9) Una planta G(s) se controla en lazo cerrado con realimentacin unitaria.

La
ganancia de trayectoria directa del sistema de control es :

a) Bosquejar el Lugar geomtrico de las races de G(s).

1._ Ceros y Polos.
Ceros m=2
Z=-2+2i
Z=-2-2i
------------=-4
2._Asintotas

4(4)
=0
32

0=

180
( 20+1 )=180
1

3._ Pertenencia

4._ Puntos de Bifurcacin

Polos n=3
s=0
s=0
S=-4
--------------=-4

G(s) 3k( s2 + 4 s +8 ) ( s+ 2.6666)

=
2
s
s3 ( s+ 4 )
s 5 +8 s 4 +16 s3 =0
s=0

s=0
s=0

s=4
s=4
5._ ngulos de Llegada
6._

s3 1

s2 4

s1 0

s0 0

b) Determinar el valor de k para que el sistema responda como uno de segundo

orden,
con factor de amortiguamiento 0.5. Adems indique los polos dominantes

=0.5

=arc cos ( 0.5)

=60
S=-1+1.73i

s 3+ 4 s2
S2 + 4 s +8

s =1 +1.73i

K=3.45692
b) Con el valor de k calculado en el literal anterior determine el error
esttico del sistema en lazo cerrado ante entradas escaln, rampa y
parbola

lim
s 0

lim
s 0

lim
s 0

3.456921
=0
s 2+ 4 s+8
1+ 3
s + 4 s2

3.456921 1
=0
2
s + 4 s+8 s
1+ 3
s + 4 s2

3.456921 1
=0
2
2
s + 4 s+8 s
1+ 3
2
s +4 s

10) Bosquejar la respuesta del

escaln a) utilizando

sistema ante entrada

trasformada inversa de Laplace y b) sin utilizar transformada inversa de

Laplace.