COMPENSADOR DE

RETARDO

Objetivo:
Modificar el estado estable de la respuesta sin alterar el
estado transitorio, es decir: varia el error (ess).
La respuesta transitoria no debe ser afectada.
Contribucin del ngulo de red pequea.

Procedimiento
1.
2.
3.
4.
5.

Conocer el LGR (no compensado)

determinar polos dominantes.
calcular constante de error esttico especificada.
determinar el incremento para la constante de error.
determinar el polo y el cero del compensador.

Desventajas
El cero del compensador cerca del origen provoca un
polo en lazo cerrado cerca del origen:
Este polo en lazo cerrado y el cero del compensador generan
una larga cola de pequea amplitud en la respuesta al
escaln, por lo tanto el ts aumenta

Ejemplo.
Considerando el sistema:

Se desea una relacin de p/z =20

Polos dominantes Lc; S= -0.3307j0.5864

 Si elegimos: p= 0.005 y z=0.05

Nuevos polos

 El incremento para la constante del error es:

Por tanto el sistema compensado tiene la funcin de

transferencia La: