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04 Modelado Sistemas v0901
04 Modelado Sistemas v0901
Sistemas Fsicos
Sistemas elctricos
Sistemas mecnicos
Sistemas electromecnicos
Sistemas de fludos
Sistemas termodinmicos
Sistemas Elctricos
Sistemas Elctricos
v (t ) = i (t ) R
i ( t ) = Gv ( t )
i(t)
V(t)
G =
v (t ) = L
R:
L:
C:
1
R
Disipa energa
Almacena energa a travs de un campo
magntico
Almacena energa por medio de un
campo elctrico
i (t ) =
di (t )
dt
1
v (t ) dt
L
1
i (t )dt
C
dv (t )
i (t ) = C
dt
v(t ) =
Ejemplo 1 (continuacin)
Funcin de transferencia
e(t ) = VR + VC + VL
e(t ) = i (t ) R +
Encontrar la funcin de
transferencia del sistema
Representar el sistema por
medio de un diagrama de
bloques
Representar el sistema
utilizando variables de
estado
Ing. Gabriela Ortiz L.
1
di (t )
i (t ) dt + L
C
dt
Adems i (t ) = C
e(t ) = RC
G(s) =
Diagrama de Bloques
dVc
dt
dVc
d 2V
+ Vc + LC 2c
dt
dt
5
Ejemplo 1 (continuacin)
Vc ( s )
1
=
E ( s ) s 2 LC + sRC + 1
Ejemplo 1 (continuacin)
Representacin en variables de
estado
1 C x1 (t ) 0
x&1 (t ) 0
x& (t ) = 1 L R L x (t ) + 1 L e(t )
2
2
y (t ) = x1 (t )
Sistemas de traslacin
Sistemas de rotacin
Variables
f (t ) = Ky (t )
Ing. Gabriela Ortiz L.
f (t ) = K v(t )dt
Friccin de Coulomb
f ( t ) = Fc
Friccin viscosa
10
dv (t )
dt
d 2 y (t )
f (t ) = M
dt 2
Elementos bsicos
f (t ) = Bv (t )
dy (t )
f (t ) = B
dt
f (t ) = M
Amortiguador
Se dividen en:
Resorte Lineal
Masa
Sistemas Mecnicos
dy dt
dy dt
Relacin lineal
Friccin Esttica
f (t ) = ( Fs )
y& = 0
11
12
Ejemplo 2 (continuacin)
2.
Distancia recorrida la
vamos a considerar como
la salida del sistema
Consideramos tambin
una superficie sin friccin
3.
Encontrar la funcin
de transferencia del
sistema
Representar el
sistema por medio de
un diagrama de
bloques
Representar el
sistema utilizando
variables de estado
13
Ejemplo 2 (continuacin)
Diagrama de bloques
Variables
1 x1 (t ) 0
+
f (t )
B M x2 (t ) 1 M
15
Par o torque T
Velocidad angular
Desplazamiento angular
Elementos Bsicos
y (t ) = x1 (t )
14
Representacin en variables de
estado
x&1 (t ) 0
x& (t ) = K M
2
16
Ley de Movimiento
Fuerzas = J
Inercia
J=
J=Inercia
=acelaracin angular
Ing. Gabriela Ortiz L.
M=Masa
r=radio
17
18
1
Mr 2
2
T (t ) = J (t )
d (t )
T (t ) = J
dt
d 2 (t )
T (t ) = J
dt 2
Friccin esttica
Resorte Torsional
T (t ) = K r (t ) dt
T (t ) = K r (t )
Amortiguador Viscoso
Rotacional
T (t ) = ( Fs ) & = 0
T (t ) = Br (t )
T (t ) = Br
d (t )
dt
19
Friccin de Coulomb
d dt
T (t ) = Fc
d dt
20
1.
2.
Considere:
J: momento de inercia alrededor del eje
de rotacin.
BR: Coeficiente de friccin viscosa para
simular la friccin de la superficie
cercana al disco
La inercia del eje es despreciable pero
se considera la constante del resorte
torsional
3.
Ejemplo 3 (continuacin)
Al disco se le aplica un
par T(t) y se desea:
Encontrar la funcin de
transferencia del
sistema
Representar el sistema
por medio de un
diagrama de bloques
Representar el sistema
utilizando variables de
estado
21
Funcin de transferencia
( s)
1
=
T ( s ) s 2 J + sBr + K r
Diagrama de bloques
22
Ejemplo 3 (continuacin)
Ecuaciones de estado
Cremallera y pion
x (t ) = r (t )
x&1 (t ) 0
x& (t ) = K J
2
r
x1 (t ) 0
+
T (t )
Br J x2 (t ) 1 J
1
y (t ) = x1 (t )
Banda y polea
J = Mr 2 =
Ing. Gabriela Ortiz L.
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W 2
r
g
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Trenes de engranes
J = Mr 2 =
W
g
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Ejemplo
http://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje
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Zona Muerta
Incluimos inercia,
friccin viscosa, y
friccin de Coulomb
27
28
Ejemplo 4 (continuacin)
29
30
Analogas Mecnico-Elctricas
Sistemas Anlogos
Entrada: u(t)
Salida: y1(t), y2(t)
Ing. Gabriela Ortiz L.
Diagrama de bloques
31
32
Analoga Fuerza-Tensin
Analoga Fuerza-Corriente
Sistema Mecnico
Sistema Mecnico
Sistema Elctrico
Sistema Elctrico
Fuerza o Par
Tensin
Fuerza o Par
Corriente
Inductancia
Capacitancia
Coeficiente de friccin
viscosa
Resistencia
Coeficiente de friccin
viscosa
1/Resistencia
Constante de Resorte
1/Capacitancia
Constante de Resorte
1/Inductancia
Desplazamiento
Carga
Desplazamiento
Velocidad
Ing. Gabriela Ortiz L.
Corriente
Voltaje
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Sistemas Electromecnicos
Principios Bsicos
Tm=Km ia
Ing. Gabriela Ortiz L.
eb=Km m
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Ejemplo 6
Tm (t ) = kiia (t )
vb = k mm (t ) = kbm (t )
Potencia mecnica = Tm (t ) m (t )
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Ejemplo 7
Ra=2
La=0,02H
Kb=0,11 V/rad/s
Ki=|Kb|
J=0,02 kgm2
Diagrama Simplificado
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40
10
(s)
V f (s)
Km
s ( sJ + b)( sL f + R f )
p (t ) = R f q (t )
Resistencia
del fludo Rf
Capacitancia
del fludo K
(s)
Km
=
VC ( s ) s ( s + 1)
donde =
Sistemas Neumtico
J
( B m)
Donde
q (t ) : flujo [kg / s ]
p (t ) : presin
1
q (t ) dt
K
dp (t )
q (t ) = K
dt
p (t ) =
Ejemplo
m: Pendiente de la curva
par-velocidad linealizada41
(normalmente negativa)
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Referencias
moderno, 10 Ed.,
43
11