UNIVERSIDAD CATLICA DE CUENCA.

COMUNIDAD EDUCATIVA AL SERVICIO DEL PUEBLO

UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA DE SISTEMAS Y ELCTRICA

HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA LA

LOCALIZACIN ESPACIAL
Trabajo de Robtica
PATRICIO CALLE BRAVO
patrickcalle77@gmail.com

5to A de elctrica

Resumen. El presente trabajo se ha realizado con el fin de presentar los pasos para los clculos y recomendaciones
que se deben tomar en cuenta en la iluminacin para interiores determinando varios factores que se conocern a
continuacin.
Palabras clave: iluminacin, interior, fuente, utilizacin.

j 0=i1 cos ( 90 )
I.

TEXTO

i 1 j 0 =i12 cos ( 90 )

Representacin de la orientacin

i 1 j 0 =0

Matriz de rotacin
Rotacin espacial alrededor del eje x

Rot x,

i1 i0
i 1 j0
i1 k 0

j 0= j 1 cos ( )

j1 i 0 k 1 i0
j1 j0 k 1 j0
j1 k 0 k 1 k 0

j 1 j 0= j 12 cos ( )
j 1 j 0=cos ( )

i 0=i 1 cos ( 0 )

j 0=k 1 sen ( )

i 1 i 0=i 1 cos ( 0 )

k 1 j 0=k 1 sen ( )

i 1 i 0=1

k 1 j 0=sen ( )

i 0= j 1 cos ( 90 )
j 1 i0 = j 1 cos ( 90 )

k 0 =i1 cos ( 90 )

j 1 i0 =0

i 1 k 0=i 12 cos ( 90 )

i 1 k 0=0
i 0=k 1 cos ( 90 )
k 1 i 0=k 1 cos ( 90 )

k 0 = j 1 sen ( )

k 1 i 0=0

j 1 k 0= j 12 sen ( )

UNIVERSIDAD CATLICA DE CUENCA.

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UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA DE SISTEMAS Y ELCTRICA

j 1 k 0=sen ( )

j 0= j 1 cos ( 0 )

k 0 =k 1 cos ( )

j 1 j 0= j 12 cos ( 0 )

k 1 k 0 =k 12 cos ( )

j 1 j 0=1

k 1 k 0 =cos ( )

Rot x,

j 0=k 1 cos ( 90 )

k 1 j 0=k 12 cos ( 90 )

1
0
0
0 cos ( ) sen ( )
0 sen ( ) cos ( )

k 1 j 0=0

ROTACION ESPACIAL ALREDEDOR DEL EJE

Y

k 0=i 1 sen ( )
2

i 1 k 0=i 1 sen ( )

i1 i 0
Rot y , i 1 j 0
i1 k 0

j1 i0 k 1 i0
j1 j0 k 1 j0
j1 k 0 k 1 k 0

i 1 k 0=sen ( )
k 0 = j 1 cos ( 90 )
2

j 1 k 0= j 1 cos ( 90 )

i 0=i 1 cos ( )

j 1 k 0=0

i 1 i 0=i 1 cos ( )
i 1 i 0=cos ( )

k 0 =k 1 cos ( )
2

i 0= j 1 cos ( 90 )

k 1 k 0 =k 1 cos ( )

j 1 i0 = j 12 cos ( 90 )

k 1 k 0 =cos ( )

j 1 i0 =0

cos ( ) 0 sen ( )
Rot y ,
0
1
0
sen ( ) 0 cos ( )

i 0=k 1 sen ( )
2

k 1 i 0=k 1 sen ( )
k 1 i 0=sen ( )

ROTACIN ESPACIAL ALREDEDOR DEL EJE

Z

j 0=i1 cos ( 90 )
Rot z ,

i 1 j 0 =i1 cos ( 90 )
i 1 j 0 =0
2

i1 i 0
i1 j0
i1 k 0

j1 i0 k 1 i0
j1 j0 k 1 j0
j1 k 0 k 1 k 0

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k 0 =i1 cos ( 90 )

i 0=i 1 cos ( )

i 1 k 0=i 12 cos ( 90 )

i 1 i 0=i 1 cos ( )

i 1 k 0=0

i 1 i 0=cos ( )

k 0 = j 1 cos ( 90 )

i 0= j 1 sen ( )

j 1 k 0= j 12 cos ( 90 )

j 1 i0 = j 1 sen ( )

j 1 k 0=0

j 1 i0 =sen ( )
k 0 =k 1 cos ( 0 )

i 0=k 1 cos ( 90 )

k 1 k 0 =k 12 cos ( 0 )

k 1 i 0=k 1 cos ( 90 )

k 1 k 0 =1

k 1 i 0=0
j 0=i1 sen ( )

Rot z ,

i 1 j 0 =i1 sen ( )
i 1 j 0 =sen ( )
j 0= j 1 cos ( )
j 1 j 0= j 12 cos ( )
j 1 j 0=cos ( )
j 0=k 1 cos ( 90 )
2

k 1 j 0=k 1 cos ( 90 )
k 1 j 0=0

cos ( ) sen ( ) 0
sen ( ) cos ( ) 0
0
0
1