Modelos de sistemas fsicos y de control

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E.T.S.I. INDUSTRIAL DE BEJAR

UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

CAPITULO

MODELOS DE SISTEMAS FISICOS

Y DE CONTROL

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Problemas de ingeniera de control

SISTEMAS MECANICOS DE TRASLACION Y ROTACION

3.1) Un caballo tira de un carro de masa M (kg) con una fuerza F (Newtons) ocasionndole
un movimiento, como se muestra en la Figura 3.1. Suponiendo que existe un rozamiento con el
suelo proporcional a la velocidad del carro (con constante de friccin b) ,
a) Obtener la ecuacin dinmica del movimiento del carro
b) Obtener la funcin de transferencia entre la fuerza (entrada) y el desplazamiento (salida),
X(s) / F(s)
c) Obtener la funcin de transferencia tomando la velocidad como salida, V(s) / F(s)

FIG. 3.1
3.2) Sea el sistema mecnico que aparece en la Figura 3.2. Supngase que el sistema se pone
en movimiento por la accin de una fuerza de impulso unitario. Encontrar la oscilacin
resultante, si el sistema est inicialmente en reposo.

FIG. 3.2

Modelos de sistemas fsicos y de control

21

3.3) En la Figura 3.3.a) se muestra el diagrama de la suspensin de un automvil. Cuando ste

avanza, el desplazamiento vertical de los neumticos acta como movimiento excitador del
sistema de suspensin del vehculo. El movimiento de este sistema consiste en un movimiento
de traslacin del centro de masas y un movimiento rotacin alrededor del centro de masas.
Realizar el modelo matemtico del sistema completo es sumamente complicado.
En la Figura 3.3.b) se muestra un modelo simplificado del sistema de suspensin. La entrada
xi(t) es el desplazamiento de la rueda debido a la rugosidad y forma geomtrica de la calzada y
la salida xo(t) es el desplazamiento vertical del vehculo respecto a su posicin de equilibrio.
La condicin de equilibrio indicara que el muelle est comprimido equilibrando la parte del peso
del vehculo que soporta la rueda considerada.
Considerando nicamente el movimiento vertical del automvil, obtener la funcin de
transferencia Xo(s) / Xi(s).

FIG. 3.3
3.4) Hay robots industriales que tienen una gran flexibilidad en los brazos an con una carga
pesada en las pinzas. La figura 3.4. muestra un modelo de sistema flexible con dos masas.
Encontrar la funcin de transferencia Y(s) / F(s)

FIG. 3.4

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Problemas de ingeniera de control

3.5) En la Figura 3.5 se muestra un modelo simple del comportamiento de un satlite. Los
satlites requieren un control de posicin de manera que las antenas, sensores y paneles solares
estn orientados adecuadamente.
Para simplificar el problema se considera nicamente el giro alrededor de un solo eje. El ngulo
describe la orientacin del satlite con respecto a un sistema de referencia "inercial". La fuerza
de control proviene de los chorros de reaccin que hacen rotar el satlite a la posicin deseada.
Estos chorros estn dispuestos de forma antisimtrica, de manera que producen un par alrededor
del centro de masa. El momento de inercia del satlite respecto de este eje de rotacin es J .
Suponiendo que el satlite es rgido y que no existen rozamientos en el entorno del satlite,
obtener la ecuacin dinmica del movimiento y la funcin de transferencia del sistema entre el
ngulo de salida (t) y el par total aplicado T (t) .

FIG. 3.5
3.6) El sistema de la Figura 3.6. muestra un sistema mecnico rotativo, que consiste en un disco
de momento de inercia J y un muelle de torsin de rigidez k , que se mueven en un medio
viscoso con un coeficiente de amortiguamiento b simbolizado en la figura por las aspas de un
ventilador. Al aplicar un par T(t) , el sistema se desplaza un ngulo (t) . Encontrar la ecuacin
dinmica del sistema y su funcin de transferencia.

FIG. 3.6

Modelos de sistemas fsicos y de control

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SISTEMAS ELECTRICOS
3.7) Consideremos el circuito R-C simple representado en la Figura 3.7. La entrada o
excitacin es v1 (t) y la salida o respuesta es v2 (t) .
Si el condensador tiene inicialmente una tensin v(0) entre sus placas, calcular la salida del
circuito ante una entrada exponencial v1 (t) = V e

-At

, en t > 0 .

FIG. 3.7

3.8) En el circuito de la Figura 3.8 , se cierra el interruptor K en el instante t= 0. Determinar

la corriente i(t) para t > 0 .

FIG. 3.8

3.9) En el circuito de la Figura 3.9 , se cierra el interruptor K en el instante t= 0. Determinar

la corriente i(t) para t > 0 .

FIG. 3.9

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Problemas de ingeniera de control

3.10) El interruptor K de la Figura 3.10 est cerrado desde hace mucho tiempo, suficiente para
que se establezca la corriente de rgimen estacionario en las bobinas. En el instante t=0 se abre
el interruptor. Determinar la corriente i1(t) suministrada por el generador.

FIG. 3.10

3.11) Sea el circuito elctrico RLC serie de la Figura 3.11. Obtener la funcin de transferencia
del sistema

Vo(s) / Vi(s)

FIG. 3.11

3.12) a) Calcular la funcin de transferencia y la respuesta a un impulso del circuito de filtro

R-C de la Figura 3.12. La entrada o excitacin es vi (t) y la salida o respuesta es vo (t) .
b) Utilizando el concepto de funcin de transferencia, determinar la respuesta del sistema a una
excitacin vi (t) = 5 sen 2t

FIG. 3.12

Modelos de sistemas fsicos y de control

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3.13) En la Figura a) se muestra una red de compensacin de adelanto y en la Figura b) se

representa una red de compensacin de retraso. Calcular y comparar sus funciones de
transferencia Vo(s) / Vi(s)

FIG. 3.13
3.14) Calcular la funcin de transferencia de dos filtros RC como los de la Figura 3.14,
a) si se conectan separados por un amplificador de impedancia de entrada infinita
b) si se conectan en serie (o cascada)

FIG. 3.14

3.15) Encontrar la funcin de transferencia del circuito ya transformado al dominio de Laplace

que se ha representado en la Figura 3.15

FIG. 3.15

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Problemas de ingeniera de control

SISTEMAS ELECTROMECANICOS
3.16) El motor de corriente continua es una mquina frecuentemente utilizada en los sistemas
de control debido a su facilidad de regulacin de velocidad. En muchos servomecanismos, el
motor de c.c. representa el accionamiento bsico de la planta o sistema. En la Figura 3.16 se
muestra un motor de cc controlado por inducido (con campo o excitacin constante), siendo

Ra: resistencia del inducido

La: inductancia del inducido, que considerar despreciable
ia : corriente del inducido
If : corriente del inductor (constante)
va : tensin aplicada al inducido
eb: fuerza contraelectromotriz del motor
: velocidad angular del eje del motor
J : momento de inercia del motor y de la carga
f : friccin viscosa del motor y de la carga
TM : par generado por el motor
Tr : par de carga adicional (par de perturbacin)
En el supuesto de que el motor de cc trabaja con valores bajos de flujo, es decir, sin saturacin
y para un valor de excitacin constante, las ecuaciones bsicas de funcionamiento son:
- fuerza contraelectromotriz del motor :
- par motor en el eje :

e b = Kb
TM = KT ia

Determinar:
a) Diagrama de bloques del motor controlado por inducido
b) Suponiendo que no existe un par de carga perturbativo, calcular la funcin de transferencia
(s) / Va (s)
c) Suponiendo que no se aplica una tensin de entrada (referencia nula), calcular la funcin de
transferencia
(s) / Tr (s)
d) Expresin general de la velocidad angular (s) cuando el motor est sometido a entrada de
referencia y par de carga perturbativo

Modelos de sistemas fsicos y de control

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3.17) El generador de corriente continua de excitacin independiente se emplea como

amplificador de potencia elctrica, porque el campo de excitacin controla la conversin de
energa mecnica en energa elctrica.
En la Figura 3.17 se muestra el esquema de un generador de corriente continua con excitacin
independiente. El circuito de excitacin, que es el bobinado que crea el campo magntico, se
modela por una resistencia Re y una autoinduccin Le .
El bobinado del inducido ( de resistencia Rg e inductancia Lg ) gira a velocidad angular
constante dentro del campo magntico gracias a la accin mecnica de un agente primario
generndose una fuerza electromotriz inducida. Debido a la accin rectificadora del colector de
delgas, la fuerza electromotriz que acta sobre el circuito externo es continua, y tiene una
magnitud proporcional a la corriente de excitacin ( ug = Kg ie ).
Suponiendo que la mquina trabaja en la zona lineal de su caracterstica magntica y que la
inductancia, Lg , del inducido es despreciable,
a) Obtener la funcin de transferencia de vaco, Ug(s) / Ue(s) .
b) Obtener la funcin de transferencia en carga, UL(s) / Ue(s) .

FIG. 3.17

28

Problemas de ingeniera de control

SISTEMAS HIDRAULICOS
3.18) Un depsito de rea A es alimentado por un caudal de entrada Qe(t) , siendo Qs(t)

el caudal de salida por un orificio de seccin S . Si llamamos H al nivel de lquido en el

depsito, determinar la funcin de transferencia h(s) / qe(s) para pequeas variaciones del
punto de equilibrio estacionario ( Qo , Ho) , linealizando la expresin del caudal de salida.
NOTACION:
Qe(t) = Qo + qe(t)
Qs(t) = Qo + qs(t)
H(t) = Ho + h(t)

FIG. 3.18

3.19) En la Figura 3.19 se muestra un sistema hidralico consistente en 2 tanques idnticos

sin interaccin, en el cual el flujo de salida del primer depsito es independiente del nivel que
haya en el segundo.
Si los depsitos tienen un rea A y se supone, para pequeas desviaciones del rgimen, que el
incremento del caudal de salida de cada depsito es proporcional a la variacin de su nivel
( q1 = Kn h1 ; qs = Kn h2 ) , calcular la funcin de transferencia qs(s) / qe(s)

FIG. 3.19

Modelos de sistemas fsicos y de control

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3.20) En la Figura 3.20 se muestra un sistema hidralico consistente en 2 tanques idnticos

con interaccin, en el cual el flujo de salida del primer depsito depende de la diferencia entre
los niveles de ambos.
Si los depsitos tienen un rea A y se supone, para pequeas desviaciones del rgimen, que el
incremento del caudal de salida del primer depsito es proporcional a la a la diferencia
incremental de los niveles de los depsitos ( q1 = Kn ( h1 - h2 ) ) y que el incremento del caudal
de salida del segundo depsito es proporcional a la variacin de su nivel ( qs = Kn h2 ) , calcular
la funcin de transferencia del sistema global qs(s) / qe(s)

FIG. 3.20

30

Problemas de ingeniera de control

SISTEMAS TERMICOS
3.21) Considrese el tanque con agitacin continua mostrado en la Figura 3.21. La temperatura
del lquido de entrada es Te(t) ( en C ) , variable con el tiempo, y la temperatura de salida es
Ts(t) ( en C ).
Se supone que el caudal volumtrico, q (en m3 /seg) , de entrada y de salida es constante, y
asimismo se consideran constantes la densidad (en kg /m3 ) y el calor especfico ce (en
Kcal/Kg C ) del lquido. El lquido en el tanque se mezcla bien y el tanque, que tiene una
capacidad calorfica C (Kcal/ C) , est bien aislado, es decir, el proceso es adiabtico.
Aplicando la ecuacin del balance calorfico en el tanque, determinar la funcin de transferencia
entre la temperatura de salida y de entrada , Ts(s) / Te(s), suponiendo temperaturas iniciales
nulas.

FIG. 3.21
3.22) Existen en el mercado hornos destinados a la coccin de piezas de cermica para
temperaturas de hasta 1350C (ver la Figura). Los hornos elctricos en Europa se alimentan con
corriente alterna trifsica a 50 Hz. El ciclo trmico de coccin de una cermica consta de 3
fases:
1.- De 40 a 500C se queman las sustancias orgnicas y se elimina el agua superficial
2.- De 500 a 900C se produce el cambio cermico: se deshidrata la caolinita y se pierde
el agua
3.- De 900C en adelante, parte de la slice de la cermica, cristaliza formando cristales
de mullita.
El resultado final es una matriz vtrea protegida por cristales de mullita.

Modelos de sistemas fsicos y de control

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En una fbrica de cermica artesanal, se dispone de un horno elctrico de coccin por

calefaccin mediante resistencias de 0.80 m3 de capacidad, temperatura mxima de 1.200C y
una potencia mxima de 50 Kw.
Se quiere controlar la temperatura del horno seleccionando directamente la potencia calorfica
suministrada por los elementos calefactores.
Experimentalmente, se ha observado mediante calibracin que cuando el horno est
completamente cargado de cermica, es necesario suministrar 104 julios para subir su
temperatura 1 grado centgrado.
De las especificaciones del fabricante se sabe que el horno tiene unas prdidas calorficas a
travs de sus paredes, de manera que cuando la diferencia de temperaturas entre el interior y el
exterior es de 1 C, se pierden 50 watios en total.

FIG. 3.22
a) Si se aplican 20 Kw de potencia al horno, cul es la temperatura estacionaria que se alcanza
en el interior, sabiendo que la temperatura ambiental en la fbrica es de 25C ? .
b) Calcular la expresin del incremento de temperatura en el interior del horno ti (s) en funcin
de las variaciones de la potencia calorfica de entrada y de la temperatura ambiental, a partir del
estado estacionario inicial
c) A partir del estado estacionario inicial, se sube progresivamente (en rampa) la potencia
suministrada al horno hasta alcanzar los 40 Kw al cabo de 100 segundos. Calcular y dibujar la
evolucin temporal de la temperatura interior del horno
d) Si, a partir de la temperatura ambiente inicial de 25 C , se produce un descenso brusco de
5 C (puede suponerse en escaln), calcular y dibujar cul ser el cambio en la temperatura del
horno debido a esta perturbacin

32

Problemas de ingeniera de control

COMPONENTES DE SISTEMAS DE CONTROL (I) .

TRANSDUCTORES
3.23) Un potencimetro consiste en una resistencia que dispone de un contacto mvil,
deslizante o giratorio, que se mueve a lo largo del elemento resistivo. Se emplea frecuentemente
para convertir un desplazamiento rectilneo o angular en una tensin elctrica. En la Figura 3.23
se muestra un potencimetro de desplazamiento rectilneo, que tiene una resistencia total RT
y una longitud total lT . Calcular la expresin de la tensin de salida Vs en funcin de la
posicin lineal del cursor ls .
NOTA: Suponer que la resistencia est distribuida de manera lineal a lo largo del potencimetro,
es decir, que la resistencia por unidad de longitud es constante.

FIG. 3.23

3.24) En la Figura
3.24 se muestra un potencimetro de desplazamiento angular, que tiene una resistencia total RT
y un ngulo total T . Calcular la expresin de la tensin de salida Vs en funcin de la
posicin angular del cursor, s .

FIG. 3.24

Modelos de sistemas fsicos y de control

33

3.25) En la prctica, la tensin de salida de un potencimetro debe aplicarse a una impedancia

de carga, tal como la entrada de un amplificador real (ver Figura 3.25) . La intensidad que pasa
por la carga reduce la tensin de salida, de forma que se obtiene una caracterstica no lineal.
Obtener la tensin de salida y la desviacin respecto de la linealidad en funcin de la posicin
del contacto deslizante y del valor de la carga RL .
NOTA: Es til definir un factor 0 [0,1] , que representa la posicin relativa del contacto
mvil respecto de la longitud total del potencimetro

FIG. 3.25
3.26) Un dispositivo muy utilizado como detector de error es un puente formado por dos
potencimetros idnticos, como se muestra en la Figura 3.26. Demostrar que la tensin de error
es proporcional a la diferencia entre las posiciones angulares de los potencimetros.

FIG. 3.26

34

Problemas de ingeniera de control

3.27) Considrese un termmetro formado por un tubo de vidrio de conductividad trmica k,

de espesor de pared e y con una superficie media S , que tiene en su interior una masa m de
mercurio cuyo calor especfico es ce .
Si llamamos T a la temperatura del mercurio (valor indicado por el termmetro) y el
termmetro se sumerge en un recinto cuya temperatura es Td , calcular la funcin de
transferencia T(s) / Td (s) .
NOTA : Tmese la temperatura inicial del termmetro como origen de temperaturas T(0) = 0C
y supngase que el vidrio no absorbe calor.

FIG. 3.27

3.28) Un acelermetro es un transductor frecuentemente empleado para la medida de

desplazamientos, velocidades y aceleraciones de movimientos vibratorios y ssmicos.
Para medir la aceleracin y la frecuencia de resonancia de una cimentacin de hormign
sometida a vibraciones se emplea un acelermetro como se muestra en la Figura 3.28. Si x(t) es
el desplazamiento de la caja del acelermetro respecto de la posicin de equilibrio de la
cimentacin (entrada al sistema) e y(t) es la posicin de la masa respecto de dicha cimentacin
(salida del sistema), determinar:
a) La funcin de transferencia y (s) / x (s) .
b) La funcin de transferencia y (s) / a (s) , siendo
la aceleracin de la
cimentacin

FIG. 3.28

Modelos de sistemas fsicos y de control

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3.29) Un termistor es un resistor variable con la temperatura, construido con material

semiconductor. Si su coeficiente de temperatura es negativo se denomina NTC (Negative
Temperature Coefficient), mientras que si es positivo se denomina PTC (Positive Temperature
Coefficient).
En este problema se considera un termistor NTC , que tiene una caracterstica resistenciatemperatura no lineal representada por

siendo R0 = 10.000 y T la temperatura en grados Celsius. Calcular el modelo lineal del

termistor para un pequeo intervalo de variacin de la temperatura alrededor de T = 20 C .

3.30) Un tubo de Venturi (Figura 3.30) se emplea para medir el caudal Q de un fluido que
pasa por una tubera. Se basa en el hecho fsico de que cuando un fluido pasa a travs de un
estrechamiento de un tubo, su velocidad aumenta y su presin disminuye. Se supondr que el
fluido es incompresible y posee una densidad .
Si v1 es la velocidad del fluido, P1 la presin y A1 el rea de la seccin transversal del tubo
y v2 es la velocidad del fluido, P2 la presin y A2 el rea de la seccin transversal en el
estrechamiento, aplicando la ecuacin de Bernouilli, demostrar que el caudal puede expresarse
como:
,
siendo P = P1 - P2

y k una constante.

FIG. 3.30

36

Problemas de ingeniera de control

3.31) Un mtodo ampliamente utilizado como acondicionador de seal es utilizar un puente

de Wheatstone , como se muestra en la Figura 3.31. Si tenemos un transductor resistivo cuya
resistencia R1 cambia a R1 + R1 , calcular el cambio en la tensin de salida Vo .
Supngase, como ocurre frecuentemente, que R1 << R1 .

FIG. 3.31

Modelos de sistemas fsicos y de control

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COMPONENTES DE SISTEMAS DE CONTROL (II) .

CONTROLADORES ELECTRONICOS

3.32) El circuito de la Figura 3.32 es un amplificador inversor, denominado as porque la seal

de salida est desfasada 180 con relacin a la entrada. Se utiliza frecuentemente como
controlador proporcional (P). Suponiendo que el amplificador operacional es ideal, obtener la
funcin de transferencia vo(s) / vi (s) .

FIG. 3.32

3.33) El circuito de la Figura 3.33 es un sumador de tres entradas. Evidentemente el nmero

de seales a sumar puede variar, y en el caso particular de que slo exista una entrada, tendremos
un amplificador inversor. Suponiendo que el amplificador operacional es ideal, obtener la
expresin de la tensin de salida vo(s) .

FIG. 3.33

38

Problemas de ingeniera de control

3.34) El circuito de la Figura 3.34 es un controlador integral (I), que consta de una red de
accin integral y de una etapa inversora que cambia el signo. Obtener la funcin de transferencia
vo(s) / vi (s) .

FIG. 3.34
3.35) El circuito de la Figura 3.35 es un controlador proporcional-integral (PI), que consta de
una red de accin proporcional-integral y de una etapa inversora que cambia el signo. Obtener
la funcin de transferencia vo(s) / vi (s) .

FIG. 3.35
3.36) El circuito de la Figura 3.36 es un controlador proporcional-derivativo (PD), que consta
de una red de accin proporcional-derivativa y de una etapa inversora que cambia el signo.
Obtener la funcin de transferencia vo(s) / vi (s) .

FIG. 3.36

Modelos de sistemas fsicos y de control

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3.37) El circuito de la Figura 3.37 es un controlador proporcional-integral-derivativo (PID),

que consta de una red de accin proporcional-integral-derivativa y de una etapa inversora que
cambia el signo.
a) Obtener la funcin de transferencia vo(s) / vi (s) .
b) Determinar los valores de R1 , R2 , R3 , R4 , C1 y C2 para que la funcin de transferencia
del controlador sea

FIG. 3.37
3.38) El circuito de la Figura 3.38 es una red de compensacin con elementos activos.
Dependiendo de los valores de los componentes puede ser una red de adelanto o de retraso de
fase. Obtener la funcin de transferencia vo(s) / vi (s) .

FIG. 3.38

40

Problemas de ingeniera de control

COMPONENTES DE SISTEMAS DE CONTROL (III) .

ACTUADORES Y ELEMENTOS FINALES
3.39) En los servosistemas de control de posicin y velocidad, se suelen utilizar trenes de
engranajes (Figura 3.39) para reducir la velocidad, aumentar el par, u obtener la mejor
transferencia de potencia al adaptar el elemento motriz a la carga, a travs del tren de engranajes.
As, acoplando a un motor un tren de engranajes, se puede conseguir mover una carga con un
alto par a costa de reducir la velocidad. Por ello, en la prctica, los trenes de engranajes se
conocen con el nombre de caja de velocidades o convertidor de par.
Suponiendo que no hay prdidas mecnicas (rigidez de los ejes infinita) y que el nmero de
dientes en cada engranaje es proporcional al radio del mismo, obtener el momento de inercia, el
coeficiente de friccin viscosa y el par de carga equivalentes referidos al eje del motor

FIG. 3.39

NOTA: Observar la analoga entre un tren de engranajes y un transformador elctrico: un tren

de engranajes reductor disminuye la velocidad y aumenta el par, y un transformador reductor
disminuye la tensin y aumenta la intensidad.

3.40) En los servosistemas de control de posicin, se utilizan con frecuencia acoplos

mecnicos del tipo pin-cremallera (Figura 3.40) para transformar un movimiento angular
en un movimiento lineal. Si (t) es la velocidad angular de giro del pin, (t) el ngulo girado
por el pin , e y(t) es la posicin de salida tomada a partir de una referencia inicial, calcular
las funciones de transferencia Y(s) / (s) ; Y(s) / (s) .

FIG. 3.40

Modelos de sistemas fsicos y de control

41

3.41) La vlvula neumtica, accionada por aire comprimido, es el elemento final ms

utilizado en la industria de control de procesos (Figura 3.41.a). Sirve para controlar el paso de
un fluido a travs de una tubera y, en general, para gobernar un desplazamiento a partir de una
presin.
La seal de entrada es el incremento de presin, P , respecto de una presin de equilibrio
inicial y la seal de salida es el desplazamiento, x , del vstago de la vlvula respecto de una
posicin de equilibrio inicial.
Si llamamos A al rea del diafragma sobre el que acta el aire comprimido para mover el
vstago, m a la masa del vstago y de los elementos mviles, k a la constante elstica del muelle
y b al coeficiente de friccin viscosa global entre las superficies sobre las que existe
desplazamiento,
a) Calcular la funcin de transferencia entre la presin de control y la posicin del vstago de
la vlvula, X(s) / P(s).
b) Si se considera que la masa del vstago y de los elementos mviles es pequea y se desprecia
el rozamiento viscoso, obtener la funcin de transferencia X(s) / P(s) de manera aproximada.
c) Si se supone que la variacin del caudal de salida es proporcional (con constante Kq ) a la
variacin del desplazamiento del vstago de la vlvula, encontrar la funcin de transferencia
aproximada de la vlvula Q(s) / P(s)

FIG. 3.41

42

Problemas de ingeniera de control

3.42) En la Figura 3.42 se muestra un servomotor hidralico de pistn con mando por
vlvula de corredera, muy utilizado para controlar la posicin lineal de grandes masas.
Proporciona una gran amplificacin, ya que una salida de gran potencia puede controlarse con
una vlvula piloto, que puede accionarse con muy poca potencia. El lquido utilizado suele ser
aceite, que tiene un bajo coeficiente de viscosidad y sirve adems de lubricante.
Se supondr que el fluido hidralico se obtiene de una fuente de presin (bomba) y que la
compresibilidad del fluido es despreciable.
En equilibrio, los canales que llevan presin al pistn principal estn cerrados por la vlvula de
corredera. Un desplazamiento hacia la izquierda de esta vlvula de mando, x , hace que el fluido
a presin entre en el cilindro forzando al pistn a moverse hacia la derecha una distancia y .
As, un pequeo desplazamiento de baja potencia x(t) ocasiona un desplazamiento de alta
potencia y(t) .
Si llamamos P = P1 -P2 a la diferencia de presiones en el cilindro de potencia y Q es el
caudal de entrada de aceite al cilindro de potencia, hallar la funcin de transferencia del
servomotor hidralico, Y(s) / X(s) , para pequeas variaciones del punto normal de operacin
( xo , Po).
El cilindro de potencia tiene un rea tranversal A .

FIG. 3.42

Modelos de sistemas fsicos y de control

43

MODELADO DE SISTEMAS DE CONTROL

3.43) El circuito electromecnico de la Figura 3.43 representa el control de posicin de una
masa metlica a partir de una tensin de control u(t). Las caractersticas de los componentes
son:
Resistencia R = 10 ohmios
Reactancia total L1 + L2 = 0.1 Henrios
Capacidad C = 10-3 F
Masa m = 50 Kg
Constante del muelle k = 10 N/m
Friccin f = 10 N/ m s-1
Sabiendo que la fuerza F(t) que acta sobre la masa es proporcional a la corriente de la bobina
electroimn ( F(t)=K2 i2(t) , con K2 = 10 N/A ), determinar la funcin de transferencia del
sistema Y(s) / U(s) .
NOTA: Obsrvese que se trata de un sistema de control en lazo abierto , en el que la posicin
de salida no se realimenta a la entrada.

FIG. 3.43
3.44) El esquema de la Figura 3.44 corresponde a un servosistema de posicin de una antena
parablica, en el que se desea que la antena gire de acuerdo con la posicin de referencia.
Los potencimetros actan como un dispositivo de deteccin de error, convirtiendo las
posiciones angulares de entrada, r(t) , y de salida, c(t), en seales elctricas proporcionales.
La diferencia de tensiones vr(t)- vc(t) = ve , es la tensin de error, donde vr(t) es proporcional
a r(t) y vc(t) es proporcional a c(t) .
El amplificador diferencial, de ganancia G , amplifica la seal de error.
La tensin de salida del amplificador se aplica al inducido de un motor de corriente continua que
tiene excitacin (campo magntico) constante.
Si existe error, el motor desarrollar un par de rotacin que tender a girar la antena de salida de
tal modo que el error se reduzca a cero. Este par de rotacin ser proporcional a la corriente que
circula por el inducido. Cunto mayor sea el error ms girar el motor para corregirlo.
La carga mecnica est acoplada al eje del motor mediante un tren de engranajes reductor. El
motor ve en su eje una carga y una friccin viscosa equivalentes del conjunto motor-tren de
engranajes-carga , cuyas expresiones son :

Jeq = Jm + n2 J

f eq = fm + n2 f

44

Problemas de ingeniera de control

El motor hace girar esta carga equivalente (la que ve) un ngulo . El tren de engranajes se
encarga de reducir, en un factor n , el ngulo de rotacin girado por el motor y posiciona la
antena (carga mecnica) segn el eje de referencia.
El eje del potencimetro de salida gira solidario con la antena y proporcionar la seal de
realimentacin.
Si r(t) es la posicin angular del eje de entrada de referencia (en radianes) y c(t) es la
posicin angular del eje de salida (en radianes), calcular la funcin de transferencia C(s) / R(s),
teniendo en cuenta los datos siguientes:
- Potencimetros: V=24 Voltios ; mx = radianes
- Ganancia del amplificador diferencial: G = 10 V/V
- Resistencia del inducido: Ra = 0.2
- Inductancia del inducido: La = despreciable
- Constante de fuerza electromotriz, Kb = 5.5 10 -2 voltios / rad/s
- Constante del par motor, KT = 6 10 -5 Nm / amperio
- Momento de inercia del motor , Jm = 1 10 -5 kg m2
- Coeficiente de friccin viscosa del motor, fm = despreciable
- Momento de inercia de la antena , JL = 4.4 10 - 3 kg m2
- Coeficiente de friccin viscosa de la antena , fL= 4 10 - 2 N m / rad/s
- Reductor (relacin de engranajes) : n = N1 / N2 = 1/10
Admtase que el motor es perfectamente lineal, estando controlado por inducido (o armadura).

FIG. 3.44

Modelos de sistemas fsicos y de control

45

3.45) En la Figura 3.45 se muestra un sistema de brazo de robot, en el que se desea controlar
el movimiento angular alrededor del eje z ( slo se considera el movimiento de la articulacin
de la base). El controlador tiene una funcin de transferencia Gc(s).
El motor es de continua controlado por inducido, siendo m su desplazamiento angular.
La relacin de engranajes del reductor es n = N1 / N2 << 1 . El momento de inercia del brazo
de robot alrededor del eje z , Jz , no es constante, sino que depende de la configuracin de los
brazos.
El momento de inercia de todo el sistema alrededor del eje z ser:

J = Jm + n2 Jz
donde Jm es el momento de inercia del motor. Como n2 ser pequeo, el tren de engranajes
aminora considerablemente el efecto de la variacin de Jz debido a las diversas posiciones del
brazo de robot.
El coeficiente de friccin viscosa efectivo referido al eje del motor ser:

b = bm + n2 bz
donde bm es el coeficiente de friccin viscosa del motor.
Si i (t) es la posicin angular deseada (referencia) y (t) es el desplazamiento angular del
brazo de robot alrededor del eje z (salida), calcular la funcin de transferencia (s) / i (s)

FIG. 3.45

46

Problemas de ingeniera de control

3.46) El esquema de la Figura 3.46 corresponde a un servosistema de posicin de un electrodo.

Se pretende que al mover la posicin del electrodo de entrada el electrodo de salida lo siga
automticamente.
Si r(t) e y(t) son las posiciones lineales de los electrodos de entrada y salida tomadas desde
el centro de los potencimetros, calcular la funcin de transferencia de este sistema Y(s) / R(s)
, teniendo en cuenta los datos siguientes:
- Potencimetros : V = 24 Volts; l = 0.12 m
- Ganancia del amplificador : G = 100
- Gama de variacin de la tensin de mando del motor: + 0-24 V
- Gama de variacin de la velocidad del motor: + 0 - 8 rad/s
- Reductor (relacin de engranajes) : n = 1 / 2
- Dimetro del pin : d = 0.04 m
Admtase que el motor es perfectamente lineal y que est caracterizado por una constante de
tiempo de 1.5 segundos.

FIG. 3.46

Modelos de sistemas fsicos y de control

47

3.47) El esquema de la Figura 3.47 corresponde a un regulador de tensin de continua de alta

precisin, formado por un generador principal cuya corriente de excitacin es suministrada por
otro generador auxiliar. Se supone que la resistencia y la inductancia en el circuito de
generacin de ambos generadores es despreciable (generadores ideales).
La salida del generador principal es realimentada directamente a la entrada para su comparacin
con la tensin de referencia. La seal de error es amplificada por un amplificador de ganancia
Ka y esta tensin amplificada alimenta el circuito de excitacin del generador auxiliar que
proporciona una tensin u1 = K1 i1 . Esta tensin alimenta al circuito de excitacin del
generador principal, generando una tensin de salida u2 = K2 i2 .
El sistema acta de forma que, fijada la tensin de referencia ur , si la tensin de salida, u2 ,
es inferior a ella se producir una seal de error, que amplificada por el amplificador originar
un aumento en la corriente de magnetizacin del generador auxiliar, lo que trae consigo un
aumento de su tensin de salida. Dicho aumento dar lugar a un incremento de la corriente de
magnetizacin del generador principal, elevando a su vez su tensin de salida. El proceso se
repetir tratando de hacer que el error sea nulo, en cuyo caso la tensin de salida del generador
principal quedar estabilizada en un valor igual al de la tensin de referencia.
A partir del diagrama de bloques, calcular la funcin de transferencia U2(s) / Ur (s) .

FIG. 3.47
3.48) El servomecanismo de la Figura 3.48 se utiliza para regular la posicin angular c del

eje de salida de forma que tome el mismo valor que la del potencimetro de referencia r .
Est formado por un amplificador operacional sumador que suma las seales 1, 2 y 3 con los
signos indicados en la Figura y que posee una ganancia Ka para las dos primeras seales y una
ganancia Ka /10 para la tercera. As se disminuye el efecto de la realimentacin de la tensin
del tacogenerador.
La tensin de salida del sumador se utiliza para excitar el campo de un generador de corriente
continua cuyo inducido est conectado en serie con el de un motor de corriente continua
controlado por armadura, que girar a una velocidad m .

48

Problemas de ingeniera de control

Esta velocidad medida con un tacogenerador, de constante Kt , se realimenta al amplificador

sumador (seal 3). La salida del sumador se lleva al circuito de excitacin de un generador de
cc, cuya salida regula la tensin aplicada al inducido de un motor de cc .El eje del motor, a travs
de un tren reductor de velocidad de relacin n , arrastra en su giro una carga de momento de
inercia J que tiene un rozamiento viscoso f , pudiendo serle aplicado un par de carga adicional
Tr en su extremo.
La posicin del eje de salida es medida por un potencimetro proporcionando una seal que es
llevada al amplificador sumador (seal 2).
Suponiendo que el tacogenerador no introduce ninguna carga, dibujar el diagrama de bloques
del sistema y calcular las funciones de transferencia c (s) / r (s) y c (s) / Tr (s) .

FIG. 3.48
3.49) Para mantener constante el nivel de un depsito a pesar de las variaciones en el caudal
de salida qs (t) , se ha diseado el esquema de control de la Figura 3.49.
El nivel del depsito h(t) es seleccionado mediante una seal de consigna r(t), que es el
desplazamiento lineal del potencimetro de entrada. En el depsito se coloca un flotador, que
a travs de un potencimetro de salida realimenta una seal vh(t) proporcional al nivel h(t)
, con constante KL .
La seal de error es amplificada por un amplificador de tensin que alimenta el inducido de un
servomotor de corriente continua. El servomotor acciona una bomba, siendo el caudal que
suministra la misma proporcional a la velocidad del servomotor con una constante KB .
Si se produce un aumento del caudal de salida qs (t) , el nivel h(t) tender a disminuir. Al
disminuir h(t), la tensin de realimentacin vh(t) disminuir, con lo cual la tensin de error ve(t)
aumentar. Por tanto, la tensin aplicada al motor v(t) aumentar y la velocidad del motor (t)
asimismo aumentar. Esto provoca que el caudal de alimentacin al depsito qe(t) aumente con
lo cual el nivel h(t) tender a aumentar, autorregulndose.
Las caractersticas de los elementos del sistema son:
- Potencimetros: constante KL , V/m
- Amplificador: ganancia G , V/V

Modelos de sistemas fsicos y de control

49

- Motor de cc:
- Par motor obtenido a partir de sus curvas par-velocidad: Tm(t) = Kv v(t) - K (t)
- Carga total aplicada al motor:
inercia J , kg m2
friccion f , Nm / rad/seg
- Bomba: constante KB , m3 / rad/seg
- Depsito: Area de la seccin recta A , m2
Si se supone que el caudal de salida es proporcional al nivel, qs (t)= Kn h(t) , como corresponde
a un modelo linealizado vlido para pequeas variaciones del rgimen, calcular la funcin de
transferencia h(s) / r(s) .
NOTA: Todas las variables son incrementales respecto del punto de funcionamiento
estacionario.

FIG. 3.49

50

Problemas de ingeniera de control

3.50) En la Figura 3.50 se representa el sistema de control de nivel de un depsito de seccin

constante A= 3 m2 y altura mxima de 4 metros. El depsito es alimentado por un caudal de
entrada Qe(t), siendo Qs(t) el caudal de salida por una tubera circular de seccin S=0.05 m2. Un
transductor de nivel proporciona una seal en tensin, N(t), proporcional al nivel H(t) en el
depsito, siendo su sensibilidad de 5 Voltios/m. Un amplificador en modo diferencial amplifica
la seal de error, E(t), diferencia entre la seal de consigna, R(t), y la medida de nivel, estando
ajustada su ganancia en G=10 V/V. Esta seal de control, V(t), regula la apertura de una
electrovlvula que se supone lineal, de manera que cuando la seal de control es nula la vlvula
est cerrada, no permitiendo el paso de caudal al depsito y cuando la seal de control es de 10
Voltios, la vlvula est totalmente abierta, entrando un caudal de 400 litros/seg = 0.4 m3/seg .
El funcionamiento del sistema es el siguiente: si a partir de un punto de funcionamiento
estacionario, se produce un pequeo incremento en la referencia (se desea aumentar ligeramente
el nivel en el depsito), entonces crecer el error, que el amplificador se encargar de amplificar
para que la electrovlvula se abra un poco ms de su apertura inicial, permitiendo el paso de un
caudal de entrada ligeramente superior, con lo que se incrementar el nivel en el depsito.
El funcionamiento es idntico si se desea disminuir el nivel en el depsito (en este caso, la
electrovlvula se cerrar ligeramente de su posicin de partida).

NOTACION:
R(t)= Ro + r(t)
H(t)= Ho + h(t)
N(t)= No + n(t)
E(t)= Eo + e(t)
V(t)= Vo + v(t)
Qe(t)= Qeo + qe(t)
Qs(t)= Qso + qs(t)

FIG. 3.50

a) Hallar el modelo linealizado del depsito para pequeas variaciones del punto de
funcionamiento estacionario definido por un nivel en el depsito Ho= 1 metro, determinando
la funcin de transferencia h(s) / qe(s) .
b) Calcular la funcin de transferencia del sistema de control realimentado h(s)/ r(s) para
pequeas variaciones alrededor del nivel estacionario Ho = 1 metro. Indicar los valores
estacionarios de las magnitudes del sistema Ro , No , Eo , Vo , Qeo .
c) Si a partir de este punto de funcionamiento estacionario , se produce un incremento en
escaln en la referencia de magnitud 0.1 Voltios, calcular la evolucin temporal del incremento
de nivel en el depsito h(t). Dibujar grficamente la evolucin del nivel H(t)= Ho + h(t)
d) Si, a partir del punto estacionario inicial, se produce una perturbacin brusca (puede
suponerse en escaln) en el caudal de entrada al depsito de magnitud 10 litros/seg= 0.01
m3/seg, calcular y dibujar cul ser el cambio en el nivel del depsito debido a esta
perturbacin. Suponer que la perturbacin es suficientemente pequea de manera que puede
considerarse vlido el modelo linealizado.

Modelos de sistemas fsicos y de control

51

3.51) Se desea controlar la altura H de un depsito cilndrico de 0.5 metros cuadrados de

seccin, al cual entra un caudal de agua Qe y sale un caudal Qs .
El caudal Qe vara proporcionalmente a la apertura de una vlvula de control, , siendo igual
a 4 litros/seg cuando la vlvula est completamente abierta, =1 . La apertura vara a su vez
en funcin de la seal de control U2 , siendo la relacin entre ambas la definida por la ecuacin
diferencial

0.2U2 = + 25 d / dt

El caudal Qs es proporcional a la apertura de una vlvula manual y a la raz cuadrada de la

altura H , siendo 4 litros/seg con la vlvula abierta ( = 1 , H=1 m ).
El nivel se mide con un captador LT que proporciona una tensin Vh de 5 voltios por metro de
altura, la cual se lleva a un regulador LC que genera una seal de control U1 = 1.25 ( Vr -Vh ).
La seal U1 se lleva a un segundo regulador FC junto con la salida de un captador de caudal
FT, que da una tensin en voltios Vq proporcional al cuadrado del caudal de salida, siendo Vq
= 1.56 voltios cuando Qs = 1 litro/seg .
La salida, U2 , del regulador FC es U2 = U1 + 0.016 Vq .
Se pide:
a) Valores de equilibrio de todas las variables para Vr = 7 voltios y = 0.5 .
b) Realizar el modelo lineal y el diagrama de bloques para el punto de funcionamiento definido
anteriormente.
c) Calcular la variacin en rgimen permanente de la altura H si vara bruscamente del valor
0.5 a 0.6 .
NOTA: Este problema es un ejemplo de control en cascada

FIG. 3.51

52

Problemas de ingeniera de control

3.52) El sistema con intercambio de calor de la Figura 3.52 se emplea en una planta qumica
para controlar la temperatura del etileno a alta presin. El elemento calefactor elctrico cede un
calor al primer tanque que se emplea en elevar la temperatura del agua. El agua caliente circula
a travs de un serpentn introducido en un segundo tanque por el que circula un flujo de etileno
que aumenta as su temperatura. Al final del intercambio de calor, las temperaturas de salida
de agua y etileno se igualan.
La temperatura del etileno es medida mediante un termopar, que, junto con un circuito de
acondicionamiento de seal, se supone suministra una tensin proporcional (con constante KT
)a dicha temperatura .
Esta seal de realimentacin, vT(t) , se compara con la seal de referencia mediante un
amplificador diferencial de ganancia Kp .
La seal del amplificador diferencial acta sobre un amplificador electrnico de potencia, que
regula la potencia cedida por el elemento calefactor. Se supondr que la potencia trmica
calefactora (en watios = julios/seg) es proporcional a la tensin que recibe el amplificador de
potencia , W(t) = Kv v(t), como corresponde a un modelo linealizado vlido para pequeas
variaciones del rgimen estacionario inicial.
La capacidad calorfica del tanque que contiene el agua es de C1 (julios / C) , que representa
la energa necesaria para elevar un grado la temperatura del tanque.
La capacidad calorfica del tanque que contiene el etileno es de C2 .
Si los calores especficos del agua y del etileno son ca y ce ( julios / kg C), respectivamente,
y los caudales msicos (kg / seg) de agua y etileno son qa y qe , determinar:
a) El diagrama de bloques del sistema
b) La expresin de la temperatura de salida del etileno To(s)=C(s) , que es la variable a
controlar.
NOTA: Obsrvese que la temperatura de entrada del agua Ta(t) y del etileno Te(t) pueden
variar, introduciendo, por tanto, perturbaciones calorficas en el sistema.

FIG. 3.52

Modelos de sistemas fsicos y de control

53

3.53) En la Figura 3.53 se muestra el sistema de control de la temperatura del aire en una
cmara calorfica industrial mediante un calentador de tipo elctrico.
REFERENCIA

AMPLIFICADOR
DIFERENCIAL

AMPLIFICADOR
DE POTENCIA

CAMARA CALORIFICA

NOTACION:

R(t)= Ro + r(t)
VT(t)= VTo + vT(t)
E(t)= Eo + e(t)
Va(t)= Vao + va(t)
V(t)= Vo + v(t)
W(t)= Wo + w(t)
Ts(t)= Tso + ts(t)

FIG. 3.53
El sistema est formado por:
* un amplificador diferencial que acta como elemento comparador, de ganancia Ga = 10 V/V
* un amplificador de potencia controlado por triac que proporciona una onda recortada con una
ganancia en tensin eficaz de Gp = 10 V/V.
* una resistencia de caldeo de valor R= 40 que suministra una potencia calorfica, W(t),
proporcional al cuadrado del valor eficaz de la tensin aplicada a la resistencia.
* una cmara calorfica bien aislada de manera que pueden despreciarse las prdidas al
ambiente. El aire entra del exterior a una temperatura constante Te= 10 C y , tras calentarse,
sale a una temperatura Ts(t). Se supone que el caudal msico de aire de entrada y salida es
constante y de valor q= 510-3 kg/seg .
El aire tiene un calor especfico ce= 20 103 jul / KgC y la capacidad calorfica de la cmara
es C= 2103 jul / C .
* un termopar que, junto con su cadena de acondicionamiento de la seal, produce una tensin
de 0.1 Voltios / C. Supngase que la medida es instantnea.
Si R(t) es la tensin de referencia proporcionada por el potencimetro de entrada,
a) Calcular la funcin de transferencia del sistema de control realimentado ts(s) / r(s) para
pequeas variaciones alrededor del punto de funcionamiento estacionario definido por
Te = Teo = 10 C y Tso= 20 C , indicando los valores estacionarios de las magnitudes del
sistema Ro ,Vto , Eo , Vao , Vo y Wo .

54

Problemas de ingeniera de control

b) Si a partir de este punto de funcionamiento estacionario, se produce un incremento en

escaln en la referencia de magnitud r(t)= 0.1 Voltios, calcular la evolucin temporal del
incremento de temperatura en la cmara ts(t) . Dibujar grficamente la evolucin de la
temperatura en la cmara calefactora Ts(t)= Tso + ts(t)

3.54) El sistema de control hidralico de la Figura 3.54. se emplea para controlar la posicin
de una gran carga de masa M y coeficiente de friccin viscosa b , y est constituido por los
siguientes elementos:
* Dos potencimetros de entrada y salida, de constante : KL Voltios/m
* Un amplificador operacional, que trabaja en modo diferencial, de ganancia G
* Una electrovlvula que produce un desplazamiento de Kv metros por Voltio aplicado
* Un servomotor hidralico constituido por una vlvula piloto de corredera y por un pistn de
rea A que puede moverse bajo la accin de una diferencia de presiones P = P2 - P1
Si u(t) es la posicin de referencia del potencimetro de entrada e y(t) es la posicin de la carga
que va acoplada al potencimetro de salida, determinar la funcin de transferencia Y(s) / U(s)
para pequeas variaciones del punto normal de operacin ( xo , Po )

FIG. 3.54