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Modelamiento Dinámico y Control LQR de Un Quadrotor
Modelamiento Dinámico y Control LQR de Un Quadrotor
Fecha de recepcin del artculo: 10/09/2010: Fecha de aceptacin del artculo: 10/12/2010
Resumen
Este trabajo deduce el modelo dinmico de un
Quadrotor, que consiste en una estructura central
donde se encuentran las bateras y la avinica
del dispositivo unida a cuatro largueros con un
conjunto propulsor (motor-hlice) en el extremo
de cada larguero, formando una cruz perfecta
brindando la posibilidad de sustentarse en el aire
controlando su orientacin y traslacin.
Mltiples artculos hablan de este modelo dinmico
en los cuales se hacen suposiciones para vehculos
bajo techo, simplificando considerablemente la
complejidad del modelo. Por esta razn se modela
fsicamente la dinmica del vehculo como un
sistema no lineal tomando en cuenta fenmenos
aerodinmicos de las hlices. Luego se realiza una
linealizacin del modelo y una comparacin entre
los modelos real y linealizado usando un
control LQR estabilizante.
Palabras clave
Modelo dinmico, sistema lineal, sistema no lineal,
quadrotor, control LQR.
Abstract
This work shows the study of the dynamic model
for a quad-rotor helicopter, which consists of a
Keywords
Dynamic model, linear system, non-linear system,
quadrotor, LQR control.
Introduccin
En el presente artculo se concibe un modelo
dinmico para un vehculo areo de despegue
vertical comnmente conocido como Quadrotor,
AVANCES Investigacin en Ingeniera 13 (2010)
71
Metodologa
De la literatura revisada se hace evidente que
el vehculo areo a estudiar es representado
por un modelo no lineal, inestable y complejo,
dada su naturaleza e interaccin con el entorno.
La investigacin terica de este artculo logra
obtener un modelo linealizado en un punto
de equilibrio inestable pero estabilizable
modificando las entradas del sistema
(velocidades de los motores).
72
(1) p = m v c g
(2) H = I c g w
(9)
(10)
(5)
(6)
Donde el superndice indica que estas ecuaciones
son referidas a un marco de referencia inercial (I).
(11)
i
i = 0 Fi = m I 3 x 3 0
0
i
I c d g
i = 0 Fi
B 1 B 1 m B 1
B 1 B 1 I c d g B 1
B 1 B 1 = 0
AVANCES Investigacin en Ingeniera 13 (2010)
73
i
F
=
i 0 x i m x
i
i = 0 Fy i = m y
i = F m z
zi
i 0
i = 0 Tx i I x x 0 I x x 0 0
(13) i
i = 0 T y i = I y y + 0 0 I y y 0
i = T I 0 0 0 I z z
z
z
z
i
i 0
i = 0 x i I x x
(14) i = = I +
y
i
y
y
i
0
i
= I
i 0 z i z z
( I z z I y y )
( I x x I z z )
( I I )
yy
xx
c
o
s
sen
+
sen
c
o
s
sen
i
=1 i
4
y c o s c o s i =1 Ti
4
1 1
CT = a + 2
6 4
1
2
0 (1 )
4
4
i =
i
i =
i=
i
i
i =
i =
i
i
i =
i
(15)
1
4
4
(
)
sen
sen
c
o
s
sen
c
o
s
T
H
C
A
x
x
r
+
i
x
i
x
c
i =1
i =1
2
F
0 xi
1
4
4
(
)
c
o
s
sen
sen
c
o
s
sen
T
H
C
A
y
y
i
y
i
y
c
i =1
i =1
0 yi
2
1
4
4
F
0 zi
m g c o s c o s i =1 Ti i =1 H x i C z Ac r z z
=
2
4
4
0 xi
l1 (T4 T2 ) + (1) i + 1 i =1 Rm x i l 2 i =1 H y i + J r r
4
4
0 yi
l1 (T1 T3 ) + (1) i + 1 i =1 Rm y i l 2 i =1 H x i J r r
4
0 zi
i
l
(
H
H
)
(
H
H
)
(
1
)
Q
J
i =1 i r r
x2
x4
y3
y1
1
(
(
)
)
Donde i =1, 2, 3, 4.
de gravedad del quadrotor y la velocidad horizontal
al extremo de la hlice debido a la rotacin de la
hlice), 0 es el ngulo de incidencia del perfil en
la raz de la hlice, y es la variacin del ngulo
de incidencia del perfil al final de la hlice.
Prdidas
t(R-V)
H
Donde:
1
C H = 2 C d + 0
4
4
2
Ver [14] y [13] (ver Figura 3).
C x
1
1
1
Ac r x x , C y Ac r y y y C z Ac r z z :
2
2
2
X
Prdidas
t(R+V)
Figura 3. Fuerzas H i .
75
(a) Momentos l1 (T4 - T2) y l1 (T3 T1) (b) Debido al desbalanceo de empujes
Figura 4. Momentos.
Empuje menor
R-V
Empuje menor
Rm = C R m r A ( R) 2 R
Donde:
1
1
1
CR m = 0
8
8
6
i +1
(1) i =1 Rm y i : Es un momento similar
al anterior, la diferencia es que el movimiento
4
76
Rmxy
X
R+V
i
(1) i =1 Qi : Sucede cuando hay desbalance
en los movimientos de las hlices que giran a
derechas con los que giran a izquierdas.
4
Donde:
Q = C Q r A ( R) 2 R
Donde:
CH =
(1 + )C
8
2
+ 0
2
1
1
1
0
8
4
6
l1 ( H x 2 H x 4 ) + ( H y 3 H y 1 ) : Este momento
lo producen las fuerzas de desbalance de friccin
H causadas por la traslacin en x o y.
Y
l2
X
Prdidas
t(R+V)
Control LQR
(Linear Quadratic Regulator)
El mtodo de control LQR, es la solucin ptima
a un problema de minimizacin con lo cual asegura
la estabilidad del sistema en lazo cerrado, adems su
cmputo es fcil. Se puede comenzar por definir el
problema ms general que da solucin a este problema.
Figura 7. Desplazamientos.
AVANCES Investigacin en Ingeniera 13 (2010)
77
(16)
i
i =
i
i =
i=
i
i
i =
i =
i
i
i =
1
4
4
(
)
sen
sen
c
o
s
sen
c
o
s
T
H
C
A
x
r
+
i =1 i i =1 xi x 2 c x
F
0 xi
1
4
4
(
)
c
o
s
sen
sen
c
o
s
sen
T
H
C
A
y
y
i
y
i
y
c
i =1
i =1
0 yi
2
1
4
4
F
0 zi
m g co s co s i =1 Ti i =1 H x i C z Ac r z z
=
2
x
i
4
4
0
l1 (T4 T2 ) + (1) i + 1 i =1 Rm x i l 2 i =1 H y i + J r r
4
4
0 yi
l1 (T1 T3 ) + (1) i + 1 i =1 Rm y i l 2 i =1 H x i J r r
4
0 zi
l1 ( H x 2 H x 4 ) + ( H y 3 H y 1 ) + (1) i i =1 Qi + J r r
(
(
)
)
Por lo tanto:
(17)
1
4
4
(
)
sen
sen
c
o
s
sen
c
o
s
T
H
C
A
x
x
r
+
xi
x
c
i =1 i
i =1
2
m
x
i
y
i
y
c
my
i =1
i =1
1
4
4
mz
m g co s co s i =1Ti i =1 H x i C z Ac r z z
2
I x x + ( I z z I y y )
4
4
l1 (T4 T2 ) + (1) i + 1 i =1 Rm x i l 2 i =1 H y i + J r r
I ( I
x x Izz )
yy +
4
4
l1 (T1 T3 ) + (1) i + 1 i =1 Rm y i l 2 i =1 H x i J r r
I z z + ( I y y I x x )
4
l1 ( H x 2 H x 4 ) + ( H y 3 H y 1 ) + (1) i i =1 Qi + J r r
(
(
)
)
(18)
1
4
4
1
y 1
1
4
4
(
)
c
o
s
sen
sen
c
o
s
sen
T
H
C
A
y
y
i=1 i i=1 y i y 2 c
1
1
4
4
m
g
c
o
s
c
o
s
T
H
C
A
z
z
i=1 i i=1 xi z 2 c
1 ( I I ) + l (T T ) + (1) i + 1 4 R l
i=1 m x i 2 i=1 H y i + J r r
yy
zz
1
4
2
I x x
1
4
4
i +1
I ( I z z I x x ) + l1 (T1 T3 ) + (1) i =1 Rm y i l 2 i =1 H x i J r r
yy
1
4
i
I
I
l
H
H
H
H
Q
J
(
)
(
)
(
)
(
1
)
xx
yy
x2
x4
y3
y1
i
r
1
i =1
I z z
78
(20)
u (t ) = K s s x (t )
x (t ) = A x(t ) + Bu (t ); x(t o ) = x0
Con x(t ) R n y u (t ) R m ,
z (t ) = C x (t )
Planta
1
1
z T (t ) R z z z (t ) + u T (t ) d t + x T (t f ) Pt f x (t f )
2
2
1
uu
B T P (t )
-K u
Figura 8. Control estabilizante LQR.
Resultados
En el control de sistemas es de vital importancia
obtener un modelo sencillo que contenga la
informacin ms preponderante para facilitar
el diseo de un controlador. A continuacin se
presentar un modelo dinmico simplificado
esperando que la dinmica no se afecte de
manera ostensible. Segn [11] la afectacin se
puede despreciar sin cambios importantes (ver
Ecuacin 21, pg. 80).
Como se ve en los planteamientos anteriores el
modelo no es lineal y complejo para efectos de
control, se harn entonces dos suposiciones que se
presumen no cambian mucho el modelo pero si lo
simplifican de manera considerable.
Las fuerzas debidas a la friccin con el aire se pueden
plantear como perturbaciones conocidas tanto en
el modelo no-lineal como en el lineal. Para el caso
especfico en que las velocidades y desplazamientos
lineales y angulares son pequeos se tiene que los
coeficientes: C H x 3 , C H y 3 , C R x , C R y tienen valores
muy cercanos a 0. Vase, entonces, en la Ecuacin
22 (pg. 80) el modelo simplificado.
Si se analiza el sistema anterior se encuentra que
existen dos sistemas, el sistema que describe la
AVANCES Investigacin en Ingeniera 13 (2010)
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1
(sen sen + c o s sen c o s ) C t a U (1) + C H x a U (1) C x b x x
m
x
x
1
y
y
z
m g (c o s c o s ) C t U (1) + C H z a U (1) C z b z z
z
=
(
)
(
4
)
(
1
)
(
2
)
(
3
)
I
I
C
l
a
U
C
h
a
U
C
R
a
U
J
U
+
+
+
z
z
x
x
t
H
x
R
x
r
I
yy
(
)
(
2
)
(
3
)
(
4
)
(
5
)
I
I
C
a
R
U
C
l
a
U
C
l
a
U
J
U
+
+
+
+
x
x
y
y
q
H
x
H
y
r
I z z
(21)
Con:
a = r AR 2
b=
1
Ac r
2
(22)
80
U (1) = (1 + 2 + 3 + 4 )
2
2
2
2
U (2) = (1 + 2 ( 3 + 4 ) )
2
2
U (3) = ( 4 2 )
2
2
U (4) = (1 3 )
U (5) = (1 + 3 ( 2 + 4 ) )
1
m [(sen sen + co s sen co s ) C t a U (1)]
x
x 1
y
y
[
]
m
g
c
o
s
c
o
s
C
U
(
)
(
1
)
t
z
z
z
= 1
( I y y I z z ) + C t l a U (3) + J r U (5)
I xx
( I z z I x x ) + C t l a U (4) J r U (3)
I yy
( I x x I y y ) + C q a R U (2) + + J r U (5)
I z z
estado
w
U(2...5)
Rotacin
Doble
integrador
Traslacin
U(1)
(23)
x m
x
x
1
y [( co s sen + sen co s sen )C t a U (1)]
= m
y
y
z
[
]
m
g
(
c
o
s
c
o
s
)
C
U
(
1
)
z
z
1
( I y y I z z ) + C t l a U (3) + J r U (5)
0 I x x
(
I
I
)
C
l
a
U
(
4
)
J
U
(
3
)
0
zz
xx
t
r
(25) = I
y
y
(
I
I
)
C
a
R
U
(
2
)
J
U
(
5
)
+
+
+
x
x
y
y
q
r
I zz
x
0
0
[
]
(
)
(
1
)
m
g
c
o
s
c
o
s
C
U
0
z
1
( I y y I z z ) + C t l a U (3) + J r U (5)
I xx
(
I
I
)
C
l
a
U
(
4
)
J
U
(
3
)
(24) I
zz
xx
t
r
=
yy
(
I
I
)
C
a
R
U
(
2
)
J
U
(
5
)
+
+
+
x
x
y
y
q
r
I
z z
Se observa que y y z
deben ser cero, y
para que esto se cumpla se debe asegurar que los
ngulos de roll y de pitch sean cero y que la fuerza
de sustentacin de la aeronave sea de la misma
magnitud e igual direccin y en sentido opuesto
al peso del Quadrotor. Luego se puede deducir
que los mltiples puntos de equilibrio de todo el
sistema estn dados por:
(27) X 0 = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]T
AVANCES Investigacin en Ingeniera 13 (2010)
81
(28)
(A)
1
m C t a U (1)
x 1
C t a U (1)
y m
y
y
C
a
U
(
1
)
z m t
z
z
= 1
C t l a U (3)
I xx
C t l a U (4)
I
yy
I C q a R U (2) + J r U (5)
z z
AL N
AL N
82
0
0
0
=
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
de la forma X (t ) = AL N X (t ) + BL N U (t ) , con
Y (t ) = C L N X (t ) + DL N U (t ) y aclarando que de
aqu en adelante Q = R x x y Q = R y y por unificacin
en la notacin que Matlab usa, como se puede
observar en las matrices (A), (B) y (C).
Con las matrices AL N , BL N y las matrices de
peso Q (Valorando la importancia de los estados)
y R (valorando la amplitud de las seales de
control), se puede solucionar el problema LQR
LTI computacionalmente con ayuda del Matlab
mediante el comando lqr, se obtiene de esta manera
la Matriz constante del control:
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
BL N
0
127 .4725
0
0
0
0
127.4725
0
0
0
0
278.0868
7.5188
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(B)
0
0
=
0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
(C)
DL N
0
0
0
=
0
0
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
10
0
0
Q=
1
0
0
0 0 0 0 0
10 0 0 0 0
0 10 0 0 0
0 0 10 0 0
0 0 0 10 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 10
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
10 0
0 10
1
0
R=
0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0.0000 3.2926
0.0000
0.0000
0.0000 3.1623
0.0000 0.0000
3.1701 0.0000 0.0000 0.0000
3.1623 0.0000
0.0000 0.0000
Q=
0.0000 3.1701 0.0000
0.0000 0.0000
3.1623 0.0000
0.0000
3.1659 0.0000
0.0000 0.0000
3.1623 0.0000
0.0000 0.0000
1
1
1
0 1
0
1
0 1
1 1
1
1
1
0
12
2
2
2
3
24
12
2
2
2
3
2
4
1
4
1
4
1
4
1
1
2
1
2
0
1
2
1
2
0
1
4
1
4
1
4
1
U1
U 2
U 3
U
4
Conclusiones
En el desarrollo terico del modelo de este
vehculo areo, se obtuvo un modelo no lineal
e inestable dependiente de los parmetros
geomtricos y aerodinmicos del dispositivo los
cuales dependiendo del parmetro pueden ser una
funcin no lineal multiparamtrica o una constante
hallada por medicin indirecta o directa segn el
caso. Por lo tanto, el modelo no lineal puede tener
AVANCES Investigacin en Ingeniera 13 (2010)
83
(b) Voltajes.
Referencias bibliogrficas
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