ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG PARA LA OBTENCIN DEL MODELO

Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera

sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada,
pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados
para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que
dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que
permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las
transformaciones en cuestin son las siguientes:
a) Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i.
[q]
b) Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ).
[d]
c) Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( ai,0,0 ).
[a]
d) Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.
[]
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el
orden indicado. De este modo se tiene que:
i-1

Ai = T( z, i ) T( 0,0,di ) T( ai,0,0 ) T( x,i )

(a)
(b)

(c)
(d)

cos (i) sen(i)

i 1 A i= sen (i) cos (i)
0
0
0
0

0
0
1
0

][ ][ ][

0 1 0
0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 0 1 0
0 0 0 1

1 di 0 0
0 1 0 0

0
0
0 ai 1
0 0 0 cos (i ) sen (i)
1 0 0 sen (i ) cos (i )
0 1 0
0
0

cos (i) cos (i ) sen(i ) sen (i ) sen(i) ai cos (i)

sen (i) cos (i ) cos ( i) sen (i ) cos ( i) ai sen(i)
i 1 A i=
0
sen(i )
cos (i )
di
0
0
0
1

donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta con identificar los
parmetros qi, ai, di, ai, para obtener matrices A y relacionar as todos y cada uno de los eslabones
del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (S i) y (Si-1), es necesario que los
sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin
1

0
0
0
1

de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del

problema cinemtico directo: