Universidad Nacional Mayor de

San Marcos
(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)

FACULTAD DE INGENIERIA
ELECTRONICA Y ELECTRICA
E.A.P. Ing. Elctrica

CURSO

SISTEMAS DE CONTROL II

TEMA

Informe de laboratorio

PROFESOR

ALUMNO

Ing. Menacho

PALOMINO ORU RONNIE G. 09190181

Ciudad Universitaria,
Octubre 2013

Lab. control 2[Escriba texto]

Pgina 1

COMPENSADOR EN ADELANTO Y ATRASO DE FASE

1.-Disear un compensador de adelanto de fase para obtener un margen de fase
deseado de 45.
2.-Disear un compensador de atraso de fase para obtener un margen de fase
deseado de 45.
3.-Comparar simultneamente ambos compensadores ante una entrada step.
COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE
(0<<1)

COMPENSADOR DE ATRASO DE FASE

( >1 )

Se proceder a realizar el programa en Matlab:

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Pgina 2

%PROGRAMA 1: COMPENSADOR ADELANTO DE FASE

clc
clear all
Z=pi/180;
Gp=tf([1080],conv(conv([1 0],[1 6]),[1 18]));
figure(1)
bode(Gp) %Diagrama de Bode de la Planta
grid on
[t MFo q r]=margin(Gp); %Introduciendo los valores de MFo al programa
MFd=45; %Margen de fase deseado
J=12; %Angulo de diseo
FiMax=MFd-MFo+J
a=(1-sin(Z*FiMax))/(1+sin(Z*FiMax)) %Hallando el valor de "a"
L=-20*log10(sqrt(a)) %Hallando el valor de la ganancia del compensador
figure(2)
bode(Gp)
grid on
[W1,L1]=ginput(1) %Introduciendo los valores de W1 y L1 al programa
T=1/(W1*sqrt(a)) %Hallando el T del compensador por la media geomtrica
Gc1=tf([T 1],[a*T 1]) %Compensador de Adelanto de Fase
G1=series(Gp,Gc1) %Sistema Compensado
figure(3)
bode(Gp,'b',Gc1,'r',G1,'k') %Diagrama de Bode de Gp,Gc1 y G1
grid on
figure(4)
step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G1,1),'k') %Respuesta en el tiempo a un step
grid on
%PROGRAMA 2: COMPENSADOR ATRAZO DE FASE
figure(5)
bode(Gp)
grid on
[W2,L2]=ginput(1) %Introduciendo los valores de W2 y L2 al programa
T=10/W2 %Por diseo
B=10^(L2/20) %Hallando el valor de B
Gc2=tf([T 1],[B*T 1])
G2=series(Gp,Gc2) %Sistema Compensado
figure(6)
bode(Gp,'b',Gc2,'r',G2,'k') %Diagrama de Bode de Gp,Gc2 y G2
grid on
figure(7)
step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G2,1),'k') %Respuesta en el tiempo a un step
grid on
%PROGRAMA 3: COMPARACION DE AMBOS COMPENSADORES
figure(8)
step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G1,1),'r',feedback(G2,1),'k')
grid on

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Pgina 3

Diagrama de Bode del Sistema Compensado Adelanto de Fase

Azul: Diagrama de Bode del Sistema sin Compensador
Rojo: Diagrama de Bode del Compensador Proporcional
Negro: Diagrama de Bode del Sistema con Compensador

Bode Diagram

M a g n itu d e ( d B )

50
0
-50
-100

Phas e (deg)

-150
90
0
-90
-180
-270

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Comparacin de las Graficas del Sistema en Lazo Cerrado sin Compensador y con
Compensador a la Respuesta en el tiempo
Azul: Sistema de Control Sin Compensador
Negro: Sistema de Control Con Compensador

Step Response

1.6
1.4
1.2

A m p litu d e

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

Time (sec)

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Diagrama de Bode del Sistema Compensado Atraso de Fase

Azul: Diagrama de Bode del Sistema sin Compensador
Rojo: Diagrama de Bode del Compensador Proporcional
Negro: Diagrama de Bode del Sistema con Compensador

Bode Diagram

M a g n itu d e ( d B )

100
50
0
-50
-100

Phas e (deg)

-150
0

-90

-180

-270

-3

10

-2

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Comparacin de las Graficas del Sistema en Lazo Cerrado sin Compensador y con
Compensador a la Respuesta en el tiempo
Azul: Sistema de Control Sin Compensador
Negro: Sistema de Control Con Compensador

Step Response

1.6
1.4

A m p litu d e

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

Time (sec)

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Comparacin en el tiempo de ambos compensadores

Azul: Sistema de Control sin Compensar
Rojo: Sistema de Control con compensador de Adelanto de Fase
Negro: Sistema de Control con compensador de Atraso de Fase

Step Response

1.6
1.4
1.2

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

Time (sec)

CONCLUSIONES
El compensador de Adelanto de Fase es similar al compensador PD por sus
caractersticas de mejorar simultneamente el tiempo de respuesta y el
sobrenivel porcentual pero a cambio insensibilizamos al sistema (el sistema se
vuelve vulnerable ante cualquier perturbacin externa).
El compensador de Atraso de Fase es similar al compensador PI por sus
caractersticas de mejorar el sobrenivel porcentual pero a cambio empeoramos el
tiempo de respuesta (hacemos mas lento al sistema).
Similarmente al compensador PID nosotros podemos utilizar la combinacin de
los compensadores de Adelanto y Atraso de Fase para mejorar al sistema.

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