‘Capitulo 1 :Medicion y control de movimiento 1a medicidn y el control de mavimianto constituyen un aspecto fundamental dentro de muchos procesos industriales. En esta actividad analizaremos el manejo y funcionamiento de varios tipos de sensores que pueden ser utilizados para medir proximidad, posicién, velocidad y otros tipos de variables relacionadas con sistemas de control de movimiento. EI manejo ae prictica es del tipo nc sensores inductivos — malmente abierto, refe- Enire los sensores de proximi- _rencia XSIM18MA250, iam dad mds comunes se encuen- estado en el cual perma- i : tran los sensores inductivos. — nece ON el LED indic: (thread rnin Anal iGnel dor verde, figura 1.3. H Hy manejo y caracteristicas téeni--_ También existen los nor- cas de estos sensores, toman- malmente cerrados. Al do como base un se detectar la pronitnidad de familia XS-M de la ‘un material ferromagné- Temecanique. tico, el contacto se cierra y se enciende la luz roja. Este también que el sensor tiene dos La apariencia fisica de este sensor, en particular, posee un alambres, uno azul y uno ma- tipo de sensor y sus dimensio- sistema de proteccién contra rrén, El alambre marrén co- nes reales las podemos apreciarcortocircuitos accidentales. _rrespondea la alimentacién y el en las figuras 1.1 y 1.2.respec- Cuando una situacién de esta azul es la salida, Existen otros tivamente, En la porte inferior, naturaleza se prosenta,elsensor sensores que pueden toner tres el sensor posee dos LEDs indi- se desconecta automaticamen- 0 hasta cuatro cables. Por esto, cadores, uno rojo y uno verde. te yel indicador verde empieza es completamente indispensable Elsensorque ullizamosenesta a parpadear. Vodemos apreciar leer en la noya de datos la asig- semos en esti oc: EMIT + Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacion ~~Medicion y control de proximidad de no lo puedan pisur o halar Debido a que estos sensores se deben colocar muy cerea al ob- yelo que se va a medit, es muy comin que, debido a una base frdgil, el sensor se mueva un poco y tenga contacto directo con el objeto a sensar, caussin- 20m o dale di fision irreversible var el comportamiento en el ‘momento de la conmutaci6n, decirenel momento quedetec- que se hale el cable del sen- ta la proximidad del cuerpo sor. También se recomienda metilico. Enese instante secie- que el cable quede dispuesto ra el contacto del relé,el cual en Ifnea recta por lo menos 10 se lleva aun contador decadal em después del sensor. Una con salida para display. Antes vez adoptada esta medida, se de eso, se incorpora una etapa puede doblar el cable en cual or a, figura 1.7. recomendable que el s eable ny quede templado, ni rebote pura facilitarlalee- quer direcei tura del contador, Puesto que con este sensor Una aplicacion sencilla de Se pueden manejar tensiones este tipo de montaje es el con- muy altas, estas pueden ser pe- to de eventos. En este caso, ligrosas para los operarios. Por se hizo el montaje sobre una esta raz6n es muy importante miiquina que empacaal vacfo, _ desconectar la alimentacién an- laune Alli se registra al némera da tes de preeder a realizar cuale delosalambres, pues tunmalen- veces que baja la Kimina so- _quier servicio nico, Entre las tendimiento de esas caracteris- bre cl producto que se va a caructeristicas eléctricas de este ticas puede tenerconsecuencias — crupacar, figura 16. sensor tenemos un rango de vol- lamentables. taje comprendido entre 20 y 264 Una de las precaueiones de V (directa o alterna), un consu- La instalacién eléctrica de instalacién més importantes que mo de comente por debajo de este sensor se debe hacer en se deben tener en cuenta al ins- 15 mA, cafda de voltaje menor serie, como se muestra en Ia talareste tipodesensoresesco- 5.5 Vy una corriente de con- figura 1.4. En lafigura 1.5 0b- _jocarlo en un sitio seguro, don- _ mutacién entre 100 y 300 mA. servamos el diagrama esque- ‘in de faineianes a en tice de orta prictica, concie 9), SENSO" b) (Sensor Fusible de asta prict : ioe inductive GFP, tente en una conexidn bisica de ~~ 7A este sensor en serie con un rele. Allmentando el sensor con babe ines Rois Relé 24VDC y conectdindolo en se- rie ala bobina del rele, también de 24 voltios, podemos obser- qsitldadeg 2 curso Prietico de Electrinica Industrial y Automatizacion * CEKAT& ica Industrial Descripcion del montaje En la figura 1.5 podemos ver el diagi ama del circuilo que cuenta los pulsos generados por el sensor inductivo en el mo- mento en que la plancha baja Note que el sensor no necesita contacto fisico con el objeto a dotectar. Estos pulsos son regis tendas en un display Fleireni- to consta de un contador BCD 7490, un decodificador 7447 y uuu display Ue sicte seginrentes de nodo comin, Para evitar falsos disparos, se incorporé un circuito antirebote con dos compuertas Schmitt trigger, ka resistencia R2 y el condensa- dorelectrolitico C1. A la ent da se conects la resiotencia Rt en modo pull up. ‘a maquina que se esta ins- trumentando empaca al vaefoun conjunto de elementos electré- nicos (kits) a través del calor. Paraello, existe una plancha que haa y tape los provinctos a em- pacar y permanece alli por un tiempo determinado mientras el payucte yucda listo. EL objetivo de esta préctica es contar el nti mero de empaques que se reali- an, Esto se logra detectando ces que baja a plancha, figuras Loy 17. Los sensores inductivos tienen varias ventajas, entre ellas que son poco afectados por la humedad ambiental y otros contaminantes. Ademds pueden medir a grandes velo- cidades (hasta 2,000 deteccio- wado) y también edir otras magnitu- nes por » permitenn Figura 1.7 Inst EBKET + Curso Préctico de Electrinico Industrial y Automatizacindes sé algiin dispositive, ado cuado las convierte en despla. vamiento, Para detectar una wa, por ejen= plo, basta con detectar ta de~ flexi6n de un elemento defior- mable, tal como una platina fuciza dete metlica Usos tipicos Herramientas y maquinarias para cortar y formar metal, transportadoras y Iineas de transferencia, maquinaria para procesar y empucar alimentos, maquinaria textil, ascensores, grtias y montacargas, sistemas automatizados para almacenar ¥ sacar objetos, ete. Sensores capacitivos Los scnsores capacitivos fun- cionan gracias al cambio de la capacitancia causado por el cuerpo a sensar, por lo que pue- den detectar materiales dieléc- tricos como papel, vidrio, ma- dera, etc. Generalmente, tienen el doble de alcance que los sen- sores de tipo inductive. La de- teccién por principios capaci- tivos depende mucho de las ca- aeieristivas fisicas del cueipo a ser sensado. Por ejemplo, el Figura 18 Apa 20 ctividedes 6 Webs n y control de proximidad | cana ra 1.9 Esquemas resultado de la deteecién de una botella dependeré del tipo de botella y del contenido de la misma, tal como se mostrari en. la presente actividad practica, en lacual aprovecharemos esta propiedad para la deteccién del Henado de un recipiente. “1 nuestra axperion cia, utilizaremos el sensor XT4P18PA372 de Telemeca- unique, figuna 1,8, Este seusor utiliza en su salida un inte rruptor de estado sélido, por lo que necesita una alimenta cidn permanente. Ejemplos de interruptores de estado s6- lido son los transistores, los TRIACS y los SCRs. Este sensor, en particular, posee transistores para la conmuta- cin de la carga a conectar aa carga conectada a la salida, normalmente la bobina de un relevo o una carga res tiva, debe tener un consumo de corriente dentro del pecificado en la hoja técnica del dispositivo. Si el consumo de la carga es muy debil, dicha carga puede activarse sin que el sensor haya detectado el mento alguno. Asimismo, st el consumo es grande, el sensor no serd capaz de activarla cut do detecte el objeto. Debido a que os transisto- res poseen una polaridad defini da, solamente permiten que la corriente circule en una direc cin. Por esta razin, los senso- res can salida a transistor no pac den usarse en corriente altema. Especificamente, slo pueden teuer duy forss Ue Conenicn dependiendo del transistor utili- zado, figura 1.9, Para el transis- tor NPN, Ja carga se conecta al hilo positivo (conexisn tipo su- midero). mientras que para el PNP la carga se conecta al hilo negativo (conexidn tipo fuente), El sensor que estamos uti- lizando posce tres hilos de sa- lida, 18 cuales corresponden a Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automaticacion * CATElectronica Indu Ja alimentacién positiva (ma- rén), a la entrada negativa (azul) y a la salida 0 conexi6n de Ta Carga (negro), Lat carga debe conectarse externamente entre la salida y uno de los alambres de alimentacién, de- pendiendo del tipo de conexién que se vaya a utilizar. La ven- taja de esta configuracién es que la corriente de la fuente no atravesard la carga. Por aida de voltaje y la corriente de fuga seran bajos, figura 1.9. to la El sensor posee en su par- te posterior un LED indicador que a la vez sirve como testi- ‘go para calibrar la distancia de Hatoccién Feta operacién se realiza por medio de un ator- nillador, el cual normalmente viene incluidy vou ef payuete del sensor. Mediante el mis- mo, se puede aumentar o dis- minuir el alcance de deteccién, girando hacia la derecha o ha- cia la izauierda. respectiva- mente, el tornillo de ajuste del sensor. Para nuestro sensor, este aleance es ajustable en un rango entre 0 y 3/4" de pulga- da (19 mm), figura 1.10. Un aspecto importante que se debe observar en las hojas de datos del fabricante es la frecuencia de operacién ar del dispositive. para eguramnos que el sensor es el adecuado para nuestra apli- cacidn, Este par fiere a la velocidad maxima que pueden tener los cuerpos obyetivos bajo la cual el sen- ‘ial sor es capaz de detoctarlos tisfactoriamente. Debido a que este es un parametro estanda- rizado, petmive comparat prv- ductos de distintos fabricantes. Sin embargo, como regla pra tica tenga siempre en cuenta {que los sensores pequeiios y de alimentacién DC son mas r pidos que los sensores grandes y de alimentaci6n AC. 1 En nuestra aplicacién, poo demos utilizar la conexién bé- sica mostrada en la figura 1.9, conecuuidy en ENE Casy ut carga de tipo inductive (un relé), En citcuitos de corrien- te DC, cuando una carga in- ductiva se abre, la polaridad de la cortiente se invierte hasta que se disipe Ia energfa alma- cenada en la bobina. El resul- Tabla de Caracteristicas Eléctricas Tensién nominal Corriente da conmutacisn Caida de voltjo Frecuencia de operacién “Temperatura de operacion 12-24 VDC 0-890 ma, <2V 10 Hz Entre -25 y 70 BUCKET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién “7Medicion y control de proximidad tado do tal efecto es un sobre dentro do un envase: de un amplificador, en ol cual voltaje a través del dispositi- este casoeloruro de hierro. El se conectan ambos cables, el yo que esté controlando dicha sensor debe calibrarse para de recepcién y el de transmi- bobina, Afortunadamente los que detecte eI trasco Solo sion. EN Ia Figura 1.13 vemos, sensores actuales poseen un cuando éste posea el material el amplificador utilizado en mecanismo en paralelo con el deseado en su interior, ya que esta priictica, el cual corres- suiche para suministrar una el mismo envase puede acti-.ponde a la referencia XUD conexi6n de la energiaalabo- — varlo erréneamente. H003537 de Telemecanique. hina de manera segura Como recomendaciones EI principio de funciona- Adyertencia: Antes de conec- finales, tenga en cuenta que es- mento de la deteccién con fibra nsiste tar la fuente de voltaje, se debe tos sensores son delicados, por Sptica es muy simple. chequear su compatibilidad lo que se debe evitar pisarlos — en colocar alineados un receptor con la carga conectada y el dis- o halarsus cables de conexién, _y un transmisor de sefial éptica. positivo que esté utilizando. — Ademés, debe extremar los Si un objeto, que posea al me- cuidados en la conexién de los nos la misma dimensién del did distintos elementos externos. metrodel haz, pasa por el medio Los sensores que se al mentan entre 10 y 24 VDC se deestosdos elementos, interum- deben proteger contra polari- Deteccién de objetos _ peelhazdeluzyel receptorpue- dad inversa y contra cortorcir Con fibra dptica do originar una eefal de alerta, cuitos, Cualquier descuido pue- La ventaja de usar este tipode figura 1.14. El rango tipico de de ocasionar un dafio irrever- sensor es su aplicabilidad en alcance de estos sensores es del sible en el Sensor. En a flgura casos donde las restricclones orden de 0.30 pulgadas (1.2m). LIL, se observa el voltaje me-_fisicas impiden que se insta- dido en la bobina del relé des- len sensores capacitivos o in- Respuesta pugs de detectarel cuerpo. __duetivos; por ejemplo proce- en el tiempo sos con altas temperaturas © Analicemos aqui este parime- Una de los mayores limitan que involucren fuertes rea tro, que igual se aplica a los tes de este tipo de sensores son ciones quimicas. demés tipos de sensores y cu- las condiciones atmosféricas. yos valores nominales se en- Por ejemplo, las temperatura: Lautilizaci6n de fibra 6p-_cucntran especificados en las excesivas pueden disminuir el tica en la deteccién de objetos » hojas técnicas. Se define como rangodesensibilidadhastaen un siempre va ligada con el uso la duracién del tiempo reque- 20%. De igual manera se nido para que el sensor recomienda no exponeres- (por medio de un circuito tos dispositivos en ambien- 4 “> intemo denominado inter- tes.con rocfo, pues ka hume- faz de disparo) origine una dad es otro factor gue los seffal de salida, Las espe- phede afpotse cificaciones que indiean Ia respuesta del sensor en el En la figura 1.12, ob- tiempo son el retardo de servainvy e1 usu del sen= alimeuacivn, el etd sor capacitivo para detec- la conexién (ON delay) y tar la presencia de un If cio fa dptce €lTetardo a la desconexiGn quido, un polvo wotra sus- 207 6: respocivo (OFF delay), ctividades 2 Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacion * CENTElectrénica Industrial Fauna 1.14 Mecicis | retardo a la alimenta- ci6n previene que falsas sefia- les generen una condicién de ON en la carga. La necesidad de este pariimetra surge del do a que pueden existir induc- tancias y capacitancias pardsi- tas cn ios cables capaces de originar picos transitorios en al- ‘giin momento de conmutacién. Estos pueden ser dos 0 tres ve~ ces superiores al voltaje nor- mal. Puesto que una condicién de esa naturaleza es inacepta- ble, la industria ha exigido que los dispositivos no cambien su estado durante la fase de inicio de alimenta. cidn, Esa es larazén por la cual la salida de lus sensores se desactiva durante un period inicial que puede estar en el rango entre 30 y 200 ms para todos los ti- pos de sensores. ON delay es el de movimiento Fetardo de respuesta ese después de que la uunidad na sido acti vada, Es el tiempo requerido para que la interface de disparo rigine un cambio de estado en Jasalida cuando un objeto se ha tre cidn, OFF delay es el tiempo requerido por el sensor para ori- xinuar un cauibiv encl estady de Ia salida cuando un objeto que td siendo detectado sale del rea de deteccién. Los valores tipicos de este retardo en esta clase de sensores son de 0.1 a5 ms para salidas DC y de 8 a 20 ms para salidas AC, figura 1.15. cidevon el érea de deter objetivo Salida Retardo aeUN Retardo eure 1 Antes de entrar a desarro- Mar cualquier aplicacién, se deb analizar la respuesta en el tiempo para garantizar un huten funcionamiento de cualquier sistema de adquisicién de datos. BL ticinpo de respuesta Icy at ser critico cuando se tienen cuer- pos a sensar que pasan con du- raciones muy cercanas al ON delay 0 al OFF delay del sen- sor. Siel tiempo observable por el cuerpo objetivo (To) es me- nor que el ON delay del sensor, ste no cambiar’ de estado. Si ‘es mayor que el tiempo ON del sensor, entonces la medicién se hara sin problemas, El tiempo observable es ef tiempo real que el objetivo puc- de ser observado por el sensor. Reto representa el tiempo trans currido entre la posicién 1 y la posicién 2 de un ejemplo tip ko come se ve en la figura 1.16, Para despejar To se pue- de usar la formula: To =(a+b) V > TonMedicién y control de proximidad Cuando disene su apli cidn, tenga en cuenta que el tiempo observable debe ser ayor que el tiempo de rec puesta del sensor. Si esto no es asi, se debe escoger un sen- Sor mas rapido o inerementar la duracién del cuerpo objeti- vo en el drea de deteccién. Sefializacion y calibracién del dispositive El aparato est equipado con tres LEDs: uno amarillo (A) que indica el estado de la sali- da, uno rojo (B) y uno verde (C), ambos para el control del umbral de recepcién, Ellos in- forman sobre la intensidad del haz recibido, estableciendo cuatro niveles tal como se on la figura 1.17. EL aparato ampliticador puede ev tar su sensibilidad por medio de dos potenciémetros (PI y P2); PI es para dar un ajuste inicial mientras que P2 permi- te proporcionar un ajuste fino. ZULAMLSE putt jus Tornillo de ajuste de las fibras Pr Caracteristicas eléciricas del sensor de fibra dptica ‘Tipo de detector. Limites de tension aida de vntaje on astada cerrade ‘Capacidad de conmutacion ‘Consumo de corriente sin carga Frecuencia maxima de conmutacion etaraos ‘ON delay. OFF delay... Alaalimentacién DG, 3 hilos, tip transistor “10 30.V DC 21.0 vox 100 MA <20mA 500 Hz Sms ims ‘Caractoristicas eléctricas de los sensores fotosléctricos Tipo de detector. mites ae tension. DC, 8 hilos, tipo transistor Caida de voltae en estado cerrado Capacidad de conmutacin ... ‘Consumo de corriente sin caraa .. Frecuencia maxima de conmutacion Rotardos ‘On delay Ort delay « Tipo de emisién.. La calibracién se hace gi- rando inicialmente estos dos po- tencisimetnos hasta posicién y alineando las fibras de manera que haya seiial de salida, Luego, muy despacio, 9 devuelve PI hasta que se des- active lasalida, y con P2 se bus- cca el punto exacto donde la sa- lida vuelve a aparecer. La cali- braci6n es un proceso necesa- of off rio ya que pueden aparecer cit- cunstancias inesperadas, como la influencia de humo o brama en fa transparencia del medioen ‘que esté situado, lo que pertur- bal funcionamiento pordismi- nuciGn de la sensibitidad Los cables marrén y azul son ta entrada de la alim ‘con, Es cable naranya sirve para oo 2 +]BN 4. wie. eb PNP.Electrénica Industrial Figura 1. 19 Aspec la configuracién del sensor en- tre dos opciones posibles (ac- tivacién con luz o activacién con Sombra). Esto se hace sim- plemente cambiando la posi cién del cable, figura 1.18. Es- tus semsores puseen sali por transistor. Por eso pueden ser PNP o NPN. Sensores fotoeléctricos Los sensores fotoeléctricos utilizan los principios de emi- peién de lus para in y ro detectar la presencia de obje: tos. El emisor es un disposi- tivo que emite un naz de luz (usualmente infrarrojo) cuan- do se le aplica una corriente ‘a. El receptor es un dispositive que cambia el es- tide de si salida enando i cibe la luz del emisor. Eu la prcse empleamos el sensor XUB- 1101353 de ‘Telemecanique. flector establece la ruta de re: greso del rayo entre el emisor yel receptor, figura 1.20. Este sensor posee tecnologia de terruptor de estado s6lido, con- formada por un transistor que, sewuit la referencia del suse, puede ser NPN 0 PNP. En la parte inferior, el sensor posee su respectivo LED de senalizacién, el cual se activa en caso de que haya deteccién dol rayo infrarrojo, y 08 apaga cuando un cuerpo obstaculiza dicha reflexién. Este sensor posee su potenciometro de ca- libraci6n, figura 1.21. Para ajustarlo, se deben seguir los fiemtes pasos: UThicar el detector frente al reflector. objetivo figura 1.19, el cual se ajus- twa la configuraciGn deno- emo Receptor] <————— minada retrorreflectiva, donde el emisor y el recep- lor se encuentran en un mismo encapsulado. Ell re- 1 2.Con el atornillador girar el potenciGmetro de ajuste (ubicado en la parte inferior del censor) en sentido de las manecillas del reloj hasta su maxima posici 3.allinear de tl establezea el rayo de luz. El LED indicador amarillo ilu- minara cuando el haz sea detectado, 4,Usando el potenciémetro, se reduce la ganancia hasta que el LED amarillo se apague. L ganancia de nuevo, muy des- pacio, hasta que se encienda huevamente el LIED. 5.Se ubica el objeto a detectar enel rayo de luz, verifican- doque el LED amarillo cam- bie de estado. lego se incrementa esta A modo de practica 0 ex: perimento, se puede analizar tar progresivamente objetivos mas rapidos y pequeiios, ajus- tando el tiempo de respuesta y teniendo en cuenta los tiem- pos de retardo de ON delay y de OFF delay. Por ejemplo, si un cuerpo ingresa a la zona de por un porfodo de 10 segundos y el ON delay se encuentraen 5 segundos, Ja Salida del sensor se ac tivaré $ segundos des- pués de haber ingresado el cuerpo. W el yeusur pucde Uctee= deteceis Cuando el cuerpo sale de esa zona, la salida cambia de estado sin nin- gtin retardo. Si cl cuerpo "1 CERCHT ~ Cursy Practice de Blecurdnica tntustriut y Auconwuticacin ——L1—Medicién y control de proximidad entra a la zona de deteccién solu por 2 segunuos, el unis- mo no serd tenido en cuenta. En nuestro caso, vamos a detectar la presencia del nivel de un fluid en un revipiente de pa- redes transparentes, inicialmen- te vacio, figura 1.22. Ahora se adiciona agua en cl roeipionts. Esta accidn ocasiona un agite w ‘oleaje” en a superficie del agua Idealmente el sensor totoetectri- ‘co requiere de un estado de cal- ma en la superficie para poder deteetatla, Como las olas rom- pen el haz de luz, ta salida del sensor se prindes an ON yh en OFF en un intervalo de tiem- po muy corto, Este cambio brus- ky puede datiar alydin elententy conectado al sistema, digamos na solenoide o un contactor use: do para controlar el nivel de I quido, por ejemplo, En este caso, se puede usar el ON delay para que no 69 tongan en cuenta las olas alividades, generadas v cambie el estado de la salida s6lo después de un par de segundos hasta que paso ol agito. El OFF dolay os un retardo similar al ON de- lay. Asf como el ON delay prolonga 1a condicion de apagado, el OFF delay pro- longa la condicién de encen- dido. La idea del ON delay es ignorar alguna irregulari- dad en Ja rata de espacios entre cuerpos a sensar Observemos la figura 123, Supongamos que el sensor po- see 20 ms de ON delay y hay 1D ms de retardo en tas entra- das del PLC. La sefial debe ser dispuesta de tal manera que el PLC sea capaz.de leerla en cada ciclo de revisién de puertos, es docir, que el cambia de la sonal del sensor sea més lento que la velocidad del ciclo con que el PLC la tee mid el retary de tiempo del filtro de la entrada. Este tiltimo es necesario en los ambientes industriales para su- primir transitorios. En la pi tica, debe existir un compromi- so ontro velocidad y proteecién a transientes, Durante el perfodo de re- visiGn de entradas, el PLC se encarga de leer sus puertos, re- solver la Igica programada y actualizar sus salidas. La dura- i6n de la sefial del sensor debe ser superior al tiempo de esca- neo del PLC, més el retardo debido al filtro de entrada del PLC. El tiempo total del siste- ma es la suma de los tiempos de ON y UFF delay del sensor, el de retard del filtro de entra- da y el de lectura del PLC. Como recomendacién fi- nal, para detactar cuerpas pe. quefios o muy répidos, es me- {jor que intente buscar sensores ‘que puseat éteay Ue se pequefias. En otras palabras, de una répida respuesta, 12 ursu Pravin de Btecsrintee Indusctat y Ausomutcuctin = CHEBManejo de motores DC minuir la produccidn de calor _ sistema préctico del control de carga es bajo. Observemos que porunidad de tiempo. Asimis- un motor PWM. Alli, el pri- para Vo,.,= 4 V se tiene un mo sies unacarga de luz, pue- mer 555 operacomooscilador, tiempo de encendido de 6 ms ar on enengta Inminass, eanda ol Namen negative dle en in pertovda dle 25 me Fl ei- ysiesun motor puede variarla su salida principal para dispa- clo de trabajo es potencia mecsnica entregada, rar un segundo 555, el cual ‘upcta Commu vincuilu de utt solu Modulacién por ancho ——disparo variable. Ante esa cates eae de pulso con 555 fuente de disparo externa, el Un medio prictico para lograr segundo 555 origina un pulso la modulacién por ancho de de salida de una duracién de- Asi, se entrega una poten- pulso consiste en usardos cir- terminada por la ecuacién: ca promedio baja a Ia arma- cuitos integrados 555, chip dura del motor, por lo que éste muy popular que hemos estu- tp=1.1xR,C,. crea un par bajo y opera su diado ampliamente en nuestra: carga mee! cursos de Electrénica Digital dad baja. y Electrénica Moderna En lafigura 1.24 se mues- an las formas de onda para el dia un valor mayur de En la figura 1.23 vemos PWM. Para un valor bajo de V,,,,.ttmentel ciclo de traba- eldiagrama esquemiticode un V,,,,. €l ciclo de trabajo de la jo de la carga y la potencia de Salida principal 'C1 tumseg) 3 30 5 100105 150 ““edspar L \ af SE EL (varia con la 15 i K I | | Naraclon de a “1 Vecoatg, ? Ve 10 4 t Salida principal 1C2 Min) mseg f46mseg fi ron i Fe YZ LAV tinseg) t 75 mo 75 70041250 Php $-t:Phamas ce ore dol it ch eter por PHN aiidades M8 cunsw rrdcsivw we Btecurvnice tutuveriat y Automation ~ SOBeETElectrénica Industrial q Manejo de motores _y otra parte mévil conocida Control mediante ue. DC como rotor o inducido. Sufun- modulacién por ancho: oh Los motores DC son dispositi-cionamiento se explica detalla- de pulso (PWM) vos usados normalmente para damento on ol Capitulo 10 de Los motores IC grandes son controlar procesos industr in de Electricidad In- _ controlados mas eficientemen- les, Analicemos algunos mé- dustrial de este curso. te con tiristores de alta poten- todos y las caracteristicas tee ola, fas Hus mnuwwics DC nicas mas importantes que se _—_-Esencialmente, un motor pequefios y medianos de ima deben tener en cuenta en el DC de escobillas consiste en permunente, son controlados momento de disefiar un médu- un cilindro denominado ar- més exitosamente con transis- Io para el manejo de poten- madura con devanados pa- ores de conmutacién conecta- cia de estos aparatos. En esta ralelos al eje del mismo. Es- _ dos enserie, manejados por mo- actividad, haremos experi- tos devanados interacttian — dulacién por ancho de pulso. mentos con un control de ve- con el campo magnético del locidad PWM mas un inver estator, causando que la ar- La forma de controlar con sorde giro con puente H. Este madura rote mecdnicamente PWM es utilizando un voltaje esel primer paso paradesarro- cuando se le aplica voltaje. de control para variar © mo- Har control de movimiento en En Ia practica, esta armadu- dular el cicto de trabajo 0 an- estos dispositivos. ra puede constituirse de una cho det pulso que entra a una serie de bobinas que pueden carga determinada por unidad Cualquier maquina elée- ser conmutadas a través de — de tiempo. Esta accién varia el trica, ya sea motor o genera- dos terminales denomina- _voltaje y la potencia promedio ng tanya nen LP principio. Todas constan de estan conectadas eléctrica- un elemento calefactor, el tuna parte fija amada estator_ mente a la armadura PWM puede aumentar 0 dis- 12207 Ay Op ay af aban bet i Sn as Rg Ramaioa| To Resor 5552) 555, | Taste | lumbra! Descarga Umbral Sat Our J Hacia a IC ut cc aa pus Contet [ Tre 1000 te YConte oot we + Fis aera oat. F rig 12s, casncitn © Curso rracico ae riectronica tmausirat y Ausomauteucton — ATProceso automatico de estibado A.Sensor inductive. Detecta la. __Datectan si debaio de ella existe motor H) en caso de ave se activen liegada del sistema mévi vertical una caja o elemento y evita que H.Actuador para e! movimiento indicando que el procesador debe la matriz quede incompleta antes horizontal. Se encarga de hacer apagar e| motor respectvo (I) yno de que sea levantada, que la matriz que se ha levantado Sailer ai la sotructura E.gensor fotvcléetriee. Detesta la 20a llevada encima del arrume B.Sensor fotoeléctrico. Indica si, presencia de cajas al lado de la sobre la estiba. de acuerdo a la altura del sistema matriz. Sirve pare comprobar que _.Actuador para el movimiento ‘mévil, existen cajas en el arrume. la matriz esté Ire de otras cajas @ vertical. Se encarga de subir y Cuando el sistema esté ‘os lados vericar asi el buen bajar el sistema movil. Baja, subiendo, apenas el sensor __funcionamiento del tape que detiene _recoge la matriz de cajas y luego detecte que no hay cajas en _ la legada de las mismas (), Jas sube para que el actuador (FH) ‘280 pinta rial arrima, al F Sencar rananitive Channel las franenarta an forma procesador puede detener la _sistema mduil se ubwea encima dela horizontal subida y empezar a ubicar fa __‘matiiz para levantara, este sensor __J.Tope. Detiene las cajas cuando matriz de elementos encima. indica al equipo de procesamiento _los sensores capacitvs (D) han C.Sensur inductive. Delecia que les pices ya estén aprsionando — detectado que a matsiz de los finales do carrera de! las cajas y que puede procedera _elementos esta completa sistema mévil horizontal. El evanteras. ‘K.Actuador de agarre. Sirven procesador debe apagar e! G.Sensores capacitivos. Sivven para aprisionar las cajas. motor que ejecuta dicho para detectar la presencia de Generaimente son de tipo movimiento (H). abjetos trente al sistema movil neumético y son varios de este D.Sensores capacitivos. horizontal. Se deberd detenerel tio alrededor del sistema movil ‘movimiento horizontal say B Sensor ftoeléctico Sistema n ‘Senso incucivo Actuador de agar f Estiva apacinn “OP, Tope para oor de movisento vertical El proceso contrario, es decir, el despaletizado, es muy similar a lo que hemos expuesto en esta actividad. Solamente se debe aplicar la secuencia en sentido inverso y tener en cuenta algunos detalles menores. AS Curso Prictico de Blectréniea Industral y Automaticacién + CURTA.sensor o1werecute. Siive para detectar la caja cuando llega y queda lista para ser desviada. Normalmente conectado a un dispositive de procesamiento que lleva el conteo de cajas. B.Tope quo dotiono ol avance de las cajas. £1 procesador io activa en caso de que haya ‘atascamiento en una de las tres hieras. .Gulas de encarrilamiento. Sirven para desviar las cajas hacia cade una de las hilras. ‘Como en este caso los palets son de 3x3, cada vez que el sensor “A” dejo pasar 3 cajas, el actuador C debe cambiar de carr para lenar la siguiente fla D. Sensores inductivos. Detectan la posicién de las ‘guias metdlicas. Sirven para {que ol equipo de procesamiento, que puede ser se estan dirigiendo las cajas en ese instante, 1)Si ninguno do los sensores estd activo, se esta llenando la hilera central .2)8i el sensor de fa izquierda esta activo, se esta llenando la hilera de la izquierda .9)Si el sensor de la derecha ‘std activo, se esta llenando la hilera dela derecha 4)Si los dos sensores estén activos, hay un problema en ellos 9 en las guias. Los sensores capacitivos *E "estén encargados de detectar cundo una de las hileras se ha llenado de cajas. Con esta seftal, el procesador puede aptar por cambiar de carrl 9 simplemente por detener el paso de cajas a través del actuador del tope “B’ EBUCIT + Curso Practica de Electrénica Industrial y Automatizacién ~ Formacién de la mat Lamattiz completa se formaen Ta base de la maquina que la ayatra y ka ubita sobre ka pil que se esté formando en ese mo- ‘mento, figura 1.20. Observe que Ta miiquina esté proxima a reco- geruna matriz que se esti forman- do para levarla hacia el lado iz- quiero donde esta en ese mo- mento la pila sobre el palet 1 Fn ta figura 14 apes ciamos la base de dicha miiquina, la cual agarra las eajas y las levanta pata Te- varlas al lugar donde se encuentra el palet Veamos los sensores y actuadores que serian n cesarios para efectuar esta labor en forma automaticaProceso automatico de estibado elemer Los elementos por unidades ge- svete Heyaunat waves Ue unt banda transportadora 0 de un transportador de rodilos. Todo depende del tipo de empaque que se va aapilar, figura 1.17. Antes de empezar a formar las hileras. pexlemos ponerun sensor que in- dlique el paso de productos por Ja banda. Este sens ralmente es 6ptico de reflex sitve para Hevarlo a un circuito ‘contador de cajas y ademas para indicar que ya hay elementos para paltizas @ cal Para formar ters hileras, 6° pie de utilizar el esquema que apa rece en la figura 1.18. Fn la fi- gura L619 jarleun ajncviat una “Tope que evita el fotografia de un sistema real paso de ls Elementos unitarios Bretecto En el recuadro de la si guiente pagina, se describe la funci6n de cada uno de los sen. sores y actuadores utilizados. Sonsor inductivo Sensor eapactvo B cspacivo Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacion + CEKATElectrénica Industrial 4 Proceso de estibado © paletizado automatico Un paler o estiba es un tIpo co- iin de contenedor utiizado en Fabricas para agrupar y poder coger y mover objetos, figura 1.14. Un proceso de estibado es Ta tarea de cargar sna mate i de elementos sobre un palet, de tuna forma tal que puedan ser almacenados y manipulados de una manera més compacta y sencilla, figura 1.15, El Figure 17 proceso contrario, es decit, de tomaruna matriz de elementos Ia forma en que dichos sen- transporte (banda 0 rodillos), de ytransformarla en una secuen- sores son elegidos y apl la produccién, ete. Por esto, es cia unitaria de los mismos, se dos al sistema. necesario elaborar varias filas de denomina despaletizado. tal forma que los elementos que- Eequema general dal den seguidos. Una vez forma- sistema das las filas o hileras, se pro- En la figura 1.16, podemos cedeajuntarlas para formar asi aprectarel proceso general de una matriz. de varias filae por apilamiento sobre un palet, Variascolumnas, 0 sea una ma- Observe que en la entrada, los _ triz de dos dimensiones. Paginas elementos unitarios, es decir sia las cajas, arriban en fila des- Varias matrices de dos di- Rete ecun proceso en el deeliiltimo paso de empaque —mensiones se montan una en- cual intervienen gran canti- al proceso de estibado. A pe- cima de otra para formar asf el dad de sensores de proximi- sar de que Hegan en fila, nor- paquete que se ubicard sobre la dad, posicién y de movi- malmente Tegan separados — estiba Fn nuestro ejemplo, api- miento. Por esta razén, es unos de otros ya que depen- _laremos matrices de 3 filas por importante conocerlo y ver den del estado de] medio de 3 columnas y 7 de altura. yo Elementos Foimacion de unitarios Formacién de fla la maiz XY Figura a EEIKET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacion ——**Electronica Industrial 1 3 ABCD. Funcion [ 10 0 1 | Hacia adelante A + 8 0110 | Haciaairas / F788] Peat Wotne datenidey al 1040 | Nolo haga : { o 10-1] Novonaga Motor \ A Figura 1.25, Esquem sIdel@ r nfiguiracian e t ‘ eno cargapromedio. Con V,,,=8V, _ mecénicos, se debe recurrira De esta manera, tenemos un el ip del circuito de un solo un puente H. Este es un dis-_ mecanismo de break o de de- disparo aumenta a 1d ms, positive electronico que per-_ tencion del motor. dando un ciclo de trabajo del mite manejar un motor DC 60%. Esto opera el devanado para inveritir la polaridad au- A laconfiguracién anteror de carga con mayor fuerza, tomdticamente. Adicional- se le deben adicionar diodos creando mas par y girando a mente, debe permitir la entra- para que ellos reciban el vol- una velocidad mayor. da de PWM para que al mo taje inverso generada en las vimiento del motor sea més bobinas del motor en el mo- lento o més rapido al variar mento en que la alimentacién Un valor maximo de V, conte de 10V, genera la maxima — el ciclo de wabyjo. © commutada entre ences potencia de carga prome- do y apagado. Este voltaje dio. El ciclo de trabajo es Analicemos el esquema puede ser varias veces mayor =88%. bisico de un puente H, fi- al voltaje de alimentacién. Si gura 1.25. Si activamos el no se usan estos diodos, el inversién de giro con transistor A y el transistor — cireuito se dafara. puente H D, y la alimentacién de 12 Si tomamos una fuente de V esta activa, el motor gi Los transi alimentacién y concetamos raré cn un sentido, Ahora res son dinp el terminal positivo con uno _ bien, si activamos los tran- _ calientan facilmente y cuan- de los bornes del motor y el _sistores B y C, el motor gi- do se necesita mucha poten- terminal negativo con el otro, rara en el otro sentido, Se cia, estos no son muy ett el motor girard en un senti- debe tener mucho cuidado cientes. Los transistores do. Ahora, si se invierten las en no activar los dos tran- MOSFET son mejores para conexiones, éste girard en el _sistores de cualquiera de los esta funcién y pueden mane- otro sentido. Cuando se ne- lados pues habré un corto jar mas corriente sin calen- I dafiard el tarce Normalmente ya vie~ igual a 22 ms/25 ms ores bipola- tives que ae cesita desarrallar un sistema cireuita, la on para controlar el sentido de dispositivo. Ademis, si se nen con los diodos de pro- giro del motor en cualquier activan los transistores Ay teccién en su interior para divecion y usar ielevus By cl mutur uv se miuverd. — prutejcilu de vollajes inver- SCAT ~ Cursw Pricview de Bteverdnteu tndusertat y Auvmurtaucivin < 12sos. Para usar MOSFETs en un puente H, se necesitan dos de canal P en la parte de arriba dol puente, que actiian como fuentes de potencia, y dos de canal N en la parte de abajo, que acttan como sumideros de potencia, Existen en el mercado puentes H encapsulados den- tro de chips. El L298. por ejemplo, tiene dos puentes H en su interior y puede mane- jar hasta 1 amperio con picos hasta de 3A. El LMD18200, por su parte, tiene un puente Hy puede maneyar 20 3 am- perios, con picos de hasta 6 amperios. En la figura 1.26 vemos el diagrama esquemitica de un puente H, con MOSFETs de potencia totalmente pro- Lady. Muchus proyecis, tae sv Manejo de motores DC les como los de robstica, re- quieren de una tarjeta con troladora que pueda manejar més de 3 amperios de poten cia para manejar sus moto- res, los que en muchos casos pueden Hegar a exigir nasta 15 amperios, Elcircuito permite la entra- da de PWM y las dos entradas de control con las que se confi- gura el sentido del movimiento segtin la tabla 1. EIPWM y cada una de las entradas de configu- naunareglocon ‘compuertas NAND de colector ‘abierto, que se encargan de ga- rantizar que no se produzean cortos en el circuito, Para hacer control de un ‘motor, slo basta insertar un mi crocontrolador que envie el vol- taje de control y las sefiales de configuracion det puemte Actividades con motores paso a paso (PAP) Los motores paco a paso son ampliamente utilizados en proyectos de robética, maquinas de impresion y discos duros, entre otros. Conozcamos su estructura, funcionamiento y la forma de controlarlos. Los motores paso a paso son esencialmente motores DC que tienen una estructu- ra especial. Ellos permiten construir sistemas muy pre- cisos de control de movi- miento y posicién, por lo que son ampliamente utili- zados en muchas aplicacio- nes, Un motor PAP es un dispositive que convierte pulsos eléctricos en moyi- mientos discretos (por pa- soy) de rovacion mecantca D1- Da: FRGOT ctividades let, 102: 7498 20 curso rracuco de etecrramtca mausirat y Auomanzacwn* CxeacieCCualquiera que sea su apa- riencia externa, el motor tiene internamente una serie de bobi nas que en conjunto forman el stator. Fl rotor esté compuesto por un material cerdmico que tiene propiedtades: magnéticas. con numerosos polos norte y sur altemados. Estos motores pue- den tener varias bobinas unifor ‘memente distribuidas y son muy utilizados en aplicaciones de r0- botiea, figura 1.27 Los motores de cuatro bo- binas requieren fuentes de ali- mentacién simples, con una sola polaridad. Aquellos motores que tienen dos bobinas deben alimentarse con fuentes bipola- res, y cumforiial ui eincuity en. puente H para controlar la ali- mentacin de las mismas. Es tos motores siempre tendran cit- {tos mis complejos que aque- lios de cuatro o mas bobinas, El movimiento de los mo: tores se eonsigue alimentando de manera secuencial las bobi- nas y de acuerdo al orden en que esta labor se ejecule, el giro del CENA + Curso Practica de ktectromea Inaustrial y Automat motor se hard hacia uno u otro lado, Si se varfa el tiempo de duracién de cada paso de la se- cuencia se consigue el control de la velocidad del motor: Una manera fécil de identi: rel ndimero de bobinas de un motor paso a paso es contando cl nmero de sus terminales. $i tiene tinicamente cuatro cables, es muy probable que el motor sea de dos bobinas; si, en cam- bio tienen 5, 6u 8 cables, puede ser que el motor sea de cuatro bobinas. Cuando se tienen 5 c- bles, normalmente uno de ellos es comin 2 las cuatro bobinas Cuando se tienen 6 cables, se- guramente el par de bobinas de Cala Lupa lice un elemento comin, y cuando se tienen 8, bles, lo més probable es que las cuatro bobinas no tienen ele- mentos comunes dentro de ke tructura del motor. Identificacin del terminal comin, Para identificar los elementos comunes en un potor, algunas veces se acu ae al color de cada uno de los cables: el negro, por lo regular, indica cl elemento comtin. Otra forma de iden- tificarlo es por medio de la medicin de resistencia: el terminal comiin siempre ten- dra un valor més bajo con Tespecto a los demas. Oporacién con dos polaridades Los motores PAP de dos bobi nas necesitan allmentacion ue potencia de polaridad positiva y negativa, El flujo en el esta: ior de un motor de este tipo, figura 1.28, se invierte cuan- do se invierte tambit rriente a través de la bobina. El circuito de potencia que ali- menta las bobinas debe estar compuesto por un puente de interruptores que permitan aplicar las dos polaridades. Este puente puede estar cons- tituido por un arreglo de cua- tro transistores cuyo funciona- miento se explica a continua: ciém. Cuando Ql y Qa cen se tiene polaridad posit vaen la bobina y siQ2 y Q3 lo hacen, ka polatidad sea uegar on 21Actividades con motores paso a paso Figura 1.28. Configuracién bipolar de un moter PAP tiva, En las tablas 1.2 y 1.3 se muestra la secuencia de conmutacién de las bobinas que so debe ceguir para abte- ner el movimiento del motor en ambos sentidos. Operacién con una sola polaridad Muchos motores de este tipo que se consiguen comercial- mente. poscen externamente ocho terminales y cuatro bobi nas independientes. En la figu= ra 1.29 se muestra la forma en que se deben conectar para con- seguir la rotacién, Allf se pue~ de apreciar que uno de 10s ter- ‘minales de cada bobina se esta conectando a un punto comin, que por lo regular es el posit vo de la fuente de alimentacién, Feta conevidn nos sngiere Las dems, cuando el motor tiene entre 5 y 8 terminales . Observe en la conexién an- terior que los terminales prove- mientes de una misma seccién es- ctvidadeg ténalternados, Esta conexi6n tie- nealgunas ventajas yaque no so- Jamente facilitaelalambrado del cirouite de conten, sina tambign Ja realizacién del programa en microcontroladores y micropro ‘eesadlutes. Con simples sui ciones de rotacién, hacia uno u otro lado, se conseguir hacer girar adecuadamente el motor. Pasos Q1-04 02.03 05.08 06.07 ON” OFF ON. OFF ON OFF OFF ON Se SN Sr Bt ON OFF ON OFF Tabla 1.2, Movimiento on el sentido Pesos 01-04 02.08 05.08 26.07 4 ON. OFF OFF OFF ore on See Ste OFF OFF ON OFF ON OFF OFF OFF 3 2 5 Para lograr el giro del motor se debe tener en cuen- ta que hay dos tipos de se- cuencias de pulsos para los motores paso a paso, segtin la velocidad de la secuen- cia y la carga aplicada al je: el denominado manejo por ola (wave drive), don- de solamente una de las bobinas se encuentra ener- gizada en un momento dado, y el manejo de dos Figura 1.29. 0% bobinas. Ce N82 Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién * CEWATElcetrénica Industrial 4 Pasos Qt a2 a3 4 Oy Tl ge Sl ge i , SL SF Be By od F1 m1 fases (two-phase drive),en don- de se energizan al tiempo dos de las bobinas para lograr el mo- Tos tases Vimiento, En la tabla 1.4 se ob- serva la secuencia de conmuta- a cién de las bobinas en el motor de configuracién unipolar. Angulo de cada paso en el caté- bor, pero su desventajaes la poca Joga dal mator De le contra. comiante que puielon mannjar Obviamente, con este tilti- rio, se corre el riesgo de tener mo tipo se consigue un mayor un comportamiento completa- En esta oportunidad se ha worgue, aumgucdenanla mayer incite inestable del nisin, desanullaivun circuit semilla, energia. Si se activa con una se~ cuyo diagrama esquemitico se cuencia fenta, ef motor deja no- La figura 1.30 muestra muestra en la figura 1.31, en cl tar el reposo al final de cada ambas formas de onda para el cual se utilizan transistores para paso. En lasaplicaciones queno control de giro de un motor — controlar un motor paso a paso requieren una respuesta rapida paso a paso. Alli se debe tener dedos bobinas. Tambign se pue~ y las distancias son cortas, esta presente que si las secuencias den usardrivers ULN 2803 para operacién es la mas simple. Si se proporcionan en orden in- _reemplazar dichos transistores. la velocidad dela secuencia au verso, el motor girardien sen- Alli,lassefales de control dedis- menta, el movimiento cambia tido contrario. paro de las bobinas provienen de de pasos discretos a movimi tn circuito formado por un con- vocominnuy comoel de cualyuier ‘Vale ta pena destucar el tador decadal 4017, e1 cus, al motor: En este caso, loquereal- hecho que no existe una Gni- _aplicdrsele una serie de pulsosen mente ocurrees queelmotorno ca manera de manejar los — unodesuspines conmutaen for- alcanza cl reposo entre pasos ¥ motores paso a paso, pues se ma secuencial el estado de sus porlotantoel controlenvianue- pueden disefiar un gran mi- diez salidas (0 a 9). Los pulsos vas 6rdenes de conmutacién ha- mera de ci ites que posean — de entrada al contador son origi- cia el motor cuando atin éste configuraciones diferentes, y _nados por un 555 configurado presenta cierta velocidad, Para que posiblemente cumplen Ia como reloj. El cire cvitar este tipo de inconvenicn misma funcidn Fitando seeuene tes, se debe seleccionar la velo- de un codificador hecho con dio- cidad de la secuencia segiin las Existen citcuitos integra- dos ripidos IN4148, los cuales especrticaciones Ge cantidad ¥ dosespecializados paraestala- estan dispuestos de acuerdo a la ASK + Curso Practice de Electronica Industrial y Automatizacton ~—23_Actividades con motores paso a paso ee 100K cc gly 1 SuoScoSeoas 18h oo, out-of our eal KS pesr vee] SA7 ot ae cat “4 thetad oqualeni) ose Aa a wee 8 14 1S [pe x ourefioall our [o_o [] See sno Sao ba c2 qeslacs lono__ ASTER Stk Six Se Sik oor, Poor AST RESET Bia, DESCANGA TRIG: BISPARO TRH: UMBRAL CNT CONTROL Sur Satna VGC: ALIMENTACION GND: TERRA secuencia requerida por el mo- tor para que se mueva en cada direcci6n, tal como se muestra en la tabla 1.2. (Cuando se diseita un siste~ site LOW MULHES pasu @ pas”, se deben feneren cuenta varios factores antes de hacer la elec cidn del mas adecuado, tales como el angulo del paso, la vida titi el didmetro y la capa cidad de torque. Para este titi- mo, €s conveniente caleular el Lorque maximo demandado por laaplicacién y compararlo con las especificaciones dadas en las hojas de datos del motor. alividades. aa Todos los sistemas mecd- nigos manifiestan cierto gra- do de friccion. El motor selec- cionada debe tener in torque suficiente para superar la fric~ cin que se presente y propor- para contrarestar la inercia de lacarga. Porlo general, las tra- yectorias se ilustran como per files trapezoidales, figura 1.32. Para llegar desde el reposo a un punto cualquiera, el motor debe inicialmente tener un tiempo de aceleracién, un tiempo donde permanece con una velocidad constante y fi nalmente un perfodo de des- lat sufivicnte avclerac aceleraci6n hasta llegar esta- blemente a su objetivo final. EL torque demandado se ubiea en el primer tramo de la trayecto- ria o tamo de aceleracién, y consiste de varias partes, entre cllas el torque de aceleracién, torque debido a la friccién y torque debido a la gravedad. ‘vives Eten meee guia 1.32. Port Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacion * CaseControl automatico de bandas transportadoras Lavado —> ysecado Figura 1.43 Una panai transporte automatico es de ‘gran ayuda para la ejecucion de diferentes procesos, figura 1.43. Por ejemplo, puede llevar Jos envases consecutivamente diferentes secciones, como el Iavado, secala, etiqnetacla, Ne nado, tapado y empaque. B cién y pesaje. Cuando el silo © la tolva de almacenamiento de producto queda retirada de la bascula o del sitio de empa- ve, una banda transportado- ra es una solucién éptima, ya » sistema de do: Compuerta’ Figura 1.44. ctvidades YEGa's —> Lsnade Puesta que permite el transporte de una manera segura y confia- ble. Por ejemplo, para el pe- sje de producto, en ocasiones suele utilizarse una banda con- trolada directamente por la hasenla. si deta es antomati figura 1.44. Ba un sistema de enade de envases. Este proceso es simi- lar al de embotellado, Cuando el material a empacar es liqui- do, através de una banda trans- portadora controlada adecua- damente se puede efectu: TTolva eon producto — ce tapas — de las etiquetas Puesta Hacia el empaque en las cajas proceso de Henado tal como muestra la figura 145, La banda debe disminuir su ve- locidad suavemente para no derramar el contenido de los dems envases y detenerse mientras se lena uno nieve. luego debe arranear y posicio- nar el siguiente envase deba- ju de la bomba que sum: tra el producto. En un sistema de transporte de producto. Fstaes quizds la aplicacién més basica; sin embargo, requiere de una se- Controlador Tolva bascula Curso Préctico de Electronica Industrial y Auomatizacién © CEKOTElectrénica Industrial Control automatic de bandas transportadoras nn esta actividad conoceremos algunos sistemas de transpor- te de producto y de materias primas a través de bandas transportadoras. Este sistema do transporte palo ser ienple mentado con la sencillez 0 complejidad que la planta y el proceso lo requieran. Es bueno tener en cuenta que, aunque aqui mostramos diversas arquitecturas de pro- ceso. todo sistema automitico tiene sus pardmetros y requi- sitos Unicos de disefio, moti- vo por el mente la cantidad y disposi- cidn de sensores, actuadores y controladores de determinado proceso, tiene que ajustarse a os esquemas expuestos aqui. J, no necosaria No obstunte, dichos es- quem del funcionamiento del siste- ma y pueden utilizarse como ayuda en el momento de ha- cer un mantenimiento, ya sea preventivo 0 correctivo, o por que no, un diserio de un siste~ ma de transport. ‘as dan una idea global Las bandas transportado- ras son ampliamente utilizadas para Hevar el producto a de. terminadas partes de un pro- ceso dentro de un sistema de produccidn en serie. Para que puedan moverse, normalmen- te utilizan un motor wiffsico cen uno de sus extremos y ro- dillos giratorios en el otro yen puntos intermedios, figura LAL, La velocidad del motor puede regularse a través de un variador de velocidad. En el caso de un motor trifésico, lo que hace el variador es cam- biar la frecuencia del voltaje que 60 lo suministra, Cuando el producto que se desea transponar debe pasitt Ue una banda a otra, debe existir un sistema de control que si cronice la velocidad de ambos motores. De lo contrario, espe- cialmente si la velocidad de la segunda banda es menor, se produciran atascamientos y el desborde del material que se esté transportando, Esto ¢s algo muy grave tratindose de ele- mentos fragiles 0 delicados. Si el material a transpo tar no es completamente soli do, por ejemplo azticar, café y granos en general, 1a banda debe tener inclinaciones hacia el centro para evitar que el pro ducto se derrame. Esto se lo- era instalando dos hileras de las quia traten siempre de evar el material hacia el cen- tro de la bands, figura 1.42. Aplicaciones Aunque son innumerables los tusos que se.le pueden dara una banda transportadora, @ conti- nuacién examinaremos algunas aplicaciones que pueden tener dentro de una planta industrial Enuna embotelladora de cer- veza o gaseosa. Fn una planta embotelladora, una banda ue EEKET + Curso Prictico de Electrinica Industrial y Automatizacin 22Actividades con motores AC cas especiticas y entre las ve tajas que ofrecen se tiene que ellos permiten que un usuario pueda realizar control sobre el motor simplemente con u fal entre 0 y 10 voltios, o entre 4y20mA. Adicionalmente, po- seen dos pines con fos cuales Se configura el sentido de giro de- seado. Como precaucién, es bueno proteger estos dos pines mediante algtindispositivo, por ejemplo. un relé. con el cual se garantice mecdnicamente que Jos dos pines no estarain habili- tudos al mismo tiempo. De esta 1. Ajuste de la corriente de dieparo 2. Botén de stop 3: Bot6n de reinicio 48. Contactos auxiiares 6. Bornes de salida 7 Ramee da entrada aiividades elo} ae Control BOTT, po, 2} is Fr Control por| corriente_|4~20mAl ioe serge OE Thos [ $3] LO- ‘manera, con un solo bit origi- nado en el dispositivo de con- trol, ya sca una computadora tun microcontrolador, se e pu da decir al aparato on qué di reccidn debe girar. Al rabajar con vartadores se puede tener la tranquilidad de po- der hacer varios ensayos, tales como aceionar el motor a plena potencia, cambiar inesperad mente el sentido de giro. parar ripidamente, etc. La confiabil dad que nos brinda un variador etal que lo inieo que debe ocu Relés térmicos Son elementos de proteccién contra sobrecargas. Su princi- pio de funcionamiento se basa en la deformacién de ciertos elementos (bimetales) cuando alcanzan determinado nivel de temperatura. Este efecto se ‘aprovecha para accionar unos contactos auxiliares aue des- ‘energizan todo el circuito y ac- tivan un dispositivo de sefiali- zacién. En la figura vemos el térmico LR2D 1314 de Teleme- canique, el cual pose en la parte superior una perilla don- parnuestro tiempo esl desaro- Mode un buen algoritmo de con- trol. Los variadores, por lo ge- setie de ments configurablos por teelado, don: de se les puede ajustar algunas caracteristicas del motor que se Vaaamanefar, Paraesto puede ser muy til la informacién conte: nida en la ficha de identificacién de-cada motor. Un esquema tipi- co det desarrollo de un sistema de control con un variador se muestra en la figura 1.40. Estos dispositives nor malmente vienen protegidos contra sobre voltajes en la se- nal de control del usuario. Sin embargo, se debe tener precaucién de no hacer cor- to circuitos en ninguna parte del aparato, sobre todo en las Iinene de alimentacidn, pies se puede afectar fisicamente al variador: de se le puede ajustar la co- rriente limite para producir el disparo, un botén de reinicio con el cual los contactos vuel- ven a su estado original y uno de detencidn del sistema. 28) cunco Prictico do Eloctrinica Industrial y Automaticacin « muah