INFORMESSEGUIDORDELINEA

ROBOTICAI

Carlosjaimes,JairEvielBarrios,Sergio AndrsCaviedes
Cd.:7501019Cd.:12435607Cd.:7501052
UniversidaddePamplona,FacultaddeIngenierasyArquitectura,
DepartamentodeMecatronica,AsignaturaRobticaI
Prof.Ing.HaroldJ
Colombia,23DeMayo2007

RESUMEN
Elpresentedocumentodescribe eldiseoyconstruccindeunrobotmvilquesigueunalneaNegraenunfondo
Blanco.Seemplealaconduccindiferencial,esdecirunaruedadelanteraydosdetraccinenlapartedeatrs.El
robotsecontrolamedianteelmicrocontroladorPIC16F84A,laprogramacin sedesarrollenlenguajeAsembler
yenlaplataformaconel compilador queseejecutaenelambientedeMPLABIDEv7.11 yelPICsegrabcon
elprogramadorIcpro.
Palabrasclave: PIC16F84A,MotorDC,CNY70,Baterias,Lm358
.
1. INTRODUCCIN:
Unadelasreasinteresantes enlaMecatronica,sin
duda,eslarobtica mvil, yaque es posiblereunir
diversas reas como sistemas digitales, sistemas de
control y micro controladores. Aqu se presenta un
robot mvilquesigueunalneaNegraenunfondo
Blanco, sumecanismodinmicoloconstituyendos
motores que cuentan con cajas de engranes para
proporcionar mayor potencia. En las siguientes
secciones se muestra como est constituido este
robot.
2. ESTRUCTURA
Elmaterialutilizadoenlaelaboracindelchasisdel
robot fue acrlico, la base, se muestra en la figura
2.1, en sta descansan los motores, el circuito de
control,lossensoresylasbateras.

Las llantas tienen un dimetro de 5 cm. y las

dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los
motores cuentan con una caja de engranes
(amplificador mecnico) que proporcionan
mayortorque.
3. SISTEMAELECTRICO
3.1 PIC16F84A
Programacin
con
35
instrucciones
Mx. Vel. de operacin = 20
MHz.
Memoriade programacin1024
palabras.
68bytesdememoriaRAM.
64bytesdememoriaEEPROM.
Instruccionesde14bits.
Datosde8bits.
4Tiposdeinterrupcionesdiferentes.

Laconfiguracindelospuertossepuederealizarde
lasiguienteforma,sielbitasociadoalPICesta:

Robtica I departamento de ingeniera mecatronica

Informe Robtica I 2007

2
0(cero)elpinactacomosalida
1(uno)elpinactacomoentrada

canales capaz de proporcionar en cada una de sus

salidas hasta 1A y dispone de entrada de
alimentacinseparadaparalosdrivers.

Usos en el diseo: Control Bidireccional, giro del

motorderechaizquierda.

3.2MOTORCC
El motor elctrico es un dispositivo electromotriz,
esto quiere decir que convierte la energa elctrica
en energa motriz. Todos los motores disponen de
un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o
mecanismo capaz de transmitir el movimiento
creadoporelmotor.Esporellosuvitalimportancia
en eldiseo denuestroseguidorde lnea,yaquela
movilidaddelcarrodependedeeste.

Para tener el control de dos direcciones o

bidireccional se usan dos de drivers del l293b
conectando sus salidas a los polos del motor,
entonces podremos cambiar la polaridad de
alimentacin del motor con tan solo cambiar de
estadolasentradasdelosdrivers.

3.4SensorInfrarrojoCNY70

Elfuncionamientodeunmotorsebasaenlaaccin
de campos magnticos opuestos que hacen girar el
rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator
(imnexternoobobina),conloquesisujetamospor
medio de soportes o bridas la carcasa del motor el
rotor con el eje de salida ser lo nico que gire.
Para cambiar la direccin de giro en un motor de
CorrienteContinuatan solo tenemosqueinvertirla
polaridaddelaalimentacindelmotor.

El es un pequeo dispositivo con forma

de cubo y cuatro patitas que aloja en su
interior un diodo emisor de infrarrojos
que trabaja a una longitud de onda de
950 nm. y un fototransistor (recetor)
estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando
ambos en la misma direccin, la distancia entre
emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn separados
delfrontaldelencapsuladopor1mm.
El la siguiente figura vemos la disposicin interna
delCNY70mirandoelencapsuladodesdearriba,as
pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la
izquierdayelfototransistoraladerecha.

3.3.INTEGRADOL293B

Con este integrado realizamos el control de la

direccin del motor. Esta Basado en el driver de 4

Usos en el diseo: Lo utilizamos en el robot

rastreador (Sniffers) para la deteccin de la lnea

Informe Robtica I 2007

3
negrapintadasobreelsuelo, debido principalmente
asubajadistanciadedeteccin.
3.5 AmplificadorLM358

El LM358 es un operacional que puede ser alimentado

conunasolafuentepositiva.

Usos en el diseo: Lo utilizamos como

amplificadorOperacional.
3.6 Pilasrecargables

bcfSTATUS,RP0
CLRFPORTB
CLRFPORTA
movlw.4
movwfCONTADOR
movlwb'00001111'
movwfaux4
movlwb'00000110'
movwfaux5
movlwb'00000011'
movwfaux6
movlwb'00000001'
movwfaux7
movlwb'00000000'
movwfaux8
movlwb'00001100'
movwfaux9
movlwb'00001000'
movwfaux10
movlwb'00000111'
movwfaux11
movlwb'00001110'
movwfaux12

CICLOmovfPORTA,0
xorwfaux4,0
btfscSTATUS,2
gotoADELANTECUEN

movfPORTA,0
xorwfaux5,0
btfscSTATUS,2
gotoADELANTE
Usos en el diseo: Proporcionar la energa a cada
uno de los dispositivos utilizados en el diseo del
Robotsseguidordelneanegra.

movfPORTA,0
xorwfaux6,0
btfscSTATUS,2
gotoderecha

4.CDIGOFUENTE:
CdigoDelPrograma
INCLUDE"P16F84A.Inc"
CBLOCK.12
aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9,
aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a
ux15
Endc
ORG00
gotoINICIO
ORG05
INICIObsfSTATUS,RP0
clrfTRISB
movlwb'11111111'
movwfTRISA

movfPORTA,0
xorwfaux7,0
btfscSTATUS,2
gotoderecha

movfPORTA,0
xorwfaux8,0
btfscSTATUS,2
gotoatras

movfPORTA,0
xorwfaux9,0
btfscSTATUS,2
gotoizquierda

Informe Robtica I 2007

4
movwfPORTB
gotoCICLO
movfPORTA,0
xorwfaux10,0
btfscSTATUS,2
gotoizquierda

movfPORTA,0
xorwfaux11,0
btfscSTATUS,2
gotoderecha
movfPORTA,0
xorwfaux12,0
btfscSTATUS,2
gotoizquierda
gotoCICLO

derecha
movlwb'00000101'
movwfPORTB
callpausa
movlwb'00000000'
movwfPORTB
callpausa
gotoCICLO

izquierda
movlwb'00000110'
movwfPORTB
callpausa
movlwb'00000000'
movwfPORTB
callpausa
gotoCICLO

pausamovlw.1
movwfaux1
movlw.40
movwfaux2
movlw.40
movwfaux3
decfszaux3,F
goto$1
decfszaux2,F
goto$5
decfszaux1,F
goto$9
Return
pausa2movlw.1
movwfaux13
movlw.250
movwfaux14
movlw.120
movwfaux15
decfszaux15,F
goto$1
decfszaux14,F
goto$5
decfszaux13,F
goto$9
Return
PARAR

CLRFPORTB
gotoPARAR
END

5.0 RESULTADOSYCONCLUSIONES
ADELANTECUEN
movlwb'00000100'
movwfPORTB
callpausa2
DECFSZCONTADOR,1
GOTOCICLO
GOTOPARAR

Sediseeimplement,unrobotseguidor
delnea.

ADELANTE

Sepuedenrealizarunasmejorasenla
programacin,paraobtenerunamayor
precisinencurvasde90grados.

movlwb'00000100'
movwfPORTB
gotoCICLO
atrasmovlwb'00001000'

Elfuncionamientodelrobotfueadecuadoa
la meta propuesta,sinembargo sisedesea
utilizar para un concurso es necesario
mejorar la velocidad y cambiar el puente
H,yaquerequiere12Volts.

6.0Anexos