Anlisis de Vibraciones

Tema 2: Sistemas de un Grado de

Libertad
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales
rea de Ingeniera Mecnica
http://www.upv.es/ingmec
Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos
http://www.upv.es/citv

TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

ndice del tema

1. Modelado de sistemas de 1 gdl

2. Vibraciones libres
3. Respuesta a excitacin armnica
4. Respuesta a condiciones generales de excitacin

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Anlisis de Vibraciones

Anlisis de Vibraciones

Tema 2.1: Modelado de Sistemas de

un Grado de Libertad
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Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos
http://www.upv.es/citv

TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

ndice

1. Modelo bsico de sistemas de 1 gdl

2. Ecuacin del movimiento

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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Modelo bsico

COMPONENTES DEL MODELO BSICO DEL SISTEMA DE 1 g.d.l:

MASA o INERCIA: Elemento indeformable que almacena la
energa cintica (de traslacin o de rotacin) del sistema
RIGIDEZ: Elemento elstico sin masa ni amortiguamiento que
almacena la energa potencial elstica
ELEMENTO DISIPADOR / AMORTIGUADOR: Elemento sin
rigidez ni masa en el que se disipa energa del sistema vibrante,
convirtindose en ruido o en calor
Elemento
masa
Elemento
elstico

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Elemento
disipador

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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Modelo bsico: masa o inercia

MASA o INERCIA: Elemento indeformable que almacena la energa

cintica (de traslacin o de rotacin) del sistema

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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Modelo bsico: elemento elstico

ELEMENTO ELSTICO: Elemento sin masa ni

amortiguamiento que almacena la energa potencial elstica
(en general, representado mediante resorte).
fr k u

k eq

keq

EA

keq

EA

EDd
4

Gd 4
k eq
8nD 3

k eq

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192 EI
3

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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Modelo bsico: elemento elstico

ELEMENTO ELSTICO:

k eq

3EI
3
k eq

k eq

48 EI
3

D
32

d4

Configuraciones: serie o paralelo

Resortes en serie

Resortes en paralelo

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1
1 1
1
...
keq k1 k 2
kn
k eq k1 k 2 ... k n

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TEMA 2:

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Modelo bsico: elemento disipador

ELEMENTO DISIPADOR
Amortiguamiento viscoso: paso de fluidos viscosos en flujo laminar
a travs de restricciones de seccin. Proporcional a la velocidad
relativa entre los extremos del amortiguador.
fd c

du
dt

Amortiguamiento de Coulomb o Rozamiento Seco: se produce

entre cuerpos en contacto con movimiento relativo. Tiene magnitud
constante, N, y sentido opuesto al movimiento.
fd N

Amortiguamiento Histertico o Estructural: se produce por friccin

interna de los materiales (metlicos en su rango no elstico, en el
caucho, etc.). Consiste en la disipacin de energa debida a
sucesivos ciclos de histresis del material.
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TEMA 2:

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Modelo bsico: elemento disipador

ELEMENTO DISIPADOR:
ceq

A
h

3D 3 2d
ceq
1

D
4d 3

ceq

ceq

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D 2 h D 3
2d

32 h

4 fN
X

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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Ecuacin del movimiento

Ecuacin del movimiento: relaciona las acciones (fuerzas y/o pares)

que actan sobre un sistema mecnico con el movimiento.
La ecuacin del movimiento puede obtenerse aplicando distintos
principios de la mecnica. Los ms empleados en sistemas discretos
son:
Leyes de Newton
Principio de DAlembert
Principio de los Trabajos Virtuales
Ecuaciones de Lagrange

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TEMA 2:

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton

OBJETIVO:
Obtener la ecuacin del
movimiento aplicando las
Leyes de Newton

1 Diagrama de cuerpo libre:

Se asla la masa m
Fuerza exterior f(t)
Posicin de referencia u(t)
f(t)

f(t)

u(t)

u(t)
m

uest

ur(t)
k

mg

k u(t)

c u(t)

2 Aplicacin de las Leyes de Newton:

Segunda ley de Newton

ext

m u(t )

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k u(t) c u(t) m g f(t) m u(t)

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TEMA 2:

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton

f(t)
u(t)
m

uest

ur(t)
k

k u(t) c u (t) m g f(t) m u(t)

ecuacin del movimiento

ecuacin diferencial
ordinaria de 2 orden

Eliminacin de trminos constantes

d 2u
du
m 2 c
k u f(t) m g
dt
dt

d 2ur
du
m 2 c r k u r f (t )
dt
dt

Mediante un cambio de variable

mg
u(t) ur (t ) uest , donde uest
k
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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Ecuacin del movimiento. Ejemplo Leyes de Newton

Viga rgida uniforme en plano horizontal

f(x, t) F(t)

masa m, momento de inercia IG

articulada en O

x
L

fuerza linealmente distribuida f(x,t)

resorte (k) en A

a
L

amortiguador viscoso (c) en B

1. Coordenada generalizada o
independiente ()

f(x, t)

Ry

2. Diagrama de cuerpo libre

Rx

fr

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MI

fI

fd

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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Ecuacin del movimiento. Ejemplo Leyes de Newton

3. Cinemtica de los puntos de
inters (Ej. A y B)

y A L1 sen( )
y B L sen( ) y B L cos( )

f(x, t) F(t)

A
k

x
L

f r k y A k a sen( )

f d c y B c L cos( )
4. Hiptesis de pequeos desplazamientos:

deber comprobarse en el anlisis del

comportamiento dinmico.
cos( ) 1

sen( )

3
3!

.. 1
..

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f r k y A k a
f d c y B c L 1

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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Ecuacin del movimiento. Ejemplo Leyes de Newton

5. Aplicacin de la 2 Ley de Newton

M O M I rG f I 0

L


rA f r rB f d r f f ( x, t ) dx M I rG f I 0

f(x, t) F(t)

A
k

donde

2
2
rA f r k a k
rB f d c L k
Ry
2
2

L
L
x
L
r
f
x
t
dx
F
t
k
dx
F
t
k

(
,
)

(
)

(
)
0 f
0
Rx
L
3

m L2
1
2

IG m L

MI
k
12
12

rG L / 2 cos( ) i sen( ) j
aG L / 2 i j

f(x, t)

fr

MI

fI

fd

2

L
rG f I m k
2

6. Ecuacin del movimiento

1
L2
2
2
2
m L c L k a F (t )
3
3
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x
L

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TEMA 2:

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales

DEFINICIONES
Coordenadas generalizadas: conjunto de coordenadas linealmente
independientes
Desplazamiento virtual: cambio infinitesimal imaginario en la
configuracin de un sistema consistente con sus restricciones
Trabajo virtual (W):

N
Nt
W F j r j Tk k Qi qi
Nf

j 1

k 1

i 1

Qi se denomina fuerza generalizada

Principio de los Trabajos Virtuales

Un sistema mecnico est en equilibrio si y slo si para cualquier
desplazamiento virtual arbitrario el trabajo virtual de las fuerzas reales
ms el de las fuerzas de inercia es nulo.

W W f Win 0
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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales

MTODO DEL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

1. Eleccin de las coordenadas generalizadas qi
Relaciones cinemticas

2. Clculo del trabajo virtual W asociado a fuerzas reales y de inercia

Nf Nt M

W W f Win F j rj Tk k Fini rGi Tini i 0

k 1
j 1
i 1

3. Ecuaciones del movimiento:

(una por cada desplazamiento virtual de coordenadas generalizadas)

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TEMA 2:

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Ecuacin del movimiento. Ejemplo Ppio. Trabajos Virtuales

1. Coordenada generalizada: q(t ) (t )
Desplazamiento virtual:

CINEMTICA (hiptesis pequeos desplaz.):

v( x, t ) x (t )

f(x, t)

Ry

Rx

v( x) x

fr

MI

fI

fd

2. Trabajo virtual de las fuerzas exteriores y de inercia:

L

L
W f r (a ) f I M I ( ) f d ( L ) f ( x, t ) ( x ) dx 0
2
0

3. Ecuacin del movimiento:

L2
1
2
2
2
m L c L k a F (t )
3
3
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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange

Mtodo basado en magnitudes escalares (energas):

La energa cintica (T)
La energa potencial (V)

1
T mi vG2 i I Gi i2 M n de sl. rgidos
2

i 1 2
M

Vgrav mi g hGi

energa potencial de campos

conservativos (gravitatoria)

i 1

energa potencial elstica (muelles)

T f(q1,q2 , ,q N ,q1,q 2 , ,q N ,t)

V f(q1,q2 , ,q N ,t)

M n de sl. rgidos

1
2
Vel ki li
i 1 2

R n de resortes

N grados de libertad

qi , qi coordenadas y velocidades generalizadas

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TEMA 2:

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange

MTODO DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
1. Eleccin de las coordenadas generalizadas qi
2. Clculo de las fuerzas generalizadas Qi asociadas a fuerzas no
conservativas. Se pueden calcular mediante trabajos virtuales:
N

Nt
Wnc Fnc j rj Tnc k k Qi qi
Nf

j 1

k 1

i 1

3. Expresiones de la energa cintica, T, y la energa potencial, V, en

funcin de las coordenadas y velocidades generalizadas y el tiempo.
4. Ecuaciones del movimiento de Lagrange
d T T V

Qi
dt qi qi qi

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i 1 N gdl

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TEMA 2:

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

Ecuacin del movimiento. Ejemplo ecuacin de Lagrange

x

1. Coordenada generalizada: q(t ) (t )

f(x, t) F(t)

O
A

CINEMTICA (hiptesis pequeos desplaz.):

v( x, t ) x (t )
v( x, t ) x (t )

x
L

a
L

2. Fuerza generalizada:

L2
2
Q f d v( L, t ) f ( x, t ) v( x, t ) dx c L F
f (t )
3

0
1
1 m L2 2
1 m L2 2
2
3. Energa cintica y potencial:
T m v( L / 2,t )
(t )
(t )
2 12
2 3
2
L

1
1
2
k v (a, t ) k a 2 2 (t )
2
2

4. Ecuacin del movimiento: 1

L2
2
2
2
m L c L k a F (t )
3
3
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TEMA 2:

1. Modelado de Sistemas de 1 gdl

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Ecuacin del movimiento. Ejemplo 2 ec. de Lagrange

Varilla rgida articulada en O, de inercia IO,

que gira a velocidad angular constante
en el plano horizontal

Masa m desliza sobre la varilla unida a O

por resorte k de longitud inicial xO
1. Coordenada generalizada: q(t ) x(t )
2. Fuerza generalizada: Q 0

CINEMTICA:

vm2 x x 2
2

1
1
2
m x x 2 I O 2
2
2
1
V k ( x x0 ) 2
2
T

3. Energa cintica y potencial:

4. Ecuacin del movimiento:

IO

m x k x x0 m 2 x 0

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