CAPITULO

3
SISTEMAS MECNICOS

3.1 Introduccin
Los sistemas mecnicos constituyen la primera etapa para el desarrollo de un sistema
mecatrnico. Estos sistemas requieren de un diseo y anlisis que considere los
componentes o actuadores elctricos, neumticos, hidrulicos, electrnicos, etc., para
luego ser construidos.
Para desarrollar un sistema mecnico el primer paso es el diseo. En la actualidad
los diseos son asistidos por programas informticos conocidos con el nombre de
sistemas CAD por sus siglas en ingls Computer Aided Design. El anlisis del
sistema puede realizarse por medio de un modelado matemtico o de simulaciones en
el computador.
Realizar un anlisis del sistema tanto dinmico como cinemtico es importante para
dimensionar los actuadores que se requieren. El anlisis cinemtico permite
encontrar las ecuaciones fsicas del sistema para conocer la transmisin de
movimientos (rotacin y traslacin) generados por los actuadores.

El

anlisis

dinmico permite conocer los parmetros fsicos como las velocidades, esfuerzos,
aceleraciones, etc.; lo que permite establecer aspectos importantes para el modelo
fsico, tales como: tipo de material, rendimiento del mecanismo, potencia de los
actuadores, etc.
Luego del diseo y anlisis del sistema se determinan los materiales adecuados para
su manufactura y los mecanismos adecuados para dar la forma del diseo, ya sea por

SISTEMAS MECNICOS

medio de tcnicas manuales, mquinas herramientas convencionales y procesos

CAM Computer Aided Manufacturing. La tecnologa CAM es una evolucin de
los procesos de manufactura que en la actualidad son cada vez ms comunes por su
versatilidad. Entre ellas estn las mquinas de control numrico computarizado CNC
o simple control numrico CN. Una vez construido cada uno de los elementos del
sistema stos se acoplan, garantizando la funcionalidad del sistema.

3.2 Sistemas CAD (Diseo Asistido por Computador)

El diseo asistido por computador se lo realiza para cualquier sistema o desarrollo de
manufactura no tan solo para sistemas mecnicos, sino tambin para sistemas
electrnicos, diseo de mobiliario, diseo grfico, entre otros. Sin embargo este
captulo se centra en sistemas mecnicos, describe los programas ms usados y las
herramientas que nos proporcionan.
3.2.1 Programas informticos para los sistemas CAD
Los programas informticos CAD permiten desarrollar bocetos de los sistemas ya sea
en 2D o 3D, los cuales se basan en el dibujo de figuras geomtricas (puntos, lneas,
circunferencias, arcos, etc.), para generar superficies y slidos. Estas herramientas
incluyen asistentes para la elaboracin de agujeros, roscas, rodamientos cumpliendo
con normas y estndares de dibujo, lo que facilita el diseo de piezas mecnicas
como: chavetas, levas, engranes y coreas por mencionar algunas.

(a)
(b)
FIGURA 3.1. Entorno de sistemas CAD (a) Pieza Desarrollada en CAD (b) Presentacin de
plano tcnico1

Wikipedia. Dibujo asistido por computador. 2008.

http://es.wikipedia.org/wiki/Dise%C3%B1o_asistido_por_computador

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Los sistemas CAD permiten realizar ensambles, presentacin fotorealista, planos 2D

o 3D, simulacin de sistema y traslacin a un cdigo compatible con los sistemas de
manufactura.

3.2.1.1. Autocad: Autodesk Mechanic

Autodesk Mechanic es un software de diseo, dibujo y modelacin. Permite modelar
slidos 3D basados en la plataforma 2D de Autocad y transforma los modelos de
slidos estticos en piezas paramtricas para mejorar la calidad del diseo.
Los detalles y planos de produccin inteligentes, las extensas bibliotecas de piezas
mecnicas estndar y el cumplimiento de las normas de diseo del sector convierten
a Autodesk Mechanical Desktop

en una potente herramienta que le permitir

aumentar su productividad2. Constituye entonces una herramienta que cumple con

las normas de diseo, utiliza bibliotecas prediseadas de piezas normalizadas y
permite realizar innovaciones a los sistemas mecnicos.

FIGURA 3.2. Presentacin en 3D de un sistema mecnico3

Autodesk Mechanical aporta significativas ganancias de productividad de una

empresa y simplifica el tiempo de diseo, revisin y correccin de sistemas
mecnicos.
El dibujo de sistemas CAD se basa en capas. A cada elemento se lo ubica en la capa
correspondiente por medio de un administrador, y tambin se pueden personalizar las

Mechanical Autodesk. Publicacin 2008. www.autodesk.com/autocadmechanical

Desde la FIGURA 3.2. a la FIGURA 3.7. Mechanical Autodesk. 2008.
http://www.aplicad.com/PDF/Adesk/Mechanical/mechanical_2008_-

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SISTEMAS MECNICOS

capas en funcin de la necesidad del sistema como texto, sombreado, lneas de

centro, ocultas y auxiliares, smbolos, notas, cotas y otras elementos de dibujo.

FIGURA 3.3. Creacin de capas

Autodesk Mechanical incluye herramientas y asistentes para facilitar el diseo y

entre las ms usadas estn:
Asistentes para crear vista de ejes slidos y huecos, agujeros centrales,
chaflanes, conos, empalmes, ranuras perfiles, roscas entalladuras y soporte de
llaves. Se puede agrupar piezas normalizadas de transmisin como engranes,
rodamientos, anillos de retencin y juntas.

FIGURA 3.4. Asistente para creacin de agujeros

Asistentes para la generacin de muelles, que proporciona herramientas para

seleccionar, calcular e insertar muelles de comprensin, extensin, torsin y
arandelas para muelles cnicos.
Asistentes para la generacin de cadenas y correas. Permite calcular las
longitudes necesarias segn los datos ingresados por el usuario y la cadena
seleccionada en las libreras.

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(a)
(b)
FIGURA 3.5. Aplicacin de los asistentes de Autodesk Mechanical
(a) Tipos de Muelles (b) Cadenas de Transmisin

Asistente para generacin de Levas para disear levas lineales, circulares y

cilndricas partiendo de los datos ingresados por el usuario. Se puede calcular
y mostrar la aceleracin y sacudida del sistema, el recorrido curvo de la leva,
acoplar elementos accionados y crear datos CNC.

(a)
(b)
FIGURA 3.6. Creacin de sistemas mecnicos. (a) Asistente para el desarrollo de engranes, levas.
(b) sistemas de engranes acoplados

La funcin de navegacin permite ver los elementos acoplados y su jerarqua en el

sistema y buscar la mejor forma de acoplarlos.

FIGURA 3.7. Navegador de elementos acoplados

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3.2.1.2. Inventor Suite

Inventor es un programa de la familia de Autodesk que incluye Autodesk Mechanical
para dar mayor solucin a sistemas mecnicos. Facilita el trabajo y adaptacin de
diseos sin arriesgar los datos desarrollados en Autocad 2D, adems permite
compartir archivos tipos DWG de Autocad y datos diseados en 3D en otras
aplicaciones.

FIGURA 3.8. Diseo de Inventor4

Las herramientas para la generacin de superficies y slidos son parecidas al de

Autodesk Mechanical por ser de la misma familia, a continuacin citamos algunas
ventajas:
Crea

piezas y ensambles basados en parmetros de diseo reales como

velocidad, potencia, fuerza y propiedades del material, que son importantes

para la eleccin de actuadores y el control del sistema.
Crea componentes de conexin como tornillos, ejes, cubos, tiroides, engranes,
cadenas, correas, tornillos de transmisin y muelles, para desarrollar
conjuntos mecnicos en 3D para la representacin de los sistemas.

Mechanical Autodesk. 2008.

http://images.autodesk.com/emea_s_main/files/invsuite08_0117480_a4_es.pdf

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SISTEMAS MECNICOS

(a)

(b)

FIGURA 3.9. Ejemplos de aplicacin de Inventor Suite

(a) Sistemas de correas de un sistema Virtual
(b) Anlisis y simulacin de movimientos 5

Simula y analiza el sistema para conocer su comportamiento, determinando

tensiones y flexiones bajo cargas, para mejorar fuerzas y reducir los costes
del material sin perjudicar el rendimiento de la mquina.
Predice las fuerzas y aceleraciones que experimenta cada uno de los
componentes ante la presencia de cargas variables y componentes de friccin
como muelles y amortiguadores.
Crea vista de planos automticos reduciendo el tiempo de diseo del dibujo
mediante la generacin automtica de vistas frontales, laterales, isomtricas,
seccionadas y auxiliares de las piezas, as como vistas para ensamble de
componentes mecnicos, acotaciones, anotaciones y smbolos basados en
normas de dibujo.

(a)

(b)

FIGURA 3.10. Herramientas de Inventor Suite

(a) Anlisis del sistema mecnico (b) Presentacin de planos tcnicos

Desde la FIGURA 3.9. a la FIGURA 3.14. Mechanical Autodesk. 2008.

http://www.aplicad.com/PDF/Adesk/AIS/AC-Inventor11_Top10-Final_baja.pdf

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SISTEMAS MECNICOS

Actualiza datos en el caso de haber un cambio en los bocetos, el cual se

produce en todos los planos generados. Se incluye la lista de materiales del
sistema para una mejor presentacin

FIGURA 3.11. Asistente de materiales para los componentes

Realiza una correcta documentacin tcnica del sistema, realiza animaciones

y simulaciones del sistema para su ensamble.
Crea prototipos virtuales de sistemas mecnicos, asegurando que todas las
piezas estn acopladas correctamente antes de enviarlas a construir. Adems
detecta interferencias y errores en el diseo, lo que ayuda a mejorar los
sistemas a un menor coste.

(a)

(b)

FIGURA 3.12. Manejo de sistemas en Inventor Suite

(a) Despiece del sistema (b) Ejemplo de un sistema Virtual

Permite enrutar cables elctricos y sistemas de tubera basadas en normas

especificadas por el diseador, lo que significa un ahorro de tiempo y de
recursos.

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SISTEMAS MECNICOS

FIGURA. 3.13. Enrutamiento de cables elctricos

Realiza renderizacin y animacin de ltima generacin para mejorar la

presentacin de los prototipos diseados en base de medios fotorealistas.

FIGURA 3.14. Entorno de animacin de prototipos

3.2.1.3. Solid Works

Es un programa para modelado de sistemas mecnicos y fue desarrollado por
SolidWorks Corporation que lo lanz desde 1995 para competir con los programas
CAD de Autodesk, Pro- Enginner, I-Deas, Unigraphics, CATIA entre otros. Existen
otros programas para el diseo y clculo de movimiento como COSMOSWorks y
COSMOSMotion.

FIGURA 3.15 Anlisis en Solid Works 6

CosmosMotion. 2007. www.aronsistemas.com/download/Designer2005_Datasheet_SPA.pdf -

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SISTEMAS MECNICOS

Las potencialidades de este programa son similares a las de los programas descritos
anteriormente, aunque est ms orientado al clculo de los esfuerzos de sistemas.
Entre sus funcionalidades tenemos:

Estudia los esfuerzos, tensiones y desplazamientos, tanto en piezas como en

ensamblajes.

Analiza parmetros del material bajo condiciones fsicas externas como el

efecto de cambio de temperatura, asi como la presencia de cargas cclica y
de fatiga

Desarrolla entornos de trabajo para anlisis de movimiento como Cosmos

Motion. La simulacin fsica y movimientos de ensamble proporciona un
enfoque escalable para solucionar problemas de movimiento.

Presenta resultados de anlisis asistidos en el mismo diseo para la

correccin de errores.

FIGURA 3.16. Ejemplo de graficas para el anlisis de

prototipos 7

3.2.2

Programas informticos para la simulacin de sistemas mecnicos

Al finalizar el proceso de diseo de un sistema mecnico es importante realizar un

anlisis minucioso de la funcionalidad, esfuerzo y torque necesarios para tener
criterios de eleccin de los actuadores considerando la carga que soportaran.

Desde la FIGURA 3.16. a la FIGURA 3.19.

Fuente: www.aertia.com/docs/sw/SolidWorks2006_datasheet_education_ES.pdf -

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SISTEMAS MECNICOS

La utilizacin de programas informticos disminuye la complejidad de los clculos

matemticos que por lo general son largos y tediosos. Los paquetes de software
incorporan algoritmos para realizar anlisis dinmicos que permiten conocer la
interaccin entre los diferentes cuerpos, el comportamiento de materiales ante la
presencia de campos electromagnticos, frecuencias naturales y deformacin del
material. De esta manera se cuenta con datos ms precisos para mejorar el diseo y
disminucin del coste ante la presencia de nuevas soluciones.
Sin embargo es necesario considerar criterios de plena carga al analizar y simular un
sistema mecnico, ya que

realizar una simulacin sin fundamentos fsicos y

matemticos provocara errores en el momento de su compilacin o entregara datos

errneos que estn fuera de un rango razonable.
Actualmente existen sistemas de Ingeniera asistida por Computador (CAE) que
integran a

los sistemas CAD analizados en el punto anterior. Adems de los

programas para

realizar la simulacin de sistemas mecnicos como Autodesk

Mechanical, Inventor y Solid Work existen otros muy utilizados como Cosmos
Motion y MATLAB con su tool kit de SimMechanics.

3.2.2.1 Cosmo Motion

Es un paquete de Solid Works que contiene herramientas para simular mecanismos y
medir el grado de esfuerzo, determinar el consumo de potencia necesaria, analizar
interferencias entre las partes de movimiento y establecer posibles frenos del sistema
y seguridad, que son parmetros importantes que permiten determinar si un sistema
fallar o no.

FIGURA 3.17. Anlisis de Movimiento y comportamiento de fuerzas y friccin en Cosmo Motion

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SISTEMAS MECNICOS

Cosmos Motion potencializa el uso de Solid Works, es por ello que se desarrollan en
un mismo ambiente de trabajo y comparten las herramientas de diseo.

continuacin presentamos las ventajas de trabajar con los dos sistemas:

Disea y analiza conjunto de sistemas de movimiento para la obtencin de las

condiciones necesarias en cada bloque del sistema.

Reutiliza los datos de una simulacin fsica en Cosmo Motion basados en

movimientos reales.

Un cambio producido en la etapa de diseo automticamente genera un

cambio en el anlisis.

Cosmos Works de Solid Works transfiere las cargas del sistema a Cosmos Motion
para realizar el anlisis de esfuerzos y de los desplazamientos de los mecanismos o
componentes durante un momento o un ciclo de simulacin, de esta manera se puede
simular en condiciones reales de funcionamiento.
Las aplicaciones industriales basadas en la simulacin en Cosmo Motion permiten:

Estimar los picos mximos desarrollados de un par motor para medir su

desempeo por ejemplo: antenas de posicionamiento, reflectores, aperturas y
cierres de puertas, manipulacin de materiales, mesas de corte, y muestra
como la friccin puede aumentar la potencia que requiere un actuador.

Comprender el rendimiento de un sistema robtico durante su operacin por

ejemplo sistemas de parabrisas, o robots cartesianos para ubicar componentes
electrnicos sobre placas electrnicas

Optimizar la fuerza o minimizar el desequilibrio de un sistema rotatorio

como: lijadoras orbitales, mquinas de coser.

Cambiar el diseo y realizar ajustes bsicos para mejorar el funcionamiento

de un sistema

Generar Curvas para sistemas CAM para la manufactura en CNC

Representar la cinemtica de un sistema para visualizar la transmisin de

movimiento o energa.

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SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.18. Anlisis de esfuerzos en una estructura

El programa tiene la capacidad de representar de una forma real el funcionamiento de

un sistema unificando modelos y criterios de la fsica e ingeniera para el anlisis de
las fuerzas que actan en un sistema, bajo este lineamiento Cosmo Motion permite:

Crear diversos compuestos para representar diferentes articulaciones.

Construir conjuntos primitivos para hacer cumplir limitaciones geomtricas

estndares.

Utilizar fuerzas de accin para controlar la tasa de aceleracin y velocidad de

una articulacin.

Aplicar constantes armnicas, fuerzas en centros de gravedad y pasos

obligatorios en articulaciones.

Crear conjuntos acopladores para permitir movimientos entre los distintos

tipos de engranajes de transmisin de energa.

Definir resortes lineales y no lineales en aplicaciones de torsin y flexin en

cuerpos rgidos cuando son extendidos.

Representar a la accin/reaccin de fuerzas y momentos, e indicar efectos de

la gravedad.

Utilizar anlisis de punto a curva, curva a curva (con friccin esttica y

dinmica) para representar sistemas CAM y sus limitaciones.

Definir contactos de cuerpos en 3D (con friccin esttica y dinmica) para

capturar la interaccin entre dos o mas partes de contacto.

52

SISTEMAS MECNICOS

Definir propiedades isotropitas y ortotropicas para dar flexibilidad a las

uniones mecnicas.

Una vez definidas las propiedades y la simulacin de movimiento los resultados se

expresan de forma numrica o grfica. Cosmos Motion permite generar ventanas
para visualizar los resultados y entender mejor el comportamiento y el rendimiento
del diseo, as como:

Crear grficos XY por medio de datos numricos durante la simulacin y

representar varias graficas en una misma ventana.

Presentar datos vectoriales de distancia, velocidad, aceleracin y fuerzas que

actan en una articulacin.

Comparar diferentes diseos por medio de las grficas para construir un

historial y conocer cmo varan los resultados.

Ver el comportamiento de un sistema ante la presencia de colisiones.

Realizar animaciones de los sistemas en 3D durante la simulacin.

Cosmo Motion permite generar archivos con diferentes extensiones para la

presentacin de resultados entre ellos:

Archivos con extensin AVI y VRML para presentacin de prototipos.

Grficos de datos numricos en formato de Microsoft Excel en cualquier

sistema de coordenada.

Exporta grficos utilizando un marco de referencia diferente.

FIGURA 3.19. Anlisis de un sistema Mecnico en Cosmo Motion

53

SISTEMAS MECNICOS

3.2.2.2 MATLAB Sim Mechanics

Sim Mechanics es la librera para realizar anlisis mecnicos y se basa en un estndar
de la dinmica de Newton para el clculo de fuerzas, torques y velocidades.
Contiene bloques que representa modelos de uniones, articulaciones, cuerpos,
actuadores, sensores y bloques de restriccin.
Esta librera est disponible en el programa de Simulink de MATLAB y permite
integrarse con otros bloques para el anlisis de sistemas elctricos, control, realidad
virtual, entre otros.

FIGURA 3.20. Seales para el anlisis mecnico de un sistema 8

El modelado y simulacin de los sistemas se basa en una programacin por bloques.

Este tipo de programacin facilita el anlisis sin necesidad de clculos matemticos
complicados para el programador. Cada uno de los bloques requieren para la
simulacin definir propiedades del sistema de coordenadas, centros de gravedad,
momentos de inercia, entre otros, y permiten la generacin de seales, operaciones
matemticas, anlisis de frecuencia, visualizacin de datos, etc.
La versin actual de Simmechanics de MATLAB es la 2.7 y

permite simular

sistemas mecnicos conformados por cuerpos o estructuras fijas o mviles

conectadas con uniones o articulaciones que generan movimiento por medio de
actuadores. Los resultados del sistema son captados por sensores y representados de
forma numrica o grfica.

Desde la FIGURA 3.20 a la FIGURA 3.25.

www.mathworks.com

54

Mathworks Simmechanics. User Guide. 2007.

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.21. Representacin en diagrama de bloques de un sistema mecnico

Las libreras con los bloques de las herramientas para el diseo de SimMechanics las
encontramos en el explorador de libreras de Simulink.

FIGURA 3.22. Explorador de herramientas de Simulink

55

SISTEMAS MECNICOS

Cada uno de los bloques se describe en la TABLA 3.1.

BLOQUE

DESCRIPCIN

Bodies

Permite representar cuerpos definiendo sus

propiedades de masa (puntos de inercia y masa),
posicin y orientacin, su sistema de coordenadas
CSs, puntos fijo como tierra, etc.

Joints

Se utiliza para unir de una forma fija o articulada

dos cuerpos, estos movimientos puedes ser por
revolucin o lineales

Constrains
&
Drivers

Pone restricciones necesarias entre cuerpos y pueden

ser dependientes e independientes del tiempo.

Sensor
&
Actuadors

Permite sensar y actuar sobre las uniones o

articulaciones

Force
Elements

Crea fuerzas y torques entre cuerpos

Interface
Elements

Incluye
bloques
para
conectar
mquinas
tridimensionales modeladas en Simmechanics y
circuitos mecnicos simulados en simscape.

Utilities

Contiene mltiples bloques para construir modelos.

CONO

TABLA 3.1. Descripcin de los bloques de la Librera Simulink de MATLAB

3.3 Sistemas actuales de manufactura

Los procesos de manufactura son operaciones que permite modificar caractersticas
de la materia prima como forma, densidad, peso, dureza, etc;

por medio de

mquinas herramientas o mltiples procesos fsicos y qumicos

para construir

elementos mecnicos, que luego ser acoplados y formaran todo un sistema mecnico.
El desarrollo de sistemas mecatrnicos requiere construir cada uno de los elementos
mecnicos que van a intervenir, es por ello necesario mecanizar por medio de
mquinas herramientas convencionales como el torno y la fresa, que brindan una
buena precisin. Sin embargo la tecnologa ha evolucionado y en la actualidad se
realizan procesos de manufactura asistidas por computador (Sistemas CAM) entre

56

SISTEMAS MECNICOS

ellos los sistemas de control numrico computarizado (CNC) que permite realizar los
procesos de produccin en serie en menor tiempo y, simplificando los procesos de
mecanizado manual o convencional.

3.3.1 Mquinas Herramientas convencionales

Las mquinas herramientas convencionales son mquinas estacionarias que utilizan
una fuente de energa para su funcionamiento y permiten dar forma a materiales
slidos, principalmente a metales.

El moldeado de las piezas se realiza por

desprendimiento de material, que es conocido tambin como proceso por arranque de

viruta, en este tipo estn el torno, la fresa, el taladro, etc.

Torno.-

El proceso de moldeado de las piezas mecnicas se basan en el

movimiento giratorio de la pieza (sujetada en el cabezal o fijada entre los puntos

de centraje), la cual es sometida al desgaste por medio de cuchillas portadas por
una mesa mvil, que consta de tres carros: longitudinal, transversal y charriot.
Permite obtener figuras cilndricas o figuras geomtricas por revolucin. El
desgaste tambin es efectuado por brocas concntricas para realizar agujeros a las
piezas en forma concntrica.

FIGURA 3.23. Torno 9

El torno es una mquina que trabaja en un plano, porque solo tiene dos ejes de
trabajo Z y X. La herramienta de corte va montado sobre un carro que se
desplaza por medio de guas o rieles paralelas al eje de giro de la pieza llamado
9

Desde la FIGURA 3.26 a la FIGURA 3.30. Wikipedia. Procesos de fabricacin. 2008.

http://es.wikipedia.org/wiki/Proceso_de_fabricaci%C3%B3n

57

SISTEMAS MECNICOS

eje Z, sobre este existe otro carro que se desplaza en el eje X en sentido radial a
la pieza. Puede existir un tercer carro llamado charriot que permite realizar
figuras cnicas debido a su movilidad para la inclinacin de la herramienta o
cuchilla, sobre este se encuentra la portacuchilla o torreta. El carro principal se
desplaza de forma longitudinal produciendo piezas cilndricas, y cuando se
desplaza de forma perpendicular al eje de simetra de la pieza realiza procesos
de refrentado.

FIGURA 3.24. Proceso de fabricacin en el torno

Fresadora.- Es una mquina herramienta que permite dar formas complejas a

piezas metlicas u otros materiales. Entre las operaciones de mecanizado que
puede realizar estn: el cortado de ranuras, planificacin, perforacin,
enrutamiento, etc.

FIGURA 3.25. Fresadora

Esta mquina produce un movimiento a la herramienta que se encuentra

sujetada con un mandril sobre un eje vertical el cual gira sobre si mismo, la
pieza mecnica se sujeta a una mesa la cual se puede mover en los tres ejes (x,
y, z) y permite acercar la pieza a la herramienta que esta girando de tal forma
58

SISTEMAS MECNICOS

que produce el desgastamiento de la pieza

y permite dar diferentes

orientaciones.

FIGURA 3.26. Proceso de fabricacin en la fresadora

Taladro.- Esta diseado para realizar procesos de taladrado. Al igual que una
fresadora la herramienta gira (en este caso brocas), las cuales se desplazan en
el sentido del eje de rotacin hacia la pieza sujetada a una mordaza
perforndola de un lado a otro. Las operaciones que se pueden realizar son.
agujeros pasantes o ciegos y avellanados

FIGURA 3.27. Uso del taladro

3.3.2 Sistemas CAM

Los sistemas CAM por sus siglas en ingls son sistemas de manufactura asistida por
computador.

Existen mquinas CN (Control Numrico)

que son sistemas que

realizan operaciones autnomas mediante el ingreso de coordenadas o nmeros

almacenados en una memoria. Estos sistemas son totalmente electrnicos, es por ello
que requieren de un programa en el que se encuentran definidas en clave todas las
operaciones.

59

SISTEMAS MECNICOS

Segn el avance de la tecnologa estas mquinas fueron equipadas con

computadores,

lo que actualmente se conoce como CNC (Control Numrico

Computarizado). Existen varias mquinas CNC que cumplen diferentes funciones.

Las empleadas en nuestro proyecto fueron la fresadora CNC PCmil 5 y el torno CNC
PCturn55 del fabricante Emco. Estas mquinas se encuentran en el Colegio Tcnico
Salesiano y fueron donadas por el Gobierno Espaol y la Fundacin CCEDET en la
ejecucin del proyecto RETEC.
El CNC requiere de una programacin paramtrica muy parecida al lenguaje Basic,
C o Pascal. La programacin reside en el CNC y puede ser accesado a travs del
codigo G, esto quiere decir que se puede combinar la programacin manual con
programacin paramtrica. Es necesario antes de ejecutar el programa realizar una
simulacin del mismo, para visualizar las operaciones que se van a ejecutar por
medio del programa WinCam

FIGURA 3.28. Simulacin en WinCam de un proceso de Fresado10

Dependiendo del tipo de mquina se debe disear el programa en funcin de los

movimientos que puede realizar y sus restricciones de posicin, de esta manera se
proceder a programar dando las coordenadas que se desean ubicar y la velocidad del
recorrido. Por medio de estos cdigos el programa transfiere la informacin a los
motores, realizando un control del nmero de revoluciones y el nmero de vueltas
que tiene que dar los mecanismos para ubicarse en la posicin correcta.

10

EMAC. Wincam. Mxico 2007. http://www.emac.com.mx/didactica/emco/wincam.htm

60

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.29. Torno PCturn55 de Emco 11

Existen dos formas de programar la fresadora, el modo absoluto y el incremental.

El modo absoluto considera desde la posicin (0,0) para X y Y respectivamente y
utiliza el cdigo G90.
El modo incremental se especifica con G91 y toma la coordenada desde la posicin
actual de la herramienta. La programacin se basa en secuencias de bloques de
programas que son almacenados en memoria, al iniciar el mecanizado el ordenador
las lee, comprueba las secuencias programadas y realizan el control de cada uno de
los motores que ubican al sistema. Cada bloque del programa debe contener:

Un nmero de bloque

Funciones preparatorias

Cotas de ejes (modo absoluto e incremental)

Avance

Velocidad del cabezal

Herramienta

Funciones auxiliares

Existen varios cdigos que realizan diferentes funciones los cuales se especifican en
el anexo C.
11

FIGURA 3.32 y FIGURA 3.33. EMCO. Torno PCturn55 y Fresadora PCmil 5. 2007.
www.emco.at/pcturn_105.php?changelang=es#

61

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.30. Fresadora PCmil 5 de Emco

3.4

Diseo mecnico del banco de aplicaciones mecatrnicas

3.4.1

Diseo mecnico

El diseo mecnico es importante para la construccin de un sistema mecatrnico,

es por ello que es el primero paso que se realizo en el desarrollo del proyecto, de esta
manera se conoce las caractersticas fsicas del sistema antes de construirlo y por
medio del anlisis mecnico realizar las correcciones en el diseo obteniendo un
sistema confiable y seguro. El diseo fue realizado con herramientas informticas
que posibilita realizar los anlisis mecnicos correspondientes, en este caso se
escogi el programa de Inventor autodesk 2008.
El diseo fue realizado a partir de los componentes que se contaba, por ejemplo el
sistema ascensor fue realizado con un sistema de copiadora, la cual traduca el
movimiento rotatorio a uno lineal. Para el desarrollo de las bandejas en donde se
depositen los objetos se realizo con elementos que se consiguen en el mercada, tal es
el caso del tablero que sujeta los soportes para las bandejas. El brazo robot tipo scara
se realizo con elementos construidos segn el diseo que se plantea a continuacin,
de igual forma el sistema de bandas, los elementos que sostiene la cmara y el
sensor. En la tabla 3.2 se muestra el diseo de cada uno de estos elementos.

62

SISTEMAS MECNICOS

DISEO

DESCRIPCIN

Sistema
Ascensor

Soporte
del motor
del ascensor

Soportes
del
ascensor

63

SISTEMAS MECNICOS

Sistema
de bandejas

Sistema de
banda posicin
de objetos

Sistema de
Bandas de
ordenamiento
de objetos

Sistema sensrico
de peso

64

SISTEMAS MECNICOS

Sistema sensrico
de imagen

TABLA 3.2. Diseo de los componentes del sistema del Banco de aplicaciones Mectronicas

El diseo de cada eslabn del brazo robot se muestra en la tabla 3.3:

DESCRIPCIN

DISEO

Eslabn 0

Eslabn 1

65

SISTEMAS MECNICOS

Eslabn 2

Manivela

Biela

Efector
Final

TABLA 3.3. Diseo de los eslabones del brazo robot

66

SISTEMAS MECNICOS

Una vez realizado el diseo del sistema acoplamos cada uno de los elementos de tal
forma que se obtiene el siguiente sistema:

FIGURA 3.31. Conjunto Brazo Robot Scara

Cada uno de los sistemas diseados se acoplan en un banco de trabajo y pueden ser
cambiados de posicin segn la aplicacin a realizar. En la figura 3.32 se muestra el
acoplamiento del sistema en una de sus aplicaciones:

FIGURA 3.32. Diseo del banco de aplicaciones mecatrnicas

67

SISTEMAS MECNICOS

3.4.2

Modelo Cinemtico.

3.4.2.1 Cinemtica directa del robot scara

La cinemtica directa determina la posicin final del robot con respecto a un sistema
de coordenada conocida. El sistema de coordenadas esta definido por X; Y, Z como
se muestra en la FIGURA 3.36.

FIGURA 3.33. Sistema de coordenadas del del brazo robot

Para el clculo de la cinemtica se definen cada una de las articulaciones y el ngulo

referido con el sistema de coordenadas. Para calcular la posicin X, Y del brazo
utilizando mtodo geomtrico se tienen las siguientes ecuaciones:
x1 d1 * sen q1 d 2 * sen ( q1 q 2)

[3.1]

y1 d1 * cosq1 d 2 * cos( q1 q 2)

[3.2]

Con estas ecuaciones se puede graficar el espacio de trabajo en el plano X-Y

utilizando MATLAB.

68

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.34. Espacio de trabajo del brazo robot

El clculo de la posicin en Z del robot scara se define considerando la posicin

mnima d3 desde el origen del robot y el desplazamiento q3 dado por el efectuor
final, el cual se analizar en el punto 3.4.2.3.

3.4.2.2 Cinemtica inversa del robot scara

La cinemtica inversa determina la configuracin que deben adoptar las
articulaciones del robot para alcanzar una posicin y orientacin del extremo
conocido.
Las ecuaciones cinemticas del brazo robot se encontraron utilizando el Algoritmo
de Denavitt Hatenberg12 el cual plantea un mtodo matricial que permite establecer
de manera sistemtica un sistema de coordenada para cada eslabn de una cadena
articulada.

12

Jacques Deanvit Richard Hatemberg, Docentes en Northwestern University del Departamento de

Ingeniera Mecnica propusieron en 1955 un mtodo matricial para clculo cinemtico.

69

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.35. Sistema de coordenadas 13

El mtodo permite transformar un sistema de coordenadas de un vector referido a un

sistema de coordenadas homogneas de forma que:
R
T 3 x3
f1x 3

P3 x1
w1x1

[3.3]

Donde :

R indica un vector de rotacin

P indica un vector de traslacin

f indica un vector de Perspectiva

W indica un vector Escalado

De esta manera se puede establecer una matriz homognea que contengan la

informacin para cada uno de los sistemas de coordenadas:
nx
n
T y
nz

ox
oy
oz
0

ax
ay
az
0

px
p y
pz

[3.4]

En la figura 3.36 se observa el sistema de coordenadas O y O de cada vector y

aplicando la ecuacin [3.4] se obtiene una matriz de transformacin homognea.

13

TORRES Fernando, y otros, Automtica y Robtica, 1ra Edicin, Prentice Hall,2002.

70

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.36. Sistema de coordenadas del brazo robot

rx 1
r 0
y
rz 0

1 0

6 2 4
1 0 3 7 4

0 1 8 3 11

0 0 1 1 1
0 0

[3.5]

Para la aplicacin del mtodo de Denavit Hartenberg se debe definir cada uno de los
eslabones de un sistema articulado. Se asigna el sistema de coordenadas para cada
uno y luego se aplica la matriz de transformacin homognea.
Una vez definido el sistema de coordenadas se debe considerar los parmetros de
forma y tamao de cada eslabn como se muestra en la figura 3.37.

FIGURA 3.37. Anlisis de forma y tamao de un eslabn14

14

TORRES Fernando, y otros, Automtica y Robtica, 1ra Edicin, Prentice Hall,2002.

71

SISTEMAS MECNICOS

Parmetro

Descripcin

ai

Es la distancia entre la articulacin i e i+1 a lo largo de la normal comn, se la

denomina longitud del eslabn.

Angulo existente entre la normal de la articulacin i e i+1, conocida tambin

como ngulo de torsin del eslabn.

di

Es la distancia entre la interseccin de la normal comn medida a lo largo de

dicho eje se le denomina longitud articular.

Angulo que existe entre la interseccin de las normales comunes y el eje de la

articulacin i, si se cortasen en el mismo punto del eje de articulacin se le
denomina ngulo articular.
TABLA 3.4. Descripcin de los parmetros de anlisis en eslabones

Cada una de los sistemas de coordenadas son representados por una matriz de
transformacin i+1Ai como muestra la ecuacin [3.6].
cos i
sen
i
i 1
Ai
0

cos i sen i
cos i Cos i
sen i
0

sen i Sen i
sen i Cos i
sos i
0

ai cos i
ai sen i
di

[3.6]

Una vez obtenida cada una de las matrices de transformacin se calcula el sistema de
coordenadas referido al origen del sistema como muestra la ecuacin [3.7].

T 0 A1 *1 A2 * 2 A3 .................i 1 Ai

[ 3.7]

Donde se obtiene la matriz de la ecuacin 3.4

Con estas consideraciones se muestra en la figura 3.38 el esquema cinemtico con el
sistema de coordenadas definidas para cada articulacin y los parmetros del brazo
robot construido:

72

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.38. Sistema de coordenadas final del brazo robot

En la siguiente tabla 3.5 se resumen cada uno de los parmetros para la aplicacin
del teorema de Denavit y Hartenberg:

Articulacin

Theta

alpha

q1

L1

d1

q2

d2

d3

TABLA 3.5. Parmetros para aplicar el teorema de Denavit y Hartenberg

Los valores de nuestros parmetros son:

73

SISTEMAS MECNICOS

L1 = 236

D1= 186

D2 = 168

L2 = 326

3 = 90

Aplicamos la ecuacin [3.6] para obtener la matriz de cada eslabn:

cos(q1) sen(q1)
sen(q1) cos(q1)
0
A1
0
0

0
0

0 d1* cos(q1)
0 d1* sen(q1)

1
L1

0
1

cos(q 2) sen(q 2)
sen(q 2) cos(q 2)
1
A2
0
0

0
0

0 d 2 * cos(q 2)
0 d 2 * sen(q 2)

1
0

0
1

1
0
2
A3
0

0
1
0
0

0 0
0 0
1 d 3

0 1

[3.8]

[3.9]

[3.10]

Obtenidas estas ecuaciones se puede calcular la matriz de transformacin como

muestra la ecuacin [3.7]
Para simplificar el desarrollo de clculo se trabaj con un sistema informtico, se
ingresaron las ecuaciones para que el programa calcule la matriz homognea y de
esta forma obtener las ecuaciones para cada variable de posicin en X, Y y Z de
forma que:
T 1,4 X
T 2,4 Y

[ 3.11]

T 3,4 Z

Las ecuaciones dadas por MATLAB fueron:

x=168*sin(q1+ q2) +186*sin(q1)

74

[ 3.12]

SISTEMAS MECNICOS

y=168*cos(q1+q2)+186*cos(q1)

z=190+d3

[ 3.13]

[3.14]

Con las ecuaciones 3.12 y 3.13 utilizando mtodo geomtrico para despejar
y obtener las ecuaciones de q1 y q2 obtenemos
sin q 2

q 2 artg
cosq 2

[3.15]

Donde:
cos(q 2)

x 2 y 2 d12 d 2 2
2 * d1 * d 2

[3.16]
[3.17]

sin( q 2) 1 cos (q 2)
2

Sustituyendo las ecuaciones 3.16 y 3.17 en la ecuacin 3.15 y dejndolos en

trminos de cos(q2) tenemos:
1 cos 2 (q 2)

q 2 artg
cosq 2

[3.18]

Una vez obtenido q2 procedemos a calcular q1 en trminos de q2 obtenidos

en la ecuacin 3.18.
2 * sin( q 2) * d1 * d 2
y

q1 artg artg
2
2
x
x y d1 d 2

[3.19]

Para la ecuacin en desplazamiento en Z segn la figura 3.39 se tiene:

d3=z-190

[ 3.20]

75

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.39. Desplazamiento del tercer eslabn del brazo robot

3.4.2.3 Modelo cinemtico del efectuor final del robot scara

El clculo para encontrar el ngulo que debe desplazarse el servomotor del efectuor
final, depende del desplazamiento del efector lineal. La configuracin geomtrica del
mecanismo forma 2 tringulos que se indican en la figura 3.40.

FIGURA 3.40. Tringulos formados en el esquema cinemtico

76

SISTEMAS MECNICOS

En la figura 3.41 se visualizan los tringulos individualmente.

(a)

(b)

FIGURA 3.41. Tringulos formados para el anlisis del tercer eslabn

El tringulo A de la figura 3.41 es un tringulo obtuso al cual debemos aplicar la ley

de senos o cosenos para calcular los ngulos de desplazamiento. El tringulo B es un
tringulo recto donde la distancia r es el desplazamiento final del actuador, dicho
cambio genera que la distancia d para los dos tringulos cambia segn varen los
ngulos.
Aplicando clculos trigonomtricos podemos calcular el ngulo de desplazamiento
para el servomotor y el desplazamiento del actuador.
Considerando la distancia L2 que se toma en referencia del piso como se muestra en
la figura 3.39. La variable r es la diferencia entre el valor de referencia L2 y la
posicin del efectuor z segn las ecuacin 3.20 tenemos.
r d 3

[ 3.21]

r z L 2

[ 3.22]

r z 190mm

Cuando no existe ningn desplazamiento en z, es decir cuando z = 190mm se tiene

un r = 0, por lo que debemos sumar el valor de rinicial. Obteniendo la ecuacin 3.23:

77

SISTEMAS MECNICOS

rinicial 30,53

[ 3.23]

r r rinicial

Utilizando el teorema de Pitgoras para calcular d y el ngulo obtenemos:

42,5

r2

r
a sin
d

[ 3.24]
[3.25]

Aplicando la ley de cosenos en el tringulo B:

58 2 70 2 d 2 2 * 70 * d * cos [ 3.26]
Despejando :
70 2 d 2 58 2
2 * 70 * d

a cos

[ 3.27]

d 2 70 2 58 2 2 * 70 * 58 * cos [ 3.28]
Sustituyendo valores en la ecuacin [3.28] se tiene:
70 2 58 2 d 2
2 * 70 * 58

a cos

Para calcular el ngulo de desplazamiento se considera una variacin de ngulo del

servomotor como se indica en la figura 3.42.

pi

2
47 * pi
sb

180
s

78

[ 3.29]
[ 3.30]

SISTEMAS MECNICOS

sb

FIGURA 3.42. Diagrama de tringulos

3.4.3 Anlisis de velocidad del robot scara

Para el anlisis de la velocidad del sistema requerimos de encontrar las derivadas

parciales de un sistema de coordenadas como se muestra en la ecuacin 3.30.
x f q1, q 2,.....qn
y f q1, q 2,.....qn

z f q1, q 2,.....qn

[3.31]

Con las derivadas obtenidas con respecto con cada una las articulaciones se forma
una matriz denominada Matriz Jacobiana como se muestra en la ecuacin 3.32
dx
dx
dq1 dqn

J

dy
dy

dqn
dq1

79

[ 3.32]

SISTEMAS MECNICOS

La condicin de singularidad15 determina puntos crticos en donde el manipulador

pierde la capacidad de mantener la velocidad en determinadas direccin del espacio
cartesiano.
En forma matemtica los puntos de anlisis crticos son cuando las articulaciones
experimentan un cambio de giro, por lo que se analiza con q1=0y q2=180.
Para encontrar las velocidades parciales del extremo del robot multiplicamos la
matriz jacobiana por las velocidades angulares de cada articulacin.
x
qi
y J . [3.33]


z
qn

Donde:
x i 1

dfx
q i
dqi

y i 1

dfy
q i [3.34]
dq i

z i 1

dfz
q i
dqi

De las ecuaciones 3.12, 3.13 y 3.14 obtenemos las derivadas y conformamos la

matriz de la ecuacin 3.31 por lo que el jacobiano del robot scara queda:

dx
dq1

dy
J
dq1
dz

dq1
168 * cos(q1 q 2) 186 * cos(q1)
J 168 * sin( q1 q 2) 186 * sin( q1)

dx
dq 2
dy
dq 2
dz
dq 2

dx
d 3
dy
[3.35]
d 3
dz

d 3

168 * cos(q1)
168 * sin( q1 q 2)
0

15

0
0 [3.36]
191

Puntos en el espacio de las articulaciones en los que el determinante del Jacobiano se aproxima a
cero

80

SISTEMAS MECNICOS

Ahora calculamos el determinante de la matriz J en los condiciones de cambio de

movimiento para q1=0 y q2=180 y sustituyendo en la matriz de la ecuacin 3.36
tenemos:

168 186
J 0
0
0
0

0
0
0

[3.36]

det( J ) 0

Como se ve en la ecuacin 3.36 el determinante es cero por lo que existe caso de

singularidad, por ello se debe tener en cuenta esta condicin en el momento de
realizar el control de velocidad para los motores de las articulaciones.
Aplicacando la ecuacin 3.34 se tiene:

x 168 * cos(q1 q 2) 186 * cos(q1) * q1 168 * cos(q1) * q 2

[3.37]

y 168 * sin( q1 q 2) 186 * sin(q1) * q1 168 * sin(q1 q 2) * q 2

[3.38]

z 191 * d 3

[3.39]

3.4.4

Clculo de torque sistema ascensor

Se realiza el clculo para determinar el torque necesario para el sistema ascensor,

para ello se ubica el centro de gravedad del sistema de banda que va ha ser trasladado
en el eje z. Se requiere tambin el diagrama de cuerpo libre sobre el cual se va ha
establecer las ecuaciones de de dezplazamiento.

81

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.43. Centro de gravedad del sistema de banda

Las caractersticas del sistema se muestran en la tabla 3.5.

CARACTERSTICA FSICA

VALOR

Masa

M=0.642 Kg

Peso

P=M*9.81
P=6.29 N

Centro de Gravedad

x=254 mm
y= 67 mm
z= 32 mm

TABLA 3.6. Caractersticas fsicas del sistema de banda

Diagrama de cuerpo libre

En el diagrama de cuerpo libre de la figura 3.44 se muestra el punto d1 sobre el cual

se va ha calcular el momento o torque referido del centro de gravedad CG del
sistema de banda. Este torque se transmite en fuerza por medio de la polea haciendo
que la fuerza aplicada sobre el cable sea T/2, la misma se transmita a la polea d3 que
es la gua para recogimiento del cable conectada al motor con un sistema de
engranes.

82

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.44. Diagrama de cuerpo libre des sistema ascensor

El centro de gravedad presentado en la tabla 3.4 es referenciado desde el punto O,

por lo que en cada coordenada se debe sumar la distancia Ox y Oy quedando:
[ 3.40]

rx CG x Ox
rx 254 63
rx 317 mm
ry CG y O y

[ 3.41]

ry 67 100
ry 117 mm
rz CG z
rz 32 mm

[ 3.42]

El torque aplicado en 1 se calcula con la expresin [3.43]:

i
j

1 r P rx ry
P P
y
x

83

rz
Pz

[3.43]

SISTEMAS MECNICOS

Ingresando los valores especificados en la tabla 3.6 en la ecuacin 3.43 se obtiene:

j
k
i

1 r P 0,317 0,117 0,032
0

6,29
0

[3.44]

Aplicando el producto punto en la ecuacin 3.44

1 25,91* 0,032i 0,317 * 25,91k

1 0,8291i 8,21k

[3.45]

Calculando el modulo de 1 de la ecuacin 3.45 se obtiene el torque:

1 0,829 2 8,213 2
1 2 N m

[3.46]

Con el valor del torque se puede calcular la tensin del cable:

Tcable
Tcable
Tcable

1
d1

2
2

0,01
100 N

[3.47]

La tensin que soporta el cable se transmite hasta el eje de los engranes, por lo que se
calcula el torque aplicado en d4:
d4
2
0,04
4 100 *
2
4 100 * 0,020
4 2N m

4 T *

84

[ 3.48]

SISTEMAS MECNICOS

Aplicando la relacin de torque entre d3 y d4:

3
d3

[ 3.49]

d4
3
*d4
3
d3
2
* 0,067
3
0,04
3 3,35 N m

Relacionando los dimetros d4 - d5 y d5 d6 para obtener el factor de amplificacin

dados por los engranes:
d5 d6
*
d 4 d5
d6

d4
30

67
0,584

[3.50]

Relacionando el torque obtenido en la ecuacin 3.49 con el factor de amplificacin

de la ecuacin 3.50, calculamos el torque en el eje del motor:

m * 3
m 0,447 * 3.35
m 1.5 N m

[ 3.51]

m
Pasando a kg cm considerando que 1N m 10,2 Kg cm tenemos que:

m 15,3 Kg cm [ 3.52]
El torque m es el torque mnimo que se debe aplicar para poder mover el sistema
ascensor y es el que debe tener el motor como mnimo requisito.

85

SISTEMAS MECNICOS

3.4.5

Calculo de distancia recorrida y velocidad del sistema ascensor

Para conocer el recorrido del sistema ascensor en funcin del nmero de vueltas que
debe tener se debe calcular en funcin del avance de la polea como se ve en la figura
3.45.

FIGURA 3.45. Relacin de dimetros del sistema ascensor

Como se puede observar en la figura 3.45 el recorrido de x1 del cable se suma el

recorrido del sistema x2 entonces:
x x1 x 2

[3.53]

Ya que el recorrido del sistema es el mismo que el del cable x1 y por medio de la
ecuacin 3.53 se obtiene:
x1 x 2
x 2 * x1
despejando
x
x1
2

[3.54]

Relacionando el recorrido de x de la ecuacin 3.54 con respecto al ngulo desplazado

para enrollar el cable en el eje d4 se obtiene:

86

SISTEMAS MECNICOS

d4
2
x * r4
x
rad
r4

r4

[3.55]

Sustituyendo valores en la ecuacin 3.55:

x1
2 * r4
x1

d4

[3.56]

Para conocer el numero de vueltas dividimos el ngulo recorrido para 2:

nvueltas

[3.57]

El numero de vueltas en el engrane d3 es:

nd 3 nvueltas

[3.58]

Relacionando los dimetros de d3-d5 y d6 d7

d3 d6
*
d5 d7
0,067 0,03
1
*
0,015 0,008
1 17

[3.59]

De la ecuacin 3.58 calculamos el nmero de vueltas del eje del motor:

vmotor 1 *d 3
[3.60]
vmotor 17 * nd 3

87

SISTEMAS MECNICOS

Por ejemplo: para recorrer 1 cm en el sistema ascensor es necesario calcular la

distancia del cable con la ecuacin 3.54:
x 2cm

El ngulo recorrido de la ecuacin 3.56

20
40
2rad

De las ecuacin 3.58 a 3.59 se calcula el numero de vueltas que debe girar el motor
para desplazarse 1 cm.
2
2
nd 3 0,318 vueltas
nvueltas

nvmotor 1 * nd 3
nvmotor 17 * 0,318
nvmotor 5,406vueltas
Para calcular la velocidad del sistema ascensor mostrado en la figura 3.44 se
considera las condiciones extremas del sistema en cada libre debido a que su
movimiento se ejecuta en el eje z. Aplicando conceptos de la fsica se puede calcular
la velocidad por medio de la ley de conservacin de energa y relacionando la
velocidad lineal con respecto a la angular tenemos:

Ec

Ep

1
m * v2
2

1
m* g *h
2

[3.61]

[3.62]

Igualando estas las ecuaciones 3.61 y 3.62 para obtener la velociad:

88

SISTEMAS MECNICOS

Ec Ep
1
1
m * v2 m * g * h
2
2

[3.63]

Despejando v de la ecuacin 3.63 se obtiene:

v g *h

Para

[3.64]

calcular la velocidad se considera una variacin de

altura de 1mm y

reemplazando h = 0,01 en la ecuacin 3.64.

v 9.81 * 0,001
v 0,1 m

Debido a que el avance del sistema de poleas es dos veces el de la posicin del
ascensor segn ecuacin 3.54 se tiene:
v1 2 * v
v1 0,2 m

Transformando a velocidad angular y relacionando con d4 se tiene:

d4
2
0,04
r4
2
r 4 0,02
r4

v1
r4
0,2
1
0,02
10 rad

89

SISTEMAS MECNICOS

Pasando a rpm

v(rpm)

1
* 60
2

10
* 60
2
v 95,4 rpm
v(rpm)

Relacionando los dimetros d4 - d5 y d5 d6 con la ecuacin 3,59

v mrpm 1 * v(rpm)
v mrpm 17 * 95,4
v mrpm 1622,18rpm

3.4.6

Calculo de recorrido del sistema de banda

La figura 3.46 muestra la relacin del movimiento angular y lineal. De esta manera
se encuentra la ecuacin de desplazamiento lineal del sistema de bandas

con

respecto al angular:

FIGURA 3.46. Recorrido x3 para el sistema de banda

x3

d8
*
2

[3.65]

Conociendo el dimetro y el ngulo por pasos del motor del sistema de bandas se
tiene:
d 8 22mm

y 0.031416 rad

90

pasos

SISTEMAS MECNICOS

Estos datos sustituimos en la ecuacin 3.65 y obtenemos el desplazamiento x3 por

cada paso del motor.
22
* 0,031416
2
x3 0,345mm
x3

Anlisis dinmico

El anlisis dinmico permite calcular los esfuerzos necesarios para transmitir los
movimientos de cada actuador al sistema mecnico. Existen dos tipos de anlisis, la
dinmica directa y la inversa.
Dinmica directa: Determina las fuerzas que evolucionan temporalmente de las

coordenadas articulares en funcin de la estructura del sistema.

Dinmica Inversa: Determina las fuerzas necesarias que intervienen en las

coordenadas articulares en funcin de las cargas que soportara el sistema.

El modelo dinmico se obtiene mediante las siguientes consideraciones:
La localizacin del sistema definida por las coordenadas de sus articulaciones
dadas por su movilidad
Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones del sistema mecnico
Los parmetros dimensionales del robot como longitud, masas e inercia de
sus elementos.
El modelo dinmico de un sistema mecnico es necesario para realizar la simulacin
del movimiento del robot, el dimensionamiento de los actuadores as como el
dimensionamiento y evaluacin del sistema mecnico
El anlisis se puede realizar de forma analtica o utilizando herramientas
informticas. El modelo dinmico de forma analtica se basa en la fsica de Newton,
pero se debe considerar que mientras mayor sea el nmero de grados de libertad del
sistema los clculos sern ms complejos, al requierir mayor nmero de iteraciones
para el clculo. Para disminuir esta dificultad se utilizan programas informticos de

91

SISTEMAS MECNICOS

diseo mecnico que incorporan herramientas de simulacin dinmica. Para realizar

el modelo dinmico del brazo robot se utiliz la herramienta Simulink de MatLab
con su Toolkit de Simmechanics

3.4.7 Simulacin en MATLAB

El anlisis dinmico en MATLAB se realiz con el toolkit de Simmechanics de

Simulink descritos en el punto 3.2.2.2. Para cada elemento del sistema se estableci
cuerpos que representan cada uno de los eslabones del brazo robot. Los parmetros
fsicos necesario para la configuracin de cada uno de los cuerpos se describen en las
tablas 3.7 y 3.8.

Parmetros Fsicos

Centro de Gravedad

Eslabn 0
Masa: 1.193 Kg
CS1: [0 0 0]
CS2: [43.072 235 0]
Centro de Gravedad (CG)
[0 172.21 0]
Momentos de Inercia (Kg*m2):

1.36e 2 0
0

3
1.341e
0
0
0
0
1.27e 2

Eslabn 1
Masa: 0.746 Kg
CS1: [0 0 0]
CS2: [165 0 0]
Centro de Gravedad (CG)
[99.204 21.45 0]
Momentos de Inercia (Kg*m2):

8.992e 4 0
0

3.905e 3
0
0

3
0
0
4.597e

92

SISTEMAS MECNICOS

Eslabn 3
Masa: 0.661 Kg
CS1: [0 0 0]
CS2: [92.652 -13.507 40.434]
Centro de Gravedad (CG)
[87.598 3.507 2.066]
Momentos de Inercia (Kg*m2):

5.984e 4 0
0

3.266e 3
0
0
0
0
3.272e 3

Manivela
Masa: 0.032 Kg
CS1: [0 0 0]
CS2: [0 70 8.407]
Centro de Gravedad (CG)
[0 58.864 4.5]
Momentos de Inercia (Kg*m2):

42.282e 6 0
0

6
0.857e
0
0

6
0
0
42.845e

Biela
Masa: 0.018 Kg
CS1: [0 0 0]
CS2: [0 58 0]
Centro de Gravedad (CG)
[30 29 0]
Momentos de Inercia (Kg*m2):

6.552e 6 0
0

0.385e 6
0
0
0
0
6.786e 6

93

SISTEMAS MECNICOS

Efector Final
Masa: 0.069 Kg
CS1: [0 0 0]
CS2: [0 120 0]
Centro de Gravedad (CG)
[0.2 58 0]
Momentos de Inercia (Kg*m2):

239.65e 6 0
0

1.827e 6
0
0

6
0
0
139.015e

TABLA 3.8 Caractersticas de la manivela, biela y efector final

En el explorador de herramientas de Simulink - Simmechanics se escogen los

bloques de cuerpos (bodies), uniones (joints), restricciones, actuadores, sensores y
otros elementos. Estos se deben configurar con los parmetros de las tablas 3.5 y 3.6
para poder realizar la simulacin. La figura 3.47 muestra el esquema de bloques para
la simulacin del cada eslabn.

FIGURA 3.47. Diagrama de bloques de eslabn 1 y 2 en Simulink

94

SISTEMAS MECNICOS

La figura 3.48 muestra el esquema cinemtico del brazo robot con elipsoides
equivalentes.

FIGURA 3.48. Representacin elipsoidal de los eslabones simulados

Se puede visualizar el torque computado necesario para cada articulacin con el

bloque scope1 del diagrama de bloques.

FIGURA 3.49. Grfica del bloque Eslabn 1

La grfica superior de la figura 3.49 muestra la posicin angular del eslabn 1, mientras la
inferior el torque computado del sistema el cual indica 3,15 Kg-cm.

95

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.50. Grafica del bloque Eslabn 2

La grfica superior de la figura 3.50 muestra la posicin angular del eslabn

2, mientras la inferior el torque computado del sistema el cual indica 1,18 Kgcm.

FIGURA 3.51. Diagrama de bloques del efector final

La simulacin con elipsoides equivalentes del brazo robot se muestra en la figura

3.52.

96

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.52. Simulacin de los eslabones

En la figura 3.53 se visualiza la respuesta de la articulacin del efector final

obtenidos por el joint sensor. La grafica superior d la figura 3.53 muestra la posicin
angular del eslabn 1, mientras la inferior el torque computado del sistema el cual
indica 0,5 Kg-cm.

FIGURA 3.53. Grfica Manivela

97

SISTEMAS MECNICOS

3.4.8 Simulacin en Inventor

Inventor 2008 permite realizar simulaciones bajo diferentes condiciones ya sean

normales o severas, en las cuales se puede conocer el comportamiento del sistema y
obtener datos importantes para determinar la eficiencia del mismo. A continuacin
indicamos los pasos para la simulacin dinmica:
Realizar los ensambles del sistema mecnico:

FIGURA 3.54. Ensamble del brazo robot en Inventor

Realizar el cambio de ensamble a modo de simulacin dinmica, para ello

debemos situarnos en el men principal en Aplication y seleccionar Dinamic
simulation.
Configurar el sistema de simulacin en forma automtica para el
reconocimiento de uniones (joint) ubicada en el explorador de herramientas
de Dinamic Simulation Setting.

98

SISTEMAS MECNICOS

(a)

(b)

FIGURA 3.55. Simulacin en Inventor

(a) Trabajo a modo Simulacin dinmica (b) Configuracin de reconocimiento

Luego de seleccionar la configuracin, se abrir una ventana en la cual

debemos seleccionar la Actualizacin automtica de articulaciones.
En el explorador de dinamic simulation se visualizara cada uno de las
articulaciones del sistema.

(b)

(a)
FIGURA 3.56. Simulacin en Inventor
(a) Seleccin de actualizacin automtica

(b) Explorador

Dando un click derecho en alguna articulacin escogemos la opcin de

propiedades (properties), en la cual se abrir una ventana para las
configuraciones de fuerza, torque, velocidad, posicin, etc., del sistema. Por
ejemplo indicaremos la configuracin de posicin para cada uno de los
eslabones escogiendo la opcin de position y input grapher:

99

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.57. Ventana para la configuracin de la simulacin

Luego de haber realizado cada uno de los pasos para la configuracin de la

simulacin dinmica se configura cada una de las condiciones de movimiento de los
eslabones. La figura 3.58 muestra el movimiento angular del eslabon 1 que se
aplicar para obtener el torque en el eslabon.

FIGURA 3.58. Grfica del sistema de posicin del eslabn 1

La figura 3.59 muestra la posicin del eslabon 2 para obtener el torque en esta
articulacin.

100

SISTEMAS MECNICOS

FIGURA 3.59. Grfica del sistema de posicin del eslabn 2

La figura 3.60 muestra la posicin del efector final para obtener el torque en la
articulacin, para la transformacin de movimiento rotacional a lineal.

FIGURA 3.60. Grfica de la manivela

Dadas las condiciones de movimiento se inicia la simulacin pulsando inicio

en el panel de simulacin:

FIGURA 3.61. Panel de simulacin

101

SISTEMAS MECNICOS

Tras la activacin del botn se inician los movimientos del sistema, para
poder ver la grfica de torques debemos buscar la herramienta de output
grapher en el explorador de herramientas de forma que se seleccione la
grfica que se desea visualizar en la simulacin.

FIGURA 3.62. Simulacin del brazo robot

Al finalizar la simulacin se puede analizar las grficas obtenidas por los

momentos de cada articulacin, de igual forma se puede exportar las grficas
a un formato de Excel.

FIGURA 3.63. Grfica de momentos de la simulacin en Excel

102

SISTEMAS MECNICOS

En la grafica de la figura 3.63 indica cada uno de los torques necesarios para cada
uno de los actuadores del robot scara en kg cm y podemos apreciar que los valores
son muy aproximados a los obtenidos en la simulacin realizada en MATLAB.

3.5

Construccin del banco

Antes de realizar la construccin del sistema se debe preveer de los componentes que
estarn acoplados al mecanismo, tal es el caso de los actuadores; por tanto se debe
buscar los actuadores que cumplan con las caractersticas dadas en el anlisis del
sistema mecnico. En la tabla 3.9 se indican los actuadores con las caractersticas de
torque y/o velocidad obtenidos en el anlisis mecnico.

SISTEMA

ACTUADOR

Motor Ascensor

Motor de DC

Brazo Robot
Eslabon 1

CARACTERSTICAS
1700 rpm
15,3 Kg-cm
0 180

Servomotor

Eslabon 2

Servomotor

Efector final

Servomotor

Sistema de Bandas

Motor de Pasos

TIPO

3,15 Kg-cm
0 180
1,18 Kg-cm
0 180
O,5 Kg-cm

HS645
HS645
HS645

18 por pasos

TABLA 3.9. Caractersticas de los Motores a utilizar en el Banco de aplicaciones mectronicas

Conocidos los actuadores se ajusta el diseo a realizar considerando los actuadores a

utilizar.
La construccin del sistema se efectu utilizando mltiples herramientas de
mecanizado entre ellas maquinas herramientas convencional y CNC para obtener los
componentes diseados. En la tabla 3.10 se muestra las mquinas herramientas
utilizadas en la construccin en los Talleres del Colegio Tcnico Salesiano:

103

SISTEMAS MECNICOS

MQUINA

ASPECTO FISICO

Torno
Convencional

Fresadora
Convencional

Torno
CNC

104

SISTEMAS MECNICOS

Fresadora
CNC

TABLA 3.10. Maquinas Herramientas utilizadas en el proceso de construccin

Una vez construido cada elemento se realizo todos los ajustes necesarios para acoplar
cada uno de los elementos, a continuacin mostramos cada uno de los elementos
construidos:

SISTEMA

ASPECTO FISICO

Ascensor

105

SISTEMAS MECNICOS

Soporte
Ascensor

Motor Ascensor

Bandejas

106

SISTEMAS MECNICOS

Banda de
posicin de
objetos

Banda de
ordenamiento
de objetos

Sistema
sensrico de
peso

107

SISTEMAS MECNICOS

Sistema
sensrico de
imagen

Brazo Robot
scara

TABLA 3.10. Componentes del Banco de aplicaciones Mecatrnicas

108

SISTEMAS MECNICOS

Luego de la construccin y rectificacin del sistema mecnico se procede a acoplar

todo el sistema:

FIGURA 3.64. Banco de Aplicaciones Mecatrnicas

109