Fundamentos de Vibraciones Mecanicas.

Definiciones y Terminologa.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica
Facultad de Ingeniera Mecanica Electrica y Electronica
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, Mexico
email: jrico@salamanca.ugto.mx

Introducci
on

Estas notas tienen como objetivo proporcionar al lector las definiciones, clasificacion y resultados fundamentales de vibraciones mecanicas. El prop
osito es agilizar el aprendizaje de estos temas que, usualmente, no requieren de conocimientos muy profundos de otras materias.

Vibraci
on: Definici
on y Clasificaci
on.

En esta seccion se definir

an las vibraciones mec
anicas y se clasificaran en base
a sus caractersticas fundamentales.
Definici
on 1: Vibraci
on. Es la variaci
on con respecto al tiempo, de la
magnitud de un par
ametro que define, totalmente o parcialmente, el estado de
un sistema mecanico, electrico, economico, biol
ogico, respecto a una referencia especfica, cuando la magnitud del par
ametro es alternativamente mayor y
menor que la de referencia.
Una vibraci
on es, simplemente, una funci
on no mon
otonica del tiempo, f (t);
as pues, en sentido estricto, las funciones constantes; es decir aquellas que
t Id ,

f (t) = c

(1)

donde Id es el intervalo de definici

on de la funci
on, no satisfacen definicion 1.1
Existen ejemplos muy variados de vibraciones:
1. El voltaje de un circuito de corriente alterna.
1 En

el resto de estas notas, el lector puede emplear como sin

onimos las palabras vibraci
on
y funci
on.

2. La presi
on dentro de un tanque de almacenamiento de una compresora
durante su llenado y descargado.
3. La presi
on interna de la cabina de un avi
on durante un viaje.
4. La distancia que se comprime un resorte en los amortiguadores de la
suspensi
on de un autom
ovil durante el viaje a traves de una carretera
llena de baches.
5. El valor relativo de la moneda de un pas con respecto a la moneda de
otro.
6. La temperatura de un paciente afectado de paludismo.
A
un cuando muchos de las definiciones y resultados obtenidos en este curso
son aplicables a cualquier tipo de sistema frecuentemente denominado sistema
din
amico, el enfasis en este curso es el estudio de los sistemas mec
anicos.
La definici
on 1 es demasiado amplia y es posible, y conveniente, restringir
la definici
on a clases particulares de vibraciones.
Definici
on 2: Vibraciones Deterministcas y Probabilsticas o Estoc
asticas. Una vibraci
on se denomina determinstica si es posible conocer la
funci
on, f (t), que describe la funcion. En contraste, una vibraci
on se denomina
probabilstica o estocastica si lo u
nico a lo que es posible aspirar es conocer una
funci
on de probabilidad de la amplitud del par
ametro descrito por la funcion.
En un curso introductorio de vibraciones mec
anicas, las u
nicas vibraciones
que se estudian son las determinsticas. Las vibraciones probabilticas o estocasticas han encontrado un campo de aplicacion importante en el estudio de
las vibraciones producidas por la interacci
on de fluidos y s
olidos, por ejemplo
en las vibraciones de aviones supersonicos y cohetes.
Definici
on 3: Vibraciones Peri
odicas y Aperi
odicas. Las vibraci
ones
determinsticas se clasifican en vibraciones periodicas y aperi
odicas. Una vibraci
on peri
odica es aquella que se repite con todas sus caractersticas despues
de un intervalo de tiempo concido como Periodo de la Vibraci
on y representado por T . Matem
aticamente, la funci
on que describe la vibraci
on o funci
on
pri
odica debe satisfacer la condicion
f (t + T ) = f (t) t Id .

(2)

Si la vibraci
on o funci
on no satisface la ecuacion 2, la vibraci
on o funci
on se
denomina aperi
odica.
En la pr
actica de la ingeniera mecanica, la gran mayoria de las vibraciones
son aperi
odicas; sin embargo, en un curso introductorio de vibraciones mec
anicas
las que se estudian a mayor profundidad son las vibraciones peri
odicas. Las
razones de esta aparente contradicci
on son:
El estudio de las vibraciones peri
odicas es mucho mas simple que las vibraciones aperiodicas.
2

 Frecuentemente, las vibraciones aperi

odicas est
an constituidas por una
componente periodica y una componente aleatoria2. De manera que los
problemas que ocasionan las vibraciones aperiodicas pueden resolverse mediante el an
alisis de la componente periodica, eliminando de alguna manera, por ejemplo promediando, la componente aleatoria.
La figura 1 muestra un ejemplo de una vibraci
on peri
odica. Note que la
vibracion se repite con todas sus caracteristicas despues de un intervalo de
tiempo.
Ejemplo de Vibracion Periodica
2.5

1.5

Desplazamiento, u.l.

0.5

0.5

1.5

2.5

10

20

30

40
50
60
Tiempo, segundos

70

80

90

100

Figure 1: Ejemplo de Vibraci

on Peri
odica.
La figura 2 muestra un ejemplo de una vibraci
on aperi
odica.

Propiedades de Vibraciones Peri

odicas.

En esta seccion se analizaran, con mayor profundidad, las caractersticas de

las vibraciones peri
odicas. En primer lugar puede observarse que si T es un
intervalo de tiempo que satisface la ecuaci
on 2, entonces
f (t + 2T ) = f ((t + T ) + T ) = f (t + T ) = f (t).

(3)

2 En sentido estricto estas vibraciones deberian caracterizarse como probabil

sticas o estoc
asticas.

Comparacion de los Desplazamiento en un Sistema Bajo un Pulso Cuadrado de 10 seg.y Bajo Condiciones Iniciales
100

Condicion Inicial

80

60

Desplazamiento, u.l.

40

20
Pulso

20

40

60

80

10

15
Tiempo, segundos

20

25

30

Figure 2: Ejemplo de Vibraci

on Aperi
odica.
Mediante induccion es f
acil probar que si
f (t + T ) = f (t)
Entonces, para cualquier valor de entero n,
f (t + n T ) = f (t).

(4)

La conclusi
on es que si T es un periodo de la vibracion, entonces todo n T es
tambien un periodo de la vibraci
on. As pues, es necesario diferenciar uno de
esos periodos.
Definici
on 4. Periodo Fundamental. El intervalo de tiempo mas peque
no
que satisface la ecuacion 2, es decir f (t + T ) = f (t), se conoce como el periodo fundamental. En el resto del curso y a menos que se diga lo contrario,
siempre que se refiera a un periodo debera entenderse que se refiere al periodo
fundamental.
Una vez definido el periodo fundamental, es posible determinar la frecuencia
de una vibraci
on peri
odica.
Definici
on 5. Frecuencia. La frecuencia de una vibracion peri
odica, f ,
se define como el n
umero de veces que una vibracion se repite en un intervalo
de tiempo.
1
(5)
f= .
T
4

Las unidades de la frecuencia son ciclos/segundo, tambien denominados Hertz,

o ciclos por minuto.
Existen dos par
ametros importantes en el estudio de las vibraciones peri
odicas,
que son el valor promedio y el valor cuadr
atico medio de una vibracion.
Definici
on 6. Valor Promedio y Valor Cuadr
atico Medio de una
Vibraci
on Peri
odica. Sea y = f (t) una vibraci
on peri
odica de periodo T .
atico medio, root mean square, de
Entonces, el valor promedio3 y el valor cuadr
la vibraci
on se definen respectivamente como

1 a+T
| f (t) | dt.
(6)
y =
T a
y
2
yr.m.s
=

1
T

a+T

(f (t)) dt.

(7)

El valor promedio se emplea en la teoria de comunicaci

on mediante redes y
no encuentra mucha aplicacion en el campo de las vibraciones mecanicas. Por
el contrario, el valor cuadr
atico medio tiene una aplicacion importante en el
campo de las vibraciones mecanicas, pues se asocia al contenido de energa de
una vibraci
on.
Considere el sistema mostrado en la figura 3. Incidentalmente, el sistema es
un sistema vibratorio de un grado de libertad. Suponga que el resorte es lineal y
de constante k y que la masa del sistema, m, es constante. Ademas suponga que
en la posicion mostrada la longitud del resorte es su longitud libre; es decir, en
esa posicion la deformaci
on del resorte es nula. Sea x(t) el movimiento peri
odico
de la masa y T su periodo, entonces en un momento dado la energa potencial
de deformacion del resorte est
a dada por
Ep =

1
k x(t)2 .
2

Si se desea obtener el valor promedio de la energa potencial del resorte durante

el movimiento periodico se tiene que



1 t+T
1 t+T 1
1 1 t+T
1
2

Ep =
k x(t) dt = k
Ep dt =
x(t)2 dx = kx2r.m.s.
T t
T t
2
2 T t
2
De manera similar, la energa cinetica de la masa del sistema esta dada por
Ec =

1
m x 2 .
2

Si se desea obtener el valor promedio de la energa cinetica de la masa del sistema

 t+T


1 t+T 1
1 1 t+T
1
c = 1
m x(t)
2 dt = m
Ec dt =
x(t)
2 dx = m x 2r.m.s.
E
T t
T t
2
2 T t
2
3 No

debe confundirse el valor promedio con el promedio de una funci

on

Figure 3: Sistema Vibratorio Para Mostrar el Significado del Valor Cuadr

atico
Medio.

Vibraciones Arm
onicas

Dentro de las vibraciones periodicas existe una clase muy importante de vibraciones denominadas arm
onicas, posteriormente se mostrar
a que cualquier
vibracion peri
odica puede escribirse como una serie de vibraciones armoncas,
de manera que, el estudio de las vibraciones armonicas constituye la piedra
fundamental para el estudio de vibraciones peri
odicas. Es importante se
nalar
que hasta este punto, no se ha expresado la funcion, f (t), que describe la vibraci
on. En el estudio de las vibraciones arm
onicas, por primera vez, la funci
on
se describe de manera explcita.
Definici
on 7: Vibraci
on Arm
onica. Una vibraci
on se denomina arm
onica
si la relaci
on entre el parametro de la vibracion y el tiempo esta dada por
x(t) = x0 Sen( t + ),

(8)

donde, por convenci

on, el valor de x0 es siempre positivo. La figura 4 muestra
una vibraci
on arm
onica
Existen muchas propiedades y definiciones acerca de las vibraciones armonicas.
Trataremos de indicarlas de una manera l
ogica y sistematica.
1. Una vibraci
on arm
onica es peri
odica. De la trigonometra, se tiene
que
Sen( + 2 ) = Sen() Cos(2 ) + Cos() Sen(2 ) = Sen()

(9)

Ademas, 2 es el angulo mas peque

no que satisface esta identidad. Por
6

Desplazamiento Versus Tiempo en un Sistema No Amortiguado

2

1.5

Desplazamiento, u.l.

0.5

0.5

1.5

5
6
Tiempo, segundos

10

Figure 4: Vibraci
on Arm
onica.
lo tanto,
x(t +

2
) =

2
2
) + ) = x0 Sen( t + +
)

x0 Sen(( t + ) + 2 ) = x0 Sen( t + ).
(10)

x0 Sen( (t +

Este resultado indica que el periodo fundamental de una vibraci

on
arm
onica esta dado por
2
.
(11)
T =

Como consecuencia, la frecuencia de una vibraci

on arm
onica esta
dada por
1
1

= 2 =
.
(12)
f=
T
2

La ecuacion 11 indica que y f representan la misma dimension. De aqu

que se denomine frecuencia circular. Sin embargo, las unidades de
son rad./seg.
2. Amplitud de una vibraci
on peri
odica. De la trigonometra se sabe
que los valores m
aximos y mnimos de la funci
on Seno estan dados por
M ax Sen() = +1,
7

M in Sen() = 1.

Por lo tanto, el mayor valor absoluto que el par

ametro de una vibracion
arm
onica puede tener esta dado por
M ax | x(t) |= M ax | x0 Sen( t + ) |= x0 | Sen( t + ) |= x0 .

(13)

on arm
onica.
La magnitud x0 se denomina la amplitud de la vibraci
Ademas, la magnitud 2 x0 , que es la distancia entre un maximo y un
mnimo de la vibraci
on se denomina amplitud pico a pico de la vibraci
on arm
onica.
3. Forma polar y algebraica de una vibraci
on arm
onica. Aplicando
la ecuacion (8), se tiene que
x(t)

= x0 Sen( t + ) = x0 (Sen( t) Cos + Cos( t) Sen)

= (x0 Cos)Sen( t) + (x0 Sen)Cos( t)
= b0 Sen( t) + a0 Cos( t)

(14)

Esta expresion de la funci

on de una vibraci
on arm
onica se denomina
forma algebraica de una vibraci
on arm
onica, en contraste la expresion original de la vibraci
on arm
onica, dada por la ecuaci
on (8), se
denomina forma polar de una vibraci
on arm
onica.
Es f
acil observar que para pasar de la forma algebraica a la forma polar,
b0 = x0 Cos,

a0 = x0 Sen.

(15)

En sentido contrario, para pasar de la forma algebraica a la forma polar,

se tiene que elevando al cuadrado y sumando estas dos u
ltimas ecuaciones,
se tiene que
a20 + b20 = x20 (Sen2 + Cos2 ) = x20 ,
por lo tanto
x0 =


a20 + b20

Ademas,
T an =

x0 Sen
a0
Sen
=
=
Cos
x0 Cos
b0

por lo tanto

a0
.
(16)
b0
El angulo se denomina el
angulo de fase de una vibraci
on arm
onica.
= T an1

La figura 5 muestra dos vibraciones de la misma frecuencia que estan desfazadas un cierto angulo de fase. Puede observarse como una de las graficas
de la figura cruza la lnea x = 0, llega a su m
aximo, de nuevo cruza la lnea
x = 0 y llega a su mnimo con el mismo adelanto o retraso respecto a la segunda
gr
afica. Debe notarse que para que esta caracterstica se presente la frecuencia
circular de ambas funciones, , debe ser la misma. De otra manera, el adelanto
o retraso de una vibraci
on respecto a la otra variara a traves del tiempo y se
hara imposible hablar de un angulo de fase.
8

Dos Funciones Armonicas Desfazadas

1.5

Funciones Armonicas.

0.5

0.5

1.5

10
Tiempo, seg.

12

14

16

18

20

Figure 5: Dos Vibraci

on Arm
onicas Desfazadas.

Derivadas de una Vibraci

on Arm
onica.

En esta seccion se analizaran las derivadas de una vibraci

on arm
onica. Suponga
que una vibraci
on arm
onica esta dada por
x(t) = x0 Sen( t + ),
Entonces la primera derivada de esta vibraci
on, es otra vibracion cuya ecuaci
on
esta dada por
x(t)

x(t) = x0 Cos( t + ) = x0 Sen( t + + ),

dt
2

(17)

donde, aplicando identidades trigonometricas, se ha transformado la funci

on
Coseno en funci
on Seno. La segunda derivada de la vibraci
on estar
a dada por
x
(t) =

d
x(t)

= x0 2 Sen( t + ) = x0 2 Sen( t + + ),
dt

(18)

donde, aplicando identidades trigonometricas, se ha incluido el signo menos,

incrementando el angulo de fase.
Debe notarse que la segunda derivada de la funcion arm
onica puede escribirse
en terminos de la misma funci
on arm
onica como se muestra a continuacion
x
(t) = x0 2 Sen( t + ) = 2 x0 Sen( t + ) = 2 x(t).
9

Por lo tanto

x
(t) + 2 x(t) = 0.

(19)

La ecuacion 19 es la ecuacion diferencial mas simple que una funci

on arm
onica
debe satisfacer. La ecuacion diferencial es ordinaria, lineal, de coeficientes constantes, homogenea y de segundo orden. Este resultado es la primera indicacion
de la importancia del conocimiento de las ecuaciones diferenciales para el estudio
de las vibraciones mecanicas.
Finalmente, mostraremos como las vibraciones armonicas pueden representarse como vectores rotatorios o fasores. Considere la vibracion arm
onica y
sus derivadas introducidos en esta secci
on. En particular, la vibraci
on arm
onica
puede representarse mediante un vector vibratorio de longitud igual a su magnitud, x0 , y tal que en un instante arbitrario, el vector forma con el eje horizontal
un angulo t + , vea la Figura 6. Es f
acil mostrar que la componente vertical
del vector esta dada en el mismo instante arbitrario por
x0 Sen( t + ).
De aqu que, el vector rotatorio o fasor represente la vibraci
on. El mismo
argumento puede aplicarse a la primera y segunda derivada de la vibraci
on.4

Figure 6: Representaci
on de una Vibraci
on Arm
onica y sus Derivadas.
4 En

este caso, se seleccion

o un valor de > 1.

10