Robtica

Programacin Bsica
La marca Kuka cuenta con varios modelos diferentes
de robots con caractersticas diferentes para cubrir
necesidades especficas. Los modelos los cuales
haremos referencia son los siguientes:

KR 5 sixx R650.
KR 5 sixx R850.
KR 5 sixx R650

EJE
1
2
3
4
5
6

RANGO
170
+ 45 a - 190
+ 166 a - 119
190
120
350

VEL.
375 /s
300 /s
375 /s
410 /s
410 /s
660 /s

TRQ
1000 Nm
1000 Nm
1000 Nm
1000 Nm
1000 Nm
1000 Nm

Las caractersticas de los dos modelos de robots son los

siguientes:

Grados de libertad : 6
Carga Nominal : 5 kg.
Alcance : 650 mm.
Repetibilidad : 0.02 mm

Grados de libertad : 6
Carga Nominal : 5 kg.
Alcance : 855 mm.
Repetibilidad : 0.03 mm
KR 5 sixx R850
EJE
1
2
3
4
5
6

RANGO
170
+ 45 a - 190
+ 169 a - 119
190
120
350

VEL.
250 /s
250/s
250 /s
410 /s
410 /s
660 /s

TRQ
1100 Nm
1100 Nm
1100 Nm
1100 Nm
1100 Nm
1100 Nm

Estos dos modelos de robots, cuentan para su control

con el Controlador KR C2sr Fig. 3, el cual tiene la
capacidad de manipular cualquiera de los robots. No por
ello quiere decir, que si se cuenta con varios robots y
controladores estos se pueden intercambiar. Esto es
debido a que cada controlador dependiendo del brazo
que se seleccione, tiene una configuracin interna
diferente, as como su calibracin personalizada.

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