Facultad de Ingeniera

Universidad de Buenos Aires

Sistemas de Control (67.22)

INTRODUCCIN AL MATLAB CLASE 3

LUGAR DE RACES
Se denomina Lugar de Races a la grfica de la posicin de las races de la
ecuacin caracterstica de un sistema, es decir el denominador de la funcin de
transferencia de lazo cerrado, con la variacin de cero a infinito de algn parmetro,
normalmente la ganancia de la funcin de transferencia de la rama directa.
De acuerdo con lo sealado, al resultar la funcin de transferencia de lazo
cerrado la forma:
C ( s)
G(s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
Por lo tanto la ecuacin caracterstica es:
1 + G ( s) H ( s) = 0
O bien:
G ( s ) H ( s ) = 1
Las races de la ecuacin caracterstica determinan tanto la estabilidad del
sistema como la forma de la respuesta del mismo.
Funcin :

rlocus

La funcin rlocus produce la grfica del lugar geomtrico de races de la

funcin de transferencia polinmica de ciclo abierto:

G ( s) H ( s) =

K (b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn )
(a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m )

en esta se tiene un polinomio numerador (num) y un polinomio denominador (den) y

una ganancia K.

Instruccin:
[r,k] = rlocus (num,den,m)
Esta instruccin determina los vectores r y k de las races (r) y las ganancias
correspondientes (k) de la funcin de transferencia definida por los vectores num y
den, de los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de la
1
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Clase 3

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funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) y la variable de entrada opcional m,

un vector de ganancias de entrada especificadas por el usuario.
Ejemplo 1:
Obtener la grfica del Lugar Geomtrico de Races del siguiente sistema de
de realimentacin unitaria:
G ( s)
s 2 + 2s + 3
s 2 + 2s + 3
=
=
1 + G ( s) H ( s)
( s + 1) 3
s 3 + 3s 2 + 3s + 1
MATLAB
% Obtener el Lugar Geomtrico de Races
num=[1,2,3];
den=[1,3,3,1];
[r,k]=rlocus(num,den)
r=
-1.0000
-1.4169
-1.5631
-1.7735
-2.0965
-2.6505
-3.7724
-4.2834
-9.9758
Inf

-1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i

-0.8082 + 0.3509i -0.8082 - 0.3509i
-0.7570 + 0.4633i -0.7570 - 0.4633i
-0.7023 + 0.6098i -0.7023 - 0.6098i
-0.6576 + 0.7961i -0.6576 - 0.7961i
-0.6506 + 1.0155i -0.6506 - 1.0155i
-0.7138 + 1.2268i -0.7138 - 1.2268i
-0.7431 + 1.2732i -0.7431 - 1.2732i
-0.8913 + 1.3927i -0.8913 - 1.3927i
-1.0000 + 1.4142i -1.0000 - 1.4142i

k=
Columns 1 through 7
0

0.0333

0.0771

0.1781

0.4117

0.9517

Columns 8 through 10
2.7696

8.7584

Inf

plot(r,'x'),title ('Grfica del Lugar de Races'),...

xlabel('Eje real'),ylabel('Eje imaginario'),grid

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2.2000

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Grfica del Lugar de Races

1.5

Eje imaginario

0.5

-0.5

-1

-1.5
-10

-9

-8

-7

-6

-5
Eje real

-4

-3

-2

-1

En definitiva, la respuesta obtenida con Matlab debe interpretarse, asignando

la ganancia calculada por el programa del modo que grficamente se indica para
algunas de las races graficadas, a continuacin:
Grfica del Lugar de Races
0.6
k=0,0771
0.4

k=0,0333

Eje imaginario

0.2
k=0,0333
0

k=0
k=0,0771

-0.2

k=0,0333

-0.4

k=0,0771
-0.6

-5

-4.5

-4

-3.5

-3

-2.5
Eje real

-2

-1.5

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Clase 3

-1

-0.5