) muy grande sin variar el voltaje que ya ha sido amplificado por el amplificador inversos. La configuraci6n Darligton se compone de un transistor TIP 31 y uno 2N3055 el primero ya empleado anteriormente maneja una corriente limite de 3 Amps mientras que el segundo soporta una corriente de 15 Amps aunque ambos con diferente ganancia de amplificacin. La combinacién de estos elementos asi como los arreglos de resistencias determinan a corriente maxima que puede ser extraida y aplicada al motor de CD. La corriente limite calculada es de % Amps81 Capitulo 5 — Electrénica del MTCDC Este circuito ademas cuenta con un puente H que se construye a partir de un relevador que es activado mediante una sefial que envia el microprocesador e invierte el sentido de giro del motor de corriente continua. Figura 5.16 PCB de potencia de motor de CDCapitulo 6- Sistema Mecanico 82 CAPITULO 6 SISTEMA MECANICO INTRODUCCION En este capitulo se explicara brevemente el proceso que se siguié para el disefio y la construccién del elemento mecanico. Presentando imagenes de! sistema que ayudarén a la mejor compresién de su elaboracién 6.1 CARACTERISTICAS DE UNA MAQUINA HERRAMIENTA Fuerzas en una maquina herramienta. Los esfuerzos que tienden a deformar la maquina herramienta o pieza de trabajo son causados por: 1. Cargas estaticas, es decir, el peso de la maquina y sus partes. 2. Cargas dinamicas, es decir, fuerzas inducidas por masas giratorias 0 basculantes 3. Fuerzas de cortes. 4, Esfuerzos térmicos causados por energia liberada durante el proceso de maquinado Y Divisiones generales de operaciones de maquinado83 Capitulo 6— Sistema Mecanico 4. Desbaste, para la cual la velocidad de eliminacién de metal y, en consecuencia, la fuerza de corte es alta, pero la precisién dimensional que se necesita es relativamente baja 2. Acabado, por el cual la velocidad de eliminacién de metal y, en consecuencia la fuerza de corte es baja, pero ja precision dimensional que se necesita y el acabado de la superficie son relativamente altos. De las consideraciones anteriores se deduce que las cargas estaticas (cuyas posiciones pueden variar segun se desplacen las correderas) y dinamicas, como resultado de una rueda rectificadora desbalanceada, son mas importantes en operaciones de acabado que en las desbaste. 6.2 SISTEMA MECANICO El sistema mecanico esta constituido por: « Bancada ° Guias 0 correderas e Sistemas de tuerca-tornillo. * Mecanismo de sujecién (chuck) 6.3 BANCADA El disefio del mecanismo fue hecho con caracteristicas que facilitaran la -eonsiruccidn del mismo.Capitulo 6- Sistema Mecanico 84 La bancada del Minitorno esta hecha de hierro fundido por las propiedades de este para absorber las vibraciones lo que en este proyecto en particular es myy importante. El proceso mediante el cual se realiza este tipo de fundiciones es el llamado fundicién en arena, en el cual se hace un molde generalmente de madera que después se coloca dentro de una caja (que esta dividida en dos partes para poder sacar el molde antes del vaciado) con arena la cual es comprimida a fin de que tome la forma del molde después se retiran las dos partes de la caja, se retira también el molde, para finalmente cerrar la caja y luego el metal se vacia directamente en el molde. No se utiliza presi6n aun cuando el molde puede estar provisto con un cuello largo para obtener una columna de metal que sera un deposito de material caliente y una pequefia columna de presién para ayudar a eliminar las contracciones. Después de este proceso de fundicién es recomendable rectificar la superficie de cualquier pieza que se haya obtenido en este proceso, debido a que sale con una superficie bastante irregular, y ya que se usara como base para una maquina de precisi6n, todos los elementos montados a esta tiene que estar colocados en una superficie perfectamente lisa, por lo que se maquinaron sobre la bancada un par de ranuras para asegurar el correcto asentamiento de las guias correspondientes. Figura 6.1 Proceso de Fundicion Figura 6.2 Bancada kage ee BIBLIOTECA 1 eretioreca 3285 Capitulo 6— Sistema Mecanico 6.4 CORREDERAS Las guias 0 correderas del Minitorno son de tipo cola de milano. Este tipo de guias se utilizan cuando debe evitarse un movimiento ascendente de la guia. Dentro del sistema mecanico las correderas tienen una gran importancia, debido « que son los elementos guia y soporte de las herramientas de corte. Para el maquinado de estas guias basicamente se utilizo la fresadora vertical, un tornillo de sujecién graduable, una fresa frontal cilindrica y una fresa angular (cortador tipo cola de milano) El cortador cola de milano se utilizo para maquinar lo que son las tapas de guia, para esto se hizo el desbastado y afinado del corte preliminar para las guias con la fresa frontal cilindrica para después hacer el desbaste respectivo con la fresa angular. Ademas en la misma tapa se hizo una perforacién para el mecanismo convertidor de movimiento. Para el maquinado de la guia cola de milano se utilizo la fresa frontal y el tornillo de sujecién graduable el cual facilit6 toda la Operacién ya que daba la facilidad de mover la pieza los grados que eran necesarios. Una de las medidas de ajuste de este mecanismo son un par de pernos colocados a los lados de las tapas de guia (figura 5.4), el efecto de apretar el perno de ajuste es empujar los elementos deslizantes hacia un contacto mas cercano, con lo cual se elimina el levantamiento y se reducen las tencencias a la vibracién, aunque también cabe mencionar que al apretar dichos pernos las tapas de guia se aprietan y por consiguiente los motores necesitan una fuerza mayor para poder mover los tornillos encargados del movimiento de tapas de guiaCapitulo 6- Sistema Mecanico 86 Figura 6.3 Tornillo de Figura 6.4 Pernos de Ajuste sujecién graduable 6.5 MECANISMOS CONVERTIDORES DE MOVIMIENTO “Estos mecanismos son a menudo incorporados en sistemas mecatronicos con el propésito de igualar la velocidad o la capacidad de torque desde la maquina transmisora hacia la maquina transmitida”® En el Minitorno se utilizan dos tipos de convertidores de movimiento uno es el motor-tuerca-tornillo y otro es el de las polea-banda dentada. 6.5.1 MOTOR-TUERCA-TORNILLO Estos actuadores lineales, como su nombre lo indica constan de un motor (en el caso del Minitorno es motor a pasos), un tomillo y una tuerca, este sistema representa un convertidor de movimiento rotatorio a lineal. La desventaja mas importante de este mecanismo es la alta friccién generada en la interfase tuerca- tornillo, también se tiene que aceptar en la mayoria de los casos una baja eficiencia, que puede estar debajo del 25%. La ventaja de esto es que nos BRADLEY DAWSON.- “MECHATRONICS ELECTRONICS IN PRODUCTS AND PROCESES”87 Capitulo 6— Sistema Mecanico garantiza que puede mantener estatica la carga sin energia. Esta combinacion de motor-tuerce-tornillo es utilizada cuando se requiere controlar la velocidad y posicién del actuador. (Figura 6.5) Figura 6.5 Motor Tuerca Tomnillo 6.5.2 POLEA-BANDA-DENTADA “Las bandas dentadas son ampliamente aceptadas en los ambientes mas rigurosos,.el reverso de estas bandas esta reforzado con un polimetro altamente tensible o con cables de acero y provee un movimiento rigido y virtualmente libre de backlash, con una proporcién invariante en la entrada y la salida. Este tipo de bandas no requieren de lubricacién, son casi efectivas al 100% y ademas son muy compactas. Sus principales limitaciones son los niveles de potencia disponibles usualmente se emplean para potencias menores a 20 kW- y el limite de temperatura es alrededor de 120 °C...se usan generalmente en sistemas en donde la baja inercia y la respuesta rapida son prerrequisitos.” El sistema de banda dentada y polea se uso para hacer la transmision del movimiento desde los motores hasta los tornillos encargados del movimiento longitudinal asi como para la transmisién del chuck.(Figura 6.6) 2°3R ADLEY DAWSON.- “MECHATRONICS ELECTRONICS IN PRODUCTS AND PROCESES”Capitulo 6— Sistema Mecanico 88 La relacion entre las poleas es de 1-1, por lo que se puede decir que este arreglo en particular no aumenta la capacidad de torque ni disminuye la velocidad del_ sistema. Figura 6.6 Polea-Banda-Dentada 6.5.3 CARROS PORTA-HERRAMIENTA Por otro lado para el movimiento transversal de los carritos porta-herramienta se utilizo un mecanismo de tornillo con tuerca de ajuste, el cual nos proporciona ciertas ventajas con respecto a los esparragos utilizados en el movimiento longitudinal. Las caracteristicas mas importantes de dicho mecanismo son: Flexibilidad de la tuerca para ajustar de manera mas estrecha sobre el tornillo. Ausencia de backlash. Alta precision. Las tapas de guia sirven de bases para estos mecanismos sobre los cuales se colocaron barras para que funcionan como guias. El acoplamiento del eje del motor al eje del tornillo se hace mediante un cople flexible, el cual cuenta con una parte intermedia de hule, que ayuda a disminuir la vibracién producida por la excentricidad de los ejes.89 Capitulo 6— Sistema Mecanico El acondicionamiento de los “carritos” se describe a continuacién, también se rfuestra una imagen con-todos los elementos que lo constituyen. Figura 6.7 Elementos que constituyen a carros porta-herramienta Primero se maquinaron las bases de estos mecanismos en la fresadora para ajustarlos a las tapas de guia y asi poder fijarlos a ellas. Figura 6.8 Bases de Carros Porta-Herramienta Después se colocaron la barras guia sobre el carro. Figura 6.9 Barras Guia de Carros Porta-HerramientaCapitulo 6— Sistema Mecanico 90 La tuerca de este sistema tiene caracteristicas especiales, ya que no es ung- tuerca solida sino que tiene ranuras para permitir el perfecto ajuste del tornillo, cuenta con un resorte que le permite flexionarse cuando este se esta atornillando, la ventaja que ofrece este sistema es la eliminacién casi por completo del backlash. Ademds tiene una contratuerca la que sujeta a las otras dos piezas. (Figura 6.10) So Sones BXcscsilley \ Tuerca® Figura 6.10 El sistema de tuerca-tornillo se acoplo a la estructura que se desliza con la torreta y la herramienta de corte. Figura 6.11 Sistema Tuerca-Tomillo91 Capitulo 6- Sistema Mecanico Esté sistema esta sujeto a la base mediante un par de rodamientos, en donde se ajusta el eje del tomillo. Figura 6.12 El mecanismo armado y montado sobre la bancada. Figura 6.13 Mecanismo armado sin motorCapitulo 6- Sistema Mecanico 92 Figura 6.14 Mecanismo montado a la bancada 6.5.4 MECANISMOS DE SUJECION Dentro de los mecanismos de sujeci6n, los mas importantes son: la sujeci6n de la pieza a maquinar (chuck) y la sujecién de la herramienta. CHUCK EI chuck que utilizamos es de la compajiia Sherline (Vista, California, USA), una de sus principales caracteristicas es que esta disefiado para que las mordazas con las que cuenta se muevan de manera simultanea y sujetan piezas de seccién circular 0 hexagonal de una forma rapida y sencilla.93 Capitulo 6— Sistema Mecanico Las caracteristicas técnicas son: El-diAnsto de3 sup n va desde diémetros de Zeusi (3/32”) hasta 30 mm (1-3/48”) con las mordazas es su posicién normal Para diémetros m{as grandes las mordazas se invierten y pueden sujetar piezas con un diametro maximo de 56 mm (2-1/4”) Debido al disefio del chuck, puede producir imprecisiones entre 0.002” y 0.003" Cuerda de 3/4 *- 16 UNC TORRETA PORTA-HERRAMIENTA. El mecanismo de sujecién de la herramienta es muy importante, y sus principales caracieristicas son Sujetar la herramienta con tal fuerza que esta permanezca en su posicidn al momento del maquinado. Permitir el uso de diferentes tipos de herramientaCapitulo 6— Sistema Mecanico 94 6.6 INTRODUCCION DE ANALISIS A TRAVES DE ELEMENTO FINITO “El método del elemento finito ha llegado a ser una herramienta poderosa en la solucion numérica de un amplio rango de problemas de ingenieria. Con los avances en la tecnologia de las computadoras y de los sistemas CAD, pueden modelarse problemas complejos con relativa facilidad. En una computadora pueden probarse varias configuraciones alternas antes de construir el prototipo. Todo esto sugiere que debemos modernizarnos empleando estos desarrollados para entender la teoria basica, las técnicas de modelado y los aspectos computacionales del método del elemento finito. En este método de analisis, una region compleja que define un continuo se discretiza en formas geométricas simples llamadas elementos finitos. Las propiedades del material y las relaciones gobernantes, son consideradas sobre esos elementos y expresadas en términos de valores desconocidos en los bordes del elemento. Un proceso de ensamble, cuando se consideran debidamente las cargas y restricciones, da lugar a un conjunto de ecuaciones. La solucién de esas ecuaciones nos da el comportamiento aproximado del continuo.” 4 TIRUPATHI R. CHANDRUPATLA, ASHOK D. BELEGUNDU.- “INTRODUCCION AL ESTUDIO DEL ELEMENTO FINITO EN INGENIERIA”, Pag. 1, Segunda Edicion, Ed. Prentice Hall, México 199995 Capitulo 6—- Sistema Mecanico 6.6 CONTROL DE VIBRACIONES Sabemos que es posible en algunas situaciones reducir y no eliminar las fuerzas dinamicas que causan vibraciones. Algunos métodos que pueden usarse para el control de vibraciones son: 4. Controlando las frecuencias naturales del sistema y evitando resonancias bajo excitaciones externas. 2. Previniendo respuestas excesivas del sistemas debido a las resonancias, introduciendo un amortiguador 0 un mecanismo disipador de energia 3. Reduciendo la transmisién de fuerzas de excitaci6n de una parte de la maquina a otra con el uso de aisladores de vibracién. 4. Reduciendo la respuesta del sistema, por la adicién de masas auxiliares neutralizadoras o absorbedores de vibracién. 6.6.1 CONTROL DE LAS FRECUENCIAS NATURALES. Sabemos que cuando la frecuencia de excitacién coincide con una de las frecuencias naturales del sistema se producen las resonancias. La principal caracteristica de la resonancia es que provoca amplios desplazamientos. En la mayoria de los sistemas mecdnicos estos desplazamientos producen esfuerzos los cuales pueden conducir a fallas del sistema. En muchos casos, la frecuencia de excitacion no puede ser controlada, porque esta es impuesta por los requerimientos funcionales de la maquina o sistema. Asi que debemos conformarnos con controlar las frecuencias naturales del sistema para evitar la resonancia.Capitulo 6— Sistema Mecanico 96 6.2 ANALISIS DE VIBRACIONES EN EL MINITORNO CNC Dentro del andlisis de las vibraciones del sistema, se modelo el elemento que a nuestra consideracion es el mas critico: Este elemento esta compuesto por el eje del chuck, el chuck y la polea dentada que les transmite el movimiento. Acontinuacion se presentan los resultados asi como unas graficas representativas. Modelado de los elementos como cilindros sdlidos (isométrico) ANSYS| Modelado de los elementos como cilindros sélides (lateral)97 Capitulo 6— Sistema Mecanico Mallado de los voltimenes usando elementos brick 45 de 8 nodos ANS Grafica de las cargas aplicadas a la estructura para el andlisisCapitulo 6— Sistema Mecanico 98 ANSYS| Grafica de las cargas aplicadas a la estructura para el andlisis ws INDEX OF DATA SETS ON RESULTS FILE ***** SET TIME/FREQ LOAD STEP SUBSTEP CUMULATIVE 1 0.0000 4 1 1 2 0.80897E-05 1 2; = 3 :0.11668E-04 i 3 o 40.12526E-04 1 4 4 5 0.14840E-04 1 a 599 Capitulo 6— Sistema Mecanico “ss INDEX OF DATA SETS ON RESULTS FILE ***** SET TIME/FREQ LOAD STEP SUBSTEP CUMULATIVE 1 0.0000 1 4 1 2 0.0000 1 2 Zs 3 0.84564E-05 1 3 3 4 0.12829E-04 1 4 4 5 0.15816E-04 % 5 5100 TRABAJOS FUTUROS El prototipo desarrollado es ideal pues cumple con muchas de las caracteristicas de la Mecatrénica. En este caso se desarrolla una sistema que esta bajo un control en sistema abierto o lazo abierto, seria muy conveniente aumentar la precisién de la maquina elaborando un control de lazo cerrado sobre los elementos que conforman la torreta asi como un incremento en la potencia del motor de CD para poder realizar maquinados no solo en piezas tan blandas como la cera maquinable. La programacién puede crecer tanto como el programador lo quiera elaborar para implementar tareas de maquinado mucho mas complejas y funcionales que \as presentadas actualmente, inclusive que pueda interpretar piezas dibujadas en programas como Auto CAD para reproducirlas. Ya que el microprocesador esta fuertemente ligado con lo que son los sistemas embebidos, seria adecuado desarrollar un teclado que en conjuncién con una pantalla de cristal liquido para editar y ejecutar los programas sin la necesidad de tener una computadora personal para ingresar el programa al microprocesador. Importante seria ademas evitar al usuario final el tener que cambiar o ajustar la herramienta cada vez que este requiera un tipo distinto de operacién por lo cual seria recomendable desarrollar un sistema que pueda ejecutar estas operaciones solo mediante el ingreso de cédigo suficiente para hacer el cambio o ajuste automaticamente. Finalmente algo muy necesario para este tipo de maquinas es el contrapunto, en los inicios del prototipo se pensdé en construir un contrapunto que pudiese ser ajustado también por medios automaticos pero la limitantes con las que se contaba para hacer el prototipo hicieron que esta idea se desechase, por Io tant101 como primer paso a mejorar este prototipo se recomienda el contrapunto, lo cual ademas permitiria el maquinado de piezas de una mayor longitud102 CONCLUSIONES El prototipo del Minitorno CNC abre una panorama bastante amplio de lo que es la Ingenieria Mecatrénica y los alcances que esta puede tener. Durante el desarrollo del prototipo se fueron enfrentando diversos problemas referentes a las etapas basicas que lo conforman(programacién, electrénica y mecdnica). Uno de los aspectos relevantes del proyecto, es el microprocesador que maneja en especial un tipo de programacién concurrente muy interesante y sencillo de implementar. La concurrencia permite al proyecto ejecutar en este caso cinco procesos distintos; el manejo de cuatro motores a pasos y uno de corriente directa, Las funciones que manejan estos procesos en concurrencia son capaces ademas de llamar otos procesos concurrentes para cumplir su misi6n, tal es el caso de la interpolacién lineal que es un cddigo de este tipo. La ventaja del software del microprocesador es que este mismo tipo de tareas pudiera ser ejecutado en otros Programas pero con un grado mayor en su complejidad, mientras que como se presenta en el software del microprocesador se hace tan simple al programador y se le oculta esta caracteristica de complejidad de tal forma que es una herramienta muy poderosa para ejecutar tareas en cuasi-paralelismo. La electrénica adicional empleada ademas de servir como enlace entre el microprocesador y su entorno, es auxiliar en el procesamiento de las sefiales utilizadas restando de alguna forma el trabajo que desarrolla el microprocesador caracterizandose por ser de una légica y construccién relativamente sencilla. Aunque tanto la programacién como la electrénica y en cierto grado, la mecanica son elementos desconocides se pretendié construir un prototipo en base a las maquinas existentes y con ideas propias en cuanto a la parte electronica y de programaci6n, se desarrolla un sistema simple que con los elementos adecuados103 pueda llegar a ser una maquina viable para muchas de las microempresas y negocios asi como instituciones educativas fomentando el uso de estgs tecnologias para depender menos de lo extranjero.104 REFERENCIAS MIKELL P. GROOVER.- “FUNDAMENTOS DE MANUFACTURA MODERNA MATERIALES, PROCESOS Y SISTEMAS’, 1?.Edicion. Ed. Prentice Hall, Mexico 1997. JOSEP BALCELLS, JOSE LUIS ROMERAL- “AUTOMATAS PROGRAMABLES” , 1%. Edicién, Ed Alfaomega Marcombo, México 1998. J. ADOLFO GONZALEZ VAZQUEZ, MA. LOURDES CABEZA SOBERON, E. JAVIER MARTINEZ DIAZ.-* INTRODUCCION A LOS Mi SONTROLADORES DF 16 BITS’, 1*Edicién, Ed. Mc Graw Hill, Espafia 1994. RABBIT SEMICONDUCTOR MICROPROCESSORS.-“Z-WORLD DINAMIC C’, Ed. SE y Premier, U.S.A. Octubre 1999. CHARLES H.- ‘ALGEBRA’, Vigesimasexta Impresion. Ed. Limusa. México 1994 DA. BRADLEY, D. DAWSON.-“MECHATRONICS IN PRODUCTS AND PROCESSES”, First edition. Chapman Jr. Hall, USA 1991 CHILES BLACK, LISSAMAN, MARTIN, “PRINCIPIOS DE INGENIERIA DE MANUFACTUR&’, 12. Edicién. Ed. CECSA, México 1999. www.upmdie.upm.es/Espanol/Noticias/Cursos/I| Jornadas Electronicas/Resp_12.pdt Aptronix,inc; “Bring Embeddee Systems to the Internet” Archivo PDF de ESCUELA SUPERIOR DE — INGENIEROS INDUSTRIALES.- “APRENDA VISUAL BASIC V 6.0", Pag. 7. Seccién Aprenda Informatica105 www.dakengineering. htm SINGIRESU RAO. “MECHANICAL VIBRATIONS’, Third Edition, Ed Addison Wesley Publishing Company. FERDINAND P. BEER, E. RUSSELL JOHNSTON JR. “MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS. DINAMICA”. Sexta Edicion. Ed. Mc Graw Hill, Agosto de 1998. CIRCUITOS EN INGENIERIA”. Quinta Edicién. Ed. ic Graw Hill. Noviembre de 1996. STEVE MAGUIRE. “CODIGO SIN ERRORES”. 1* Edicién. Ed. Mc. Graw Hill. GREG PERRY. SANJAYA HETTIHEWA. “VISUAL BASIC 6”. Ed. Prentice Hall México 1999. CEBALLOS JAVIER FRANSCISCO. “CURSO DE PROGRAMACION CON C”. 1° Edicién. Ed. Macrobit. México 1990. ROBERT F. COUGHLIN. FREDERICK F. DRISCOLL. “AMPLIFICADORES OPERACIONALES Y CIRCUITOS INTEGRADOS LINEALES. Cuarta Edici6n. Ed. Prentice Hall México 1993. TSIBLIOTECA.. ULP.LI.T. As ——— 2 ———Anexo A Conexiones Como se mencioné el prototipo requiere de una comunicacién serial para transferir informacion de la PC al microprocesador. Por lo que a continuacién se explicara brevemente dicha conexi6n. Requerimientos para la conexion en el RabbitCore 2000: Conectar el conector 10-pines del cable de programacién al header J3 en el RabbitCore 2000 como se muestra en la figura. Conectar la otra parte del cable de Module RabbiCore \ programaci6n al puerto COM de su / computadora. El programa considera como default COM1. Conecte la fuente de alimentacion del microprocesador al header J5 de la tarjeta eh prototipo, la orientacién de la conexién no is es importante, ya que el voltaje de entrada (VIN) se localiza en el pin de en Medio; | ieearnaceant mientras la tierra (GND) esta en ambos lados del conector. Un led le indicara que esta listo para operarse. seieeeee dra EL ‘Tarps de Protetee I puerto COM de aPC i Requerimientos para la conexién en la PC: Un cable tipo list6én con conectores tipo hembra en ambos lados, uno ira conectado a la PC y el otro al header J6, por lo que le recomendamos utilizar de un lado un conector DB9 y conector de 10-pines del otro lado. Para este cable no es necesano invertir RX y TX, ya que la tarjeta prototipo lo realiza. A ccontinuacién se muestra informacién extra, en caso requerir construir su cable. Serial Conector 9 Descripcién EIS pines GND 5 SefialdeTiera | ——--—----- RX 2) Recibe Datos Sefial de ie i one Entrada z| ™X 3 Transmite Datos Sefial de Salida RTS i Solicitud de Envio Sefial deSalida CTS Libre para Envio Sefial de Entrada DSR Equipo de datos listo Sefial de Entrada DTR Terminal de datos listo Sefial de salida Lineas de conexién de ambos extremos.Anexo B Programaci6n CNC En este prototipo la programacién de maquinado se basa en los codigos G y M, que son estandar del control numérico. El orden de linea de comandos es: 1. Comando 2. Eje X 3. EjeZ 4. Velocidad de avance Coordenadas del centro del arco: 5. Puntoi 6. Puntok Se debe seguir el siguiente formato: Comando xX Zz f i k G02 -22.500 | +06.030 | +00.360 | -20.700 |+14.040 | REGLAS PARA PROGRMAR = Nose podra utilizar comandos que no estén mencionados en este anexo. Valores de puntos: = Deben ser 5 digitos (llenar con ceros en caso de no ocupar todos los digitos) mas el punto decimal. © Debe indicarse signo positivo o negativo. = Debe respetarse el orden de linea de comando. Comandos utilizados en el prototipo: Cm | Nombre Formato Descripcién d G00 | Posicionamient | G00 x.xxx 422.277 Coloca herramienta en la © rapido. posicién (xz). Se utiliza cuando no se corta material. G06 | Fin del ciclo de | GOS Indica fin de la seccién de Maquinado codigo que —serd ejecutado n veces, indicado en G73. G73 | Ciclo de | G73n Realiza ‘n" veces la Maquinado seccién de cédigo entre el comando G73 y G06. G73n | cédigo G06G90 | Programacion | G80 Todas las coordenadas en se miden con referencia Coordenadas al cero pieza. Absolutas: GOT | Programaciin | GOT Las coordenadas se en miden con referencia a la Coordenadas coordenada anterior. Incrementales M0 | Paro del Chuck | M00 Defiene el motor del chuck M03 | Arranque del [M03 ‘Activa el motor del chuck Chuck M06 | Cambio de | MO6t *f, indica ef nimero de herramienta herramienta a la cual se cambiara.Anexo C Circuitos utilizados. 74LS244. Yoo #8 wy ame ore maa ara tar tye mat fzofio fro frr_foe [ts foo fra fre or | Fe 1G tk 24 tA 23 as 22 MA 21 OND DACO8. BALANCE Nc INPUT ve INPUT ourpur Nz BALANCEM337. 1M 338. ° 1 2 ° ° ADL “Mi ° Caseis output TIP 31 y TIP 32. 4: 1.Base 2.Collector 3.EmitterMC3479P_ B "| ou Phase A cwicew Fulltalt Step