Estatica de Solidos Rigidos

EU
AT
Introducci
on. Sistemas de s
olidos rgidos
AP
5.1.
LIC
AD
AI
Est
atica de los sistemas de
s
olidos rgidos
I-
Captulo 5
DP
TO
.F
ISI
CA
Un sistema de s
olidos rgidos es un conjunto de s
olidos rgidos que interaccionan entre s y con el exterior.
Un sistema de s
olidos rgidos es un modelo para describir un sistema mec
anico, como lo son otros que hemos venido manejando en este texto (punto material, sistemas de puntos materiales, s
olido rgido).
En este captulo vamos a estudiar el equilibrio de sistemas mec
anicos suponiendo que su comportamiento mec
anico se explica satisfactoriamente considerando que son sistemas de s
olidos rgidos.
En un sistema de s
olidos rgidos llamamos ligadura o vnculo a una interaccion que tiene el efecto de limitar las posiciones que puede ocupar uno o varios
de los s
olidos rgidos.
Diremos que un sistema est
a ligado o vinculado si contiene ligaduras.
Si la ligadura se produce entre uno de los s
olidos y el exterior diremos que
es una ligadura externa.
Si la ligadura se produce u
nicamente entre s
olidos del sistema, diremos que
es una ligadura interna.
Llamaremos fuerzas de reacci
on vincular internas y momentos de reacci
on
vincular internos a las fuerzas y momentos que, seg
un el principio de liberaci
on,
sintetizan el efecto mec
anico de ligaduras internas.
Llamaremos fuerzas de reacci
on vincular externas y momentos de reacci
on
vincular externos a las fuerzas y momentos que, seg
un el principio de liberaci
on,
sintetizan el efecto mec
anico de ligaduras externas.
Las fuerzas activas (es decir, aquellas capaces de provocar movimiento) que
act
uan sobre un sistema de s
olidos rgidos son de dos tipos:
Las fuerzas activas externas, que son aquellas debidas a la interaccion del
sistema con agentes exteriores (el peso de los s
olidos rgidos, por ejemplo).
133
sistema de solidos rgidos
ligadura
ligadura externa
ligadura interna
fuerzas de reaccion vincular internas
momentos de reaccion vincular internos
fuerzas de reaccion vincular externas
momentos de reaccion vincular externos
fuerzas activas
Est
atica de los sistemas de s
olidos rgidos
EU
AT
134
Las fuerzas activas internas, que son las debidas a interacciones entre
partes del sistema (por ejemplo, un muelle que una dos partes del sistema).
El estudio del equilibrio de sistemas de s
olidos rgidos nos permitira resolver
varios tipos de problemas. Por ejemplo:
I-
Averiguar que fuerzas soportan las ligaduras que hay entre las vigas que
forman un cierta estructura cuando est
a soportando una cierta carga.
AD
AI
Averiguar que fuerzas externas soporta el terreno en el que se sustenta

una estructura.
Averiguar cu
ando se puede suprimir una ligadura sin por ello poner en
peligro la estabilidad de un sistema.
Averiguar que fuerzas internas se producen en una viga cuando est
a soportando una cierta carga.
LIC
En estos problemas, en general, las fuerzas y momentos de reacci

on vincular
son inc
ognitas del problema.
Antes de comenzar con el estudio del equilibrio de un sistema de s
olidos
rgidos procede hacer los siguientes comentarios sobre c
omo se define un sistema. En los problemas que involucran varios s
olidos rgidos suelen plantearse
dos dilemas previos:
AP
(A) De cu
antos s
olidos rgidos est
a formado el sistema?
(B) Que cuerpos forman parte del sistema y cu
ales no?
TO
.F
ISI
CA
La respuesta que se de a (A) va a determinar el n

umero de inc
ognitas asociadas
a vnculos y fuerzas interiores van a aparecer en el problema. La respuesta
que se de a (B) va a determinar que vnculos y fuerzas se van a considerar
como interiores y cu
ales como exteriores. Para un sistema de cuerpos dado, en
principio hay varias elecciones posibles (compatibles con la suposici
on de que
el sistema es un conjunto de s
olidos rgidos). En la practica, las elecciones que
se hagan dependeran del problema concreto a estudiar.
DP
EJEMPLO: Dos vigas soldadas entre s y unidas al exterior mediante una

articulaci
on se podran considerar como un u
nico s
olido rgido, si lo que nos
interesa es averiguar las fuerzas que ha de soportar la articulaci
on; pero ser
a m
as
conveniente suponer que se trata de dos s
olidos rgidos si lo que nos interesa es
averiguar el momento que ha de soportar la soldadura. Esas dos vigas pueden
formar parte de una estructura m
as compleja (por ejemplo, un puente), pero
si lo que nos interesa es u
nicamente averiguar las fuerzas que ha de soportar la
articulaci
on, lo m
as practico ser
a suponer que el resto del puente es el exterior.
5.2.
Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio
Un sistema de N s
olidos rgidos est
a en equilibrio si y s
olo si:
El m
etodo de fragmentaci
on
135
Los N s
olidos est
an inicialmente en reposo respecto a un sistema de referencia inercial.
F~i +
i=1
mk
X
i=1
~ O (F~i ) +
M
k
nk
X
nk
X
f~j = ~0,
j=1
~ O (f~j ) = ~0.
M
k
j=1
(5.1)
AD
AI
mk
X
I-
Los sistemas de fuerzas (externas e internas) que act

uan sobre cada uno
de los N s
olidos son sistemas nulos. Es decir, para cada s
olido k (con
k = 1, . . . , N ) sometido a mk fuerzas externas, F~i , y nk fuerzas internas,
f~i , se debe cumplir:
EU
AT
5.3
(5.2)
El m
on
TO
.F
ISI
5.3.
CA
AP
LIC
Para cada s
olido rgido k, se puede usar un punto Ok distinto para el c
alculo
de los momentos. N
otese que los sumatorios de las fuerzas y de los momentos
de las ecs. (5.1) y (5.2) se extienden hasta los mismos valores mk y nk . Esto es
as porque estamos incluyendo los pares de fuerzas en la ec. (5.1), a
un cuando
sabemos que sus resultantes son nulas.
Cada una de las N ecuaciones vectoriales del tipo (5.1) y (5.2) se puede
reescribir como 3 ecuaciones escalares.
En el caso plano, para cada s
olido obtendremos 3 ecuaciones escalares (dos
de fuerzas y una de momentos), y por tanto en total tendremos 3N ecuaciones
escalares linealmente independientes. Estas ecuaciones permitir
an resolver 3N
inc
ognitas, entre las que estar
an incluidas inc
ognitas de configuraci
on (que son
las coordenadas o angulos de equilibrio de alguno de los s
olidos) y las inc
ognitas
asociadas a fuerzas y momentos activas y de reacci
on vincular, tanto interiores
como exteriores.
DP
Cuando se estudia el equilibrio de un sistema de s

olidos rgidos no siempre interesa determinar todas las fuerzas de reacci
on vincular, de manera que
puede ser innecesario resolver el sistema formado por todas las ecuaciones del
tipo (5.1) y (5.2). Esto nos lleva a adoptar una estrategia o metodo de generar
ecuaciones de equilibrio que se conoce como el metodo de fragmentaci
on . Este
metodo se basa en la siguiente observaci
on: Si fragmentamos mentalmente un
sistema de s
olidos que est
a en equilibrio, cada uno de los fragmentos tambien
ha de estar en equilibrio.
El metodo de fragmentaci
on consta de 4 pasos:
(I) Fragmentar el sistema en tantas partes como sea necesario para que en
las ecuaciones de equilibrio aparezcan explcitamente las inc
ognitas (de reacci
on
vincular y de configuraci
on) deseadas.
(II) Dibujar el diagrama de las fuerzas que act
uan sobre cada uno de los
fragmentos, teniendo en cuenta que hay que aplicar:
(a) El principio de liberaci
on, es decir, sustituir todos los vnculos (tanto
externos como internos) por las correspondientes fuerzas y momentos de
reacci
on vincular.
metodo de fragmentaci
on
Est
olidos rgidos
EU
AT
136
(b) El principio de acci

on-reacci
on o tercera ley de Newton a las fuerzas y
momentos interiores.
I-
(III) Escribir las 3 ecuaciones de equilibrio (en el caso plano) correspondientes a cada uno de los N fragmentos.
(IV) Resolver el sistema formado por las 3N ecuaciones.
AD
AI
PROBLEMA RESUELTO 5.1:
LIC
El sistema plano de la figura consta de 4 barras de pesos despreciables sometidas a

los siguientes vnculos: en A y E hay sendas articulaciones, en B un apoyo simple,
en C y D sendas soldaduras, entre F y G una biela que forma 53 con la horizontal.
Sabiendo que de H cuelga un peso de 100 N, determina las fuerzas de reaccion
vincular en los puntos A, B, E y G. Datos adicionales: lAB = 1 m, lBE = 6 m,
lBG = 3 m, lEF = lEH /2.
Soluci
on:
CA
F
D
G
TO
.F
ISI
PROBLEMA RESUELTO 5.1 Sistema de 4 s

olidos rgidos. En A y E hay
sendas articulaciones, en B un apoyo
simple, en C y D sendas soldaduras,
entre F y G una biela que forma 53
con la horizontal, y de H cuelga un
~.
peso P
AP
(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las inc

ognitas buscadas,
basta con considerar dos fragmentos: la barra EH y el resto del sistema.
DP
(b) Los diagramas de fuerzas de los dos fragmentos se ilustran en la fig. P1a.
~ Ex ,
~ Ey y
~G
N
otese que en el diagrama de la izquierda los sentidos de
son los contrarios a los del diagrama de la derecha (y lo mismo ocurrira con
los sentidos de los momentos, si apareciesen momentos de reaccion vincular
asociados a ligaduras internas).
(c) Tomando cos 53 = 35 y sen 53 = 45 , las ecuaciones de equilibrio del fragmento de la izquierda son:
3
Ax G + Ex = 0,
5
4
Ay + B G + Ey = 0,
5
(P1.1)
(P1.2)
El m
on
137
EU
AT
5.3
-fG
fEy
-fEy
P
fG
AD
AI
fB
fAy fAx
I-
FIGURA P1a: Diagramas de fuerzas

de los dos fragmentos.
LIC
-fEx E
fEx
3
6Ax 1Ay 3 G = 0,
5
(P1.3)
donde la u
ltima ecuaci
on se ha obtenido tomando momentos en E.
AP
Las ecuaciones de equilibrio de la barra EH son:
CA
3
Ex + G = 0,
5
4
Ey + G 100 = 0,
5
lEH 4
G lEH 100 = 0,
2 5
(P1.4)
(P1.5)
(P1.6)
TO
.F
ISI
donde la u
ltima ecuaci
on se ha obtenido tomando momentos en E. N
otese
que no hace falta calcular lEH puesto que puede sacarse como factor com
un
en la ec. (P1.6).
(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P1.4)(P1.3) obtenemos Ex =
150 N, Ey = 100 N, G = 250 N, Ax = 0 N, Ay = 450 N y B = 550 N.
Si queremos expresar vectorialmente la soluci
on diremos que sobre el frag~A =
mento de la izquierda act
uan las siguientes fuerzas de reaccion vincular:
~
~
~
(0, 450) N, B = (0, 550) N, G = (150, 200) N, E = (150, 100) N.
DP
El sistema plano de la figura consta de las barras uniformes, AC y CE, ambas de

longitud l, que forman sendos angulos de 53 con la horizontal. El m
odulo del peso
de la barra AC es P y el de la barra CE es 2P . Las barras estan articuladas entre
s en el punto C y unidas por sus puntos medios mediante una biela horizontal BD.
Ademas, la barra AC esta articulada con el exterior en el punto A y la barra CE
Est
olidos rgidos
EU
AT
138
tiene un apoyo simple sobre una superficie horizontal en el punto E. Para el estado
de equilibrio, determina las fuerzas que sufren las barras en los puntos A, B, C,
D y E en funci
on de P .
I-
53o
D
53o
LIC
PROBLEMA RESUELTO 5.2
AD
AI
Soluci
on:
(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las inc

ognitas buscadas,
basta con considerar dos fragmentos: la barra AC y la barra CE.
AP
(b) El diagrama de fuerzas de la barra AC se ilustra en la fig. P2a izda. y el de

la barra CE en la fig. P2a dcha. N
otese que en el diagrama de la izquierda
~B ,
~ Cx y
~ Cy son los contrarios a los del diagrama de la
los sentidos de
derecha.
TO
.F
ISI
CA
fCy
FIGURA P2a: Diagramas de fuerzas de las barras AC (izda.) y CD

(dcha.).
fCx
fAx
fE
-fB
fAy
P
A
2P
(c) Tomando cos 53 =

barra AC son:
DP
-fCy
fB
-fCx
3
5
y sen 53 =
4
5,
las ecuaciones de equilibrio de la
Ax + B Cx = 0,
Ay P + Cy = 0,
l3
4
3
l4
P + l Cx + l Cy = 0,
B
25
25
5
5
(P2.1)
(P2.2)
(P2.3)
esta u
ltima ecuaci
on se ha obtenido tomando momentos en el punto A. Las
El m
on
139
ecuaciones de equilibrio de la barra CE son:

B + Cx = 0,
Cy 2P + E = 0,
l3
3
l4
2P + l E = 0,
B
25
25
5
(P2.4)
(P2.5)
(P2.6)
EU
AT
5.3
I-
esta u
ltima ecuaci
on se ha obtenido tomando momentos en el punto C.
AD
AI
(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P2.1)(P2.6) obtenemos: Ax =

9P
P
7P
0, Ay = 5P
on
4 , B = Cx = 8 , Cy = 4 , E = 4 . La expresi
vectorial de las fuerzas de reacci
o
n
vincular
que
act
u
an
sobre
la
barra
AC

~ C = 9P , P .
~ B = 9P , 0 ,
~ A = 0, 5P ,
es:
4
8
8
4
En el ejemplo anterior hemos llegado a la soluci
on resolviendo el sistema
formado por las ecuaciones de los dos fragmentos. A veces, sin embargo,
puede resultar mas sencillo resolver el sistema formado por las ecuaciones de
uno de los fragmentos y las del sistema considerado como un todo.
LIC
N
otese que las ecs. (P2.1)(P2.3) correspondientes a la barra AC contienen
5 inc
ognitas de reacci
on vincular, y las ecs. (P2.4)(P2.6) correspondientes
a la barra CE contienen 4 inc
ognitas de reaccion vincular. Sin embargo, las
ecuaciones correspondientes al sistema como un todo (vease fig. P2b),
AP
Ax = 0,
Ay P 2P + E = 0,
4
3
l3
l3
3
l Ax l Ay +
P
2P + l E = 0,
5
5
25
25
5
(P2.7)
(P2.8)
(P2.9)
CA
contienen solo 3 inc

ognitas de reacci
on vincular (la u
ltima ecuaci
on se ha
obtenido tomando momentos en C). Por tanto, el sistema formado por las
ecs. (P2.4)(P2.9) permite obtener las mismas soluciones y es mas sencillo
de resolver que el formado por las ecs. (P2.1)(P2.6).
TO
.F
ISI
fE
fAy
DP
fAx
2P
Existen otros metodos para la resoluci

on de sistemas de s
olidos rgidos como
el metodo de los nudos (que se basa en que si un sistema de s
olidos est
a en
equilibrio, cada uno de los nudos, puntos, considerado en esa sistema ha de estar
en equilibrio) y el metodo de Ritter o metodo de las secciones que introduciremos
en la secci
on 5.5.
FIGURA P2b: Diagrama de fuerzas

del sistema formado por las barras
AC y CD considerado como un todo.
Est
olidos rgidos
EU
AT
140
5.4.
Grados de libertad y estabilidad de un sistema

de s
olidos rgidos
5.4.1.
Grados de libertad externos e internos
AD
AI
I-
Conviene recordar que se denomina n

umero de grados de libertad del sistema, o simplemente grados de libertad del sistema, al n
umero de magnitudes
(en este texto, longitudes y angulos) independientes que determinan de modo
inequvoco la configuraci
on de un sistema de puntos materiales.
LIC
EJEMPLO: El n
umero de grados de libertad de un sistema plano formado
por N s
olidos rgidos, supuestos libres (es decir, no sometidos a vnculos de
ning
un tipo, ni externos ni internos), es 3N , y representa los movimientos
independientes en que se pueden descomponer todos los posibles movimientos
de los N s
olidos libres en el plano.
CA
AP
Cuando se analiza un sistema de s

olidos rgidos puede considerarse, por
una parte, los movimientos que dicho sistema puede realizar como conjunto,
es decir, como si se tratase de un u
nico s
olido rgido (con todos los vnculos
congelados). Por otra parte, podemos considerar los movimientos relativos
entre los cuerpos que forman el sistema de s
olidos. Adoptando este punto de
vista, podemos decir que un sistema de s
olidos rgidos posee grados de libertad
externa (o grados de libertad externos) GE , asociados a los movimientos de
conjunto respecto al exterior, y grados de libertad interna (o grados de libertad
internos) GI , asociados a los movimientos independientes de los s
olidos rgidos
entre s.
Para el caso de un sistema plano de s
olidos libres, el n
umero de grados de
libertad externos vale
GE (l) = 3,
(5.3)
TO
.F
ISI
ya que son 3 los movimientos independientes que como conjunto (como si fuera
un u
nico s
olido) pueden realizar en el plano: dos traslaciones y un giro (por
ejemplo). Por otro lado, dado que el n
umero de grados de libertad de cada s
olido
rgido libre es tambien 3, el n
umero total de grados de libertad del sistema de N
s
olidos rgidos ser
a
G = 3N,
(5.4)
DP
de donde resulta que el n

umero de grados de libertad internos del sistema debe
ser
GI = 3N 3.
(5.5)
Si el sistema plano de s
olidos est
a ligado, los movimientos relativos y de
conjunto quedan total o parcialmente impedidos o restringidos a causa de los
vnculos o ligaduras. Conviene recordar que llamamos coacciones a las limitaciones elementales de movimiento originadas por cada ligadura. Las coacciones
son tpicamente impedimentos de traslaciones y/o giros (por ejemplo, las coacciones realizadas por una articulaci
on sobre un s
olido consisten en impedir dos
traslaciones). Una coacci
on, por consiguiente, equivale a la supresi
on de un
grado de libertad. Las coacciones se modelan mediante fuerzas y/o momentos
Grados de libertad y estabilidad de un sistema de s

olidos rgidos
141
Estabilidad externa o estabilidad de sustentaci

on
AD
AI
5.4.2.
I-
de reacci
on vincular, de acuerdo con el principio de liberaci
on. Estas fuerzas
y momentos de reacci
on vincular introducen inc
ognitas de reacci
on vincular
en el problema, en n
umero equivalente al de coacciones (por ejemplo, una articulaci
on introduce una fuerza de reacci
on vincular con dos inc
ognitas, que
corresponden a las dos coacciones realizadas por el vnculo).
De lo anterior se deduce que a causa de los vnculos externos e internos
presentes deber
a disminuir el n
umero de grados de libertad global del sistema
G respecto al caso libre, y con el GE , GI , o ambos.
EU
AT
5.4
GE = 3 CE .
LIC
El n
umero de grados de libertad externa, GE , est
a exclusivamente condicionado por las ligaduras externas, puesto que estas son las u
nicas que pueden impedir los movimientos de conjunto. Dado que para un sistema plano
GE (l) = 3, las ligaduras externas deben ejercer un mnimo de 3 coacciones (el
impedimento de dos traslaciones y un giro, por ejemplo) para impedir todos
los movimientos del sistema de s
olidos como un todo.
En el caso plano, si el n
umero de coacciones externas es CE 3, el n
umero
de grados de libertad externos del sistema de s
olidos se obtiene como
(5.6)
AP
Si, por el contrario, CE > 3, el n

umero de grados de libertad externos es,
por definici
on, GE = 0. Alternativamente, GE recibe el nombre de grado de
inestabilidad externa del sistema.
Seg
un el valor de CE pueden plantearse 3 situaciones:
CA
CE = 3. En este caso las ligaduras externas son las estrictamente necesarias en n

umero, y adecuadas en tipo y localizaci
on, para impedir
los movimientos del sistema de s
olidos como un todo: ello implica que
aparecen 3 inc
ognitas de reacci
on vincular externas en las ecuaciones de
equilibrio del sistema completo (que tambien son 3), y dichas inc
ognitas
se podran determinar a partir de tales ecuaciones. Por tanto,
TO
.F
ISI
GE = 0.
(5.7)
Un sistema de este tipo se dice que es externamente isost

atico o isost
atico
de sustentaci
on.
DP
CE > 3. En este caso las ligaduras externas son superabundantes en

n
umero, y eficaces por su tipo y localizaci
on, lo que significa que el n
umero
de coacciones ejercidas por ellas es mayor que 3, y que los movimientos
del sistema como un todo quedan suprimidos. Entonces, el n
umero de
inc
ognitas de reacci
on vincular externas supera al n
umero de ecuaciones
de equilibrio del sistema completo. Por tanto, no pueden calcularse todas
las inc
ognitas s
olo con las ecuaciones de la Est
atica del sistema completo1 . Su determinaci
on require: (a) si el sistema es inestable de constitucion (vease m
as adelante), usar las ecuaciones independientes sobrantes
(vease m
as adelante) para calcular alguna de las inc
ognitas de reacci
on
vincular externas; (b) si el sistema es inestable de constituci
on y las ecuaciones generadas por el metodo (a) no son suficientes, o si el sistema es
1 A veces, sin embargo, la simetr
a del problema reduce el n
umero de inc
ognitas externas
de reacci
on vincular efectivas, con lo cual ese c
alculo s sera posible.
n
umero de coacciones externas
Est
olidos rgidos
EU
AT
142
I-
grado de hiperestaticidad externa
estable internamente (vease m

as adelante), admitir que los s
olidos del sistema experimentan peque
nas deformaciones, y recurrir a ecuaciones adicionales propias de la Elasticidad y Resistencia de Materiales. En estos
sistemas cabe la posibilidad de suprimir o modificar algunas ligaduras externas (no cualesquiera) sin que por ello puedan producirse movimientos
de conjunto al aplicar fuerzas arbitrarias sobre el sistema. Para caracterizar la estabilidad externa del sistema de s
olidos cuando CE > 3 se define
el grado de hiperestaticidad externa del sistema,
externamente hiperestatico
(5.8)
AD
AI
HE = |3 CE | > 0,
aunque no debe olvidarse que en estos sistemas GE = 0, de acuerdo con

la definici
on de grados de libertad. Un sistema de este tipo se dice que es
externamente hiperest
atico, o hiperest
atico de sustentaci
on, con grado de
hiperestaticidad externa HE .
externamente inestable
CA
AP
LIC
CE < 3. En este caso las ligaduras externas ejercen un n

umero de coacciones menor que 3, insuficiente para cancelar todos los movimientos del
sistema como un todo. Si las fuerzas se eligen convenientemente, el sistema puede estar en equilibrio como un todo respecto a un sistema de
referencia exterior pero, en general, el sistema se movera bajo la acci
on de
fuerzas cualesquiera. En el primer caso, ser
an aplicables las ecuaciones de
equilibrio del sistema como un todo. A partir de ellas podran despejarse
todas las inc
ognitas de reacci
on vincular externas y, adem
as, se obtendr
an
condiciones que deben ser satisfechas bien por las fuerzas activas externas
o bien por la disposici
on geometrica del sistema de s
olidos (par
ametros de
configuraci
on), a fin de que el sistema este en equilibrio como conjunto.
En estos sistemas,
GE > 0.
(5.9)
Un sistema de este tipo se dice que es externamente inestable, o un mecanismo de sustentaci
on, con grado de libertad externo GE .
TO
.F
ISI
Los sistemas externamente estables son tanto los externamente isost

aticos
como los externamente hiperest
aticos.
Para terminar, una importante consideraci
on de ndole practica acerca del
tipo y localizaci
on de las ligaduras: antes de determinar GE (
o HE ) hay que
comprobar si las ligaduras o vnculos externos son realmente eficaces a la hora
de ligar al sistema. Un an
alisis similar al que hicimos en el captulo 4 para el caso
de un u
nico s
olido rgido demuestra que aquellos sistemas planos cuyas fuerzas
de reacci
on vincular externas sean todas paralelas o todas concurrentes en un
punto son externamente inestables, aunque sea CE > 3. En el apartado 5.4.5
se discutir
a esto con m
as detalle.
DP
5.4.3.
Estabilidad interna o estabilidad de constituci

on
El n
umero de grados de libertad interna, GI , est
a exclusivamente condicionado por las ligaduras internas, puesto que estas son las que pueden impedir
los movimientos relativos entre los s
olidos del sistema. Dado que para un sistema plano GI (l) = 3N 3, las ligaduras internas estrictamente necesarias para
impedir todos los movimientos relativos entre s
olidos deben ejercer 3N 3
coacciones (impedir 3N 3 movimientos independientes).

olidos rgidos
143
n
umero de coacciones internas
I-
Si fragmentamos el sistema y consideramos los N s

olidos por separado se
generan 3N ecuaciones linealmente independientes que permiten despejar 3N
inc
ognitas (entre externas e internas). Por otro lado, al estudiar el equilibrio
del sistema consider
andolo como un todo, se obtienen 3 ecuaciones de equilibrio. Estas 3 ecuaciones de equilibrio global son combinaciones lineales de las
3N ecuaciones obtenidas al considerar los N s
olidos por separado.
umero de coacciones internas es CI 3N 3, el
n
umero de grados de libertad internos del sistema de s
olidos se obtiene como
EU
AT
5.4
(5.10)
AD
AI
GI = 3N 3 CI .
Si, por el contrario, CI > 3N 3, el n

umero de grados de libertad internos
es, por definici
on, GI = 0. Alternativamente, GI recibe el nombre de grado de
inestabilidad interna del sistema o grado de deformabilidad interna del sistema.
Seg
un el valor de CI pueden plantearse 3 situaciones:
internamente isostatico
AP
LIC
CI = 3N 3. En este caso las ligaduras internas son las estrictamente

necesarias en n
umero, y adecuadas en tipo y localizaci
on, para impedir
eficazmente los movimientos relativos de los s
olidos del sistema plano:
ello implica que aparecen 3N 3 inc
ognitas de reacci
on vincular internas
en las ecuaciones de equilibrio internas e independientes del sistema (que
tambien son 3N 3), y dichas inc
ognitas se podran determinar a partir
de tales ecuaciones. Un sistema de este tipo se dice que es internamente
isost
atico o isost
atico de constituci
on.
grado de inestabilidad interna
TO
.F
ISI
CA
CI > 3N 3. En este caso las ligaduras internas son superabundantes en

n
umero, y eficaces por su tipo y localizaci
on, lo que significa que el n
umero
de coacciones ejercidas por ellas es mayor que 3N 3, y que los movimientos relativos quedan suprimidos. Entonces el n
umero de inc
ognitas
de reacci
on vincular internas supera al n
umero de ecuaciones de equilibrio internas independientes del sistema. Su determinaci
on admitir que
los s
olidos del sistema experimentan peque
nas deformaciones, y recurrir a
ecuaciones adicionales propias de la Elasticidad y Resistencia de Materiales. En estos sistemas cabe la posibilidad de suprimir o modificar algunas
ligaduras internas (no cualesquiera) sin que por ello puedan producirse
movimientos relativos entre s
olidos al aplicar fuerzas arbitrarias sobre el
sistema. Para caracterizar la estabilidad externa del sistema de s
olidos
cuando CI > 3N 3 se define el grado de hiperestaticidad interna del
sistema,
HI = |3N 3 CI | > 0,
(5.11)
aunque no debe olvidarse que en estos sistemas GI = 0, de acuerdo con
la definici
on de grados de libertad. Un sistema de este tipo se dice que es
internamente hiperest
atico, o hiperest
atico de constituci
on, con grado de
hiperestaticidad interna HI .
DP
CI < 3N 3. En este caso las ligaduras internas ejercen un n

umero de
coacciones insuficiente para cancelar todos los movimientos relativos posibles entre los s
olidos. Si las fuerzas se eligen convenientemente, el sistema
puede estar en equilibrio relativo interno pero, en general, las distintas
partes del sistema se podr
an mover unas respecto a otras internamente
bajo la acci
on de fuerzas cualesquiera. En el primer caso, ser
an aplicables las ecuaciones de equilibrio internas independientes. A partir de
internamente hiperestatico
Est
olidos rgidos
EU
AT
144
ellas podran despejarse todas las inc

ognitas de reacci
on vincular internas
(aunque en funci
on de las externas, si las hubiera). En este caso,
GI > 0.
Un sistema de este tipo se dice que es internamente inestable, internamente deformable, inestable de constituci
on, o deformable de constituci
on,
con grado de libertad interna GI .
I-
internamente inestable
(5.12)
AD
AI
umero de coacciones ejercidas por los vnculos (tanto
internos como externos) es C = CE +CI 3N , el n
umero de grados de libertad
global del sistema, al que denominaremos simplemente n
umero de grados de
libertad, se obtiene como
G = 3N C.
(5.13)
CA
FIGURA 5.2: Sistema de tipo (ii) con

HE = 1, HI = 1 y H = 2.
Estabilidad global de un sistema: sistemas inestables,

isost
aticos e hiperest
aticos
AP
5.4.4.
LIC
FIGURA 5.1: Sistema de tipo (i):

GE = 0, GI = 0 y G = 0.
Los sistemas internamente estables son tanto los sistemas internamente

isost
aticos como los internamente hiperest
aticos.
Al igual que en el caso de los grados de libertad externos, antes de determinar el n
umero de grados de libertad interna GI del sistema hay que comprobar
si las ligaduras o vnculos internas son realmente eficaces a la hora de ligar al
sistema, y prestar atenci
on a la disposici
on de tales ligaduras y de los propios
s
olidos. Por ejemplo, puede ocurrir que un sistema en el que GI = 0 conste de
dos partes: una de ellas excesivamente ligada, y la otra deficientemente ligada,
de modo que el exceso de ligaduras de una se compense con el defecto de la
otra. Sin embargo, la parte deficientemente ligada podra deformarse si las fuerzas son las apropiadas, con lo que subsisten a
un movimientos relativos internos
en el sistema. Esto se discutir
a con m
as detalle en el apartado 5.4.5.
TO
.F
ISI
Si, por el contrario, C > 3N , el n

umero de grados de libertad es, por definici
on,
G = 0. Para caracterizar la estabilidad global del sistema de s
olidos cuando
C > 3N , se define el grado de hiperestaticidad global del sistema,
DP
FIGURA 5.3: Sistema de tipo (iii) con

GE = 1, GI = 1 y G = 2.
FIGURA 5.4: Sistema de tipo (iii) con

GE = 1, GI = 1 y G = 2.
H = |3N C| > 0.
(5.14)
No obstante, debemos advertir que en los casos HE > 0, GI > 0, y GE >

0, HI > 0, las ecs. (5.13) y (5.14) pueden dar resultados incorrectos para
determinadas disposiciones de las ligaduras. Esta circunstancia se discutir
a en
detalle m
as adelante.
Si no quisieramos m
as informaci
on que la estabilidad global de un sistema,
bastara con dar G (
o H). Sin embargo, este n
umero no siempre es lo suficientemente informativo sobre el comportamiento que cabe esperar en el sistema. En
cambio, la combinaci
on de GE (
o HE , en sistemas externamente hiperest
aticos) y GI (
o HI , en sistemas internamente hiperest
aticos), proporciona una
idea m
as clara de lo que ocurre.
La tabla 5.1 resume las 9 posibles formas de clasificar un sistema de s
olidos
rgidos atendiendo a su estabilidad externa e interna. Dichos casos son los
siguientes:
(i) GE = 0, GI = 0 y G = 0 (vease la fig. 5.1). En este caso el sistema
es al mismo tiempo isost
atico externa e internamente (de sustentaci
on y
145
EU
AT

olidos rgidos
GE = 0
GE > 0
HI > 0 (y GI = 0)
H > 0 (y G = 0),
vease (ii)
H > 0 (y G = 0),
vease (vi)
G > 0 (por inspecci

on),
vease (v)
GI = 0
H > 0 (y G = 0),
vease (vii)
G = 0,
vease (i)
G > 0,
vease (ix)
GI > 0
hiperest
atico, isost
atico o mecanismo,
H
o G por inspecci
on, vease (iv)
G > 0,
vease (viii)
I-
HE > 0 (y GE = 0)
AD
AI
5.4
G > 0,
vease (iii)
TABLA 5.1: Las 9 clases de sistemas de s

olidos rgidos seg
un su estabilidad externa e interna.
LIC
de constituci
on). Los vnculos externos e internos son los estrictamente
necesarios en n
umero, y del tipo y localizaci
on adecuados, para impedir de modo eficaz los movimientos relativos y de conjunto del sistema
de s
olidos, sean cuales fueren las fuerzas que se apliquen. Ser
a posible
determinar a partir de las ecuaciones de equilibrio todas las inc
ognitas
de reacci
on vincular. El sistema es globalmente isost
atico o est
aticamente
determinado.
FIGURA 5.5: Sistema globalmente hiperest

atico de tipo (iv) con HE = 2,
GI = 1 y, por inspecci
on, H = 1.
CA
AP
(ii) HE > 0, HI > 0 y H > 0 (vease la fig. 5.2). En este caso el sistema
es a la vez hiperest
atico externa e internamente. Los vnculos externos
e internos son en ambos casos superabundantes, el tipo y distribuci
on
de unos y otros es el adecuado, y los posibles movimientos relativos y
de conjunto est
an impedidos (adem
as, lo est
an con suficiencia). No es
posible determinar los valores de todas las inc
ognitas de reacci
on vincular
mediante el exclusivo recurso a las ecuaciones de equilibrio de la Est
atica.
El sistema es globalmente hiperest
atico,
o est
aticamente indeterminado, de
grado H.
FIGURA 5.6: Sistema globalmente hiperest

on, H = 1.
(iv) HE > 0 y GI > 0 (vease las figs. 5.5, 5.6, 5.7, 5.8, 5.9 y 5.10). En
este caso es necesario estudiar la mutua influencia entre las ligaduras
externas y las internas en relaci
on con los posibles movimientos relativos interiores. Los movimientos de conjunto est
an neutralizados debido
a la hiperestaticidad externa del sistema. Aparentemente, dado que el
sistema es deformable internamente, subsistiran movimientos relativos
no cancelados entre s
olidos. Sin embargo, debemos tener en cuenta que
si las superabundantes ligaduras externas son suficientes en n
umero, son
del tipo adecuado y est
an convenientemente situadas, pueden contribuir
a impedir los movimientos relativos entre los s
olidos del sistema, colaborando con las ligaduras internas. Si este fuera el caso, el sistema de
FIGURA 5.7: Sistema globalmente

isost
on, G = 0.
DP
TO
.F
ISI
(iii) GE > 0, GI > 0 y G > 0 (vease las figs. 5.3 y 5.4). En este caso el sistema
es externa e internamente inestable. Los vnculos externos e internos son
insuficientes para impedir todo movimiento relativo y de conjunto. Si se
aplican fuerzas al sistema, en general se mover
a y deformar
a. A
un as,
elegidas convenientemente las fuerzas, el sistema puede permanecer en
equilibrio, y en ese caso podramos escribir las oportunas ecuaciones de
equilibrio y a partir de ellas determinar los valores de todas las inc
ognitas
de reacci
on vincular. El sistema es globalmente mecanismo de grado G, o
lo que es lo mismo, es inestable de grado G.
Est
olidos rgidos
EU
AT
146
s
olidos tendra G = 0 y, si adem
as HE > GI , tendra un grado de hiperestaticidad global dado por la ec. (5.14). El sistema quedara clasificado
como globalmente hiperest
atico (si HE > GI , vease las figs. 5.5 y 5.6) o
globalmente isost
atico (si HE = GI , vease la fig. 5.7).
I-
AD
AI
LIC
(vi) GE = 0, HI > 0 y H > 0 (vease la fig. 5.12). En este caso todos los
movimientos relativos y de conjunto est
an neutralizados. No se podran
calcular todas las inc
ognitas de reacci
on vincular a partir de las ecuaciones
de equilibrio, exclusivamente. El sistema es globalmente hiperest
atico.
TO
.F
ISI

inestable de tipo (iv) con HE = 1,
on, G = 1.
(v) GE > 0, HI > 0 y G > 0 (vease la fig. 5.11). En este caso la superabundancia de ligaduras internas cancela los movimientos relativos entre los
s
olidos, pero no puede impedir los movimientos de conjunto del sistema,
que es inestable externamente. As pues, sera err
oneo calcular G mediante
la ec. (5.13) o H mediante la ec. (5.14), pues si HI > GE resultara
H > 0, siendo este resultado a todas luces carente de sentido cuando el
sistema globalmente considerado se puede mover. Deberemos, por tanto,
caracterizar la estabilidad del sistema dando por separado GE y HI . El
sistema deber
a clasificarse como globalmente inestable. El valor real de G
se determinar
a mediante el an
alisis de los movimientos no cancelados en
el sistema.
AP

pseudohiperest
atico, inestable de tipo (iv) con HE = 3, GI = 1 y, por
inspecci
on, G = 1. El c
alculo de H
usando la ec. (5.14) da H = 2, lo
cual es incorrecto.
Queda la posibilidad de que C < 3N . En este caso el sistema quedara

clasificado como globalmente inestable , y calcular G con la ec. (5.13)
plantea menos objeciones conceptuales, porque es verdad que subsisten
movimientos no cancelados en el sistema (vease la fig. 5.10).
CA

pseudoisost
atico, inestable de tipo
(iv) con HE = 1, GI = 1 y, por
inspecci
on, G = 1. El c
alculo de G
usando la ec. (5.13) da G = 0, lo
cual es incorrecto.
Cuando la mutua interrelaci

on ligaduras internas-ligaduras externas no
tiene como resultado la cancelaci
on de todo posible movimiento interno
no ser
a G = 0, sino G > 0. En este caso debemos caracterizar la estabilidad del sistema mediante HE y GI , y deducir el autentico valor de G
analizando los movimientos no cancelados del sistema. El c
alculo de G
usando la ec. (5.13) o H usando la ec. (5.14) no tiene otro significado que el hecho de que el sistema, con los mismos vnculos distribuidos
de otra forma, sera potencialmente isost
atico (G = 0) o hiperest
atico
(H > 0). Denominaramos a tal sistema pseudoisost
atico o pseudohiperest
atico, seg
un sea C = 3N (vease la fig. 5.8) o C > 3N (vease la fig. 5.9),
respectivamente.
(vii) HE > 0, GI = 0 y H > 0 (vease la fig. 5.13). Este caso es similar al

anterior. De nuevo es H > 0, y el sistema es globalmente hiperest
atico.
DP
(viii) GE = 0, GI > 0 y G > 0 (vease las figs. 5.14 y 5.15). En este caso
la mutua influencia entre los vnculos externos e internos no impide que
subsistan movimientos relativos en el sistema. El sistema ser
a globalmente
inestable.
FIGURA 5.11: Sistema de tipo (v)

con GE = 1, HI = 3 y, por inspecci
on, G = 1.
(ix) GE > 0, GI = 0 y G > 0 (vease la fig. 5.16). En este caso los movimientos
relativos entre s
olidos est
an suprimidos, pero el sistema se puede mover
como un conjunto rgido, debido a la insuficiencia numerica de las coacciones ejercidas por los vnculos externos. Por tanto, G > 0, y el sistema
es globalmente inestable.

olidos rgidos
5.4.5.
147
Sistemas propia e impropiamente ligados
FIGURA 5.12: Sistema de tipo (vi)

con GE = 0, HI = 1 y H = 1.
DP
TO
.F
ISI
CA
AP
LIC
AD
AI
I-
Diremos que un sistema de s

olidos est
a propiamente ligado cuando las ligaduras, por su n
umero, tipo, distribuci
on y disposici
on, son capaces de impedir eficazmente todo movimiento del sistema. En caso contrario, el sistema
estar
a impropiamente ligado.
Opcionalmente, podemos hablar tambien de ligaduras propias e impropias:
cuando la ligadura que se considere impide eficazmente el movimiento del sistema contra el cual dicha ligadura ejerce su coacci
on y para el cual ha sido prevista, diremos que se trata de una ligadura propia, o mejor dicho, propiamente
establecida. Si no es el caso, la ligadura ser
a impropia o estar
a impropiamente
establecida.
El concepto de sistema propia o impropiamente ligado tiene sentido si se
admite que lo que uno persigue al establecer ligaduras en un sistema es inmovilizarlo por completo: resultara un tanto extra
no suponer que una puerta
que puede abrirse y cerrarse gracias a las bisagras que la sujetan al marco
est
a impropiamente ligada, cuando cumple con propiedad la funci
on para
la que se ha concebido. Lo mismo podra decirse de cualquier mecanismo: un
motor, un reloj mec
anico, una gr
ua, un camion con veinticuatro ruedas, un
paraguas. . . Por tanto, hay que entender los terminos propio e impropio en un
sentido abstracto, exento de matices de valoracion.
Ahora bien, es en el
ambito arquitect
onico y constructivo, en que lo que
prima es que las estructuras sean rgidas e inm
oviles, donde el concepto gana
fuerza y matices. Y en ese contexto, un sistema en el que el n
umero de ligaduras es inferior al estrictamente necesario para evitar todo movimiento ha de
considerarse impropiamente ligado.
M
as interesante es hacer notar que un sistema de s
olidos en el que el n
umero
de ligaduras sea igual o superior al estrictamente necesario para cancelar todo
movimiento puede, no obstante, estar impropiamente ligado, ya sea porque el
tipo o naturaleza de los vnculos no es el adecuado, porque esten mal distribuidos, porque esten mal dispuestos (mal orientados) en el lugar en el que act
uan,
o por varias de estas razones a un tiempo. Como ejemplos f
aciles de visualizar,
aquellos sistemas planos cuyas fuerzas de reacci
on vincular externas sean de
direcci
on dada y todas paralelas (por ejemplo, apoyos simples ad hoc) son externamente inestables, dado que ello implica la posibilidad de que tales sistemas
efect
uen traslaciones en direcci
on perpendicular a esas reacciones. Tambien, si
las fuerzas de reacci
on vincular externas de un sistema son concurrentes en un
punto, el sistema ser
a externamente inestable, puesto que subsiste la posibilidad de que tenga lugar un giro respecto al punto de concurrencia. O tambien:
un sistema en el que GE = 2 y HI = 17, pongamos por caso, est
a excesivamente ligado y rigidizado internamente, y sin embargo est
a deficientemente ligado
externamente, raz
on por la que puede moverse como un todo. En la pregunta anterior hemos analizado c
omo una deficiente estabilidad interna o externa
puede comprometer la estabilidad global de un sistema. Todas esas situaciones
corresponden a sistemas impropiamente ligados.
En conclusi
on: a la hora de elegir el n
umero de vnculos, su tipo, su distribuci
on y su orientaci
on, habr
a que tener cuidado para evitar estas situaciones
y otras que pudieran comprometer la estabilidad de los sistemas de s
olidos
utilizados en la construcci
on (por ejemplo, las estructuras articuladas).
EU
AT
5.4
FIGURA 5.13: Sistema de tipo (vii)

con HE = 2, GI = 0 y H = 2.
FIGURA 5.14: Sistema de tipo (viii)

con GE = 0, GI = 1 y G = 1.
FIGURA 5.15: Sistema de tipo (viii)

con GE = 0, GI = 1 y G = 1.
FIGURA 5.16: Sistema de tipo (ix)

con GE = 1, GI = 0 y G = 1.
Est
olidos rgidos
EU
AT
148
I-
Las varillas homogeneas AC y BC, de peso P y longitud 2 m estan articuladas

en C. En los puntos A y B existen apoyos sin rozamiento y estan conectados entre
s mediante un resorte de longitud natural 1 m y constante elastica 3 kp/m.
(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.
AD
AI
(b) Determina el valor del peso P de cada varilla para que en C se forme un
angulo recto.
Si se sustituye el resorte por un hilo ideal tenso de 2 m de longitud, y el peso de
cada varilla es de 58,8 N.
(c) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.
AP
LIC
(d) Determina la tensi

on del hilo.
CA
Soluci
on:
TO
.F
ISI
(a) Tenemos que:

GE = 3 CE = 3 [1(A) + 1(B)] = 1.
Sistema inestable externamente o de sustentaci
on.
GI = 3N 3 CI = 3 2 3 [2(C)] = 1.
Sistema inestable internamente o de constituci
on.
DP
G = GE + GI = 2.
Sistema globalmente inestable.
(b) Si el angulo en C es 90 , como sabemos tambien la longitud de las barras,

podemos
por el teorema de Pitagoras la separaci
on entre los apoyos:
q determinar
2
AB = 2 ( 2) = 2 m.
Y esa es tambien la longitud actual del muelle (de longitud natural 1 m), de modo que la fuerza que esta ejerciendo el muelle vale Fmuelle = k|lact lnat | =
3 kp/m |2 1| m = 3 kp.
En esas condiciones, nos piden cual debe ser el peso P de las barras. Para ello,
debemos generar ecuaciones de equilibrio donde aparezca el peso P .

olidos rgidos
149
Si probamos con las ecuaciones del sistema completo, que evitan los vnculos internos (la articulaci
on en C) y las fuerzas activas internas (la del muelle en este caso),
parece que vamos a disponer de 3 ecuaciones con 3 inc
ognitas (A , B y P ), pero
vamos a ver que es lo que pasa realmente. Para ello, dibujamos el diagrama de
solido libre correspondiente al sistema completo:
De donde planteamos las siguientes ecuaciones de equilibrio:
X
Fx = 0 :
2P + A + B = 0,
MCz = 0 :
2m
2m
y
+
0,5 m
0,5 m
0,5 m 0,5 m
fA
I-
fB
(P3.1)
FIGURA P3a: Resoluci

on del apartado (b) del problema 5-1. Sistema
completo.
AD
AI
Fy = 0 :
0 = 0,
EU
AT
5.4
P 0,5 P 0,5 A 1 + B 1 = 0,
(P3.2)
(P3.3)
A = B = P.
LIC
resultando as un sistema de dos ecuaciones independientes con 3 inc

ognitas, que
resolvemos en funci
on de una de ellas, P :
(P3.4)
AP
Resulta as que la simetra de la situacion a inutilizado una de las ecuaciones

de equilibrio, y no nos queda otro remedio que fragmentar el sistema para generar
las ecuaciones de equilibrio de una de las barras. En principio, parece que nos
bastara con una sola de sus ecuaciones, pero hay que pensar que al fragmentar
aparecen nuevas inc
ognitas de reacci
on (las de los vnculos internos), que necesitan
de mas ecuaciones para poder resolver.
CA
As, dibujamos el diagrama de s

olido libre de la barra AC (en principio, se puede
escoger cualquiera de los fragmentos, eligiendo el que sea mas simple de estudiar
y contenga por supuesto las inc
ognitas de interes, pero en este caso podemos
ver que da igual coger una u otra barra por la simetra de este problema):
TO
.F
ISI
De donde planteamos las siguientes ecuaciones de equilibrio:

X
Fx = 0 :
X
Fy = 0 :
(P3.5)
P + A + Cy = 0,
(P3.6)
Fmuelle 1 + P 0,5 A 1 = 0.
(P3.7)
MCz = 0 :
Y sustituyendo valores hallados anteriormente:
DP
1
3 + P P = 0,
2
fC x
fC y
y
+
2m
Fmuelle
0,5 m
P
0,5 m
fA
FIGURA P3b: Resoluci

on del apartado (b). Barra AC.
Fmuelle Cx = 0,
Cx = = 3 kp,
Cy = 0,
(P3.8)
(P3.9)
(P3.10)
hallando de la ec. (P3.10) que P = 6 kp. S

olo nos hizo falta la ecuaci
on de
momentos para hallar la inc
ognita del peso de las barras, aunque de paso hemos
~ AC = (3, 0) kp =
~ CB .
calculado la reaccion en la articulaci
on interna C:
C
C
Est
olidos rgidos
EU
AT
150
(c) Ahora el cable es una ligadura (interna) que influye en la estabilidad y grados
de libertad del sistema, a diferencia del muelle en la situacion anterior, que no
influa en la estabilidad ni en los grados de libertad del sistema:
GE = 3 CE = 3 [1(A) + 1(B)] = 1.
Sistema inestable externamente o de sustentaci
on (igual que antes).
I-
GI = 3N 3 CI = 3 2 3 [2(C) + 1(cable AB)] = 0.

Sistema isostatico internamente o de constituci
on.
fC y
C
fC x
45o
2m
6 kp
0,5 m
45o
-fC y
y
+
2m
6 kp
x
0,5 m
(d) Al ser el hilo de 2 m de longitud, la configuracion del sistema de barras es

identica al apartado (b), formando 90 una barra respecto de la otra. El peso de
las barras no es ahora desconocido, sino que vale P = 58,8 N = 6 kp, precisamente.
-fC x
0,5 m 0,5 m
fA
fB
Planteamos entonces las siguientes ecuaciones de equilibrio:

X
Fx(AC) = 0 :
AP
FIGURA P3c: Resoluci

on del apartado (d).
Como la tensi
on del hilo es una ligadura interna, no queda otro remedio que fragmentar el sistema en las dos barras (o en una de las barras por un lado y el sistema
completo por el otro, como en el apartado (b)), para que esta aparezca en los
diagramas de solido libre y sus ecuaciones correspondientes:
LIC
AD
AI
G = GE + GI = 1.
Sistema globalmente inestable (pero con un grado de libertad menos que
antes).
TO
.F
ISI
CA
Fy(AC)
(AC)
MCz
Fx(CB) = 0 :
Fy(CB)
(CB)
MCz
(P3.11)
6 + A + Cy = 0,
(P3.12)
T 1 + 6 0,5 A 1 = 0,
(P3.13)
T + Cx = 0,
(P3.14)
6 + B Cy = 0,
(P3.15)
T 1 6 0,5 + B 1 = 0.
(P3.16)
=0:
T Cx = 0,
=0:
=0:
=0:
Como vemos que las ecs. (P3.11) y (P3.14) son iguales salvo signo (consecuencia
de la simetra de la situacion), tenemos un sistema de 5 ecuaciones independientes
con 5 inc
ognitas: {T, A , B , Cx , Cy }.
DP
El sistema se puede resolver de la siguiente forma:

(P3.12) + (P3.15) :
(P3.13) + (P3.16) :
12 + A + B = 0,
(P3.17)
A + B = 0,
(P3.18)

olidos rgidos
151
y de la ec. (P3.18) deducimos que A = B (l

ogico por la simetra; tambien se
deduca en el apartado (b), pero de las ecuaciones del sistema completo); sustituyendo en (P3.17) obtenemos A = B = 6 kp, que sustituido en (P3.13) o (P3.16)
nos determina por fin la tensi
on del cable:
T = 3 kp,
(P3.19)
AD
AI
I-
que vemos coincide con la fuerza que en el apartado (b) ejerca el muelle en cada
barra. Esto era de esperar porque, comparando ambos apartados, los pesos de las
barras son iguales y su configuraci
on tambien, aunque antes fuera mantenida por
un muelle y ahora lo sea por un hilo.
EU
AT
5.4
De paso, y para terminar, obtenemos de las ecs. (P3.11) y (P3.12) o (P3.15), la

~ AC = (3, 0) kp =
~ CB , como en el
reaccion en la articulaci
on interna C:
C
C
apartado (b), l
ogicamente.
LIC
CA
AP
La figura representa una gr

ua formada por dos barras rgidas de longitudes L
y l = L2 . La primera esta articulada en el extremo A y sostiene por su otro extremo
la carga P . La segunda esta ligada a la primera mediante una deslizadera m
ovil M
(sin rozamiento); y por su otro extremo esta soldada con un angulo fijo = 30 a
la deslizadera (rgida) R, que puede deslizar sin rozamiento en la vertical que pasa
por A. El peso de las barras puede considerarse despreciable frente al de las cargas
que puede elevar. La maquinaria de la gr
ua ejerce una fuerza vertical F sobre la
deslizadera rgida R para mantener suspendida la carga.
TO
.F
ISI
(b) Calcula el angulo al que trabaja la gr

ua si es F =
reaccion en los vnculos A, M y R en ese caso.
P
2
, y las inc
ognitas de
(c) Si queremos que la maquinaria de la gr

ua siempre trabaje ejerciendo fuerzas
F por debajo de la mitad de la carga P suspendida, calcula el rango de
alturas del punto B respecto del A.
(d) Si la soldadura en R no es capaz de soportar momentos de reaccion superiores
a 1000 Kp m, cual es la mayor carga P que puede sostener la gr
ua en las
condiciones del apartado (b)?
Soluci
on:
DP
(a) Considerando la gr
ua como un sistema plano formado por las barras AB y
M R, tenemos que:
HE = |3 CE | = |3 [2(A) + 2(R)]| = 1.
Sistema hiperestatico externamente o de sustentaci
on.
GI = 3N 3 CI = 3 2 3 [1(M )] = 2.
Sistema inestable internamente o de constituci
on.
Est
olidos rgidos
EU
AT
152
I-
AD
AI
R f
R
L
l
fM
-fM
q
q
fA y
fA x
(b) Empleamos el metodo de fragmentaci

on (vease la fig. P4a):
Se ha tenido en cuenta que la deslizadera m
ovil M es una ligadura interna, por
lo que en aplicaci
on de la tercera ley de Newton genera en M dos fuerzas iguales, de sentido contrario, aplicadas en cada uno de los cuerpos; y que estas son
perpendiculares a la gua (y eje) de la barra AB.
Las inc
ognitas de reaccion vincular son:
barra AB:
~ A = (Ax , Ay )
articulaci
on externa en A:
~ M = (M cos , M sen )
deslizadera m
ovil en M :
barra M R:
~M
deslizadera m
ovil en M:
~ R = (Rx , 0), M
~ R = (0, 0, MR ).
deslizadera rgida en R:
TO
.F
ISI

on del apartado (b).
Por inspecci
on, G = 1.
Sistema globalmente inestable.
AP
MR
CA
F
B
LIC
~ M como
~ R son perpendiculares a las respectivas guas por
Observese que tanto
las que deslizan las correderas.
DP
Las ecuaciones de equilibrio para la barra AB, eligiendo los ejes horizontal y vertical
como x e y respectivamente, y tomando momentos en A, resultan:
Ax M cos = 0,
Ay M sen P = 0,
P L sen + M AM = 0..
(P4.1)
(P4.2)
(P4.3)
AM se halla geometricamente del triangulo AM R, al igualar su altura horizontal

calculada por un lado como cateto opuesto al angulo , y por otro como cateto
opuesto al angulo :
l sen = AM sen ;
sen
l.
AM =
sen
(P4.4)
(P4.5)

olidos rgidos
153
Las ecuaciones de equilibrio para la barra M R, con los ejes coordenados anteriores
y tomando momentos en el punto M , son:
M cos + R = 0,
(P4.6)
F + M sen = 0,
MR + F l sen R l cos = 0.
(P4.7)
(P4.8)
EU
AT
5.4
I-
= 0,
= 0,
(P4.9)
(P4.10)
= 0,
(P4.11)
= 0,
(P4.12)
= 0,
(P4.13)
LIC
Ax M cos
Ay M sen P
1
P L sen + M
L
4 sen
M cos + R
1
P + M sen
2
3
1
1
MR + P L R L
2
4
4
AD
AI
Sustituyendo los valores conocidos, l = L2 , = 30 (sen 30 = 21 , cos 30 = 23 )

y F = P2 (para este apartado (b)), nos quedan las siguientes ecuaciones, teniendo
1
en cuenta que ahora sera AM = 4 sen
L:
= 0.
(P4.14)
AP
Tenemos as 6 ecuaciones con 6 inc

ognitas, justo las que nos piden en este apartado:
, Ax , Ay , M , R , MR ; la primera inc
ognita es de configuraci
on y las otras
5 de reaccion; P y L son datos parametricos.
Resolvemos de la siguiente forma:
1
(i) De la ec. (P4.13): M = 2 sen
P;
3
(iii) de donde resulta sen =
1
8
1
1
2 sen P 4 sen L
CA
(ii) sustituyendo en la ec. (P4.11): P L sen
= 0;
y = 30 (= ).
(iv) Sustituyendo en (I) resulta: M = P (su sentido es opuesto al dibujado en

ambas barras);
TO
.F
ISI
(v) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.9) resulta: Ax =
(vi) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.10) resulta:

(vii) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.12) resulta:
3
2 P
(sentido opuesto);
Ay = 12 P ;
R = 23 P ;
(viii) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.14) [la ec. (P4.13) da el mismo resultado que
(IV)] resulta: MR = 14 P L.
Si queremos expresar las inc
ognitas de fuerza de reacci
on en forma vectorial,
en

3
3
1
~
~
los ejes elegidos resultara lo siguiente: A = 2 P, 2 P ; R =
P,
0
;
2

3
1
~ AB =
~M R
~ R = 0, 0, 1 P L ;
M
M
4
2 P, 2 P = M .
DP
(c) La altura del punto B respecto del A viene dada por hAB = L cos .
Usando las ecs. (P4.3), (P4.5) y (P4.7), pero sustituyendoles los datos l = L2 y
= 30 , aunque no F = P2 , pues ahora solo queremos que F P2 , nos queda:
(i) De (P4.7): M = sen1 F ;
(ii) sustituyendo en (P4.3)+(P4.5): P L sen
1
1
sen F 4 sen L
= 0;
Est
olidos rgidos
(iii) resulta para entonces que: sen3 =
EU
AT
154
1F
4P
F
2 sen3 81 sen 21
Finalmente, imponemos que F P2 P
3
3
30 cos 2 hAB 2 L, de donde nos ha salido el rango de valores de hAB que buscabamos (evidentemente tambien esta acotada superiormente:
hAB < L).
AD
AI
I-
(d) Si queremos que la gr

ua funcione sin que se rompa la soldadura que hay en R,
y si F = 21 P , entonces |MR | Mmax . En ese caso, como siguen siendo validos
los resultados del apartado (b), MR = 41 P L, y la desigualdad se traduce en
4Mmax
1
.
4 P L Mmax P
L
Para Mmax = 1000 kp m resulta finalmente P 4000
a en metros) para
L kp (si L est
el rango de cargas que puede sostener la gr
ua. Se observa que cuanto mas largo
sea el brazo de la gr
ua, L, menor sera el rango permitido de cargas que se pueden
elevar.
LIC
AP
En el sistema de solidos rgidos que se muestra en la figura, las barras AB y CD

son identicas, de longitud L y de peso P . El peso de la barra BC es, en cambio,
despreciable. En A hay un apoyo simple, en B y C articulaciones, y en D un
empotramiento.
CA
En el punto medio de la barra AB se aplica una fuerza F~ que forma un angulo de

60 con la horizontal. Determina:
(b) El m
odulo de F~ para que la situacion mostrada en la figura sea de equilibrio.
TO
.F
ISI
(c) Las fuerzas de reaccion vincular en A y en D ejercidas sobre las barras, y el

momento del empotramiento en D en esta situacion de equilibrio.
(d) Las fuerzas de reaccion vincular ejercidas en B y en C sobre la barra BC en

esta situacion de equilibrio.
B
60o
A
30o
30o
DP
Soluci
on:
(a) Teniendo en cuenta que la barra BC es d

oblemente articulada y de peso despreciable, se puede considerar como un vnculo tipo biela, en vez de un tercer
solido del sistema. Entonces resulta que el sistema de dos solidos (barras AB y
CD) tiene:

olidos rgidos
155
HE = |3 [1(A) + 3(D)]| = 1, es hiperestatico de sustentaci

on o externo.
GI = 3 2 3 [1(biela BC)] = 2, es mecanismo de constituci

on o interno.
G = GE + GI = 1, es mecanismo globalmente.
I-
(b) Como el sistema es un mecanismo con un grado de libertad, es natural que nos
pregunten por el valor de una fuerza activa para que se mantenga la configuraci
on
(en equilibrio) con el valor del grado de libertad que indique la figura.
EU
AT
5.4
AD
AI
Y si esta el sistema en equilibrio, podemos usar el metodo de fragmentaci

on para
generar ecuaciones de fuerza de donde hallar el m
odulo F de la fuerza activa su
direcci
on viene dada por la figura: 60 con la horizontal.
F cos 60 biela
= 0,
B
(P5.1)
F sen 60 P + A = 0,
(P5.2)
Fy = 0 :
MAz = 0 :
AP
LIC
Si tomamos como fragmento la barra AB, solo con sus 3 ecuaciones de equilibrio
podremos hallar F y dos inc
ognitas de reacci
on, la del apoyo en A y la de la
biela BC en B:
Teniendo en cuenta la fig. P5a, F~ = (F cos 60 , F sen 60 ), y quedan las siguientes
ecuaciones de equilibrio:
X
Fx = 0 :
F ( L2 sen 30 ) P ( L2 cos 30 ) +
biela
(L sen 30 ) = 0.
B
(P5.3)
CA
Sustituyendo valores conocidos (P se supone que es un parametro) resulta:

1
biela
= 0,
B
2
3
F
P + A = 0,
2
3
1
1
F LP
L + biela
L = 0,
B
4
4
2
TO
.F
ISI
(P5.4)
(P5.5)
(P5.6)
DP
es decir, 3 ecuaciones con 3 inc

ognitas: F , biela
y A . Las soluciones son las
B
siguientes:
3
P,
(P5.7)
F =
2
3
biela
=
P,
(P5.8)
B
4
1
A = P.
(P5.9)
4
Y la respuesta a este apartado (b) es F =
3
2 P.
(c) La reaccion en A, A , ya la hemos hallado en el anterior apartado, de modo

~ A = (0, P ). Y para hallar la
que la fuerza de reacci
on en forma vectorial queda
4
fuerza de reaccion y el momento de reacci
on en el empotramiento D necesitamos
30o
30o
fA
o
30
30o
fBbiela B
+
x

on del apartado (b).
Est
olidos rgidos
EU
AT
156
mas ecuaciones de equilibrio, que van a ser las del fragmento barra CD (tambien valdran las del sistema completo, pero en este caso tienen una complicacion
a
nadida: desconocemos la longitud de la biela BC):
De donde:
y
x
fD y
Fy = 0 :
+
G
FIGURA P5b: Resoluci

on del apartado (c).
P + Dy = 0,
(P5.11)
(Lsen 30 ) +
P ( L2 cos 30 ) biela
B
emp D
= 0.
Sustituyendo valores conocidos (del apartado anterior, biela

=
B
3
P Dx = 0,
4
P + Dy = 0,
3
3
P
L
P 12L + emp D = 0,
4
4
LIC
fD x D
(P5.10)
MDz = 0 :
emp D
30o
biela
Dx = 0,
B
I-
- fBbiela
Fx = 0 :
AD
AI
(P5.12)
3
4 P ):
(P5.13)
(P5.14)
(P5.15)
CA
AP
de donde obtenemos:
~ D = (
Y vectorialmente:
Dx =
emp D
3
4 P, P ),
3
P,
4
= P,
(P5.16)
Dy
3
P L.
=
8
~ emp D = (0, 0,
(P5.17)
(P5.18)
3
8 P L).
DP
TO
.F
ISI
(d) Las fuerzas de reaccion en B y C sobre la barra BC son las fuerzas de reaccion
de la biela BC, cuyo m
odulo com
un hallamos en el apartado (b), pero considerando
su efecto sobre la propia biela BC, que viene dado por el Principio de Acci
on y
Reacci
on:
!
3
BC
AB
biela
~
~
~
B = B = B =
P, 0 ,
(P5.19)
4
!
3
BC
CD
biela
~
~
~
P, 0 .
(P5.20)
=
= (
)=
C
C
B
4

La barra de la figura, de peso 10 N y longitud L, se encuentra apoyada sin rozamiento en el punto A, forma 30 con la horizontal y esta sometida a la acci
on de

olidos rgidos
157
una fuerza horizontal F = 6 3 N en su punto medio. El extremo opuesto B se

encuentra articulado a un bloque homogeneo de peso P que se apoya sobre una
superficie con rozamiento. El coeficiente de rozamiento estatico entre el bloque y
el suelo es = 1.
(a) Suponiendo que el sistema se encuentra en equilibrio, determina:
AD
AI
I-
1. Los vectores fuerza de reacci

on vincular que act
uan sobre la barra en
los puntos A y B.
2. El vector fuerza de reacci
on vincular que act
ua en el apoyo con rozamiento y su punto de aplicaci
on, en funci
on del peso P del bloque.
EU
AT
5.4
(b) Calcula el rango de valores de P para el cual el sistema se encuentra en

equilibrio.
2m
LIC
1m
30
AP
Soluci
on:
Fx = 0 :
Fy = 0 :
(P6.1)
PAB + By + A = 0,
(P6.2)

A (L cos 30 ) + PAB L2 cos 30 +

F L2 sen 30 = 0,
(P6.3)
F FR = 0,
(P6.4)
P + N PAB + A = 0,
(P6.5)
MBz = 0 :
Fx = 0 :
Fy = 0 :
DP
F Bx = 0,
TO
.F
ISI
CA
(a) En el equilibrio aplicamos el metodo de fragmentaci

on para generar ecuaciones
de fuerza, eligiendo como fragmentos la barra AB por un lado (para que aparezcan
las inc
ognitas de reacci
on de la articulaci
on interna B que nos piden) y, por otro
lado, el sistema completo barra-bloque:
MOz = 0 :

F 21 + PAB L2 cos 30 + 1 +
A (L cos 30 + 1) + N x = 0.
(P6.6)
Est
olidos rgidos
EU
AT
158
30
fA
A
GAB
PAB
2m
L
GAB
1m
30 P
AB
P
O
FR
x
P + N 10 + A = 0,
1
3
6 3 + 10(
+ 1)
2
2
A ( 3 + 1) + N x = 0.
LIC

on del apartado (a).
Sustituyendo valores conocidos, teniendo en cuenta que L, la longitud de la barra AB, puede hallarse de la fig. (P6a) (al ser L sen 30 = 1 m, es L = 2 m), y
simplificando, resulta:
(P6.7)
6 3 Bx = 0,
10 + By + A = 0,
(P6.8)
10 6
+ = 0,
(P6.9)
A +
2
2
6 3 FR = 0,
(P6.10)
I-
fA
A
AD
AI
fB x
Tambien podramos haber elegido el bloque como segundo fragmento. Veremos

que una ventaja de nuestra elecci
on es que pueden resolverse por un lado las
3 primeras ecuaciones para obtener las inc
ognitas que nos piden en (a.1), y por
otro las 3 u
ltimas para obtener las inc
ognitas de (a.2).
fB y
(P6.11)
(P6.12)
AP
Es un sistema de 6 ecuaciones y 6 inc

ognitas: Bx , By , A , FR , N y x (P es
un dato). De la ec. (P6.9):
A = 8 N. Sustituyendo en la ec. (P6.8): By = 2 N.
on del apartado (a.1)
De la ec. (P6.7): Bx = 6 3 N. Vectorialmente, la soluci
~ A = (0, 8) N,
~ AB = (6 3, 2) N. De la ec. (P6.10): FR = 6 3 N. De la
es:
B
32
ec. (P6.11): N = 2 + P N. De la ec. (P6.12): x = 62+P
m. Vectorialmente, la
~ suelo = (6 3, 2 + P ) N.
soluci
on del apartado (a.2) es:
(b) Hay equilibrio mientras se cumplan las siguientes condiciones:
CA
FR N (no deslizamiento).
1 x 1 (no vuelco).
TO
.F
ISI
La primera condici
on implica 6 3 1(2 + P ) P 6 3 2 = 8,39 N. La
segunda condici
on equivale a dos condiciones:
x 1 P 6 3 N la cual no nos a
nade nada porque se cumple al
presuponer P 0.
x 1 P 6 3 2 = 6,39 N.
DP
Como el mayor de los dos mnimos de P es 8,39 N, el rango de valores de P que

mantiene el equilibrio sera finalmente: P 8,39 N.
5.5.
Fragmentaci
on interna del s
olido rgido: Acciones interiores sobre una secci
on
En esta secci
on nuestro objetivo es determinar la relaci
on que existe entre
las fuerzas exteriores (activas y de reacci
on vincular) que act
uan sobre un s
olido
Fragmentaci
on interna del s
on
I-
rgido y las fuerzas internas que se producen en el (y que lo mantienen ntegro

e indeformable). Se trata de averiguar c
omo responden las coacciones internas
que aseguran la rigidez del s
olido frente a las fuerzas externas aplicadas.
Para ello se utiliza el metodo de fragmentaci
on introducido en la secci
on 5.3
de la siguiente manera: (I) Se calculan todas las fuerzas exteriores (tanto activas
como de reacci
on vincular) que act
uan sobre el s
olido rgido. (II) Se fragmenta
el s
olido rgido mediante un plano imaginario de secci
on S en dos fragmentos.
Cada uno de ellos se considera un s
olido rgido soldado al otro fragmento por
la secci
on S.
Se llaman esfuerzos internos a las fuerzas entre los fragmentos imaginarios
de un s
olido rgido.
Se llama metodo de las secciones al metodo de fragmentaci
on aplicado al
c
alculo de los esfuerzos internos.
El metodo de las secciones es el punto de partida para el estudio de la
Elasticidad y la Resistencia de Materiales, donde se calculan las deformaciones
y tensiones internas que sufren los s
olidos reales sujetos a las fuerzas exteriores.
El metodo de las secciones no sirve para hallar ciertas fuerzas internas que
aparecen en los materiales rgidos pretensionados. En estos materiales se introduce una tensi
on interna durante su fabricaci
on con objeto de que soporte mejor
ciertas cargas exteriores. Estos materiales son frecuentes en la construcci
on.
Supongamos un s
olido rgido en equilibrio bajo la acci
on de fuerzas exteriores (activas y reacci
on vincular) conocidas. Lo seccionamos mentalmente (por
el lugar donde m
as interese conocer los esfuerzos internos) en dos partes, A
y B, mediante un plano, dando lugar a la secci
on S del s
olido (ver fig. 5.17).
Cada fragmento estar
a en equilibrio bajo la acci
on de su correspondiente porcion de fuerzas externas s
olo si se restablecen las acciones internas que el otro
fragmento ejerca a traves de S.
159
EU
AT
5.5
AD
AI
esfuerzos internos
FjAB
GS
TO
.F
ISI
Fi'
CA
AP
LIC
metodo de las secciones
Fi
DP
Denotaremos por F~i las fuerzas exteriores y por F~jAB los esfuerzos ejercidos
sobre el fragmento B por el fragmento A. Los esfuerzos constituyen un sistema
de fuerzas de car
acter deslizante distribuidas por toda la secci
on S, y
~ aplicada en un punto por
por tanto son reducibles a una fuerza resultante R,
ejemplo en el centroide de S, al que denotaremos por G, m
as un par de fuerzas
FIGURA 5.17: Metodo de las secciones para revelar las acciones sobre
una secci
on.
Est
olidos rgidos
EU
AT
160
~ igual al momento en ese punto del sistema de fuerzas F~ AB :

de momento M
i
X
~ =
F~jAB ,
(5.15)
R
jS
~ =
M
~ G (F~jAB ).
M
(5.16)
I-
jS
AD
AI
~ yM
~ son las inc
Consideraremos que R
ognitas de reacci
on que sustituyen a una
acciones interiores sobre la secci
on soldadura entre A y B. Llamaremos acciones interiores sobre la secci
on S al
~ M
~ }.
par {R,
Nuestro objetivo es escribir estas inc
ognitas en funci
on de las fuerzas exteriores (activas y de reacci
on vincular) que suponemos conocidas, usando
las ecuaciones de equilibrio que nos proporciona el metodo de fragmentaci
on.
En particular, usaremos las ecuaciones de equilibrio de B:
X
X
F~jAB = ~0,
(5.17)
F~i +
jS
iB
~ G (F~i ) +
M
LIC
~ G (F~ AB ) = ~0,
M
j
AP
y las ecuaciones de equilibrio del sistema completo (A + B):

X
X
F~i = ~0,
F~k +
~ G (F~k ) +
M
(5.19)
iB
kA
(5.18)
jS
iB
~ G (F~i ) = ~0.
M
(5.20)
iB
kA
TO
.F
ISI
CA
De las ecs. (5.15) y (5.17), y de las ecs. (5.16) y (5.18) deducimos, respectivamente, que:
X
~ =
F~i ,
(5.21)
R
iB
~ =
M
~ G (F~i ),
M
(5.22)
iB
DP
que nos permiten despejar las fuerzas y momentos exteriores sobre B en funci
on
de las fuerzas y momentos exteriores sobre A. Introduciendo estos resultados
en las ecs. (5.21) y (5.22), obtenemos
X
~ =
R
F~k ,
(5.23)
esfuerzo axial
kA
~ =
M
~ G (F~k ).
M
(5.24)
kA
Por tanto, las acciones interiores sobre una secci

on cualquiera del s
olido rgido,
considerada como secci
on extrema de una de las partes, es equivalente al sistema
de fuerzas externas aplicadas sobre la otra parte.
Para terminar, conviene conocer la terminologa que se usa en Elasticidad y
Resistencia de Materiales. Cuando se descomponen las acciones interiores sobre
la secci
on S seg
un un eje normal a S, y en el plano tangente a S.
Se llama esfuerzo axial o esfuerzo de tracci
on-compresi
on, y se denota
Fragmentaci
on interna del s
on
t2
GS
Mf
I-
RS
AD
AI
Fi
n
t1
MS
FIGURA 5.18: Componentes de las

acciones sobre una secci
on en los ejes
naturales de esta.
AP
LIC
~ , a la componente de R
~ normal a S.
por N
~ a la componente de R
~ tanSe llama esfuerzo cortante, y se denota por Q,
gencial a S.
~ , a la componente de M
~
Se llama momento torsor, y se denota por M
normal a S.
~ f , a la componente de M
~
Se llama momento flector, y se denota por M
tangencial a S.
Evidentemente, se cumple
~ =N
~ + Q,
~
R
~ =M
~ +M
~ f.
M
(5.25)
(5.26)
TO
.F
ISI
CA
Los adjetivos axial, cortante, torsor y flector describen que tipo de

resistencia (a la tracci
on-compresi
on, al corte, a la torsi
on, a la flexion, respectivamente) realiza cada componente para contrarrestar las deformaciones
debidas a las fuerzas exteriores.
Esas 4 resistencias internas suelen actuar simult
aneamente, pero hay situaciones especiales en las que predomina una o dos de ellas frente a las dem
as.
En esos casos, una buena aproximaci
on consiste en suponer que s
olo una o dos
de las 4 componentes son distintas de cero. Por ejemplo, cuando se estudian las
acciones interiores sobre las secciones transversales de vigas rectas horizontales
cargadas con cargas verticales en un plano longitudinal de simetra, predominan los esfuerzos cortantes y momentos flectores, por lo que conviene considerar
nulos los esfuerzos axiales y los momentos torsores.
DP
161
EU
AT
5.5
esfuerzo cortante
momento torsor
momento flector
Est
olidos rgidos
EU
AT
162
Problemas propuestos
Se sabe que el m
odulo de la reaccion en la articulaci
on en B
puede ser, como maximo, 2104 N y que el empotramiento
se rompe si el m
odulo del momento en el vnculo supera el
Un bloque homogeneo triangular de peso 3 N, arti- valor 3 103 N m. Con estos condicionantes,
culado en los puntos A y C, y que en el vertice B
sufre la acci
on de una fuerza F~ que forma 53 con la
(e) determina el valor maximo de la fuerza F que puede
horizontal.
aplicarse a la barra CD.
Una barra homogenea de 1 N de peso, articulada en
el punto C y apoyada sin rozamiento en el punto D.

(b) Calcula el m
odulo de la fuerza F~ para que el sistema
se encuentre en equilibrio con la configuraci
on de la figura.
Datos adicionales: sen 53
4
5;
cos 53
3
5.
6m
53o
CA
3m
AP
LIC
(c) Calcula las fuerzas de reacci

on vincular en A, C y D,
para la situacion anterior.
AD
AI
I-
5.1. En la figura se muestra un sistema de solidos rgidos

formado por:
15o
4m
D
4m
PROBLEMA 5.2
PROBLEMA 5.1
TO
.F
ISI
5.3. La gr
ua de la figura consta de un mastil vertical,
de peso de m
odulo P = 104 N, y dos brazos horizonta
3
5.2. El sistema de s
olidos que se muestra en la figura les, F B y BD, de pesos respectivos P1 = 2 10 N y
3
esta formado por 3 barras homogeneas. En A, B y D exis- P2 = 5 10 N, siendo despreciables los grosores tanto del
ten articulaciones mientras que en C hay un empotramiento mastil como de los brazos. El mastil vertical esta empotrao soldadura. Tan s
olo la barra BC posee masa no despre- do en su extremo A, mientras que los brazos horizontales
ciable, de valor 103 kg. En el punto medio de la barra CD estan unidos al mastil mediante articulaciones (B y B ) y
cables tensos (C E y CD). El contrapeso de la gr

ua situase aplica una fuerza puntual horizontal de m
odulo F .
do en el punto E es de m
odulo Q1 = 104 N. Si la carga
(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad inter- que levanta la gr
ua es de m
odulo Q2 = 1,2 104 N,
na, externa y global.
DP
(b) Determina las fuerzas de reacci

on vincular en B y en D
que se ejercen sobre el sistema de s
olidos, en funci
on de F .
(a) clasifica el sistema de solidos rgidos constituido por la

gr
ua atendiendo a su estabilidad externa, interna y global.
(c) Determina la fuerza que la barra AB ejerce sobre

la BC y la fuerza que la barra CD ejerce sobre la BC, en
funci
on de F .
(b) calcula la fuerza y momento de reaccion vincular en el

empotramiento A.
(d) Determina el momento en el empotramiento sufrido

por la barra BC, en funci
on de F .
(c) calcula la tensi

on del cable CD y la reaccion de la
articulaci
on B sobre el brazo BD.
163
EU
AT
Problemas propuestos
AD
AI
I-
5.5. Un tabl
on AB, homogeneo, de peso P1 = 150 N y
longitud L1 = 5 m, se apoya sobre el suelo y sobre el
tabl
on CD, como se indica en la figura. La distancia CB
es 1 m, el coeficiente de rozamiento estatico del apoyo del
tabl
on AB con el suelo es = 0,8 y el rozamiento es
despreciable en el apoyo en C. El tabl
on CD, homogeneo,
de peso P2 = 200 N y longitud L2 = 3 m, se encuentra
empotrado en el punto D.
(a) Esta el tabl

on AB en equilibrio? Justifica tu respuesta.
(b) Halla los vectores fuerza y momento de reaccion vincular en el empotramiento D.
LIC
PROBLEMA 5.3
CA
AP
5.4. Dos piezas de maquina estan conectadas por un pasador en el punto E, como se muestra en la figura. El pasador esta sujeto a la pieza CD y desliza sin rozamiento
en una ranura existente en la pieza AB. Sobre CD se apli~ 1 = 150~k N m. En los
ca un par de fuerzas de momento M
puntos B y D existen articulaciones. La pieza AB tiene
longitud LAB = 6 m y peso PAB = 20 N, mientras que la
pieza CD tiene longitud LCD = 8 m y peso PCD = 50 N.
La distancia BD es h = 3 m y el angulo que forma CD
con la horizontal, , es 30 .
TO
.F
ISI
(a) Clasifica el sistema seg

un su estabilidad interna, externa y global.
~ 2 del par que habra que aplicar
(b) Halla el momento M
en la pieza AB para que el sistema estuviera en equilibrio.
B
C
30o
60o
PROBLEMA 5.5
(c) En el caso de que apliquemos dicho par, halla las fuer- 5.6. En la figura se muestra esquematicamente un coberzas de reaccion sobre las barras en los puntos B y D, y la tizo cuyo tejado CD (de longitud lCD = 6 m y peso PCD = 30 kp) se apoya sobre una plataforma horizontal
fuerza de reaccion en E sobre la barra AB.
y sobre un paramento vertical AB (de longitud lAB = 4 m
y peso PAB = 40 kp) empotrado en el suelo en el punto A.
C
El apoyo en C es sin rozamiento mientras que el contacto
M2 B
en B tiene rozamiento con coeficiente . Calcula:
M1
a=30o
DP
PROBLEMA 5.4
(a) Las fuerzas de reaccion vincular sobre la barra CD en

los puntos B y C y las reacciones sobre la barra AB en A,
suponiendo que el sistema esta en equilibrio.
(b) El valor mnimo del coeficiente de rozamiento para
que el sistema este en equilibrio.
Est
olidos rgidos
EU
AT
164
PROBLEMA 5.7
4,5 m
5.8. En la figura la viga homogenea AB, de peso P1 ,

esta unida a la pared mediante una articulaci
on y es soportada por un pilar homogeneo, de peso P2 = 10 103 kp
y altura h = 2 m. Una biela, que forma 53 con la horizontal, une el extremo B de la viga y el punto medio de la base
superior del pilar (C). Suponiendo que el pilar se apoya en
el suelo y que el coeficiente de rozamiento estatico de dicho
apoyo es = 0,5:
1,5 m
B
I-
53o D
AD
AI
4m
(a) Halla el peso P1 maximo que puede tener la viga para

que el pilar pueda soportarla sin deslizar.
PROBLEMA 5.6
(b) Si el peso de la viga fuera P1 = 16 103 kp, halla cual

debe ser la anchura b de la base del pilar para que no se
produzca el vuelco del mismo.
LIC
5.7. Se utiliza un par de cu

nas para mover una caja de peso W (vease la figura). El coeficiente de rozamiento es el
mismo en todas las superficies y el peso de las cu
nas es
Datos adicionales: sen 53 54 ; cos 53 35 .
despreciable. Determina
TO
.F
ISI
B
53o
C
CA
Datos adicionales: W = 2400 N, = 0,3.
AP
(a) El maximo valor de para que la cu

na se mantenga
en su posici
on cuando F = 0.
(b) El valor del m
odulo de la fuerza F~ que habra que aplicar a la cu
na para introducirla, supuesto = 20 .
h = 2m
b
PROBLEMA 5.8
Cuestiones
DP
5.1. Sea un sistema mecanico plano formado por dos solidos rgidos. Uno de ellos esta vinculado con el exterior mediante una ligadura E. Ademas, los solidos estan vinculados
entre s mediante una ligadura interna I. Indica cual de las
siguientes combinaciones hace que el n
umero de grados de
libertad global del sistema sea exactamente 3.
(a) E es un empotramiento e I una articulaci
on.
(b) E es una deslizadera rgida e I una articulaci

on.
(c) E es una articulaci
on e I una biela.
(d) E e I son bielas.
5.2. Sea un sistema plano formado por N solidos rgidos
vinculados entre s y con el exterior. Entonces, se cumplira que
165
(a) un n
umero de coacciones externas mayor que 3 puede contribuir a impedir los movimientos relativos entre los
solidos cuando el n
umero de coacciones internas sea menor
que 3N 3.
EU
AT
Cuestiones
hay fuerzas activas interiores y sobre el que act

ua un sistema de fuerzas activas exteriores conocido,
(a) no es posible el equilibrio.
(b) en general, las ecuaciones de la Estatica, por s solas, permitiran resolver todas las inc
ognitas de reaccion
vincular, tanto externas como internas.
I-
(b) un n
umero de coacciones externas mayor que 3 contribuira siempre a impedir los movimientos relativos entre
los solidos cuando el n
umero de coacciones internas sea
menor que 3N 3.
(c) en general, las ecuaciones de la Estatica, por s solas,

no permitiran resolver todas las inc
ognitas de reaccion vincular internas.
(d) si se suprime una cualquiera de las coacciones internas
el sistema siempre pasara a ser inestable de constituci
on.
(d) un n
umero de coacciones internas mayor que 3N 3
contribuira siempre a impedir el movimiento del sistema
de solidos como un todo cuando el n
umero de coacciones
externas sea menor que 3.
5.5. Sea un solido rgido en equilibrio y S una secci

on cualquiera que divida a este en dos partes. Acerca de las acciones que una parte transmite a la otra a traves de dicha
secci
on podemos afirmar que
(a) tiene que ser necesariamente inestable de constituci

on.
AP
(b) tiene que ser necesariamente inestable de sustentaci

on.
(c) puede ser hiperestatico de constituci
on.
(d) no puede ser hiperestatico de sustentaci

on.
TO
.F
ISI
CA
5.4. En un sistema de s
olidos rgidos que es isostatico de
sustentaci
on e hiperestatico de constituci
on, en el que no
DP
(a) son independientes de las fuerzas externas que act

uan
sobre el solido.
LIC
5.3. Un sistema globalmente inestable
AD
AI
(c) un n
umero de coacciones internas mayor que 3N 3
puede contribuir a impedir el movimiento del sistema de
solidos como un todo cuando el n
umero de coacciones
externas sea menor que 3.
(b) el esfuerzo cortante y el momento flector son ambos

tangentes a la secci
on S.
(c) los esfuerzos cortante y axial estan contenidos en el
plano de la secci
on y los momentos flector y torsor son
perpendiculares a dicho plano.
(d) son nulas, dado que suponemos que el solido esta en

equilibrio.

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sistema de solidos rgidos

Averiguar que fuerzas externas soporta el terreno en el que se sustenta

En estos problemas, en general, las fuerzas y momentos de reacci

La respuesta que se de a (A) va a determinar el n

EJEMPLO: Dos vigas soldadas entre s y unidas al exterior mediante una

Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio

Los sistemas de fuerzas (externas e internas) que act

Cuando se estudia el equilibrio de un sistema de s

(b) El principio de acci

PROBLEMA RESUELTO 5.1:

El sistema plano de la figura consta de 4 barras de pesos despreciables sometidas a

PROBLEMA RESUELTO 5.1 Sistema de 4 s

(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las inc

FIGURA P1a: Diagramas de fuerzas

Las ecuaciones de equilibrio de la barra EH son:

PROBLEMA RESUELTO 5.2:

El sistema plano de la figura consta de las barras uniformes, AC y CE, ambas de

PROBLEMA RESUELTO 5.2

(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las inc

(b) El diagrama de fuerzas de la barra AC se ilustra en la fig. P2a izda. y el de

FIGURA P2a: Diagramas de fuerzas de las barras AC (izda.) y CD

(c) Tomando cos 53 =

las ecuaciones de equilibrio de la

ecuaciones de equilibrio de la barra CE son:

(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P2.1)(P2.6) obtenemos: Ax =

contienen solo 3 inc

Existen otros metodos para la resoluci

FIGURA P2b: Diagrama de fuerzas

Grados de libertad y estabilidad de un sistema

Grados de libertad externos e internos

Conviene recordar que se denomina n

Cuando se analiza un sistema de s

de donde resulta que el n

Grados de libertad y estabilidad de un sistema de s

Estabilidad externa o estabilidad de sustentaci

Si, por el contrario, CE > 3, el n

CE = 3. En este caso las ligaduras externas son las estrictamente necesarias en n

Un sistema de este tipo se dice que es externamente isost

CE > 3. En este caso las ligaduras externas son superabundantes en

grado de hiperestaticidad externa

estable internamente (vease m

aunque no debe olvidarse que en estos sistemas GE = 0, de acuerdo con

CE < 3. En este caso las ligaduras externas ejercen un n

Los sistemas externamente estables son tanto los externamente isost

Estabilidad interna o estabilidad de constituci

Grados de libertad y estabilidad de un sistema de s

Si fragmentamos el sistema y consideramos los N s

Si, por el contrario, CI > 3N 3, el n

CI = 3N 3. En este caso las ligaduras internas son las estrictamente

grado de inestabilidad interna

CI > 3N 3. En este caso las ligaduras internas son superabundantes en

CI < 3N 3. En este caso las ligaduras internas ejercen un n

ellas podran despejarse todas las inc

FIGURA 5.2: Sistema de tipo (ii) con

Estabilidad global de un sistema: sistemas inestables,

FIGURA 5.1: Sistema de tipo (i):

Los sistemas internamente estables son tanto los sistemas internamente

Si, por el contrario, C > 3N , el n

FIGURA 5.3: Sistema de tipo (iii) con

FIGURA 5.4: Sistema de tipo (iii) con

No obstante, debemos advertir que en los casos HE > 0, GI > 0, y GE >

Grados de libertad y estabilidad de un sistema de s

G > 0 (por inspecci