ApuntesMecII Introd Mec Lagrange y Hamilton

Introduccin a la
Mecnica de
Lagrange y Hamilton
2013
Actualizacin # 51 (30/10/13).
Desde el 2009
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Con numerosos ejemplos y una

presentacin que facilita la
comprensin del contenido.
SOLDOVIERI
LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
Copyright 2013 por Terenzio Soldovieri C.

Todos los derechos reservados.
Impreso en la Repblica Bolivariana de Venezuela.
Artes, dibujos y grficos: Terenzio Soldovieri C.

Decoraciones y portadas: Terenzio Soldovieri C.
Toda la estructura de este libro ha sido elaborada por el autor, utilizando LaTeX.
Web del autor:
www.cmc.org.ve/tsweb
1:42 pm, Oct 30, 2013
A mis padres Raffaele Soldovieri Mastursi y Rita Elena Carmona, hijos Terenzio Jos
Soldovieri Martnez y Marchello Soldovieri Carmona, compaera de vida Yeldri Yolaura
Chourio Herrera, y todos los que fueron mis estudiantes
les dedico el presente texto que con gran esfuerzo he logrado.
Terenzio Soldovieri C.
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve terenzio@cantv.net
BlackBerry pin: 293DBBC9
Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).
Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya universidad estudi.

Fue nombrado profesor de geometra en la Academia Militar de Turn a los 19 aos y en 1758
fund una sociedad que ms tarde se convertira en la Academia de Ciencias de Turn. En 1766
fue nombrado director de la Academia de Ciencias de Berln, y 20 aos despus lleg a Pars
invitado por el rey Luis XVI. Durante el periodo de la Revolucin Francesa, estuvo al cargo de
la comisin para el establecimiento de un nuevo sistema de pesos y medidas. Despus de la
Revolucin, fue profesor de la nueva cole Normale y con Napolen fue miembro del Senado y
recibi el ttulo de conde. Fue uno de los matemticos ms importantes del siglo XVIII; cre el
clculo de variaciones, sistematiz el campo de las ecuaciones diferenciales y trabaj en la
teora de nmeros. Entre sus investigaciones en astronoma destacan los clculos de la libracin
de la Luna y los movimientos de los planetas. Su obra ms importante es Mecnica analtica
(1788).
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).
Matemtico y astrnomo britnico, conocido sobre todo por sus trabajos en anlisis de
vectores y en ptica. Naci en Dubln y estudi en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su ttulo, fue nombrado profesor de astronoma, y al ao siguiente astrnomo real para
Irlanda. Hamilton pas el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dubln. En el campo de la dinmica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energas cintica y potencial de un sistema dinmico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinmica moderna y para el estudio de la teora cuntica.
SOLDOVIERI C., Terenzio

Licenciado en Fsica
Profesor agregado del Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentacin que
facilita la comprensin del contenido.
1era edicin (preprint)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Comenzado en el 2009
Actualizacin # 51 (30/10/2013)
Escrito usando LATEX
Copyright c 2013 por Terenzio Soldovieri C.
Repblica Bolivariana de Venezuela
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Agradecimientos
Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, ANDRES ELOY COLINA LEON y CESAR ALEJANDRO RODRIGUEZ CASAS, quienes fueron mis
alumnos destacados en Mecnica Clsica en el Departamento de Fsica, Facultad
de Ciencias de La Universidad del Zulia (LUZ), Maracaibo - Venezuela, por su valiosa
ayuda en la correccin del presente texto. Por el mismo motivo agradezco tambin a
STANLEY SALVATIERRA, estudiante de Ingeniera Elctrica en la mencin de Sistemas de
Potencia, Facultad Nacional de Ingeniera (FNI), Oruro - Bolivia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: I
Pg.: II
Prlogo
a Mecnica Clsica es uno de los pilares fundamentales de la Fsica, junto con

los Mtodos Matemticos, el Electromagnetismo y la Mecnica Cuntica. La mecnica introduce al alumno a las tcnicas tericas que son esenciales en todas
las ramas de la Fsica, como por ejemplo: la Relatividad General, Teora de Campos
y Partculas, Mecnica Cuntica y en Caos y los Sistemas Complejos. En esta materia
existen varios textos clsicos y de gran impacto, varios de los cuales se citan al final
de este trabajo. Existen tanbin muchsimos textos recientes y que, con respecto a los
clsicos, han mejorado la forma de presentar el contenido con la finalidad de hacerlos ms didcticos y fciles de entender. Algunos de estos ltimos tambin son citados
al final.
Por algunos aos he sido profesor de Mecnica Clsica en mi universidad. En el
transcurrir de esos aos he elaborado los clsicos apuntes de clases que solemos hacer
los profesores, en los cuales ponemos nuestro mejor esfuerzo y dedicacin para hacer
que nuestros alumnos entiendan lo mejor posible el contenido que se quiere transmitir.
Estos apuntes recogen datos valiosos obtenidos durante las clases, originados de las
preguntas y discusiones que a menudo surgen durante las mismas. Involucran tambin
las soluciones por mi encontradas a las dificultades que los alumnos tenan para poder
comprender los distintos puntos tratados, lo cual es muy valioso puesto que permite
ajustar la presentacin del contenido. Es obvio que el contenido de mis apuntes de
clases se ajusta al inters particular del curso que he dictado, sin embargo, siempre
son de gran utilidad para cualquier curso en general referente a la materia. El presente
texto es un esfuerzo por lograr ordenar todos esos apuntes y hacer pblico mi trabajo
para el disfrute de la comunidad acadmica.
El objetivo de este texto es presentar la Mecnica de Lagrange y de Hamilton, inIII
cluyendo la fsica y matemtica necesaria para su estudio, en una forma lo ms clara,

sencilla y coherente posible sin sacrificar profundidad en el contenido, haciendo que
el texto sea de muy fcil comprensin. Para lograr esto en mis apuntes de clases, realic una muy amplia investigacin consultando numerosos textos de los que se encuentran en el mercado referente a la materia (entre ellos los clsicos) as como varias
publicaciones de revistas cientficas y numerossimas notas de clases encontradas en
internet, sin embargo un gran nmero de ellas no pudieron ser referenciadas por no
poseer los datos de origen suficientes. De todos esos textos fue extraido lo mejor de
cada uno, siempre buscando la mejor explicacin, la mejor definicin, las mejores interpretaciones, etc., y siempre teniendo en mente que sea lo ms claro y fcil de
entender para luego ser procesadas y enfocadas en mi particular punto de vista y
orden de contenidos.
El texto fue dividido en dos partes. En la primera parte se presentan los fundamentos fsicos y matemticos bsicos que son indispensables para abordar la Mecnica de
Lagrange y de Hamilton, como lo son: la dinmica de un sistema de partculas, todo
lo referente a ligaduras y coordenadas generalizadas, desplazamiento y trabajo virtual, principio de los trabajos virtuales y de DAlembert, principio de Hamilton, clculo
variacional con fronteras fijas y transformacin de Legendre.
Lo referente a la dinamica de un sistema de particulas no es muy distinto a lo que
se encuentra en el comun de los textos disponibles en el mercado, sin embargo es
presentado en una forma detallada en referencia a los clculos involucrados. Por otro
lado, en referencia al concepto de ligadura, que es de gran importancia ya que de
una u otra forma estn presentes en los sitemas mecnicos, en el presente texto se
hace un amplio estudio que permite fijar con firmeza este concepto mediante una
detallada clasificacin, ejemplos y figuras. En el caso de los desplazamientos virtuales,
se presenta de forma clara su definicin que con muchsima frecuencia en la mayora
de los textos slo se menciona muy poco al respecto a pesar de ser el punto de partida
para poder comprender todo lo referente al trabajo virtual, principio de los trabajos
virtuales y el principio de DAlembert que es fundamental en la mecnica y a partir
del cual se puede desarrollar la mecnica de Lagrange.
En el caso del clculo variacional y la transformacin de Legrendre se presentan
sendos y extensos captulos con contenido de directa aplicabilidad a la mecnica
de Lagrange y de Hamilton que no suele ser tratado con suficiente profundidad en
la gran mayora de los textos de mecnica ya que son dejados para los cursos dedicados a esa materia en especfico. En particular, lo relacionado a la transformacin
Pg.: IV
de Legendre, de mucha utilidad al estudiar la Mecnica de Hamilton, es desarrollado

con amplitud.
La segunda parte del texto trata, exclusivamente, sobre la mecnica de Lagrange
y de Hamilton, las transformaciones cannicas y la teora de Hamilton-Jacobi. Todos
estos contenidos son presentados de una forma muy coherente donde se hace obvio
la utilidad e importancia de todo lo estudiado en la primera parte del texto. Todos estos puntos son desarrollados de una forma muy fcil de entender, siempre presentando
aquellos tpicos tericos que son bsicos en cualquier curso de este tipo y presentando numerosos ejemplos en los cuales se aplican los contenidos estudiados, ayudados
con figuras ilustrativas.
En fin, aqu les dejo el presente trabajo esperando que sea de gran utilidad a la
mayor cantidad de personas interesadas en la materia, en especial, a la multitud de
alumnos que la tienen como curso obligatorio en sus respectivas carreras universitarias.
Prof. Terenzio Soldovieri C.
Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias
La Universidad del Zulia (LUZ)
Maracaibo - Estado Zulia
Repblica Bolivariana de Venezuela
ALBERT EINSTEIN
"Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos
las mismas cosas". "Lo ms incomprensible del Universo, es que sea comprensible". "Lo importante es no dejar de hacerse preguntas". "Nunca consideres
el estudio como una obligacin, sino como una oportunidad para penetrar
en el bello y maravilloso mundo del saber". "La alegra de ver y entender es
el ms perfecto don de la naturaleza".
Pg.: V
Pg.: VI
NDICE GENERAL
I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecnica de Lagrange y Hamilton

1
1 Dinmica de un sistema de partculas
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Clasificacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
De reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . .
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto . . .
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo . .
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
3
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28
NDICE GENERAL
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas - Masa reducida
1.8. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . .
1.11.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2 Definiciones y principios bsicos
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2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Por modo de activacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Clasificacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . .
Ligaduras renomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras esclernomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Si son o no una relacin bilateral algebraica entre las coordenadas
Ligaduras Holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras No-Holnomas y Semi-Holnomas . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Dificultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3. Ecuaciones de transformacin entre las coordenadas ordinarias y
las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4. Espacio de Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Algunas magnitudes fsicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . .
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Pg.: VIII
NDICE GENERAL
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.4. Trabajo Mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.5. Energa Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holnomas, no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.1. Ligaduras holnomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . .
2.9.2. Ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.Un mtodo para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de
velocidad es holnoma o no-holnoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11.Ejemplos de determinacin de coordenadas generalizadas para algunos
sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Clasificacin de los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . .
2.13.Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Accin Estacionaria . . . .
2.15.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Clculo variacional con fronteras fijas

3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Definicin de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Variacin de una funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar . . . . . . . . .
3.3. Funcin vecina y variacin admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . .
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuacin de Euler
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117
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206
212
Pg.: IX
NDICE GENERAL
3.4.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma explcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . .
n
P
Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0 . .
3.5.3. Restricciones del tipo Dl =
j=1
Rx
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimtrico x12 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l . .
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Transformada de Legendre
Mecnica de Lagrange y Hamilton
5 Mecnica Lagrangiana
252
265
275
293
4.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . .
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Funciones cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Determinacin de la convexidad y la concavidad de una funcin
En caso de funciones de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . .
En caso de funciones de varias variables . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . .
4.4. Transformada de Legendre para ms de una variable independiente . .
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transformada de Legendre . . .
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
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325
329
330
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335
337
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de DAlembert 338

5.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Pg.: X
NDICE GENERAL
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . 343
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . . 344
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
. . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de OstrogradskiHamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354

5.2.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
5.2.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . 357
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . . 357
5.2.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
. . . 358
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 360

5.4. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma
implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
5.5.1. Invariancia bajo una transformacin de Gauge . . . . . . . . . . . . 437
5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
5.5.3. Invariancia bajo una transformacin de coordenadas . . . . . . . . 441
5.6. Coordenadas cclicas - Momentos Generalizados y su conservacin . . . 442
5.6.1. Coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.2. Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
5.6.3. Conservacin de los Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . 444
5.7. Integrales Primeras de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado . . . . . . . . . 447
5.9. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.2. Conservacin del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . 451
Conservacin del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
Conservacin del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
5.10.Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
5.10.1. Forma simplificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
5.10.2. Forma ms general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
5.11.Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
5.12.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
Pg.: XI
NDICE GENERAL
6 Mecnica Hamiltoniana
483
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . .
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . .
6.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . .
6.2. Construccin de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y
no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . .
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . .
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma
implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . .
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . .
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton . .
6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . .
6.8. El Mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Transformaciones cannicas
7.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . .
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t)
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t)
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t)
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t)
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . .
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . .
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . .
485
486
489
489
490
492
496
496
497
498
500
500
529
545
557
558
567
576
579
583
585
591
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591
593
594
595
596
597
606
610
610
Pg.: XII
NDICE GENERAL
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
8 Teora de Hamilton-Jacobi
627
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628

8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 631
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . 632
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no
cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . 635
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . . . 635
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
A Teorema de Steiner
637
B Teorema de Euler
639
C Funciones montonas y continuidad
641
D Lema fundamental del clculo de variaciones
643
E Propiedades de los determinantes
645
F Identidad de Jacobi
649
F.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 649

F.2. Por clculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
Pg.: XIII
NDICE GENERAL
Bibliografa
653
Pg.: XIV
NDICE DE FIGURAS
1.1. Frontera de un sitema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. Aqu !
riy!
r j son los vectores
!(int)
de posicin de la i-sima y j-sima partcula respectivamente, F ij es la
!(int)
fuerza ejercida por la j-sima partcula sobre i-sima, F ji es la fuerza
!
ejercida por la i-sima partcula sobre j-sima y las F (ext) representan
fuerzas externas ejercidas sobre el sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. (a) Sistema S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S con
dos partculas de masas m2 y m3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza

sobre la superficie de m2 y ste ltimo sobre una superficie lisa S. Hay
friccin entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque m1 . (c) Fuerzas sobre
el bloque m2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.5. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.6. Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas

qi y qj en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
!
1.7. Posicin R CG del centro de gravedad de un sistema de partculas. Aqu
P
M = mi y M !
g es el peso !
w total del sistema. . . . . . . . . . . . . . . .
13
14
1.8. Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamao no despreciable respecto al de la misma, en el cual se han representado varios dm
y a los cuales se les han representado las !
g en sus respectivas posiciones.
16
1.9. Posicin del centro de masa de un sistema de N partculas. . . . . . . . . .
17
1.10.Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un

tringulo rectngulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.11.Distribucin de mareria continua de masa m y densidad . . . . . . . . . .
19
XV
NDICE DE FIGURAS
1.12.Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal . . . . . . . . .
1.13.Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de
densidad y de radio R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.14.Cono slido homogneo de altura h y base de radio a . . . . . . . . . . . .
1.15.Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.16.Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y
un hemisferio slido homogneo acoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.17.Centro de masa de una lmina cuadrada homognea de densidad y
lado c con orificio semicircular de radio R < 2c . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.18.Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ngulo recto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.19.Sistema aislado de dos partculas interactuantes de masas m1 y m2 . . . .
1.20.Vector de posicin !
r 0i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.21.Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.22.Vector de posicin !
r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.23.Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.24.Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.25.Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.26.Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.27.Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.28.Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.29.Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.30.Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.31.Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.32.Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.33.Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.34.Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.35.Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.36.Problema 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.37.Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.38.Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.39.Problema 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.40.Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.41.Problema 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.42.Problema 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
21
22
23
26
27
33
35
38
40
42
50
51
51
52
53
53
54
54
55
55
56
57
58
60
60
61
61
62
63
63
Pg.: XVI
NDICE DE FIGURAS
1.43.Problema 35.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
1.44.Problema 36.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
1.45.Problema 38.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
2.1. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
2.2. Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada. . . .
73
2.3. Cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
2.4. Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `. . . . . . . . .
74
2.5. Sistema donde una canica con un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo (que pasa a travs de su orificio). . . . . . . . . . . . . . .
75
2.6. Movimientos posibles de un pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
2.7. Movimientos posibles de un pndulo elstico. . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
2.8. Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una

montaa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
2.9. Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . .
79
2.10.Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. . . .
79
2.11.Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia

con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
2.12.Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
2.13.Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0. 85

2.14.Una partcula de masa m movindose sobre una mesa. . . . . . . . . . . .
86
2.15.Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . .
87
2.16.Partcula de masa m movindose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . .
87
2.17.(a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio. 89
2.18.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . .
90
2.19.Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo

contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
2.20.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . .
91
2.21.El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo

contiene, con un punto fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
2.22.Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
2.23.Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano

que los contiene, con un punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
2.24.Cuerpo rgido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
Pg.: XVII
NDICE DE FIGURAS
2.25.(a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano
xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
R Sen ; R Cos
sobre las direcciones x y y. . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.26.Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones d1 , d2 y d3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.27.Movimiento de un disco slido homogneo de masa M y radio R que se
desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado un ngulo . . . . . . . . . .
2.28.Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.29.(a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por
la ligadura (deslizamiento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo,
mientras que en el caso rugoso s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.30.El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuracin. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . .
2.31.Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable
y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con
una velocidad constante !
v impuesta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.32.Pndulo doble formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas entre
s por una cuerda de masa despreciable y de longitud constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud `1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.33.Sistema formado por dos partculas de masas m1 y m2 , unidas por una
barra rgida de masa despreciable y de longitud constante `. . . . . . . .
2.34.Sistema formado por una varilla lisa en la cuale est ensartada una cuenta de masa m. La cuenta realiza un movimiento pre-establecido. . . . . .
2.35.(a) Desplazamiento real d!
r en presencia de una ligadura renoma (b)
!
Desplazamiento virtual r , la ligadura se ha dejado ongelada.en el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.36.Desplazamiento real d!
r y desplazamiento virtual !
r. . . . . . . . . . . . .
2.37.Espacio de fase unidimensional. Coordenada real q (t) y la coordenada
desplazada virtualmente q (t) + q (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.38.Partcula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de
su superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.39.Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparbola que
rota con ! constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.40.Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescpica de
longitud ` = ` (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
103
105
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138
141
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151
153
Pg.: XVIII
NDICE DE FIGURAS
2.41.Pndulo en equilibrio esttico. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.42.Partcula movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal. . .
2.43.Palanca horizontal en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.44.(a) Sistema de partculas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de
posicin y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.45.Mecanismo de barras homogneas en equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . .
2.46.Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posicin, los correspondientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.47.Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs
de una polea de dimetro despreciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.48.Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una
polea y donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado. . . .
2.49.Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.50.Problema 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.51.Problemas 3 y 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.52.Problemas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.53.Problema 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.54.Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.55.Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.56.Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.57.Problema 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.58.Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.59.Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.60.Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.61.Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.62.Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.63.Problema 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.64.Problema 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.65.Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.66.Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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186
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190
191
191
192
3.1. Superficie de revolucin generada por una curva y = y (x). . . . . . . . . . 196

3.2. Camino real y camino variado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.3. La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las funciones y ( ; x) = y (x) +
(x) = y (x) + y (x) son las
funciones vecinas, donde (x) se anula en las fronteras del intervalo [x1 ; x2 ].202
Pg.: XIX
NDICE DE FIGURAS
3.4. Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones
y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) = x2 + (x3 x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Superficie de revolucin generada por una curva que une a los puntos
(x1 ; y1 ).y (x1 ; y1 ), hacindola trasladarse entrono al eje y. . . . . . . . . . . .
3.7. Partcula de masa m que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto
P1 hasta el punto P2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Planteamiento grfico del problema de la braquistcrona. . . . . . . . . .
3.9. Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0)
hasta (x2 ; y2 ) = (d; h) en el menor tiempo posible. . . . . . . . . . . . . . .
3.10.Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados
por una distancia 2d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.Geodsicas sobre una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.Distancia ms corta entre dos puntos del plano. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R. . . . . . . . . . . . . .
3.14.Funcin y (x) cuya rea por ella encerrada ha de maximizarse. . . . . . .
3.15.Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a. . .
3.16.Problema 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia de relaciones fundamentales F = F (v). . . . . .
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de lneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo. . . . . . . . . . . . . .
4.4. Funcin F (u) convexa en el intervalo [ua ; ub ]. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva. . . . .
4.6. Funcin F (u) cncava en el intervalo [ua ; ub ]. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Grfica de la fincin F (u) = Cos (u). En el dominio 2 ; 32 es una funcin
estrictamente convexa y en el dominio 32 ; 52 es una funcin estrictamente cncava. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Representacin grfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condicin
de convexidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Grfica de la funcin F (u) = u1 para u > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.Grfica de la funcin F (u) = e u para 6 0 y u > 0. . . . . . . . . . . . . .
4.11.Grfica de la funcin F (u) = au2 + bu + c con a < 0 y u variable real. . . . .
4.12.Grfica de la funcin F (u) = e u + u con > 0 y u variable real. . . . . . .
4.13.Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u21 + u22 2u1 u2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
203
204
211
214
215
217
218
231
233
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272
289
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298
299
300
301
303
304
304
305
307
Pg.: XX
NDICE DE FIGURAS
4.14.Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15.Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 4u1 u2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.16.Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.17.(a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente
v = v (u). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.18.Obtencin geomtrica de la transformada de Legendre para una relacin
fundamental de una variable F = F (u). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
308
309
310
312
313
5.1. Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

un ngulo con respecto a la horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
5.2. Partcula de masa m inmersa en un campo de fuerza conservativo. . . . . 366
5.3. La mquina simple de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
5.4. Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable,
que gira uniformemente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
5.5. Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en
dos dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
5.6. Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie
interna de un cono liso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
5.7. Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de
elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos que est a una distancia D entre s.380
5.8. Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2
unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
5.9. Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una
aceleracin constante a en la direccin +x . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
5.10.Coordenadas Cartesianas para el pdulo simple de la figura 5.9. . . . . . 383
5.11.Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa
despreciable, que tiene la forma de la parbola z = cr2 . . . . . . . . . . . . 387
5.12.Mquina de Atwood doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.13.Disco slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la
superficie semicircular fija con centro O y radio R2 > R1 . . . . . . . . . . . . 392
5.14.Coordenadas del centro de masa del disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.15.Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano
inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
(h)
(h)
5.16.Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4 y f5 para el sistema mostrado en la figura 5.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.17.Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo
de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso. . . . . . . . . . . . . . . . . 413
Pg.: XXI
NDICE DE FIGURAS
5.18.Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil. . . . . 416
5.19.(a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano
xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
R Sen ; R Cos
sobre las direcciones x y y. . . . . . . . . . . . . . . . . 422
5.20.Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elc!

trico uniforme E dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, as la
fuerza de friccin esttica entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas
!
!
F a y F b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
! ! !
!
5.21. F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas elctricas ejercidas por el campo elctrico E
sobre las cargas q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de friccin esttica
!
!
entrelas ruedas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b . . . . . . . . 434
5.22.Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema. . . . . 453
5.23.Variacin del vector de posicin al rotar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
6.1. Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro
x2 + y 2 = R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
6.2. Pndulo esfrico de masa pendular m y longitud b. . . . . . . . . . . . . . . 517
6.3. Coordenadas esfricas de la masa pendular m en un pdulo esfrico. . . 518
6.4. Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una
fuerza Kx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
6.5. Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo
con energa potencial U = U (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
6.6. Pndulo simple de masa pendular m y longitud `. . . . . . . . . . . . . . . . 526
6.7. Coordenadas Cartesianas y cilndricas para la masa pendular m del pndulo mostrado en la figura 6.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
6.8. Trayectoria de fase en un espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.9. Diagrama de fase para la partcula de masa m obligada a moverse sobre
la superficie de un cilindro, mostrada en la figura (6.1). . . . . . . . . . . . . 560
6.10.Diagrama de fase para la mquina simple de Atwood de la figura 5.3. . . 561
6.11.Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin
2
friccin sobre un alambre que tiene forma de parbola y = x2 . . . . . . . . 561
6.12.Diagrama de fase para el sistema mostrado en la figura (6.11). . . . . . . . 563
6.13.Diagrama de fase para el pndulo de la figura 6.2 con ' = ! = constante.
p
p
La figura 6.13(a) es para ! < g=` y la 6.13(b) es para ! > g=`. . . . . . . 565
6.14.Diagrama de fase para el pndulo simple de la figura (6.6). . . . . . . . . . 567

6.15.Evolucin de una regin en el espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 569
Pg.: XXII
NDICE DE FIGURAS
6.16.Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qi pi . . . . . . . . . . . 571
6.17.Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m movindose
inmersas en un campo gravitacional constante. . . . . . . . . . . . . . . . . 575
6.18.Partcula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de una
fuerza F (r) que se deriva del potencial U (r) = rCn . . . . . . . . . . . . . . . 581
D.1. Funcin arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
Pg.: XXIII
Parte I
Fundamentos fsicos y matemticos
bsicos para estudiar Mecnica de
Lagrange y Hamilton
CAPTULO 1
Dinmica de un sistema de partculas
Contents
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . .
13
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . . .
16
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . . . .
19
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . . . .
23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas - Masa reducida
35
1.8. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
1.9. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
1.10. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
1.10.1. Energa cintica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

1.10.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
1.10.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.
49
Sistema de partculas
Los cuerpos que se observan a simple vista estn formados por un gran nmero
de partculas, macroscpicas, atmicas o subatmicas. Slo en ciertos casos es vlida la simplificacin que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, ser necesario considerar el sistema como si estuviese formado por varias
partculas.
Se llama Sistema de Partculas, Sistema Mecnico o Sistema Dinmico a
un conjunto de varias partculas, de nmero finito o infinito, de las cuales se
quiere estudiar su movimiento.
Por otro lado,
Se llama Configuracin de un Sistema a la posicin de cada una de sus
partculas en un instante dado.
Para definir la configuracin se necesita un determinado nmero de parmetros
segn el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partcula libre precisa de tres parmetros (x; y; z) son sus coordenadas Cartesianas. Un sistema de N partculas libres
queda definido por 3N parmetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el
captulo 2) que restrinjan el movimiento, el nmero de parmetros preciso para definir
la configuracin podra ser menor.
Todo sistema est definido por su frontera,
Se llama Frontera del Sistema (ver figura 1.1) a la envoltura imaginaria
que lo encierra y separa de su entorno o exterior.
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o elctricos originados por otro sistema
Pg.: 4
1.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE PARTCULAS
Figura (1.1): Frontera de un sitema de partculas.
de partculas, sistemas de partculas en contacto l, etc. Puede pensarse que la frontera de un sistema de partculas tiene propiedades especiales que sirven para: (a)
aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interaccin de un modo especfico
entre el sistema y su entorno.
Debe quedar claro que el espesor de la frontera es matemticamente
cero por lo que no puede contener materia ni ocupar algn lugar en el
espacio.
El valor de alguna variable fsica del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
estn en contacto en ese punto.
1.2.
Clasificacin de los sistemas de partculas

Un sistema de partculas puede ser clasificado como:
1.2.1.
Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un nmero finito de partculas

que estn localizadas. En un sistema discreto la masa total del sistema se obtiene
sumando las masas de todas las partculas que lo forman.
Dentro de este modelo se consideran:
Pg.: 5

Sistemas indeformables
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partculas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
Sistemas deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partculas
que lo constituyen.
1.2.2.
Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribucin continua de

materia, es decir, por un nmero infinito de partculas. Las partculas que lo forman no
se pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Al igual que en el caso discreto, dentro de este modelo se consideran:
Sistemas indeformables
Son los sistemas que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir, son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas no cambian. A estos
sitemas se les da el nombre de Cuerpo Rgido. Un cuerpo rgido es una idealizacin ya
que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor grado bajo la
accin de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la deformacin puede
ser tan pequea que para fines prcticos se puede suponer que no existe. Para el estudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada Mecnica de los
Cuerpos Rgidos.
Sistemas deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir,
son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas internas cambian.
En muchos casos prcticos un sistema discreto que tenga un gran nmero, pero finito, de partculas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran nmero, pero finito, de
partculas.
Pg.: 6
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS
1.3.
Fuerzas en un sistema de partculas
En un sistema de partculas estn involucradas fuerzas que son ejercidas sobre

las partculas que lo constituyen y que son las causantes de la variacin de la cantidad movimiento lineal o momento lineal !
p de las mismas. A estas fuerzas resulta
conveniente clasificarlas ya que las partculas del sistema no slo estn interaccionando entre s, sino con otras partculas que no pertenecen al mismo sistema. Es posible
clasificarlas atendiendo a varios criterios (ver figura 1.2):
Figura (1.2): Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. Aqu !

riy!
r j son los vectores de posicin de la
!(int)
i-sima y j-sima partcula respectivamente, F ij es la fuerza ejercida por la j-sima partcula sobre
!(int)
!
i-sima, F ji es la fuerza ejercida por la i-sima partcula sobre j-sima y las F (ext) representan fuerzas
externas ejercidas sobre el sistema.
1.3.1.
Externas e internas
Fuerzas externas
Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al sistema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sistema por
partculas, distribuciones de materia u otros agentes que no pertenecen al
mismo sistema.
Pg.: 7

Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las nicas que modifican su momento lineal !
p , influyendo sobre una o ms partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partculas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
!
En este texto sern denotadas por: F (ext) cuando se trate de la fuerza externa total
!(ext)
o resultante sobre el sistema y por F i
cuando se trate de la fuerza externa total
sobre la i-sima partcula a menos que, para casos particulares, sea indicada otra
notacin.
A un sistema de partculas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se
le denomina Sistema Aislado o Sistema Cerrado. Es decir, es un sistema que
no interacciona con otros agentes fsicos situados fuera de l y, por tanto, no
est conectado en forma causal ni en correlacin con nada externo a l.
Particulamente, un sistema inercial aislado es aqul en el que son vlidas las tres
Leyes de Newton y tiene las siguientes caractersticas:
1. La evolucin del sistema es independiente del origen de la coordenada temporal,
es decir, el tiempo es homogneo.
2. La evolucin del sistema es idenpendiente del origen de coordenadas del sistema
inercial, es decir el espacio es homogneo.
3. La evolucin del sistema es independiente de la direccin de los ejes de sistema de
coordenadas escogido, es decir, el espacio es istropo.
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas ejercidas entre las partculas que constituyen al sistema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sistema debidas a otras partculas del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesin de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atraccin gravitacional entre las partculas del sistema, la fuerza elctrica si
las partculas tienen cargas elctricas, fuerzas de contacto entre las partculas, etc.
Pg.: 8
Figura (1.3): (a) Sistema S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S 0 con dos partculas de
masas m2 y m3 .
!
En este texto sern denotadas por: F (int) cuando se trate de la fuerza interna total
!(int)
cuando se trate de la fuerza interna total sobre la
o resultante en el sistema y por F i
i-sima partcula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra notacin.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, considrense los sistemas mostrados en la figura 1.3. En la figura 1.3(a) se muestra un sistema
S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen O del
referencial mostrado mediante los vectores de posicin !
r 1, !
r2y!
r 3 respectivamente.
Sobre estas partculas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1
F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
Fuerzas sobre m2
Fuerzas sobre m2
8 !
>
!
>
: !
8 !
>
!
>
: !
! ! ! ! !
!
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se
puede ver, representan las fuerzas de interaccin mutua entre las tres partculas. Las
Pg.: 9

! !
!
fuerzas F 1 , F 2 y F 3 son externas que representan la interaccin del sistema con un
agente externo al mismo.
Figura (1.4): (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de
m2 y ste ltimo sobre una superficie lisa S. Hay friccin entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque
m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .
Por otro lado, en la figura 1.3(b) se muestra el mismo sistema de tres partculas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partculas
!
!
! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 , F 3 ,
!
!
! !
!
F 21 y F 31 son externas (estas dos ltimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 , que
en S pertenecan al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre l.
Otro ejemplo es el mostrado en la figura 1.4. En la figura 1.4(a) se presenta un sistema
constituido por dos bloques de masas m1 y m2 que se desplazan el uno sobre el otro
habiendo friccin. El cojunto de bloques, a la vez, se desplaza sobre una superficie
!
lisa , debido a la accin una fuerza F sobre el bloque de masa m2 ejercida por un
agente externo (una persona o una mquina hala al bloque). Las fuerzas involucradas
son las siguientes:
8 !
>
< w 1 peso de m1 .
!
Fuerzas sobre m1
N 12 fuerza normal aplicada por m2 sobre m1 .
>
: !
F f 12 fuerza de friccin aplicada por m2 sobre m1 .
Fuerzas sobre m2
8
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
:
!
w 2 peso de m2 .
!
N 21 fuerza normal aplicada por m1 sobre m2 .
!
F f 21 fuerza de friccin aplicada por m1 sobre m2 .
!
N fuerza normal ejercida por sobre m2 .
!
F fuerza aplicada sobre m2 por un agente externo.
Pg.: 10

! !
En este sistema, compuesto por m1 y m2 , las fuerzas !
w 1, !
w 2 , N y F , son externas.
!
La fuerza normal N es externa ya que es una fuerza que se ejerce sobre m2 por la
!
!
!
!
superficie , que es un agente externo al sistema. Las fuerzas F f 12 , F f 21 , N 12 y N 21 son
internas porque se dan entre m1 y m2 .
Por otro lado, si la frontera del sistema se define de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre l seran externas. La
figura 1.4(b) muestra el caso en que la frotera del sistema slo considere al bloque 1
y la figura 1.4(c) muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos
todas la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de
cuerpo libre.
A partir de la anterior discusin se deduce que cualquier fuerza puede
ser externa o interna. Slo depus de definir las fronteras del sistema de
partculas objeto de estudio, se sabrn cules de las fuerzas presentes entran en cada categora.
1.3.2.
Aplicadas y de reaccin
Se pueden clasificar tambin en Aplicadas y de Reaccin.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas tambin se les denominan Fuerzas Activas.
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actan a motus propio sobre
el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
De reaccin
A este tipo de fuerzas tambin se les denomina Fuerzas Reactivas o tambin
Fuerzas de Ligadura.
Son aquellas que actan como respuesta a un movimiento determinado que intentan impedir y slo se dan cuando existe la tendencia a este
movimiento.
Pg.: 11
Figura (1.5): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinmica de un

sistema de partculas debido a las fuerzas internas entre las partculas que constituyen
el sistema. Dos suposiciones son necesarias referentes a las fuerzas internas:
1. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas mi y mj son iguales en magnitud

!(int)
y opuestas en direccin. Si se denota por F ij la fuerza interna ejercida
sobre la i-sima partcula debido a la j-sima, entonces la llamada forma
dbil de la tercera ley de Newton se escribe como,
!(int)
F ij =
!(int)
F ji
(1.1)
2. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas mi y mj , adems de ser iguales

y opuestas, deben darse sobre el segmento recta que une las posiciones
!(int)
de ambas partculas, es decir, si F ij es paralela a !
ri !
rj = !
r ij . Esta
forma ms restringida de la tercera ley de Newton, llamada tambin la
forma fuerte, es mostrada en la figura 1.5. A las fuerzas que cumplen esta forma de la tercera ley de Newton se le denominan Fuerzas Centrales.
Se debe tener cuidado en saber cundo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
Pg.: 12
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE

electrosttica tienen esta propiedad, conservndose el momento lineal total y el momento angular en estos sistemas. Sin embargo, existen algunas fuerzas que, en general, no cumplen con ambas formas a la vez! y el ejemplo ms famoso lo constituye la
fuerza de Lorentz que viene dada por,
!(int)
!
F ij = qi !
v i B ij
(1.2)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde !
v i es la velocidad de la
!
carga qi y B ij es el campo magntico sobre la carga qi generado por el movimiento
de la carga qj . Esta fuerza, en general, slo obedece a la forma dbil de la tercera
ley de Newton. Para visualizar esto, considrense dos partculas cargadas qi y qj que
se mueven con velocidades respectivas !
viy!
v j en el plano de esta pgina, como se
muestra en la figura 1.6.
Figura (1.6): Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas qi y qj en movimiento.
!(int)
!
Puesto que F ij es perpendicular a ambos !
v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!(int)
!(int)
adentro o hacia afuera del plano de esta pgina), F ij puede ser paralela a F ji
slo cuando !
viy!
v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes
no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento tambin depende de la velocidad, pero el efecto es
pequeo y difcil de detectar. El nico efecto observable es la precesin del perihelio
de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
1.4.
Centro de masa, centro de gravedad y centroide
En el estudio de la dinmica de sistemas de partculas es de una importantsima

utilidad el concepto de Centro de Masa.
Pg.: 13
El Centro de Masa de un sistema discreto o continuo es el punto geomtrico que dinmicamente se comporta como si en l estuviera aplicada
la resultante de las fuerzas externas al sistema.
Esto ser demostrado ms adelante en la seccin 1.6. De manera anloga, se

puede decir que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de
masas es un sistema equivalente al original.
Por otro lado,
El Centro de Gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las

fuerzas que ejerce la gravedad sobre los diferentes puntos materiales que
constituyen el cuerpo, producen un momento de fuerza o torque ! resultante nulo.
La figura 1.7 muestra una representacin de la posicin del centro de gravedad

para un sistema discreto de N partculas. El centro de gravedad no corresponde necesariamente a un punto material del cuerpo. As, el centro de gravedad de una
esfera hueca homognea est situado en el centro de la esfera que no pertenece al
cuerpo.
P
!
Figura (1.7): Posicin R CG del centro de gravedad de un sistema de partculas. Aqu M =
mi y
es el peso !
w total del sistema.
M!
g
Pg.: 14

!
La posicin R CG del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser encontrada mediante,
!
R CG
R
!
M!
g !
r = R CG = !
r
!
g (!
r ) dm
(1.3)
En la figura 1.8 se muestra un cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra cuyo

tamao no es despreciable con respecto al de sta ltima, en el cual se han representado varios diferenciales de masa dm y a los cuales se les han representado las
intensidades del campo terrestre !
g en sus respectivas posiciones. Se puede observar
!
que g es un vector que vara en direccin de punto a punto por estar siempre dirigido al centro de la Tierra adems de que podra variar tambin su magnitud. En este
caso, de (1.3), para el cuerpo de masa M resultara una posicin para su centro de
gravedad distinta a la posicin de su centro de masa (cuya determinacin se har
ms adelante). Ahora, si el tamao de este cuerpo es pequeo o despreciable con
respecto al de la Tierra ocurrira que los ngulos entre los distintos vectores !
g seran tan
pequeos que estos vectores podran considerarse paralelos entre s y constantes en
magnitud. En este caso, por el contrario, de (1.3) resultara una posicin para el centro de gravedad igual a la posicin del centro de masa. A los efectos prcticos, esta
coincidencia se cumple con precisin aceptable para todos los cuerpos que estn
sobre la superficie terrestre, aun para una locomotora o un gran edificio; no sucede lo
mismo con objetos astronmicos como los planetas.
!
La posicin centro de masa R coincide con la del centro de gravedad
!
R CG cuando el cuerpo est en un campo gravitatorio uniforme, es decir,
cuando el vector aceleracin de la gravedad !
g (!
r ) es de magnitud y direccin constante en todo el interior del cuerpo,
!
g = vector constante
Por ltimo, queda por definir el centroide de un cuerpo geomtrico,
El Centroide o Baricentro es un punto que define el centro de un cuerpo geomtrico unidimensional, bidimensional o tridimensional, es decir, es el
centro de simetra.
Hay que hacer incapi en que el centroide o baricentro se refiere a cuerpos puramente geomtricos, es decir, no se refiere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
Pg.: 15
Figura (1.8): Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamao no despreciable respecto al
de la misma, en el cual se han representado varios dm y a los cuales se les han representado las !
g en
sus respectivas posiciones.
sin masa. Todo cuerpo material est definido por un cuerpo geomtrico que encierra
toda la masa del mismo. La posicin del centro de masa de un cuerpo material coincide con la posicin del centroide del cuerpo geomtrico que lo define, si el primero es
homogneo. Si un cuerpo material es simtrico y homogneo, se puede hallar su centroide fcilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogneas,
el centroide tambin se encuentra en su centro geomtrico. El caso de un tringulo se
encuentra en la interseccin de las medianas1 .
Por las anteriores razones y dentro de los lmites mecionados, al centro de masa
suele llamrsele tambin centro de gravedad o tambin centroide.
1.4.1.
Posicin del centro de masa de un sistema discreto
Para definir la posicin del centro de masa de un sistema de partculas discreto,

prtase de uno formado por N partculas de masas m1 ; m2 ; :::; mN cuyos vectores de
posicin son !
r 1; !
r 2 ; :::; !
r N respectivamente con relacin al origen O del referencial
escogido, el cual es inercial (ver figura 1.9). La masa total M del sistema vendr dada
por,
1
Las medianas son las tres rectas que unen cada vrtice del tringulo con el centro del lado opuesto.
Pg.: 16
Figura (1.9): Posicin del centro de masa de un sistema de N partculas.
M=
N
X
(1.4)
mi
i=1
Ahora bien,
El Centro de Masa de un sistema de partculas se define como el punto

!
cuyo vector de posicin R viene dado por,
N
!
1 X !
R =
mi r i
M i=1
(1.5)
Como,
entonces,
!
R =
!
r i = xi ebx + yi eby + zi ebz
!
N
1 X
mi xi ebx +
M i=1
!
N
1 X
mi yi eby +
M i=1
!
N
1 X
mi zi ebz
M i=1
(1.6)
de donde las componentes Cartesianas (xcm ; ycm ; zcm ) de la posicin del centro de
masa son,
xcm =
1
M
N
P
i=1
mi xi
ycm =
1
M
N
P
i=1
mi yi
zcm =
1
M
N
P
mi zi
(1.7)
i=1
..............................................................................................
Pg.: 17
EJEMPLO 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partculas de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vrtices de un
tringulo rectngulo como se muestra en la figura 1.10. Encuntrese la posicin del
centro de masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.10): Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un tringulo rectngulo.
SOLUCION: la masa del sistema, al usar (1.4), viene dada por,

M=
3
X
mi = m1 + m2 + m3 = 2Kg + 4Kg + 8Kg = 14Kg
(1.8)
i=1
Ahora, al usar (1.7),

xcm
3
1
1 X
=
mi xi =
(m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )
M i=1
M
1
5
[(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)] = d + b
14Kg
7
3
1 X
1
=
mi yi =
(m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )
M i=1
M
=
ycm
1
4
[(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)] = h
14Kg
7
(1.9)
(1.10)
Entonces, de los resultados (1.9) y (1.10), el centro de masa est en la posicin,

!
R =
5
4
d + b; h
7
7
5
4
d + b ebx + hb
ey
7
7
(1.11)
..............................................................................................
Pg.: 18
1.4.2.
Posicin del centro de masa de un sistema continuo
Cuando se tiene una distribucin de materia continua como la representada

por la regin R mostrada en la figura 1.11, las sumatorias presentes en (1.4) y (1.5) se
convierten en integrales y la masa m en un diferencial de masa dm resultando,
!
R =
R !
R
r dm, con M = R dm
R
1
M
y como,
(1.12)
!
r = xb
ex + yb
ey + zb
ex
entonces,
!
1
R =
M
1
xdmb
ex +
M
R
1
ydmb
ey +
M
R
!
de manera que las componentes Cartesianas de R son,
zdmb
ey
(1.13)
Figura (1.11): Distribucin de mareria continua de masa m y densidad .
xcm =
1
M
xdm
ycm =
1
M
ydm
zcm =
1
M
zdm
(1.14)
La regin R puede ser unidimensional, bidimensional o tridimensional, por lo tanto,

las integrales presentes en (1.12) podrn ser simples, dobles o triples respectivamente.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuntrese el centro de masa
de un aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal (ver figura 1.12).
Pg.: 19
Figura (1.12): Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal .
SOLUCION: en coordenadas polares se tiene que el diferencial de masa viene dado

por,
dm = rd' = ad'
(1.15)
por lo tanto la masa M del aro es,
M=
dm =
ad' =
(1.16)
Por la simetra mostrada en la figura y debido a que el aro es homogneo se tiene

que la abscisa del centro de masa es,
(1.17)
xcm = 0
A partir de (1.14) la ordenada viene dada por,
Z
1
ydm
ycm =
M R
(1.18)
donde,
(1.19)
y = r Sen ' = a Sen '

en coordenadas polares. Por lo tanto, al sustituir (1.15), (1.16) y (1.19) en (1.18),
R
Z
a2 Sen 'd'
a
2a
0
ycm =
=
Sen 'd' =
a
0
(1.20)
Por ltimo, de los resultados (1.17) y (1.20), el centro de masa del aro est en la
posicin,
!
2a
2a
= eby
(1.21)
R = 0;
Pg.: 20
Figura (1.13): Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de densidad
radio R.
y de
..............................................................................................
EJEMPLO 1.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posicin del centro
de masa de la placa homognea de densidad mostrada en la figura 1.13.
SOLUCION: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
(1.22)
dm = rdrd'
por lo tanto su masa resulta de,
Z
Z
dm =
M=
R
R Cos(2')
rdrd' =
1 2
R
8
(1.23)
entonces a partir de (1.14), considerando (1.22) y (1.23), la coordenada xcm del centro
de masa es,
p
Z
Z Z R Cos(2')
4
1
1
128 2
2
xcm =
xdm = 1 2
r Cos 'drd' =
R
(1.24)
M R
105
R
0
8
4
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares x = r Cos '.
Por otro lado, debido a la simetra de problema es obvio que,
ycm = 0
(1.25)
entonces, de los resultados (1.24) y (1.25), el centro de masa est en la posicin,

!
p
p
!
128 2
128 2
R =
R; 0 =
Rb
ex
(1.26)
105
105
Pg.: 21

..............................................................................................
EJEMPLO 1.4
Sistema continuo tridimensional. Encuntrese el centro de masa
de un cono slido homogneo de densidad , altura h y radio de la base a (ver figura
1.14).
Figura (1.14): Cono slido homogneo de altura h y base de radio a .
SOLUCION: el diferencial de masa en coordenadas cilndricas viene dado por,

(1.27)
dm = rdrd'dz
por lo tanto la masa M del cono es,
M=
h
r+h
a
rdzdrd' =
1 2
ah
3
(1.28)
Por la simetra mostrada en la figura y debido a que el cono es homogneo se tiene

que la abscisa y la ordenada del centro de masa vienen dadas por,
xcm = ycm = 0
La cota del centro de masa es posible encontrarla a partir de (1.14),
Z
1
zdm
zcm =
M R
(1.29)
(1.30)
Pg.: 22

Por lo tanto, al sustituir (1.27) y (1.28) en (1.30),
zcm =
R2 RaR
0
h
r+h
a
0
1
3
zrdzdrd'
=
2
ah
1
12
1
3
a2 h2
1
= h
2
4
ah
(1.31)
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.29) y (1.31), el centro de masa
est en la posicin,
!
1
1
ez
(1.32)
R = 0; 0; h = hb
4
4
..............................................................................................
1.4.3.
Posicin del centro de masa de un sistema compuesto
Dado un sistema de partculas que ha sido subdividido por completo en subsis!

temas, el objetivo de esta seccin es encontrar la posicin R de su centro de masa a
partir de la posicin de los centros de masa de cada uno de dichos subsistemas.
En efecto, considrese un sistema S discreto de N partculas y masa M que ha sido
subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,...,Ss (ver figura 1.15). Si n1 , n2 ,...,ns
representan el nmero de partculas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse
que,
Figura (1.15): Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsistemas

S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss .
N = n1 + n2 + ::: + ns =
s
X
nj
(1.33)
j=1
Pg.: 23

! !
!
Cada uno de los subsistemas tiene su centro de masa posicionado en R 1 , R 2 ,..., R s y
masas totales M1 ,M2 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + ::: + m1n1 =
m1i
(1.34)
i=1
(el primer ndice indica el subsistema y el segundo cada una de las partculas de dicho
subsistema),
msubsistema, partcula
y los vectores de posicin de cada una de las partculas que lo integran vienen dados
por !
r 11 ,!
r 12 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se hace de forma anloga,
M2 = m21 + m22 + ::: + m2n2 =
..
.
i=1
..
.
Ms = ms1 + ms2 + ::: + msns
n2
P
ns
P
m2i
..
.
(1.35)
msi
i=1
de manera que la masa total del sistema S viene dada por,

M = M1 + M2 + : : : + Ms =
n1
X
m1i +
i=1
n2
X
m2i + : : : +
i=1
ns
X
msi
(1.36)
i=1
entonces, a partir de (1.5), la posicin del centro de masa de cada uno de los s subsistemas de S vendr dada por,
Subsistema 1:
!
R1 =
1
M1
Subsistema 2:
!
R2 =
1
M2
Subsistema 3:
!
R3 =
1
M3
Subsistema s:
!
Rs =
1
Ms
n1
P
n1
P
!
m1i !
r 1i ) M1 R 1 =
m1i !
r 1i
i=1
n2
P
n3
P
!
m3i !
r 3i ) M3 R 3 =
m3i !
r 3i
..
.
ns
P
ns
P
!
msi !
r si ) Ms R s =
msi !
r si
i=1
n2
P
i=1
i=1
i=1
n2
P
!
m2i !
r 2i
m2i !
r 2i ) M2 R 2 =
i=1
(1.37)
i=1
i=1
Ahora bien, al sumar miembro a miembro las expresiones (1.37) resulta,

n1
n2
n3
ns
X
X
X
X
!
!
!
!
!
!
!
M 1 R 1 + M2 R 2 + M 3 R 3 + : : : + M s R s =
m1i r 1i +
m2i r 2i +
m3i r 3i + : : : +
msi !
r si
s
X
j=1
s
X
!
Mj R j =
i=1
N
X
i=1
i=1
i=1
mi !
ri
i=1
!
!
Mj R j = M R
j=1
Pg.: 24

o,
!
R =
1
M
s
P
!
Mj R j
(1.38)
j=1
que es la posicin del centro de masa del sistema original S calculada a partir de las
! ! !
!
posisiones R 1 ; R 2 ; R 3; : : : ; R s de los centros de masa de cada uno de los s subsistemas.
En componentes Cartesianas,
xcm =
1
M
s
P
Mi xcm;i
ycm =
i=1
1
M
s
P
Mi ycm;i
zcm =
i=1
1
M
s
P
Mi zcm;i
(1.39)
i=1
donde xcm;i , ycm;i y zcm;i son las coordenadas de la posicin del centro de masa del
i-simo subsistema. Por lo tanto,
En los sistemas compuestos, se pueden encontrar los centros de masa de
los sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro
de masa del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le
conoce como Propiedad de Agrupamiento.
Es fcil mostrar que lo mismo ocurre partiendo de un sistema continuo.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.5
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la figura 1.16 que consiste en una concha hemisfrica de radio externo a
e interno b y un hemisferio slido de radio a, ambos homogneos de densidad .
SOLUCION: la posicin del centro de masa de la concha hemisfrica y el hemisferio
slido vienen dadas por (se deja como tarea al alumno),
3 a4 b 4
0; 0; 3
8a
b3
3
0; 0;
a =
8
!
!
R concha = R 1 =
!
!
R hemisferio = R 2 =
3 a4 b 4
2
=
ebz , con M1 =
3
3
8a
b
3
3
2
ab
ez , con M2 =
a3
8
3
a3
b3
(1.40)
(1.41)
ya que, por simetra, las coordenadas xcm y ycm son nulas para ambos casos.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38),
!
!
!
1 X !
M 1 R 1 + M2 R 2
R =
Mj R j =
M j
M 1 + M2
=
4
3
(a3
b3 )
4
3
3 a4 b4
8 a3 b3
(a3
ebz +
b3 ) +
4
3
4
3
a3
3
ab
ez
8
a3
Pg.: 25
Figura (1.16): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y un hemisferio
slido homogneo acoplados.
o,
!
R =
b4
3
ebz =
8 2a3 b3
0; 0;
3
b4
8 2a3 b3
(1.42)
..............................................................................................
EJEMPLO 1.6
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa de la lmina
homognea cuadrada de densidad y lado c mostrada en la figura 1.17, a la cual se
le ha recortado un semicculo de radio R < 2c .
SOLUCION: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es
la lmina L cuadrada sin orificio y el otro es el orificio O. Se calcula la posicin del
centro de masa de la lmina cuadrada completa y del orificio, asignndole a este
ltimo masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la
lmina con el orificio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posicin del centro de masa de la lmina cuadrada sin orificio: por la simetra del
problema y por ser la lmina homognea, es obvio que las coordenadas del centro
de masa vienen dadas por,
xLcm = 0
c
L
ycm
=
2
(1.43)
ML = c 2
(1.45)
(1.44)
y su masa viene dada por,
Pg.: 26
Figura (1.17): Centro de masa de una lmina cuadrada homognea de densidad

semicircular de radio R < 2c .
y lado c con orificio
Posicin del centro de masa del orificio: por la simetra de problema y por suponer
el orificio homogneo,
xO
cm = 0
(1.46)
el diferencial de masa, usando coordenadas, polares viene dado por,

(1.47)
dm = rdrd'
entonces su masa es,
MO =
dm =
1
R2
rdrd' =
1 2
R
2
(1.48)
y al usar (1.12),
O
ycm
1
=
MO
ydm =
1
2
r2 Sen 'drd' =
4
R
3
(1.49)
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares y = r Sen '.

Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38) la posicin
del centro de masa de la lmina con el orificio se obtiene mediante,
ML xLcm + MO xO
cm
ML + MO
L
O
ML ycm
+ MO ycm
=
ML + MO
xcm =
(1.50)
ycm
(1.51)
Pg.: 27

y al sustituir los resultados (1.43) a (1.46), (1.48) y (1.49) en (1.50) y (1.51) resulta finalmente,
xcm
( c2 ) (0) +
=
c2 +
ycm =
( c2 )
o tambin,
!
R =
0;
c
2
+
c2 +
1 3c3
3 2c2
1
2
1
2
R2
R2
1
2
1
2
(0)
4
3
R2
R2
4R3
R2
1
3
(1.52)
=0
R
1
3
3c3
2c2
3c3
2c2
4R3
R2
4R3
R2
eby
(1.53)
(1.54)
..............................................................................................
1.5.
Propiedades del centro de masa
El centro masa de un sistema de partculas tiene las siguientes propiedades

(algunas sern verificadas posteriormente):
1. Permite reducir el estudio de la dinmica de un sistema de partculas (discreto o
continuo) al de una partcula.
2. Es un punto geomtrico que no tiene por qu corresponderse con la posicin de
una partcula material del sistema.
3. Su posicin est contenida en los elementos de simetra del sistema. Si el cuerpo
tiene un plano o un eje de simetra ste contiene al centro de masa. Si posee un
centro de simetra, ste ser directamente el centro de masa. Lo anterior ocurre si
existe una distribucin homognea de la masa.
4. Es independiente del sistema de referencia inercial empleado para localizarlo. Solo
depende de la masa de las partculas y de sus posiciones relativas entre s.
5. Se mueve como un punto material cuya masa es la masa total del sistema, impulsado por las fuerzas externas.
6. Todas las fuerzas externas al sistema de partculas se suponen aplicadas en su centro de masa. La aceleracin del centro de masa coincide con la aceleracin del
sistema.
7. La cantidad de movimiento de un sistema de partculas es igual al producto de la
masa del sistema por la velocidad de su centro de masa.
Pg.: 28
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA

8. Si las fuerzas externas que actan sobre un sistema tienen una resultante y un momento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modifican el movimiento del centro de masa.
9. Si se toma el centro de masa como origen de referencia, la cantidad de movimiento
del conjunto de partculas es siempre nula.
10. El movimiento ms general que puede tener un sistema de partculas se puede reducir a un movimiento de traslacin de su centro de masa ms una rotacin alrededor de un eje que pasa por dicho punto.
1.6.
Movimiento del centro de masa
Supngase que se tiene un sistema discreto constituido por N partculas que

interactan entre s y sobre el cual actan fuerzas externas. Entonces, la fuerza resul!
tante sobre la i-sima partcula F i estar compuesta (en general) por dos partes: una
!(ext)
parte es la resultante de todas las fuerzas externas F i
y la otra parte es la resultante
!(int)
que se originan de la interaccin de todas las otras
de todas las fuerzas internas F i
N 1 partculas con la i-sima. Por lo tanto,
!
!(ext) !(int)
+ F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N
Fi= Fi
(1.55)
!(int)
podr ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
La fuerza F i
!(int)
individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-sima partcula debida a la j-sima),
N
X
!(int)
!(int)
Fi
=
F ij , con i = 1; 2; 3; : : : ; N
(1.56)
j=1 i6=j
donde i 6= j puesto que cada partcula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay auto-fuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresin (1.55) puede escribirse como,
!(ext) !(int)
!
Fi=!
p i = mi !
ri= Fi
+ Fi
(1.57)
donde se ha supuesto que las mi son constantes. O tambin, en virtud de (1.56),
!(ext)
mi !
ri= Fi
+
N
X
!(int)
F ij
(1.58)
j=1 i6=j
Pg.: 29

Cada una de estas ecuaciones constituye la ecuacin de movimiento de cada
una de las N partculas del sistema y, en conjunto, forman un sistema de N ecuaciones.
Este sistema tiene como gran dificultad matemtica el hecho de que las fuerzas de
!(int)
interaccin F ij dependen de las posiciones de las dos partculas (la i-sima y la
j-sima), esto es,
!(int) !(int) ! !
F ij = F ij ( r i ; r j )
(1.59)
Esta dificultad es tan poderosa que se ha demostrado que el sistema de ecuaciones
(1.58) no tiene solucin analtica general si el nmero es mayor de dos, que constituye
el famoso problema de los dos cuerpos. Sin embargo, hay casos particulares donde si
hay solucin. En los casos no analticos se emplean los mtodos numricos.
Como ya se sabe, el centro de masa de un sistema de partculas discreto es un
!
punto cuya posicin R depende de las coordenadas que posicionan a cada una de
las N partculas que lo constituyen, como efectivamente lo indica (1.5). Si las partculas del sistema son tales que sus posiciones permanecen constantes en el tiempo (sistema indeformable), entonces la posicin del centro de masa del sistema tambin
permanece constante. Supngase que se tiene ahora un sistema donde las partculas
que lo constituyen estn en movimiento, haciendo que las coordenadas de posicin
de cada una de ellas cambien con el tiempo (sistema deformable). Entonces, como
consecuencia, la posicin del centro de masa del sistema tambin cambia con el
tiempo haciendo que ste se mueva.
La pregunta lgica que surge de lo anteriormente expuesto es la siguiente: cmo se mueve el centro de masa de un sistema de partculas?. La respuesta a esta
pregunta es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 1 (Movimiento del centro de masa) El centro de masa de un sistema de partculas se mueve como si fuese una partcula real, de masa
igual a la masa total del sistema y sobre la cual acta la fuerza externa total; hacindolo independientemente de la naturaleza de las fuerzas internas
y siempre que se cumpla la tercera ley de Newton. Es decir,
! !
M R = F (ext)
Demostracin. Continese considerando el sistema de N partculas mencionado al
comienzo de esta seccin. Las N ecuaciones (1.58) pueden ser escritas como,
N
X
!(ext)
!(int)
d2
!
(mi r i ) = F i
+
F ij
2
dt
j=1 i6=j
(1.60)
Pg.: 30

luego, al sumar sobre i en ambos miembros se obtiene,
!
N
N
N
N
X
!(ext) X X !(int) !
d2 X !
mi r i =
Fi
+
F ij = F
dt2 i=1
i=1
i=1 j=1 i6=j
(1.61)
N !
P
!
que representa la fuerza total F =
F i sobre el sistema de partculas respecto al
i=1
origen O del referencial escogido. Si ahora sustituye
N
P
i=1
resulta,
mi !
r i a partir de (1.5) en (1.61)
N
X
!
! !(ext)
!(int)
d2
MR =MR = F
+
F ij
2
dt
i;j=1 i6=j
(1.62)
N !
P
!
(ext)
es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
Fi
donde F (ext) =
i=1
cambio de notacin
N
N
P
P
i=1 j=1 i6=j
N
P
i;j=1 i6=j
Supngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (1.1). Entoces del trmino
con sumatoria en (1.62) resulta,
N
X
!(int)
F ij =
i;j=1 i6=j
N
X
!(int) !(int)
!
= 0
F ij + F ji
(1.63)
i;j=1 i<j
por lo tanto, al sustituir (1.63) en (1.62) se obtiene,

! !
M R = F (ext)
(1.64)
que es justamente la ecuacin de movimiento de una partcula de masa M sobre la

!
cual acta una fuerza resultante F (ext) , lo cual demuestra el teorema.
La expresin (1.64) es un resultado muy importante pues no slo permite combinar sistemas ms pequeos para formar sistemas ms grades y analizar lo que podra
llamarse su comportamiento general. Este resultado tambin permite hacer exactamente lo contrario, es decir, dividir los sistemas en partes ms pequeas y estudiar el
movimiento de stas.
El el caso especial de que el sistema de partculas sea aislado o cerrado (ver sec!
!
cin 1.3.1) se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, a partir de la expresin (1.64) resulta,
! !
R = 0
(1.65)
Pg.: 31
El anterior resultado implica que el centro de masa de un sistema aislado

o cerrado se mueve con velocidad constante,
!
V = constante
es decir, realiza un movimiento rectilneo y uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.7
En un sistema aislado, dos partculas de masas m1 = m y m2 = m se
atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia,
!
F ij =
k
eb
2 r
rij
con k una constante positiva y !

r ij = !
ri !
r j el vector que posiciona a la i-sima
partcula con respecto a la j-sima. Si las partculas se deslizan sobre correderas lisas
en ngulo recto (ver figura 1.18), encuentre la aceleracin de centro de masa.
!
SOLUCION: las fuerzas F ij son internas ya que son fuerzas de interaccin entre las
partculas que constituyen al sistema. De la figura 1.18 se puede observar fcilmente
que las coordenadas de cada partcula vienen dadas por,
(
Para la que se mueve verticalmente (partcula 1) ! (x1 ; y1 ) = (0; y)
(1.66)
Para la que se mueve horizontalmente (partcula 2) ! (x2 ; y2 ) = (x; 0)
por lo tanto, al usar (1.7), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
1 X
m1 x1 + m2 x2
m (0) + m (x)
1
mi xi =
=
= x ) x = 2xcm
M i
m1 + m2
m+m
2
1 X
m1 y1 + m2 y2
m (y) + m (0)
1
=
mi yi =
=
= y ) y = 2ycm
M i
m1 + m2
m+m
2
xcm =
(1.67)
ycm
(1.68)
de aqu que,
!
R =
y,
R=
1 1
x; y
2 2
1
1
= xb
ex + yb
ey
2
2
! ! 1p 2
1
R R =
x + y 2 = d ) d = 2R
2
2
(1.69)
(1.70)
Pg.: 32
Figura (1.18): Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto.
Por otro lado, de (1.58) se puede escribir que,

mi !
ri=
2
X
!(int)
F ij
j=1 i6=j
!(ext) !
= 0 por ser el sistema aislado. Entonces,
ya que F i
m1 !
r1 =
2
X
!(int) !(int)
F 1j = F 12 ) m1 x 1 ebx + y 1 eby =
j=1 i6=j
m2 !
r2 =
2
X
!(int) !(int)
F 2j = F 21 ) m2 x 2 ebx + y 2 eby =
j=1 i6=j
o,
m1 y eby =
m2 xb
ex =
puesto que, de la figura (1.18), r12 = r21 = d.
k
eb ) m1 y eby =
2 r
r12
k
eb ) m2 xb
ex =
2 r
r21
k
ebr
d2
k
ebr
d2
k
eb
2 r
r12
k
eb
2 r
r21
(1.71)
(1.72)
En (1.71) y (1.72) se debe escribir ebr en trminos de ebx y eby para as poder comparar
sus miembros. En efecto,
!
!
r ij
ri !
rj
(xi ebx + yi eby ) (xj ebx + yj eby )
ebr =
=
=
rij
rij
rij
(xi xj ) ebx + (yi yj ) eby
=
(1.73)
rij
Pg.: 33

que, para i = 1 y j = 2 resulta en,
ebr =
(x1
x2 ) ebx + (y1
r12
y2 ) eby
(x2
x1 ) ebx + (y2
r21
y1 ) eby
xb
ex
|
yb
ey
r21
{z
Por (1.66)
xb
ex
yb
ey
d
{z
r21 =d
entonces, al sustituir (1.74) en (1.71) y (1.75) en (1.72) se obtiene,

k
d2
k
d2
m1 y eby =
m2 xb
ex =
xb
ex + yb
ey
=
d
xb
ex yb
ey
=
d
(1.74)
r12 =d
Por (1.66)
y para i = 2 y j = 1 en,
ebr =
xb
ex + yb
ey
xb
ex + yb
ey
=
r12
d
{z
}
{z
} |
|
kx
ebx
d3
kx
ebx +
d3
(1.75)
ky
eby
d3
ky
eby
d3
(1.76)
(1.77)
Ahora, al comparar componente a componente los vectores presentes en ambos

miembros de las ecuaciones anteriores se obtiene,
ky
d3
kx
d3
my =
mx =
(1.78)
(1.79)
y al sustituir (1.68) en (1.78) resulta ,

m
d2
(2ycm ) =
dt2
o,
y cm =
k (2ycm )
d3
kycm
md3
(1.80)
kxcm
md3
(1.81)
adems, al sustituir (1.67) en (1.79) resulta ,

x cm =
entonces la aceleracin del centro de masa vendr dada por,

!
!
a cm = R = x cm ebx + y cm eby =
k !
R
md3
kxcm
kycm
ebx
eb =
3
3 y
| md
{z } | md
{z }
Por (1.81)
Por (1.80)
k
(xcm ebx + ycm eby )
md3
(1.82)
Por ltimo, al usar (1.70), el anterior resultado se puede escribir como

!
a cm =
k !
R
8mR3
Pg.: 34
1.7. MOVIMIENTO DE UN SISTEMA AISLADO DE DOS PARTCULAS - MASA REDUCIDA

o,
!
a cm =
donde ebR =
!
R
R
k
ebR
8mR2
(1.83)
!
es un vector unitario en la direccin de R .
Del resultado (1.83) se puede argir que el centro de masa es atrado hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudia el movimiento de una partcula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cnica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
..............................................................................................
1.7.
Movimiento de un sistema aislado de dos partculas Masa reducida
Supngase que se tiene un sistema discreto aislado o cerrado, como el mostrado en la figura 1.19, constituido por dos partculas de masas m1 y m2 que interactan
entre s.
Figura (1.19): Sistema aislado de dos partculas interactuantes de masas m1 y m2 .
!(int)
Ahora bien, sobre la partcula m1 acta una fuerza F 12 ejercida por la partcula m2
!(int)
y sobre esta ltima acta una fuerza F 21 ejercida por la partcula m1 que constituyen
Pg.: 35

las fuerzas internas del sistema. A partir de (1.58) las ecuaciones de movimiento de
ambas partculas vienen dadas por,
2
X
!(ext)
!(int)
!(ext) !(int)
d2
!
(m1 r 1 ) = F 1 +
F 1j ) m1 !
r 1 = F 1 + F 12
2
dt
i;j=1 i6=j
2
X
!(ext)
!(int)
!(ext) !(int)
d2
!
(m2 r 2 ) = F 2 +
F 2j ) m2 !
r 2 = F 2 + F 21
2
dt
i;j=1 i6=j
(1.84)
(1.85)
!(int) !(int)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta F 11 y F 22 , ya
que no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver seccin 1.3.1)
!
!
se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se
reducen a,
!(int)
!(int)
F
!
!
(1.86)
m1 r 1 = F 12 ) r 1 = 12
m1
!(int)
!(int)
!(int)
F 12
F 21
!
!
=
(1.87)
m2 r 2 = F 21 ) r 2 =
m2
m2
!
!
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton, F 12 y F 21 son
iguales y de sentido opuesto (ver seccin 1.3.2).
Es posible reducir este problema de dos cuerpos al problema de un slo cuerpo.
En efecto, al encontrar la aceleracin relativa !
r 12 teniendo presentes (1.86) y (1.87)
resulta,
!(int) !
!(int)
F
F 12
!
r 12 = !
r1 !
r 2 = 12
m1
m2
o,
!(int)
F 12 = !
r 12
(1.88)
con,
=
m1 m2
m1 +m2
(1.89)
que se denomina masa reducida del sistema.

A partir del resultado (1.88) se puede deducir que:
Dado un sistema de dos partculas sometidas nicamente a fuerzas de
interaccin mutua (fuerzas internas) o sistema aislado, el movimiento relativo
de las dos partculas es equivalente al movimiento relativo, respecto a un
sistema inercial dado, de una partcula de masa igual a la masa reducida
del sistema sometida a una fuerza igual a la de interaccin.
Pg.: 36
1.8. MOMENTO LINEAL Y SU CONSERVACIN

El resultado anterior es muy importante en Fsica y es, justamente, lo que se usa al
estudiar el movimiento planetario.
1.8.
Momento lineal y su conservacin

Teorema 2 (Momento lineal) El momento lineal de un sistema de partculas
es el mismo que si fuera una partcula real de masa M localizada en la posi!
cin de centro de masa R y que se mueve de la manera en que l lo hace.
Es decir, el momento lineal del sistema de partculas es el mismo de su centro
de masa,
!
!
p =MR
Demostracin. El momento lineal de la i-sima partcula puede escribirse como,

!
ri
p i = mi !
(1.90)
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresin, se obtiene el momento lineal

total !
p del sistema,
N
N
X
X
!
!
ri
(1.91)
p =
pi=
mi !
i=1
i=1
o tambin,
d
!
p =
dt
ahora, si se sustituye
N
P
i=1
N
X
mi !
ri
i=1
(1.92)
(mi !
r i ) a partir de (1.5) resulta,
!
d
!
MR
p =
dt
(1.93)
!
!
p =MR
(1.94)
o,
demostrndose as lo enunciado en el teorema.

Por otro lado, la condicin para que la cantidad de movimiento de un sistema de
partculas no vare con el tiempo es enunciada en el siguiente teorema:
Pg.: 37
Teorema 3 (Conservacin del momento lineal) El momento lineal !

p de un
!(ext)
!
sistema de partculas libre de fuerzas externas ( F
= 0 ) es constante en
el tiempo, es decir, se conserva.
!
p = vector constante
Demostracin. Al derivar con respecto al tiempo (1.94) y teniendo presente (1.64) se
obtiene,
! !
!
p = M R = F (ext)
(1.95)
!
!
que es lo indicado por el teorema 1. Ahora, al hacer F (ext) = 0 en (1.95) resulta,
!
!
!
p = F (ext) = 0
(1.96)
!
p = vector constante
(1.97)
y al itegrar,
1.9.
Momento angular y su conservacin

Teorema 4 (Momento angular) El momento angular total del sistema de
!
partculas respecto al origen de un referencial escogido L es igual a la suma
del momento angular del centro de masa del sistema respecto a dicho ori!
gen L cm y el momento angular del sistema con respecto a la posicin del
!
centro de masa L 0 ,
! !
!
L = L cm + L 0
!
Demostracin. El momento angular L de la i-sima partcula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
!
Li =!
ri !
pi
(1.98)
!
Al sumar sobre i en los dos miembros de (1.98) se obtiene el momento angular total L
del sistema de partculas,
X
! X!
!
L =
Li =
ri
N
i=1
i=1
!
pi=
N
X
!
ri
mi !
ri
(1.99)
i=1
Pg.: 38
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
Figura (1.20): Vector de posicin !

r 0i .
Si se define ahora un vector de posicin !

r 0i , que posicione a la i-sima partcula
con respecto al centro de masa del sistema, de manera que (ver figura 1.20),
!
!
ri=!
r 0i + R
(1.100)
entonces, al sustituir (1.100) en (1.99) resulta,
N
X
!
L =
"
i=1
"
N
X
!
!
r 0i + R
mi !
r 0i
mi
!
!
ri+ R
!
r i+!
r 0i
!#
! !
R+R
i=1
N
X
!
r 0i
mi !
ri +
i=1
N
X
i=1
mi
!
R
!
R
N
X
i=1
mi !
r 0i
!
!
ri+ R
! !
R+R
!
R
d
dt
!#
N
X
mi !
r 0i
i=1
!
(1.101)
Pg.: 39

pero,
N
X
mi !
p 0i ,
ri = !
(1.102)
mi = M
i=1
N
X
mi !
r 0i =
i=1
N h
X
mi
|i=1
!
ri
{z
N
! i X !
mi r i
R =
Por (1.100)
!
M
| {zR}
i=1
N
X
!
mi R
i=1
! !
MR = 0
(1.103)
Por (1.5)
esta ltima indica que
N
P
i=1
mi !
r 0i especifica la posicin del centro de masa en el sistema
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (1.102) y (1.103), la

expresin (1.101) queda escrita como,
! !
L = R
!
M
| {zR}
=!
p por (1.94)
o,
N
X
!
r 0i
!
!
p 0i = R
!
p +
i=1
N
X
!
r 0i
!
p 0i
i=1
8 !
!
p
< L cm = R !
! !
!0
N
L = L cm + L , con
P
!
: !
L0 =
r 0i !
p 0i
(1.104)
i=1
que es el momento angular total del sistema de partculas respecto al origen O de un

referencial escogido, demostrndose as lo enunciado en el teorema.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.8
Un aro homogneo, de radio a, rueda sobre una superficie lisa con
frecuencia angular constante (ver figura 1.21). Encuentre el momento angular total.
SOLUCION: el centro de masa del aro coincide con su centro geomtrico por ser
homogneo. Segn (1.104),
!
! !
!
L = L cm + L 0 = R
!
!
p + L0
(1.105)
Para el presente caso,

L0 = I 0 !
(1.106)
donde I 0 es el momento de inercia en torno al centro de masa y,

!
R
!
p = Rp = aM v
(1.107)
Pg.: 40
Figura (1.21): Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante.
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.106) y (1.107) en
(1.105),
2
L = aM v + I 0 ! = a
M !} + I 0 !
| {z
v=a!
I + Ma
(1.108)
pero2 ,
I 0 + M a2 = I
(1.109)
donde I es el momento de inercia en torno a O, entonces, de (1.108) y (1.109),

L = I!
..............................................................................................
Teorema 5 (Torque externo) El torque externo total sobre un sistema de
partculas !(ext) es igual a la derivada total con respecto al tiempo t del
!
momento angular del sistema L , siempre que se cumpla la tercera ley de
Newton en su forma fuerte,
!(ext) = !
L
Demostracin. La derivada temporal del momento angular de la i-sima partcula es,
a partir de (1.98),
!
N
X
!
!
!
(ext)
(int)
!
Li =!
r
p +!
ri !
pi=!
ri !
pi=!
ri
Fi
+
F ij
(1.110)
| i {z }i
j=1 i6=j
!
=0
{z
}
|
Por (1.56) y (1.57)
Teorema de Steiner.
Pg.: 41

y al sumar sobre i en ambos miembros,
X
! X!
!
L =
Li =
ri
N
i=1
pero,
N
X
!
ri
i=1
!(int)
F ij
=
N
X
!(ext)
!
Fi
+
ri
N
X
!(int) !
F ij + r j
!
ri
{z
!(int)
F ji
De forma anloga a (1.63)

N
X
!(int)
F ij
!
ri
i;j=1 i<j
(1.111)
i;j=1 i6=j
i;j=1 i<j
i;j=1 i6=j
!(int)
F ij
{z
!
rj
en virtud de (1.1)
N
X
(!
ri
!
r j)
!(int)
F ij
!(int)
F ij
}
}
(1.112)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-sima partcula con respecto a la j-sima
se puede definir como (ver figura 1.22),
Figura (1.22): Vector de posicin !

r ij .
!
r ij = !
ri
!
rj
(1.113)
de la misma forma como se haba hecho mencin antes en algunos ejemplos. Entonces de (1.112) y (1.113) se puede escribir (1.111) como,
! X!
L =
ri
N
i=1
N
X
!(ext)
!
Fi
+
r ij
!(int)
F ij
(1.114)
i;j=1 i<j
Pg.: 42

o,
! !(ext) !(int)
L =
+
, con
8
N
P
>
!
!
>
ri
< (ext) =
>
>
: !(int) =
N
!(ext) P
!(ext)
Fi
=
i
i=1
N
P
i=1
i;j=1 i<j
!
r ij
N
!(int) P
!(int)
F ij =
i
(1.115)
i=1
donde !(ext) (la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partculas
!(ext)
!(ext) = !
r i F i ) es el torque externo resultante sobre el sistema de partculas en
i
torno a un eje dado y !(int) (la suma de todos los torques internos sobre cada una de
(int)
las partculas !i ) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
!(int)
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso F ij va a lo largo
de la misma direccin de !
r ij , entonces !(int) anula,
!(int) =
N
X
!
r ij
!(int) !
F ij = 0
(1.116)
i;j=1 i<j
y, por lo tanto, (1.115) se reduce a,

!(ext) = !
L
(1.117)

!
La condicin para que se conserve el momento angular L de un sistema de partculas es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 6 (Conservacin del momento angular) Si el torque externo resultante sobre un sistema de partculas !(ext) en torno a un eje dado se anula,
!
entonces el momento angular total del sistema L en torno al mismo eje permanece constante en el tiempo, es decir, se conserva,
!
L = vector constante
!
Demostracin. Al hacer !(ext) = 0 en (1.117) resulta,
y al integrar,
! !
L = 0
(1.118)
!
L = vector constante
(1.119)

Pg.: 43
1.10.
Energa y su conservacin
1.10.1.
Energa cintica
Teorema 7 (Energa cintica) El trabajo total W12 realizado sobre un sistema

de partculas para pasarlo de una configuracin 1 donde la energa cintica
es T1 a una configuracin 2 donde la energa cintica es T2 viene dado por,
W12 = T2
T1
Demostracin. Supngase que un determinado sistema de partculas pasa de una

configuracin 1 en la cual todas las coordenadas !
r i se especifican, a una configu!
racin 2 en la cual las coordenadas r i se especifican de alguna forma diferente. El
trabajo W12 realizado para pasar de la configuracin 1 a la 2 vendr dado por,
W12 =
N Z
X
i=1
conf. 2
conf. 1
!
F i d!
ri
(1.120)
!
donde F i es la fuerza resultante que acta sobre la i-sima partcula. Pero,
d!
vi
d!
ri
dt
dt
dt
1
d
=
mi (!
vi !
v i ) dt =
2 dt
!
F i d!
ri =
mi
mi
d!
vi
dt
(!
v i dt)
1
d 2
mi
v dt = d
2 dt i
1
mi vi2
2
(1.121)
W12 =
N Z
X
i=1
conf. 1
N
X
1
i=1
conf. 2
2
mi vi2
o,
W12 = T2
1
mi vi2
2
N
X
1
i=1
N
X
1
i=1
conf. 2
mi vi2
conf. 1
2
mi vi1
8
N
< T = PT
i
T1 con
i=1
:
Ti = 21 mi vi2
(1.122)
(1.123)
demostrndose as lo enunciado en el teorema. Aqu Ti es la energa cintica de cada

una de las partculas del sistema y T es la energa cintica total del sistema.
Pg.: 44
1.10. ENERGA Y SU CONSERVACIN
Teorema 8 (Energa cintica) La energa cintica total de un sistema de

partculas T es igual a la suma de la energa cintica del centro de masa
respecto al origen del referencial escogido Tcm y la energa cintica total de
las partculas individuales relativas al centro de masa T 0 ,
T = Tcm + T 0
Demostracin. Si se halla la derivada total con respecto al tiempo t de la expresin

(1.100) y se despeja !
r resulta,
i
!
!
ri=!
ri+ R
(1.124)
donde !
ri = !
v i es la velocidad de la i-sima partcula con respecto al origen del
0
!
referencial escogito, r = !
v 0 es la velocidad de la i-sima partcula respecto al centro
i
! !
de masa y R = V es la velocidad del centro de masa como ya se saba. A partir de
(1.124) se obtiene,
vi2
!
!
ri+ R
= ri = !
ri !
ri=
!
!
ri+ R
0
0
0
0
! !
! !
= !
ri !
r i+!
ri+ R R
ri R+R !
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2
(1.125)
Entonces en base a (1.125) se puede escribir T de (1.123) como,

T =
=
N
X
1
i=1
N
X
i=1
mi vi02 + 2!
ri
!
1
mi vi02 + R
2
d
dt
!
R +V2
N
X
mi !
r 0i
i=1
N
X
1
i=1
mi V 2
(1.126)
y al usar las expresiones (1.102) y (1.103) se puede escribir este resultado como,
8
< Tcm = 12 M V 2
N
P
T = Tcm + T 0 , con
1
: T0 =
m v 02
2 i i
(1.127)
i=1
que es la energa cintica total de un sistema de partculas, demostrndose as lo

enunciado en el teorema.
Pg.: 45
1.10.2.
Energa potencial
Al sustituir (1.56) y (1.55) en (1.120) resulta,
W12 =
N Z
X
i=1
conf. 1
j=1 i6=j
N Z conf. 2
X
i=1
N
X
!(ext)
!(int)
Fi
+
F ij
conf. 2
conf. 1
Z
N
X
!(ext) !
Fi
dri+
{z
Trmino 1
i;j=1 i6=j
d!
ri
conf. 2
conf. 1
!(int) !
F ij
dri
{z
(1.128)
Trmino 2
!(ext) !(int)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i
y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energas potenciales como sigue,
!(ext)
=
Fi
!(int)
F ij =
(ext)
! (ext) )
r i Ui
! (int)
r i Uij
(1.129)
(int)
y Uij son funciones de energa potencial que no tienen necesariamente

donde Ui
!
la misma forma. Aqu r i significa que la operacin gradiente es realizada con respecto a las coordenadas de la i-sima partcula.
Se desarrollarn ahora los trminos 1 y 2 de (1.128) con la finalidad de transformar
sus integrandos en diferenciales exactas para as efectuar la integracin indicada [se
supondr que se cumple la tercera ley de Newton (1.1)]:
Trmino 1: al sustituir la primera de las expresiones (1.129) en el trmino 1 de (1.128)
resulta,
Trmino 1 =
N Z
X
i=1
conf. 2
conf. 1
!(ext) !
Fi
dri=
N Z
X
i=1
conf. 2
! (ext)
r i Ui
conf. 1
d!
ri
(1.130)
pero,
! (ext)
r i Ui
d!
ri=
3
X
`=1
(ext)
ri` Ui dxi`
3
(ext)
X
@U
i
`=1
@xi`
(ext)
dxi` = dUi
(1.131)
donde ` = 1; 2; 3 representa la coordenada (recurdese que i representa a la partcula). Entonces,

conf. 2
N Z conf. 2
N
X
X
(ext)
(ext)
Trmino 1 =
dUi
=
Ui
(1.132)
i=1
conf. 1
i=1
conf. 1
Pg.: 46

Trmino 2: de (1.128),
Z
N
X
Trmino 2 =
i;j=1 i6=j
=
|
conf. 1
Z
N
X
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 2
conf. 1
!(int) !
F ij
dri=
Z
N
X
!(int)
F ij
(d!
ri
{z
!(int) ! !(int) !
F ij
d r i + F ji
drj
{z
De forma anloga a (1.63)
d!
r j) =
}
Por (1.1)
(int)
conf. 1
i;j=1 i<j
conf. 2
Z
N
X
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 1
!(int) !
F ij
d r ij
(1.133)
Puesto que Uij es una funcin slo de la distancia entre las partculas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
(int)
Uij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
(int)
dUij
3
X
k=1
(int)
(int)
@Uij
@Uij
dxi;k +
dxj;k
@xi;k
@xj;k
(1.134)
(tngase presente que k indica la coordenada x1 = x, x2 = y, x3 = z, y la i y j las

partculas) donde las xj;k son mantenidas constantes en el primer trmino y las xi;k son
mantenidas constantes en el segundo trmino. As,
(int)
dUij
o tambin3 ,
(int)
dUij
! (int)
= r i Uij
! (int)
d!
r i + r j Uij
d!
rj
! (int)
= r i Uij
! (int)
d!
r i + r j Uji
d!
rj
(1.135)
ya que,
(int)
Uij
(int)
= Uji
y como,
(por ser escalar no cambia con la direccin)

! (int)
r j Uji =
!(int) !(int)
F
= F ij
| {zji } | {z
}
Por (1.129)
(1.136)
(1.137)
Por (1.1)
la expresin (1.135) puede escribirse como,

(int)
dUij
=
=
!(int) ! !(int) !
!(int)
F ij
d r i + F ij
d r j = F ij
(d!
ri
!(int)
!(int) !
!
!
F ij
d( r i
r j ) = F ij
d r ij
{z
}
|
d!
r j)
(1.138)
Por (1.113)
! (int)
!(int)
Ntese que r j Uij
6= F ij . Para que sea cierto, el primer ndice de U (int) debe ser igual al ndice
!
de r en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.129).
Pg.: 47

Ahora, al sustituir (1.138) en (1.133) se obtiene,
Z
N
X
Trmino 2 =
N
X
Z
N
X
!(int) !
F ij
d r ij =
conf. 1
i;j=1 i<j
conf. 2
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 2
(int)
dUij
conf. 1
(int)
Uij
i;j=1 i<j
(1.139)
conf. 1
Por ltimo,al sustituir (1.132) y (1.139) en (1.128) resulta,

W12 =
N
X
conf. 2
N
X
(ext)
Ui
i=1
conf. 2
(int)
Uij
i;j=1 i<j
conf. 1
N
X
(ext)
Ui
i=1
conf. 1
N
X
(int)
Uij
i;j=1 i<j
conf. 2
(1.140)
conf. 1
expresin que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son derivables de energas potenciales. En este caso, la energa potencial total U (externa +
interna) del sistema de partculas puede ser escrita como,
U=
N
X
(ext)
Ui
N
P
(int)
i;j=1 i<j
Uij
(int)
Uij
(1.141)
i;j=1 i<j
i=1
donde el trmino
N
X
representa la Energa Potencial Interna del sistema de
partculas. Ahora bien, (1.140) puede escribirse ahora como,

conf. 2
W12 =
1.10.3.
U
conf. 1
= U1
U2
(1.142)
Conservacin de la energa mecnica
Si se igualan (1.122) y (1.142) resulta,

T2
T1 = U1
U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2
(1.143)
que expresa la conservacin de la energa total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energas potenciales que no dependen explcitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
La energa total de un sistema de partculas se conserva cuando sus
fuerzas externas e internas son derivables a partir de energas poteciales
que no dependen explcitamente del tiempo.
Pg.: 48

Si el sistema es un cuerpo rgido donde, como se sabe, las partculas que lo constituyen estn restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energa potencial interna permanece
constante. En esta situacin, la energa potencial interna puede ser ignorada cuando se calcule la energa potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simplemente a definir la posicin cero en la energa potencial, pero esta posicin es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, slo la diferencia de energas potenciales
es fsicamente significativa. El valor absoluto de la energa potencial es una cantidad
arbitraria.
Pg.: 49
1.11.
Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esfrica homognea de densidad , de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que sta quede contenida en
!
r4 r4
el plano xy. Resp.: R = 38 re3 ri3 ebz .
e
2. Encuentre el centro de masa de una barra homognea de densidad , longitud

!
` y masa M . Resp.: R = 21 `b
ex para un referecial cuyo origen est en su extremo
izquierdo.
3. Tres partculas puntuales se encuentran en un cierto instante en los vrtices de un

tringulo. Las masas, posiciones y velocidades de las partculas son, en el SI,
i mi (Kg) !
r i (m) !
v i ms
!
!
1
5
0
0
2
4
3bi
3b
j
3
3
4b
j
4bi
Las tres partculas estn conectadas por resortes con la misma constante k = 30 N
m
y longitud natural nula (No hay fuerzas externas actuando sobre el sistema). Para el
instante indicado:
a) Determinar la aceleracin de cada partcula. Resp.:
!
a = 18bi + 24b
j m
1
s2
!
a2 =
45bi + 30b
j sm2
!
a 3 = 30bi 80b
j sm2
b) Calcular la posicin, cantidad de movimiento, velocidad y aceleracin del centro de masa. Resp.:
!
R = bi + b
j m
!
p =
12bi + 12b
j Kg m
!
bi + b
V =
j
!
!
a = 0m
m
s
s2
c) Posiciones y velocidades de cada una

masa. Resp.:
!
bi + b
r 01 =
j m
!
r 02 = 2bi b
j m
!
bi + 3b
r0 =
j m
3
de las partculas respecto del centro de

!
v 01 = bi b
j ms
!
v 02 = bi + 2b
j ms
!
v 03 =
3bi + b
j
m
s
Pg.: 50
1.11. PROBLEMAS
d) Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro
2
2 !
!
k Kg ms .
de masa. Resp.: L = 84b
k Kg ms ; L 0 = 60b
e) Hallar la energa cintica del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: T = 42 J; T 0 = 30 J.
4. Un sistema que est formado por tres partculas de masas m1 = 0; 5 Kg, m2 = 1 Kg y

m3 = 1; 5 Kg se ve sometido a la accin de una nica fuerza externa conservativa
!
F . La cantidad de movimiento total del sistema con respecto a O (origen de un
sistema de referencia inercial) en funcin del tiempo viene dada por !
p = 3t3bi 6tb
j,
1
en Kgms .
a) Se conserva la energa total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector posicin del centro de masa del sistema en funcin del tiempo, suponiendo que su
!
posicin inicial es R o = bi + 3b
j para t = 0, expresado
h 4en m. Resp.: Si seiconserva
!
!
!
m
3b
j m.
ya que F es conservativa; V = t i 2tb
j s ; R = t4 1 bi + (3 t2 ) b
!
b) Determinar la fuerza externa F y la aceleracin del centro de masa del sistema
!
en funcin del tiempo. Resp.: F = 9t2bi 6b
j N; !
a = 3t2bi 2b
j sm2 .
c) Si la energa cintica total del sistema medida en t = 2 s con respecto a O vale
200 J, calcular la energa cintica orbital y la energa cintica interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: Torb = 12 M V 2 = 120 J; Tint = 80 J.
Figura (1.23): Problema 5.
5. Encuentre la posicin del centro de masa de los cuerpos homogneos planos, de

!
!
densidad , mostrados en la figura 1.23. Resp.: (a) R = 12 (bb
ex + hb
ey ), (b) R = 34 rb
ey ,
! 1
(c) R = 3 hb
ey .
6. Sean !
r 0i y !
v 0i el vector posicin y velocidad, respectivamente, de la partcula isima de un sistema de N partculas con respecto a su centro de masa. Demostrar
Pg.: 51

que,
(a)
N
P
i=1
!
mi !
r 0i = 0 (b)
N
P
i=1
!
mi !
v 0i = 0
7. Una placa circular homognea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 1.24. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
R = 6 rb
ey .
8. Encuentre la posicin del centro de masa de un cono slido homogneo de densi!

dad , de base con radio r = a y altura h (ver figura 1.25). Resp.: R = 34 hb
ez .
9. Encuentre el centro de masa de un cono slido homogneo cuya base tiene un

dimetro 2a y altura h y un hemisferio slido homogneo de radio a, de manera tal
!
2 3a2
que ambas bases se tocan (ver figura 1.26). Resp.: R = 41 hh+2a
ebz .
10. Encuentre la posicin del centro de masa de un alambre homogneo de densidad
, que substiende un arco circular de radio a como el mostrado en la figura 1.27.
!
Resp.: R = 2a Sen 2 ebx .
Pg.: 52
1.11. PROBLEMAS
11. El centro de gravedad de un sistema de N partculas es el punto en torno al cual

las fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para un campo gravitacional
!
uniforme, mostrar que la posicin del centro de gravedad R CG es idntica a la
!
posicin del centro de masa R . Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en
la figura 1.28 !
r i;CG indica la posicin de la i-sima partcula con respecto al centro
de gravedad.
!
12. Considere dos partculas de masa m. Las fuerzas sobre las partculas son F 1 = Fo ebx
!
y F 2 = cFo2 ebx (c constante positiva). Si las partculas estn inicialmente en reposo en
el origen, cul es la posicin, velocidad y aceleracin del centro de masa?. Resp.:
!
Fo
Fo
Fo
R = 4m
(1 + cFo ) t2 ebx , !
v = 2m
(1 + cFo ) tb
ex , !
a = 2m
(1 + cFo ) ebx .
13. Encontrar la posicin del centro de masa de la lmina triangular mostrada en la

figura 1.29. El tringulo es rectngulo issceles con cateto c y no es homogneo,
!
siendo su densidad dada por (x; y) = k (x2 + y 2 ) (k constante positiva). Resp.: R =
2c
eb + 2c
eb
5 x
5 x
14. Encontrar la posicin del centro de masa de la lmina mostrada en la figura 1.30.
!
Su densidad es (x; y) = kx (k constante positiva) Resp.: R = 20
eb .
7 x
15. Hallar la posicin del centro de masa de la pirmide homognea, de densidad ,

!
mostrada en la figura 1.31. Resp.: R = 4c ebx + 4c eby + 4c ebz .
Pg.: 53
16. Mostrar que la expresin,

N
X
!
F ij
i;j=1 i6=j
!
en verdad se anula para para un sistema de N = 4 partculas si las fuerzas F ij
obedecen la forma fuerte de la tercera ley de Newton.
17. Se dispara un proyectil a un ngulo de 45o con energa cintica inicial Eo . El proyectil explota en el punto ms alto de su trayectoria, dividindose en dos fragmentos,
liberndose una energa adicional Eo . Un fragmento de masa m1 cae verticalmente
(ver figura 1.32). Todo ocurre en el plano xy y se conserva la energa.
a) Cul es la velocidad (magnitud y direccin) del primer fragmento de masa m1
Pg.: 54
1.11. PROBLEMAS
q
2 m1 )
y del segundo fragmento de masa m2 ?. Resp.: v2de = Emo1(2m
, verticalmente
(m1 +m2 )
p
q
m1 (2m2 m1 )
Eo (4m1 +m2 )
hacia abajo; y v2de =
, en la direccin = tan 1
. El sum2 (m1 +m2 )
m1 +m2
perndice de indica que es despus de la explosin.
b) Cunto vale la razn m1 =m2 cuando m1 es un mximo?. Resp.:
m1
m2
= 12 .
18. Demuestre que la magnitud R del vector de posicin del centro de masa con
respecto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
v
u
N
N
X
1u
1X
2
2
t
R=
M
m i ri
mi mj rij
M
2
i=1
i;j=1
para un sistema de N partculas.
Pg.: 55
19. Un conjunto de N partculas de masas m1 , m2 , m3 , :::, mN , que conforman un sistema

de partculas, estn situadas en puntos cuyos vectores de posicin con respecto a
(s)
(s)
un origen O de un referencial S son !
r 1 ;!
r 2 ;:::;!
r N respectivamente (ver figura
1.33).Como ya se sabe, la posicin del centro de masa del conjunto de partculas
!
se define como el punto en el espacio cuyo vector de posicin R viene dado por,
N
N
X
!(S)
1 X !(S)
R =
mi r i , con M =
mi
M i=1
i=1
Mostrar que si se usara un origen O0 de un referencial S 0 diferente para el mismo

sistema de partculas, la anterior definicin situara al centro de masa en el mismo
Pg.: 56
1.11. PROBLEMAS
punto del espacio. Es decir,

N
!(S 0 )
1 X !(S 0 )
R
=
mi r i
M i=1
20. Mostrar que para una sola partcula de masa constante m la ecuacin de movimiento implica la siguiente ecuacin diferencial para la energa cintica T ,
!
T =F !
v
mientras que si la masa vara con el tiempo la ecuacin correspondiente es,
d (mT ) ! !
=F p
dt
21. Las N partculas, en un sistema discreto dado, interactan mediante fuerzas que
siguen la forma fuerte de la tercera ley de Newton. Dada la relacin usual entre el
vector de posicin !
r i de la i-sima partcula con respecto al origen O del sistema
referencial usado y el vector de posicin de la misma partcula !
r 0i con respecto a
!
la posicin del centro de masa R ,
!
!
ri=!
r 0i + R
y la fuerza total sobre la i-sima partcula,
N
X
!
!(ext)
!(int)
!
F ij
Fi= pi= Fi
+
j=1 i6=j
Pg.: 57

mostrar que el torque total !,
!=!
L =
N
X
!
!
L i , con L i = !
ri
!
pi
i=1
!(ext)
para una fuerza externa de la forma F i
= mi !
g , es dado por,
!=!
R
!(ext)
F
N !
P
!
(ext)
donde F (ext) =
Fi
es la fuerza externa total.
i=1
22. Si cada una de las N partculas de un sistema discreto es atrada hacia un punto
fijo O con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
ri
(k constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partcula del sistema. Supngase que el agente que origina la fuerza de atraccin
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto est formado por N partculas de igual masa m que delizan
sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al
producto de sus masas y a sus distancias kmi mj !
r ij (k constante positiva), que se
supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir. Supngase,
adems, que las correderas estn en la direccin 0X y considere dos de ellas, por
ejemplo, la i-sima y la j-sima (ver figura 1.34). En esta figura, ij es el ngulo que
forma la lnea de la fuerza con respecto al eje X.
Pg.: 58
1.11. PROBLEMAS
a) Muestre que la aceleracin de la i-sima partcula viene dada por,
x i = km
N
X
(xj
xi )
j=1 i6=j
b) Muestre que la posicin del centro de masa viene dada por,

xcm =
N
1 X
xi
N i=1
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), demostrar que las partculas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
p
! = kmN
donde se ha supuesto que el centro de masa est en reposo. La independencia
de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las N partculas
del sistema.
24. Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY (ver figura 1.35), atrayndose con una fuerza proporcional a su
distancia kmi !
r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) =
Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
Pg.: 59

a) Muestre que,
x (t) = a Cos
kt
y (t) = a Cos
kt
p
V
po Sen
kt
k
b) Muestre que la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del

sistema viene dada por,
Vo2
1+ 2
ak
2
ycm
2xcm ycm +
x2cm
4Vo2
=
k
que representa una elipse.

25. Supngase que las fuerzas internas de un sistema de N partculas se pueden obtener de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
Uij (rij ) = Uji (rji )
donde,
rij = rji = (xi
xj )2 + (yi
yj )2 + (zi
zj )2
1
2
es la distancia entre la i-sima y la j-sima partcula del sistema. Demostrar que el

trabajo total W (int) realizado por las fuerzas internas viene dado por,
W
(int)
N
X
!(int) !
F ij
drj =
i;j=1 i6=j
N
1 X
dUij
2 i;j=1 i6=j
!(int)
donde F ij es la fuerza interna sobre la partcula i-sima debida a la partcula
j-sima.
26. El torque total !(S) sobre un sistema de N partculas con respecto al origen O de
un sistema de coordenadas S viene, como ya se sabe, dado por,
!(S) =
N
X
(S)
!
ri
!(ext)
Fi
i=1
!(ext)
(S)
donde !
r i es la posicin de la i-sima partcula respecto a S y F i
es la fuerza
externa aplicada sobre dicha partcula. Establecer un nuevo sistema de coorde(S 0 )
nadas S 0 de origen O0 cuya posicin respecto de O sea dada por !
r o y donde !
ri
sea la posicin de la i-sima partcula respecto a S 0 , como se presenta en la figura
1.36. Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partculas con respecto a
N !
P
!
(ext)
O0 es el mismo ! si
F
= 0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo
i=1
valor en cualquier sistema de coordenadas.
Pg.: 60
1.11. PROBLEMAS
27. Determinar la posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de densidad y de radio R. Colquese el origen del sistema de coordenadas
!
en el centro de su base. Resp.: R = R2 ebz .
28. Determinar la posicin del centro de masa de la placa triangular homognea y
!
de densidad mostrada en la figura 1.37. Resp.: R = 23 (b2 b1 ) ebx + 31 hb
ey .
29. Encuntrese la posicin del centro de masa de una barra de longitud ` de densidad no uniforme, cuya grfica de muestra en la figura 1.38. Escoja un referencial
de tal forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra
!
+b2
est contenida en el eje +x. Resp.: R = 13 2bb11+b
`b
ex .
2
30. Encontrar la velocidad del centro de masa de los cuerpos, de masas m1 = 2m y
m2 = m, mostrados en la figura 1.39 justo en el instante en que ambos se encuentran
Pg.: 61
a la misma distancia con respecto al origen O del sistema referencial. El sistema

parte del reposo, la cuerda tiene longitud ` constante con masa despreciable
q y se
!
1
desprecia el dimetro de la polea. No existe friccin alguna. Resp.: V = 3 13 ghb
ey .
31. Una partcula de masa m2 se encuentra a una altura h verticalmente sobre otra
partcula de masa m1 . En t = 0 se lanzan, a la vez, la partcula m1 horizontalmente hacia +x con una velocidad inicial !
v o1 = vo1 ebx y la partcula m2 se lanza verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial !
v o1 = vo2 eby (ver figura 1.40). Determinar la
aceleracin, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular tambin el tiempo que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que parti m1 .
!
!
!
2
1
1
2
1
v eb + m
v
gt eby , R = m
v tb
e + m
h+ m
v t 12 gt2 eby ,
Resp.: R = gb
ey , V = m
M o1 x
M o2
M o1 x
M
M o2
Pg.: 62
1.11. PROBLEMAS
ycm =
1
g
2
M
m1 vo1
x2cm
m2 vo2
m1 vo1
xcm +
m2
h,
M
t=
1
Mg
m2 vo2 +
(m2 vo2 )2 + 2M gm2 h .
!
32. La posicin R CG del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
Z
!
!
!
!
!
R CG M g r = R CG = !
r
g (!
r ) dm
Muestre que esta expresin se reduce a la de la posicin R del centro de masa
cuando se considera una intensidad de campo gravitacional !
g constante.
33. Sea una cadena inextensible homognea, de dendisdad y longitud `, apoyada sobre una circunferencia vertical de radio A como se muestra en la figura 1.41.
Muestre que la posicin de su centro de masa respecto al centro de la circunferencia viene dado por,
! A2
R =
[Sen ( + )
`
Sen ] ebx +
A2
[Cos
`
Cos ( + )] eby
34. Para el paralelogramo articulado mostrado en la figura 1.42 cuyo lado OA gira
con una velocidad angular constante !, hallar: (a) la posicin del centro de masa
y (b) su trayectoria. Las barras OA, AB, BC son homogneas de igual densidad
!
lineal y las rtulas O y C no cambian de posicin. Resp.: (a) R = ` 1 + 34 Cos (!t) ebx +
3
9 2
2
` Sen (!t) eby ; (b) (xcm `)2 + ycm
= 16
` que es una circunferencia de radio 43 ` con
4
centro en (`; 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura figura 1.43 vienen dadas por,
Pg.: 63
w2 + 2w3
w1 + 2w2 + 2w3
`+
r Cos (!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
2 (w1 + w2 + w3 )
w2 + 2w3
+ 2
` Cos (2!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
w1 + w2
=
r Sen (!t)
2 (w1 + w2 + w3 )
xcm =
ycm
donde,
8
>
w1 es el peso de la manivela OA.
>
>
>
>
>
< w2 es el peso de la biela AB.
w3 es el peso de la corredera B.
>
>
>
OA = r
>
>
>
: AB = `
Suponga que la manivela y la biela son homogneas,qque la corredera puede ser

2
considerada puntual y que r
`. Ayuda: desarrllese 1
Sen2 (!t), con = r`
Pg.: 64
1.11. PROBLEMAS
1, desprecindose los trminos con potencias superiores a
36. En la figura 1.44 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partculas de
masas m1 = m2 = m que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas
!
en el punto O. Demuestre que si se atraen con una fuerza F = F ebr y parten del
reposo desde cualquier posicin, llegarn a la interseccin al mismo tiempo.
37. Mustrese la propiedad de agrupamiento del centro de masa para un sistema de

partculas contnuo de masa M y densidad variable en general.
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la figura
1.45 viene dada por la recta,
ycm =
m1 Sen ' m2 Sen

xcm
m1 Cos ' + m2 Cos
`m2 [m1 Sen (

') m2 Sen (2 )]
(m1 + m2 ) (m1 Cos ' + m2 Cos )
La cuerda es indeformable, de masa despreciable y de longitud `.
Pg.: 65
Pg.: 66
CAPTULO 2
Deniciones y principios bsicos
En este captulo se estudiarn una serie de definiciones y trminos que son bsicos para la comprensin de lo expuesto en los captulos subsiguientes.
Contents
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . .
68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
2.3.2. Por modo de activacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
2.4. Clasicacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
2.4.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . . . .
80
2.4.3. Si son o no una relacin bilateral algebraica entre las coordenadas . . .
82
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

2.5.1. Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
106
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
2.6. Dicultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . 108

2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
108
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
67
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS

2.7.3. Ecuaciones de transformacin entre las coordenadas ordinarias y las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
2.7.4. Espacio de Conguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
2.8. Algunas magnitudes fsicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . 116

2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
116
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
2.8.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
2.8.4. Trabajo Mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
118
2.8.5. Energa Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
120
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holnomas, no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.1. Ligaduras holnomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . .
122
2.9.2. Ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en coordenadas generalizadas 123

2.10. Un mtodo para determinar si una ligadura en forma de diferencial
o de velocidad es holnoma o no-holnoma . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.11. Ejemplos de determinacin de coordenadas generalizadas para algunos sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.12. Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
2.13. Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
155
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
156
2.14. Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
156
2.14.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
169
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Accin Estacionaria . . . . . .
177
2.15. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.1.
El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica
El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Fsica y particularmente de la Mecnica Clsica, por lo tanto, sus propiedades son importantsimas
Pg.: 68
2.1. EL ESPACIO Y EL TIEMPO EN MECNICA CLSICA

en el desarrollo de las teoras que la conforman. Aqu se abordarn las propiedades
que tienen el espacio y el tiempo en Mecnica Clsica.
El espacio, y por tanto su mtrica, tienen las propiedades siguientes en la Mecnica
Clsica:
1. El espacio se caracteriza por una mtrica Eucldea1 , lo que lo convierte en un espacio puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R3 .
2. Independencia de los objetos en l inmersos, es decir, la mtrica del espacio no se
ve afectada por los mismos.
3. Constancia a lo largo del tiempo.
4. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La
propiedad de homogeneidad del espacio significa que las leyes de la Fsica tienen
validez en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecnicas de un
sistema dado no son afectadas por las traslacin del mismo en el espacio.
5. Isotropa2 : es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.
La isotropa del espacio se refiere a que las propiedades mecnicas de un sistema
en particular no son afectadas por la orientacin del mismo. Aparece en el hecho
de que la orientacin de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de
referencia para analizar un fenmeno fsico, es arbitraria. Si un experimento es efectuado en un laboratorio donde el equipo experimental tiene una cierta orientacin
espacial, los resultados obtenidos sern los mismos as se modifique la orientacin
de todos los instrumentos, el sistema que se va a analizar y el medio ambiente.
El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:

1. Homogeneidad: no existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se
refiere a la equivalencia entre cualesquiera par de instantes de tiempo, independientemente de en qu momento se tomen. Se introduce en forma prctica al utilizar
1
Euclides (fl. 300 a.C.), matemtico griego, cuya obra principal, Elementos de geometra, es un extenso
tratado de matemticas en 13 volmenes sobre materias tales como geometra plana, proporciones en
general, propiedades de los nmeros, magnitudes inconmensurables y geometra del espacio. Probablemente estudi en Atenas con discpulos de Platn. Ense geometra en Alejandra y all fund una
escuela de matemticas.
2
Su etimologa est en la races griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
direccin.
Pg.: 69

marcos de referencia donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbitrariamente. Una forma equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es
plantear que las leyes de la fsica son las mismas tanto ahora como hace mil aos.
2. Anisotropa: fluye constantemente en un sentido por lo que no se puede retroceder

ni volver al pasado, es decir, no es istropo por existir un nico sentido en el que
puede transcurrir el tiempo. Asimismo, los fenmenos futuros no pueden condicionar
los presentes.
3. Simultaneidad absoluta: los fenmenos considerados simultneos para dos observadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro observador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
4. En Mecnica Clsica el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de

las variables espaciales.
Algunos de estos postulados bsicos no son aceptados, por ejemplo, en la Mecnica Relativista. La Teora de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro
dimensiones (espacio-tiempo). La Teora de la Relatividad General establece un espacio curvo, con mtrica Riemanniana3 ; donde la presencia de materia condiciona
dicha mtrica, siendo las propiedades del espacio dependiente de los objetos en l
inmersos.
2.2.
Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las N partculas que constituyen un sistema se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que slo es necesario aplicar la
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemtico alemn que realiz contribuciones muy importantes en anlisis
y geometra diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo ms avanzado de la
Relatividad General. Su nombre est conectado con la funcin zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las superficies de Riemann y la geometra de Riemann.
Pg.: 70
2.2. LIGADURAS
segunda ley de Newton a cada una de ellas,
8
>
>
>
>
>
Partcula 1
m1 !
r 1 (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 )
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
Partcula 2
m2 !
r 2 (x2;1 ; x2;2 ; x2;3 )
>
>
>
>
>
>
<
!
= F1
!
= F2
>
!
>
>
Partcula 3
m3 !
r 3 (x3;1 ; x3;2 ; x3;3 )
= F3
>
>
>
>
>
>
>
>
..
..
..
..
>
>
>
.
.
.
.
>
>
>
>
>
>
>
!
>
>
Ultima partcula mN !
r N (xN;1 ; xN;2 ; xN;3 ) = F N
>
>
>
:
o simplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N y
8
>
< m1 x 1;1
m1 x 1;2
>
:
m x
8 1 1;3
>
< m1 x 2;1
m1 x 2;2
>
:
m x
8 1 2;3
> m1 x 3;1
<
m1 x 3;2
>
:
m1 x 3;3
= F1x1
= F1x2
= F1x3
= F2x1
= F2x2
= F2x3
= F3x1
= F3x2
= F3x3
..
.
8
>
< mN x N;1 = FN x1
m1 x N;2 = FN x2
>
:
m1 x N;3 = FN x3
(2.1)
= 1; 2; 3
( indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) e integrar las 3N ecuaciones resultantes para obtener las 3N coordenadas xi; como funcin del tiempo. Sin embargo,
adems de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayora de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (2.1) est incompleto. Se necesita algo ms, en particular,
las coordenadas podran estar relacionadas o restringidas por Ligaduras.
Se denominan Ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un
sistema (independientes de las fuerzas actuantes), es decir, son condiciones
que restringen el movimiento de una partcula o sistema de partculas.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del pndulo simple (ver figura
2.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de longitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g . La fuerza gravitatoria o peso !
w = m!
g no es la nica fuerza que acta sobre la
!
masa puesto que la cuerda misma tambin ejerce una fuerza T sobre m que se suele
denominar tensin4 . El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento
4
En realidad, esta fuerza es la manifestacin macroscpica de la infinidad de interacciones que ocurren

entre las partculas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los clculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partculas individuales de la cuerda es inmanejable.
Pg.: 71

de la masa m a travs de la segunda ley de Newton, es necesario conocer tambin
!
!
una expresin para T y, dado que T es una fuerza que surge de la interaccin de la
cuerda con la masa, no se tiene una expresin para la misma. El efecto de la fuerza
!
desconocida T es mantener la masa a distancia ` del origen 0, haciendo que el movimiento de la masa est restringido. Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que
la masa est sometida a una restriccin o ligadura y a la fuerza que restringe su movimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama Fuerza de Ligadura, las cuales ser
consideradas ms adelante.
Figura (2.1): Pndulo simple.
Las ligaduras se expresan mediante ecuaciones a las cuales se les denominan Ecuaciones de Ligadura, que describen la geometra y/o la cinemtica de las mismas.
Para el ejemplo anterior las ecuaciones de las ligaduras presentes vendrn dadas
por,
(
x2 + y 2 = `2 = constante
(2.2)
z=0
donde la primera hace que m describa un arco de circunferencia de radio constante
` y la segunda restringe el movimiento al plano xy.
En caso de que las ecuaciones de las ligaduras presentes en el sistema permitan
relacionar las coordenadas del mismo (ligaduras que ms adelante sern llamadas
holnomas), reducen sus Grados de Libertad.
Pg.: 72
2.2. LIGADURAS
Los Grados de Libertad de un sistema vienen dados por el nmero s de

coordenadas independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para
describir completamente la posicin de todas y cada una de las partculas
o partes que componen al sistema, entendindose por stas: una palanca,
un disco, un pin, una plataforma, etc., que deben ser tratadas como un
cuerpo rgido y no como una partcula.
Los grados de libertad tienen que ver con los posibles movimientos del sistema,
pero no son slo eso, tambin tienen que ver con la libertad o independencia del
movimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. Un bloque que se desliza sobre un plano inclinado est obligado a moverse sobre
dicho plano (ver figura 2.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante las ecuaciones de ligadura,
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
y = x tan + b
z=0
(2.3)
donde la primera restringe a la partcula a moverse sobre el plano inclinado y la

segunda restringe a la partcula a moverse sobre el plano xy.
2. Como se vio anteriormente, en un pndulo simple la masa pendular m est obligada a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 2.1). En este caso las ligaduras pueden expresarse mediante las ecuaciones de ligadura (2.2).
Pg.: 73

3. En un cuerpo rgido (ver figura 2.3) las partculas estn enlazadas de manera tal que
la distancia entre ellas permanece constante. Aqu las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
Figura (2.3): Cuerpo rgido.
j!
ri
!
r j j = rij = constante.
(2.4)
donde rij es la distancia entre la partcula i-sima y la j-sima. Algo anlogo ocurre
en un sistema de dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra (indeformable y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante mediante la ecuacin de ligadura,
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `.
j!
r1
!
r 2j = `
(2.5)
..............................................................................................
Pg.: 74
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
2.3.
Tipos de ligaduras
Las ligaduras pueden ser agrupadas en dos grandes conjuntos:
2.3.1.
Estructurales
Son aquellas ligaduras que estn determinadas por la forma en que est construido
el sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan debido a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo
ser indeformables, de masa despreciable, etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 2.4 y expresada por la relacin (2.5) es una ligadura estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas m1 y m2 puedan
moverse de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 2.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a travs de un alambre rgido y curvo (que pasa a travs de su orificio),
tambin representa una ligadura estructural ya que el alambre slo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura (2.5): Sistema donde una canica con un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo
(que pasa a travs de su orificio).
3. En el caso de una partcula que se desplaza sobre una superficie tambin representa una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada
por la relacin (2.3).
Pg.: 75

4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo slo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un pndulo simple, visto en la seccin 2.2, existe una ligadura estructural dada por la primera de las ecuaciones (2.2) indicando que el punto de
suspensin (soporte) del pndulo es fijo.
..............................................................................................
2.3.2.
Por modo de activacin
Son aquellas ligaduras que determinan la evolucin del sistema y que dependen
de la forma en que son activadas (puestas en funcionamiento) en el mismo. Es decir,
es posible encontrarse con distintas situaciones dependiendo de la forma en que se
active el sistema dado.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.3
Algunas ligaduras por modo de activacin.
1. El pndulo simple es un sistema donde estn presentes las ligaduras por activacin.
La dinmica del pndulo y su evolucin depende de si las condiciones iniciales hacen que el pndulo se mueva slo en el plano zy como en la figura 2.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (pndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (pndulo cnico) en el plano xy como puede
verse en la figura 2.6b.
2. En el caso de una masa puntual suspendida por medio de un resorte (pndulo
elstico) tambin estn presentes ligaduras por activacin. Dependiendo de las
condiciones iniciales el pndulo puede comportarse como un oscilador en una dimensin, si la activacin es slo en el eje z (ver figura 2.7a), como un oscilador
tridimensional al tener la posibilidad de oscilar y girar en las tres dimensiones (ver
figura 2.7b) o como un oscilador bidimensional (ver figura 2.7c).
3. Si se supone que una masa puntual m se encuentra inicialmente en un punto de
equilibrio inestable, el modo de activacin condicionar la evolucin del sistema.
Pg.: 76
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
Figura (2.6): Movimientos posibles de un pndulo simple.
Figura (2.7): Movimientos posibles de un pndulo elstico.
Por ejemplo, ese punto inestable podra ser la cima de una montaa (ver figura 2.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinar si esta cae al valle A o al valle B.
Figura (2.8): Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaa.
..............................................................................................
Pg.: 77
2.4.
Clasificacin de las ligaduras
Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuacin algunas

de ellas,
2.4.1.
Si son o no desigualdades
Unilaterales
Se denomina Ligadura Unilateral a aquella ligadura que se expresa mediante una desigualdad.
En forma general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecuaciones de ligadura,
r i; !
r i; !
r i; !
r i; : : : ; t
fl !
> 0, con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.6)
que, en realidad, son inecuaciones. Aqu el ndice l indica indica cada una de las
ligaduras presentes de este tipo en un sistema de partculas dado de manera que,
l = 1; 2; 3; : : : ; total de ligaduras presentes de este tipo
..............................................................................................
EJEMPLO 2.4
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera de radio R (ver
figura 2.9), las posiciones !
r i de las molculas deben satisfacer las ligaduras cuyas
ecuaciones de ligaduras vienen dadas por,
R
ri > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.7)
2. Una partcula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R est sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
r2
R2 > 0
(2.8)
As, en un campo gravitacional, una partcula colocada sobre una superficie de

una esfera se deslizar hacia abajo sobre parte de su superficie hasta que, eventualmente, se desprende de dicha superficie (ver figura 2.10).
..............................................................................................
Pg.: 78
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.9): Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R.
Figura (2.10): Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
Bilaterales
Se denomina Ligadura Bilateral a toda aquella ligadura que se expresa
mediante una igualdad.
En general, este tipo de ligaduras pueden escribirse mediante las ecuaciones de
ligadura,
r i; !
r i ; : : : ; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.9)
fl !
r i; !
r i; !
donde, al igual que antes,
l = 1; 2; 3; : : : ; total de ligaduras presentes de este tipo
Pg.: 79
..............................................................................................
EJEMPLO 2.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
2.4.2.
Si dependen explcita o implcitamente del tiempo
Ligaduras renomas
Se denomina Ligadura Renoma a toda aquella ligadura que depende
explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman Ligaduras Mviles o Ligaduras Cinemticas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.6
Algunas ligaduras renomas.
Son ligaduras renomas:
1. La ligadura, mencionada antes, presente en un sistema donde una canica con
un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo que pasa a travs de
su orificio (ver figura 2.5), de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reaccin
al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuacin de la misma slo a travs de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razn la ligadura resultante no depende explcitamente del tiempo y por lo
tanto no es renoma.
2. La ligadura presente en un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera
cuyo radio R, a diferencia del ejemplo mencionado antes, depende del tiempo
(ver figura 2.9). En este sistema las posiciones !
ri de las molculas deben satisfacer
las ecuaciones de ligadura,
R (t)
ri > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.10)
que, realmente, son inecuaciones.

Pg.: 80

3. Una de las ligaduras presentes en un sistema donde una partcula de masa m es
obligada a moverse en un aro que cambia su radio R con el tiempo t (ver figura
2.11). En este caso, las ligaduras pueden ser expresadas mediante las ecuaciones
de ligadura,
(
p
r (t) = R (t) = x2 + y 2
(2.11)
z=0
Figura (2.11): Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m se desplaza

sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo t como
= !t (! frecuencia angular), ver figura 2.12. Las ligaduras pueden ser expresadas
mediante las ecuaciones de ligadura,
Figura (2.12): Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el
tiempo.
y = x tan = x tan (!t) (por ejemplo)

z=0
(2.12)
Pg.: 81

donde aparece explcitamente el tiempo en la primera de ellas.
..............................................................................................
Ligaduras esclernomas
Se denomina Ligadura Esclernoma a toda aquella ligadura que no depende explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman Ligaduras Fijas o
Ligaduras Estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice
que el mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es renomo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.7
Algunas ligaduras esclernomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4), (2.5), (2.7) y (2.8) son ligaduras esclernomas.
..............................................................................................
2.4.3.
Si son o no una relacin bilateral algebraica entre las coordenadas
A las ligaduras aqu presentadas se les pondr especial atencin ya que constituirn el conjunto de ligaduras a ser consideradas en la segunda parte del presente
texto, dedicada a la Mecnica de Lagrange y de Hamilton. Dependiendo de si representan o no una relacin bilateral entre las coordenadas, las ligaduras pueden ser
clasificadas en Holnomas y No-Holnomas.
Pg.: 82

Ligaduras Holnomas
Se denominan Ligaduras Holnomas a todas aquellas ligaduras bilaterales que no dependen de las velocidades y que dependen exclusivamente de las coordenadas de las partculas (si es esclernoma) y, posiblemente, del tiempo en forma explcita (si es renoma). En general, este tipo
de ligaduras pueden ser representadas mediante las ecuaciones de ligadura,
(h)
fl (!
r i ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.13)
donde (h) indica que la ligadura es holnoma. Si se denota como K (h) el
nmero total de ligaduras de este tipo presentes en un sistema de partculas
dado entonces,
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
De las ligaduras holnomas (2.13) se puede afirmar que:

1. Tambin reciben el nombre de Ligaduras Geomtricas porque representan curvas
y superficies que limitan el movimiento de las partculas de un sistema. Otras denominaciones que suelen utilizarse para este tipo de ligaduras es la de Ligaduras de
Configuracin y Ligaduras Finitas.
2. Representan un sistema de K (h) ecuaciones algebraicas que relacionan las coordenadas entre s,
8 (h) ! ! !
r N ; t) = 0
f1 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; !
>
>
>
(h)
>
!
!
!
!
>
>
< f2 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; r N ; t) = 0
(h)
f3 (!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N ; t) = 0
>
>
.
>
..
>
>
>
: (h) ! ! !
f
( r ; r ; r ;:::;!
r ; t) = 0
K (h)
3. Como se expresan mediante ecuaciones que constituyen relaciones algebraicas

entre las coordenadas dependientes, es posible (al menos matemticamente) emplearlas para eliminar dichas coordenadas y as reducir el nmero de grados de
libertad s del sistema en una cantidad igual al nmero K (h) de ligaduras existentes
de este tipo, es decir, permiten reducir K (h) coordenadas dependientes.
4. Imponen restricciones sobre las posiciones !

r i posibles o permitidas de las partculas
del sistema.
Pg.: 83
Se llama Sistema Holnomo a aqul sistema donde todas las ligaduras

presentes son holnomas. Como para este tipo de sistemas es posible eliminar las coordenadas depentientes transformndolo en un sistema equivalente sin ligaduras, a estos ltimos tambin se les denominan holnomos.
En un sistema de N partculas donde slo existen K (h) ligaduras de tipo holnoma,

el nmero de grados de libertad s viene dado por,
s = 3N
K (h) , para sistemas holnomos
(2.14)
A estos grados de libertad se les denominan Grados de Libertad Configuracionales.
Los Grados de Libertad Configuracionales representan el nmero de coordenadas independientes que, junto con las ecuaciones de ligadura, permiten de forma inequvoca especificar la configuracin de un sistema de
partculas dado.
Si s = 0, no hay variables independientes y no se tiene dinmica. Sin embargo, si

las ligaduras involucradas dependen del tiempo t puede ocurrir que las coordenadas
cartesianas queden dependiendo del tiempo, tenindose as cinemtica en vez de
dinmica.
A este nivel es pertinente hacer referencia al siguiente detalle con respecto a la
notacin de las ligaduras holnomas: considrese nuevamente el sistema mostrado
en la figura 2.1 en el cual estn presentes dos ligaduras holnomas dadas por (2.2),
(
x2 + y 2 = `2 = constante
z=0
de manera que K (h) = 2 entonces l = 1; 2. Se le asignar la etiqueta l = 1 a la primera

y l = 2 a la segunda (pudo ser al contrario, es irrelevante). Para expresarlas en la forma
(2.13) es necesario pasar todos los trminos del miembro derecho al izquierdo o viceversa de cada una de ellas con la finalidad de hacer nulo uno de sus dos miembros,
(
x2 + y 2 `2 = 0
z=0
Pg.: 84

(es obvio que para la segunda ligadura no es necesario mover trminos) de esta manera,
(
(h)
f1 = x2 + y 2 `2 = 0
(h)
f2 = z = 0
Esta ser la notacin a seguir de aqu en adelante para este tipo de ligaduras en
el presente texto. El anterior procedimiento ser el usado tambin para las ligaduras
no-holnomas a ser estudiadas ms adelante, en la siguiente seccin.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.8
Algunas ligaduras holnomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras holnomas por ser
relaciones bilaterales entre las coordenadas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.9
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 2.13).
Figura (2.13): Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir la ecuacin de la superficie,
(h)
S (x; y; z) = 0 ) f1
= S (x; y; z) = 0
(2.15)
Se trata de K (h) = 1 ligadura holnoma, quitando 1 grado de libertad. Por lo tanto, a

partir de (2.14) la partcula tiene,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(2.16)
Pg.: 85
Figura (2.14): Una partcula de masa m movindose sobre una mesa.
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partcula de masa m movindose sobre una mesa
(ver figura 2.14). La mesa es una ligadura holnoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuacin de la ligadura es,
(h)
z = 0 ) f1
=z=0
(2.17)
Para definir la posicin de la partcula son necesarias slo dos coordenadas (x; y).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.10
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver
figura 2.15).
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f1 = S1 (x; y; z) = 0
(2.18)
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f2 = S2 (x; y; z) = 0
Se trata de K (h) = 2 ligaduras holnomas, quitando 2 grados de libertad. Por lo tanto,
a partir de (2.14) la partcula tiene,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(2.19)
grado de libertad.
Pg.: 86
Figura (2.15): Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva.
Figura (2.16): Partcula de masa m movindose sobre una recta.
Un caso particular es el de una partcula de masa m movindose sobre una recta

(ver figura 2.16). La recta supone una ligadura holnoma doble. Aqu las ecuaciones
de ligadura son,
(
(h)
y = 0 ) f1 = y = 0
(2.20)
(h)
z = 0 ) f2 = z = 0
Para definir la posicin de la partcula slo es necesaria la coordenada x.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.11
Partcula de masa m obligada a estar fija en un punto.
Pg.: 87

Las coordenadas (x; y; z) del punto P donde se encuentra la partcula de masa m
deben permanecer constantes,
8
(h)
>
< x = xo ) f1 = x xo = 0
(h)
(2.21)
y = yo ) f2 = y yo = 0
>
:
(h)
z = zo ) f3 = z zo = 0
Se trata de K (h) = 3 ligaduras holnomas, quitando 3 grados de libertad. Por lo

tanto, a partir de (2.14) la partcula tiene,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
3=0
(2.22)
grados de libertad.
..............................................................................................
Ejemplos de ligaduras holnomas en un cuerpo rgido y cmo afectan sus grados
de libertad:
Uno de los sistemas de inters en Mecnica Clsica son los denominados Cuerpos
Rgidos. Ya se haba hecho mencin antes sobre estos cuerpos.
Un Cuerpo Rgido es un sistema formado por muchas partculas de tal
forma que las distancias entre ellas permanezcan constantes.
Para definir la posicin de un cuerpo rgido plano en su plano (ver figura 2.17a) slo
se necesita localizar la posicin de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los dems.
Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos P1 (x1 ; y1 ) y P2 (x2 ; y2 ) es
posible conocer las de otro punto cualquiera P (x; y), teniendo en cuenta que las distancias d1 y d2 son constantes y conocidas (es un cuerpo rgido!),
(x
x1 )2 + (x
y1 )2 = d21
(x
x2 )2 + (x
y2 )2 = d22
En el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.17b), al igual que antes, se
puede demostrar que para definir su posicin en el espacio slo se necesita localizar
la posicin de tres puntos, pues conocidos esos tres ya se pueden conocer los dems.
A continuacin se presentan algunos ejemplos de ligaduras holnomas en cuerpos
rgidos:
Pg.: 88
Figura (2.17): (a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.12
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Considrense dos puntos de un cuerpo rgido en su plano (ver figura 2.18). Las siguientes ligaduras holnomas estn presentes,
(
(h)
z1 = 0 ) f1 = z1 = 0
(2.23)
(h)
z2 = 0 ) f2 = z2 = 0
que posicionan ambos puntos sobre el plano y la ligadura holnoma,
j!
r1
(h)
!
r 2 j = r12 = constante ) f3 = j!
r1
!
r 2j
r12 = 0
(2.24)
que mantiene la distancia constante entre los puntos, existiendo as K (h) = 3 ligaduras
holnomas.
De lo anterior se puede concluir que, segn (2.14), el nmero de grados de libertad
s del cuerpo rgido plano en su plano viene dado por,
s = 3N
K (h) = (3) (2)
3=3
(2.25)
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.19a), movimiento horizontal (ver figura 2.19b) y rotacin en su propio plano (ver figura 2.19c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.13
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto
fijo.
Pg.: 89
Figura (2.18): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Figura (2.19): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la figura 2.20. Aqu se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior ms las ligaduras holnomas,
(
(h)
x = xo = constante ) f1 = x xo = 0
(2.26)
(h)
y = yo = constante ) f2 = y yo = 0
que posicionan el punto fijo, existiendo as K (h) = 5 ligaduras holnomas. Por lo tanto,
segn (2.14), el nmero de grados de libertad s viene dado en este caso por,
s = 3N
K (h) = (3) (2)
5=1
(2.27)
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) fijo
(ver figura 2.21).
Pg.: 90
Figura (2.20): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Figura (2.21): El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto fijo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.14
Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
Este caso se muestra en la figura 2.22. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 1
(2.28)
P1 (x1 ; y1 )
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 2
(2.29)
P2 (x2 ; y2 )
Pg.: 91
Figura (2.22): Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto comn.
por lo que N = 3 (nmero de partculas = nmero de puntos, teniendo 1 en comn).

Aqu se tienen las K (h) = 5 ligaduras holnomas,
ro1 = j!
ro
!
ro2 = j r o
8
(h)
>
< zo = 0 ) f1 = zo = 0
(h)
z1 = 0 ) f2 = z1 = 0 los tres puntos estn en el plano xy.
>
:
(h)
z2 = 0 ) f3 = z2 = 0
(h)
!
r 1 j = constante ) f4 = j!
ro
(h)
!
!
r 2 j = constante ) f5 = j r o
(2.30)
!
r 1j
!
r j
ro1 = 0
por ser cuerpos rgidos.
ro2 = 0
2
(2.31)
de aqu que el nmero de grados de libertad s, segn (2.14), viene dado en este caso
por,
s = 3N
K (h) = (3) (3)
5=4
(2.32)
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.23a), movimiento horizontal (2.23b), rotacin en el plano del cuerpo 1 (ver figura 2.23c) y rotacin
en el plano del cuerpo 2 (ver figura 2.23c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.15
Cuerpo rgido en el espacio.
Como ya se mencion, en el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.24)
slo se necesita localizar la posicin de tres puntos. Las ligaduras holnomas presentes
aqu vienen dadas por,
Pg.: 92
Figura (2.23): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
8
!
>
< r12 = j r 1
r13 = j!
r1
>
:
!
r23 = j r 2
(h)
!
r1
(h)
!
!
r 3 j = constante ) f2 = j r 1
(h)
!
r2
de manera que K (h)

viene dado por,
!
r 2j
!
r 3j
!
r j
r12 = 0
r13 = 0 por ser un cuerpo rgido.
r23 = 0
3
(2.33)
= 3. Entonces, segn (2.14), el nmero de grados de libertad s
s = 3N
K (h) = (3) (3)
3=6
(2.34)
por lo tanto posee 6 grados de libertad: 3 movimientos de traslacin (cada uno a lo

largo de un eje coordenado) y 3 movimientos de rotacin, cada uno en torno de un
eje coordenado (ngulos de Euler por ejemplo).
..............................................................................................
Como ya se sabe las ligaduras establecen restricciones sobre el movimiento de

las partculas de un sistema. La pregunta natural ahora sera cules son los desplazamientos permitidos por las ligaduras holnomas?. La respuesta a esta pregunta se
Pg.: 93
Figura (2.24): Cuerpo rgido en el espacio.
obtiene al hallar el diferencial total de (2.13),

(hd)
fl
N
P
(h)
(!
r i ; t) = dfl (!
r i ; t) =
j=1
r i ;t) !
(!
drj
!
@rj
(h)
(h)
@fl
@fl
r i ;t)
(!
@t
dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(2.35)
donde (hd) se refiere a que la ligadura es holnoma en forma diferencial. Los desplazamientos d!
r j presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (2.13) ya que fueron
encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Estas
son las mismas ligaduras holnomas (2.13) slo que escritas de una forma diferente.
Tambin es posible encontrar cmo (2.13) impone restricciones sobre las velocidades de las partculas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (2.13) resulta,
(hD)
fl
(!
r i ; t) =
d (h)
f
dt l
N
P
(!
r i ; t) =
j=1
r i ;t) !
(!
rj
!
@rj
(h)
(h)
@fl
@fl
r i ;t)
(!
@t
= 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(2.36)
donde (hD) se refiere a que la ligadura es holnoma en forma de derivada total. Las
velocidades !
r presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (2.13) ya que
j
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Velocidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Al
igual que para (2.35), estas son las mismas ligaduras holnomas (2.13) slo que escritas
de una forma diferente.
Pg.: 94

(h)
Para el caso de ligaduras holnomas esclernomas fl

(2.35) y (2.36) se convierten respectivamente en,
(hd)
fl
(h)
(!
r i ) = dfl (!
r i) =
N
(h)
X
@fl (!
r i) !
d r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
!
@r
j=1
(hD)
fl
(!
r i ) = 0, las expresiones
(2.37)
N
(h)
(h)
X
dfl
@fl (!
r i) !
!
!
( r i) =
( r i) =
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
!
dt
@
r
j
j=1
(2.38)
Ligaduras No-Holnomas y Semi-Holnomas

Se denominan Ligaduras No-Holnomas a todas aquellas ligaduras que
no pueden ser escritas como ligaduras holnomas, es decir, no se pueden
escribir en la forma expresada por (2.13). No son integrables, por lo tanto, es
imposible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes ya que
dichas ecuaciones no son relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holnomas. Un caso particularmente importante de este ltimo tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecnicos, lo constituyen aquellas
que pueden ser expresadas en trminos de las velocidades !
r de las partculas que
i
constituyen el sistema,
fl !
r i; !
r i; t
= 0, con i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K
(2.39)
donde K es el nmero total de ligaduras de este tipo presentes en el sistema de

partculas dado.
De las ligaduras (2.39) se puede afirmar que:
1. Tambin reciben el nombre de Ligaduras Cinemticas y de Ligaduras Mviles debido a que involucran las velocidades.
2. Representan ligaduras no-holnomas cuando no son integrables y, en caso contrario, representan ligaduras holnomas.
Pg.: 95

3. En el caso de ser ligaduras no-holnomas, conforman un sistema no integrable de
K = K (nh) ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades !
r ,
i
8
>
(nh)
>
f1
>
>
>
>
>
>
>
(nh)
>
f2
>
>
>
<
(nh)
f3
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
(nh)
>
: fK (nh)
!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t
=0
!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t
=0
!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t
=0
..
.
!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t
=0
donde (nh) significa que la ligadura es no-holnoma. Cuando en un sistema slo

estn presentes este tipo de ligaduras, se tendrn 3N coordenadas independientes
pero habrn K (nh) velocidades dependientes, ya que este tipo de ligaduras hace
dependientes las velocidades y no a las coordenadas.
4. En el caso de ser ligaduras holnomas, conforman un sistema integrable de K = K (h)
ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades !
r pudindose as encontrar
i
relaciones algebraicas entre las coordenadas (desaparecen todas las derivadas).

Por la anterior razn, a las ligaduras integrables escritas en la forma f !
r ;!
r ;t = 0
l
suelen llamrseles Semi-Holnomas. En realidad son ligaduras holnomas que, en

vez de estar escritas como relaciones algebraicas entre las coordenadas, estn
escritas en forma de ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades !
r . Son
i
ligaduras holnomas escritas en una forma diferente. Se usar de aqu en adelante

(sh) ! !
r ; r ; t = 0 para este tipo de ligadura, donde (sh) significa que
la notacin f
l
la ligadura considerada es semi-holnoma.

5. Imponen restricciones sobre las velocidades !
r i posibles o permitidas de las partculas del sistema.
Las ligaduras no integrables (2.39) de primer orden en las derivadas no son el nico
tipo de ligaduras bilaterales no-holnomas que pueden estar presentes en un sistema
de partculas. Las ligaduras pueden involucrar derivadas de orden superior,
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i:::;t
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; N y l = 1; 2; 3; : : : ; K
sin embargo, en el presente texto, se considerarn slo aquellas con derivadas de

primer orden.
Pg.: 96
Se llama Sistema No-Holnomo a aqul sistema donde al menos una de

las ligaduras presentes es no-holnoma.
En un sistema de N partculas donde existen existen K (h) ligaduras holnomas y K (nh)
ligaduras no-holnomas, el nmero de grados de libertad s viene dado por,
s = 3N
K (h)
K (nh) = 3N
K, para sistemas no-holnomos
(2.40)
donde K=K (h) + K (nh) es el nmero total de ligaduras holnomas y no-holnomas presentes. Es obvio que esta expresin se convierte en (2.14) para sistemas holnomos. A
los grados de libertad (2.40) se les denominan Grados de Libertad Cinemticos.
Los Grados de Libertad Cinemticos representan el nmero de desplazamientos independientes que son requeridos para que, junto con las ecuaciones de ligadura, (holnomas y no-holnomas) especifiquen inequvocamente un desplazamiento general de un sistema de partculas dado.
Pngase ahora atencin en la expresin (2.35). Esta expresin tiene la forma diferencial general,
(d)
fl
!
r i; !
r i; t
N
P
j=1
Alj (!
r i ; t) d!
r j + Bl (!
r i ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(2.41)
donde (d) se refiere a que la ligadura est escrita en la forma de un diferencial y K

es el nmero total de ellas. Cuando una ligadura est expresada de esta manera, se
dice que est escrita en Forma Diferencial o en Forma Pfaffian5
1. Representan un caso menos general de las ligaduras (2.39). Igualmente pueden ser
holnomas o no-holnomas.
2. Los coeficientes Alj y Bl son funciones dadas que dependen, en general, de los
vectores de posicin !
r i y del tiempo t.
5
Se dice que una ligadura est escrita en la forma Pfaffian cuando est expresada en forma de diferenciales.
Pg.: 97

3. Forman el sistema de K ecuaciones,
8 (d)
f1 = A11 d!
r 1 + A12 d!
r 2 + A13 d!
r 3 + : : : + A1N d!
r N + B1 dt = 0
>
>
>
(d)
>
!
!
!
!
>
>
< f2 = A21 d r 1 + A22 d r 2 + A23 d r 3 + : : : + A2N d r N + B2 dt = 0
(d)
f3 = A31 d!
r 1 + A32 d!
r 2 + A33 d!
r 3 + : : : + A3N d!
r N + B3 dt = 0
>
>
.
>
..
>
>
>
: (d)
fK = AK1 d!
r 1 + AK2 d!
r 2 + AK3 d!
r 3 + : : : + AKN d!
r N + BK dt = 0
4. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holnomas. En estos casos sern

(nhd) ! !
denotadas como fl
r i ; r i ; t = 0, donde (nhd) significa que la ligadura es noholnoma escrita en forma de diferencial. El nmero total de ellas ser entonces
K = K (nh) .
5. En el caso integrable constituyen ligaduras holnomas exactamente del mismo tipo
(h)
(h)
@fl (!
r i ;t)
@f (!
r i ;t)
(2.35), es decir, con Alj = l @ !
y
B
=
. En estos casos sern denotadas
l
@t
rj
(shd)
como fl
!
r i; !
r i; t
= 0, donde (shd) significa que la ligadura es semi-holnoma
escrita en forma de diferencial. El nmero total de ellas ser entonces K = K (h) .

6. Imponen restricciones sobre los desplazamientos d!
r j posibles o permitidos de las
!
partculas del sistema. A estos desplazamientos d r j (presentes en la sumatoria) se
les denominan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras
(2.41) en este caso].
Es obvio que, al observar (2.36), las ligaduras (2.41) tambin pueden ser escritas
como,
(D)
fl
!
r i; t
r i; !
N
P
j=1
Alj (!
r i ; t) !
r j + Bl (!
r i ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(2.42)
donde (D) se refiere a que la ligadura est escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
1. Son equivalentes a las ligaduras (2.41).
Pg.: 98

2. Forman un sistema de K ecuaciones,
8
(D)
>
>
f1 = A11 !
r 1 + A12 !
r 2 + A13 !
r 3 + : : : + A1N !
r N + B1 = 0
>
>
>
>
> (D)
!
!
!
!
>
>
< f2 = A21 r 1 + A22 r 2 + A23 r 3 + : : : + A2N r N + B2 = 0
(D)
f3 = A31 !
r 1 + A32 !
r 2 + A33 !
r 3 + : : : + A3N !
r N + B3 = 0
>
>
>
..
>
>
.
>
>
>
>
: (D)
fK = AK1 !
r 1 + AK2 !
r 2 + AK3 !
r 3 + : : : + AKN !
r N + BK = 0
3. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holnomas. En estos casos sern

(nhD) ! !
denotadas como f
r ; r ; t = 0, donde (nhD) significa que la ligadura es
i
no-holnoma escrita en forma de derivada. El nmero total de ellas ser entonces

K = K (nh) .
4. En el caso integrable constituyen ligaduras holnomas exactamente del mismo tipo
(h)
(h)
@fl (!
r i ;t)
@f (!
r i ;t)
y
B
=
. En estos casos sern denotadas
(2.36), es decir, con Alj = l @ !
l
@t
rj
(shD)
como fl
!
r i; !
r i; t
= 0, donde (shD) significa que la ligadura es semi-holnoma
escrita en forma de derivada. El nmero total de ellas ser entonces K = K (h) .

5. Imponen restricciones sobre las velocidades !
r j posibles o permitidas de las partculas del sistema. A estas velocidades !
r (presentes en la sumatoria) se les denominan
j
Velocidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.42) en este caso].
Las ligaduras del tipo (2.41) o (2.42) son muy frecuentemente encontradas en los
sistemas mecnicos y, por esta razn, constituirn las ligaduras no-holnomas y semiholnomas que sern consideradas en el presente texto.
Para el caso de ligaduras no-holnomas y semi-holnomas esclernomas las expresiones (2.41) y (2.42) se convierten respectivamente en,
(d)
fl
!
r i; !
ri
N
X
j=1
(D)
fl
!
r i; !
ri
N
X
j=1
Alj (!
r i ) d!
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(2.43)
Alj (!
r i) !
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(2.44)
De todo lo anterior es necesario tener bien claro que:

Pg.: 99
1. Se usar K para representar el nmero total de ligaduras del tipo (2.39) [y

las del tipo (2.41) y (2.42) como casos menos generales de sta] cuando
no se tenga la certeza de que sean no-holnomas o semi-holnomas.
2. Las expresiones generales (2.41) y (2.42) son vlidas tanto si son noholnomas como semi-holnomas. Para cada caso se agregar la etiqueta nh con K = K (nh) o sh con K = K (h) segn corresponda.
3. Las que se denominan semi-holnomas son las expresiones (2.41) y (2.42)
que sean integrables.
4. Las semi-holnomas son realmente holnomas, lo que ocurre es que estn
escritas en una forma diferente.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.16
Algunas ligaduras no-holnomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holnomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.7) y (2.8) ya que son unilaterales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holnoma diferencial bilateral es el
de un disco homogneo de masa M y radio R que rueda sin resbalar sobre el plano
horizontal xy haciendo contacto con ste en el punto P (ver figura 2.25), obligado
a moverse de modo que el plano que lo contiene permanezca siempre perpendicular al plano xy (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Se pueden
escoger como coordenadas de posicin del disco las de su centro de masa xcm ,
ycm y zcm (que coinciden con las de su centro geomtrico C por ser homogneo),
el ngulo que forma el eje del disco (perpendicular al mismo y que pasa por C)
con el plano xy, al ngulo que forma este mismo eje con la direccin 0x del plano
horizontal y al ngulo girado por el disco alrededor de su propio eje. El conjunto
de coordenadas heterogneo (obsrvese que no son homogneas dimensionalmente) anterior constituye un ejemplo de lo que ms adelante, en la seccin 2.7,
se le dar el nombre de Coordenadas Generalizadas.En el sistema mecnico dado
Pg.: 100
Figura (2.25): (a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes
sobre las direcciones x y y.
R Sen ; R Cos
existen un total de 4 ligaduras,

8
zcm = R ) f1 = zcm R = 0, posicin constante del centro de masa
>
>
>
>
>
del disco respecto al plano xy.
>
>
>
>
< = 0 ) f2 = = 0, disco perpendicular al plano xy.
8
> < vcmx = xcm = vcm Sen = R Sen ) f3 = xcm + R Sen
=0
>
>
,
>
>
: v
>
>
=
y
=
v
Cos
=
R
Cos
)
f
=
y
R
Cos
=
0
cmy
cm
4
cm
cm
>
>
:
consecuencia de que el disco no resbala.
(2.45)
puesto que la velocidad del disco v = R = vcm (velocidad del centro de masa).
Las ligaduras f1 y f2 son holnomas K (h) = 2. Las ligaduras f3 y f4 son en forma de
derivada (2.42) que no son integrables y, por lo tanto, son no-holnomasde manera
que K (nh) = 2. Estas ligaduras pueden ser escritas en forma de diferencial como,
(nhd)
f3
= dxcm + R Sen d = 0
(2.46)
(nhd)
f4
= dycm
(2.47)
R Cos d = 0
que evidentemente son ligaduras diferenciales del tipo (2.41). No pueden ser integradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae como consecuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por
Pg.: 101

(2.13). Este sistema es no-holnomo, quedando definido por cuatro coordenadas
(xcm ; ycm ; ; ) y dos ecuaciones de ligadura no-holnomas independientes (2.46) y
(2.47), teniendo s = 3N
K (h) K (nh) = 3 (2) 2 2 = 2 grados de libertad segn
(2.40). Recurdese de la seccin anterior que para definir un cuerpo rgido plano se
necesitan 2 puntos por lo tanto, sin ligaduras, el nmero de coordenadas necesarias
es 3N = 3(2) = 6.
3. Una partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo
de dimensiones d1 , d2 y d3 (ver figura 2.26).
Figura (2.26): Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones d1 , d2 y d3 .
Las coordenadas (x; y; z) de la posicin de la partcula de masa m deben satisfacer

las inecuaciones,
8
(nh)
>
< x < d1 ) f1 = x d1 < 0
(nh)
(2.48)
y < d2 ) f2 = y d2 < 0
>
:
(nh)
z < d3 ) f3 = z d3 < 0
Se trata de K (nh) = 3 ligaduras no-holnomas. Para determinar la posicin de la partcula son necesarias 3 coordenadas (x; y; z) ya que las ligaduras no-holnomas no
reducen el nmero de ellas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.17
Ligadura semi-holnoma.
Un ejemplo familiar de este tipo de ligaduras (que ser desarrollado en un ejemplo
en el captulo 5), ver figura 2.27, es el movimiento en dos dimensiones de un disco
Pg.: 102

slido homogneo de masa M que se desplaza sobre un plano inclinado un ngulo ,
apoyndose sobre l en el punto P .
Figura (2.27): Movimiento de un disco slido homogneo de masa M y radio R que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ngulo .
Si se describe el movimiento del disco en funcin de su centro de masa con coordenadas (xcm ; ycm ; zcm ) se tiene que, en este caso, existen las siguientes 5 ligaduras,
8
>
>
xcm = R ) f1 = xcm R = 0, hay rotacin en torno al eje z. Esta expresin
>
>
>
>
>
proviene del hecho de que el disco no resbala, siendo as la velocidad de
>
>
>
>
>
rotacin igual a la velocidad con que se desplaza sobre el plano inclinado.
>
>
<
(h)
ycm = R ) f2 = ycm R = 0, ecuacin de la trayectoria del centro de masa,
>
lo que obliga al disco a moverse sobre el plano inclinado.
>
>
>
(h)
>
>
zcm = 0 ) f3 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
(h)
>
>
= 0 ) f4 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
: = 0 ) f (h) = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
5
(2.49)
donde , y son los ngulos girados por el disco entorno al eje x, y y z respectivamente.
La ligadura f1 es una ligadura del tipo (2.42) que, como puede notarse, es integrable. Por lo tanto, constituye una ligadura semi-holnoma en forma de derivada,
(shD)
f1
= xcm
R =0
(2.50)
Pg.: 103

que puede ser escrita en forma de diferencial como,
(shd)
f1
= dxcm
Rd = 0
(2.51)
La integracin de esta ligadura resulta en,

(h)
f1
= xcm
R =0
(2.52)
que es una ligadura holnoma.

..............................................................................................
Por ltimo, un aspecto que debe ser tomado en consideracin sobre las ligaduras
es que a pequeas escalas (escala de partculas) los sistemas interactan en base a
fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras.
Las ligaduras aparecen a escala macroscpica como idealizaciones matemticas de
partes del sistema que no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superficies o cuerdas). Imponer ligaduras es un mtodo para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente slo se conoce
el efecto geomtrico de la accin combinada de estos agentes con las fuerzas conocidas.
2.5.
Fuerza de ligadura y fuerza aplicada
La introduccin de ligaduras en un sistema lleva al concepto de Fuerza de Li!

gadura F (lig) ,
Las Fuerzas de Ligadura son las que aparecen espontneamente al establecer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actan tanto si el sistema
est en reposo o si est en movimiento. Tambin se les denominan Fuerzas
de Reaccin.
El trabajo realizado por fuerzas de ligadura provenientes de ligaduras holnomas esclernomas (independientes del tiempo) es nulo para cualquier desplazamiento posible. En el caso de las provenientes de ligaduras no-holnomas, en general, realizan
trabajo.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de las
llamadas Fuerzas Aplicadas.
Pg.: 104
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Las Fuerzas Aplicadas son aquellas determinadas independientemente

de cualquier otra fuerza, conociendo slo las posiciones (a veces tambin
las velocidades) de las partculas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partculas en un sistema de dos
partculas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, depende de la posicin de ambas partculas (ver figura 2.28).
Figura (2.28): Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actan.
2. La fuerza de reaccin normal ejercida sobre una partcula por una superficie lisa
sobre la cual se mueve.
Pg.: 105

3. La tensin o compresin existente en una varilla rgida que conecta dos masas de
un sistema.
4. La tensin de la cuerda en un pndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano
horizontal o inclinado sobre una partcula que se mueve sobre l.
..............................................................................................
Una condicin adicional que se le impone a las fuerzas de ligadura o de reaccin
es que puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para mantener la
ligadura, lo que es una idealizacin de las ligaduras reales ya que los hilos se estiran,
las varillas se doblan o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los lmites en lo que
esto no pasa o su efecto puede despreciarse.
Un problema con lo dicho anteriormente lo presentan las fuerzas de rozamiento:
Si las condiciones del problema son tales que el rozamiento es suficiente para impedir que haya deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza
de rozamiento entonces se considera de ligadura. De haber deslizamiento
(rozamiento cintico), ya no puede ser considerada como fuerza de ligadura. En este caso se considera al rozamiento como una Fuerza Aplicada
Anmala, ya que no cumple con ser independiente de las otras fuerzas.
Aqu se puede ahora introducir una nueva clasificacin de las ligaduras, en este
caso de las geomtricas:
2.5.1.
Ligaduras lisas o ideales
Las Ligaduras Lisas o Ligaduras Ideales son aquellas donde no est presente el rozamiento (ver figura 2.29a). En este caso, la ligadura no reacciona
!
contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura F (lig)
es siempre normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,
!(lig)
(lig)
F
= Fn n
b
(2.53)
Pg.: 106
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Figura (2.29): (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por la ligadura (deslizamiento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s.
!
(lig)
donde Fn es la componente normal de F (lig) y n
b un versor normal a la ligadura. Aqu,
!(lig)
!(lig)
(lig)
se desconoce el mdulo de F
y se conoce su direccin. La fuerza F n = Fn n
b es
!
la que comnmente se denomina Fuerza Normal N y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
2.5.2.
Ligaduras rugosas
Las Ligaduras Rugosas son aquellas donde est presente el rozamiento

(ver figura 2.29b). Aqu, debido al rozamiento, la ligadura reacciona contra
!
las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura F (lig) ya no
es normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,

!(lig)
(lig)
(lig)
F
= Fn n
b + Ft b
t
(2.54)
!
(lig)
donde Ft
es la componente tangencial de F (lig) y b
t un versor tangencial a la ligadu!(lig)
(lig) b
ra. La fuerza F t = Ft t es la que comnmente se denomina Fuerza de Rozamiento
!
o Fuerza de Friccin F f y es la que se debe al rozamiento entre las superficies en
contacto.
Pg.: 107
2.6.
Dificultades introducidas por las ligaduras
Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la solucin de problemas

mecnicos:
1. Las 3N coordenadas (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) no son ahora todas independientes.
!(lig)
2. Existen fuerzas de ligadura F i que son ejercidas por las superficies, curvas, varillas,
etc. sobre las partculas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo
a la ligadura. Estas fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas
como parte de la solucin del problema. Si a las restantes fuerzas se las denominan
!(a)
fuerzas aplicadas F i , las 3N ecuaciones (2.1) toman la forma,
!(a) !(lig)
r i = F i + F i , con i = 1; 2; 3; :::; N
mi !
(2.55)
que, en conjunto con las K ecuaciones de ligadura (holnomas + no-holnomas),

(lig)
resultan en un total de 3N + K ecuaciones para las 3N xi; y Fi; (componentes de
!(lig)
F i ) desconocidas6 .
La primera de las dificultades se resuelve (al menos en los casos tratados en el
presente texto) al introducir las denominadas Coordenadas Generalizadas junto con
el denominado Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. La segunda dificultad
es resuelta mediante la introduccin de dos nuevas formulaciones generales, elegantes y sofisticadas completamente equivalentes a la Mecnica Newtoniana. Estas
dos nuevas formulaciones, que sern estudiadas a partir del captulo 5, son las denominadas Mecnica Lagrangiana y Mecnica Hamiltoniana. En estas formulaciones no se
presenta la dificultad antes mencionada con las fuerzas de ligadura, por el contrario,
resultan en forma natural en estos nuevos contextos.
2.7.
2.7.1.
Coordenadas generalizadas
Definicin
Supngase que se tiene un sistema de N partculas sujeto a K (h) ligaduras holnomas y K (nh) ligaduras no-holnomas. Para describir este sistema se necesitan, como se vi en la seccin 2.2, un conjunto de 3N variables no independientes xi; (con
6
!(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
Pg.: 108
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS

i = 1; 2; 3; : : : ; 3N y indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) que estn relacionadas directamente mediante las K (h) ligaduras holnomas e indirectamente mediante las K (nh) ligaduras no-holnomas. Es posible describir el mismo sistema mediante
un nuevo conjunto de 6 3N variables qi (i = 1; 2; 3; :::; ).
Se denominan Coordenadas Generalizadas a un conjunto de 6 3N
variables qi (i = 1; 2; 3; :::; ) con las cuales es posible, para cualquier instante
de tiempo t, describir la configuracin de un sistema de partculas dado.
Estas coordenadas deben ser finitas, univaluadas, continuas y diferenciables con
respecto al tiempo t. Son llamadas tambin, en algunos textos, Coordenadas Lagrangianas.
Las coordenadas generalizadas poseen las siguientes ventajas:
1. Pueden englobar en su propia eleccin las ligaduras del sistema (todas o al menos
una parte de ellas). De esta forma se consigue una doble ventaja:
a) El nmero de coordenadas es menor que el correspondiente directamente a las
coordenadas xi; de todas las partculas
b) El nmero de ecuaciones de ligadura y el nmero de ecuaciones necesarias
para describir el sistema se ve igualmente reducido.
2. La introduccin de las coordenadas generalizadas obedece al hecho de, que en
muchos sistemas fsicos formados por un nmero N de partculas no es necesario
conocer, en cada instante, las coordenadas de posicin de todas y cada una de
ellas. Las coordenadas generalizadas se refieren al sistema como un todo y no individualmente a cada una de sus partculas.
3. Pueden ser de variada naturaleza e inhomogneas en cuanto a dimensiones, slo
se exige que puedan describir completamente el sistema para cualquier instante
de tiempo t. Dependiendo del problema en especfico es probable que algunas
de las coordenadas tengan dimensiones de energa, otras dimensiones de rea,
podran ser adimensionales y as sucesivamente. De lo anterior se puede deducir
que las coordenadas generalizadas qi no siempre tienen significado fsico.
4. Proveen la oportunidad de engrandecer el horizonte al poder aceptar, como coordenadas, las amplitudes de los desarrollos en series de Fourier o ciertas funciones
de las coordenadas fsicas ordinarias, por ejemplo.
Pg.: 109

5. Facilitan el cambio de nfasis a partir del mundo fsico de la Mecnica Vectorial al
mundo ms matemtico de la Mecnica Analtica correspondiente a las Mecnicas de Lagrange y Hamilton que sern estudiadas a partir del captulo 5.
En una situacin fsica dada posiblemente existan varios conjuntos de
coordenadas generalizadas que permitan describirla, es decir, no son nicas
lo que es realmente ventajoso ya que permite una gran flexibilidad en su
eleccin. Sin embargo, una eleccin apropiada puede simplificar el anlisis
considerablemente.
2.7.2.
Tipos de Coordenadas Generalizadas
Se pueden tener dos tipos de coordenadas generalizadas: las propias y las impropias.
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Propias o Coordenadas Generalizadas Libres a todas aquellas qi que son totalmente independientes las unas de las otras debido a que no estn condicionadas por
ligadura alguna y cuyo nmero es igual al nmero de grados de libertad
del sistema de partculas dado.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se est describiendo:
1. Un sistema de partculas sin ligaduras K (h) = 0 y K (nh) = 0, ya que en estos sistemas
las coordenadas son completamente independientes. Para este caso = 3N = s.
2. Un sistema de partculas holnomo K (h) 6= 0 y K (nh) = 0, ya que en estos sistemas es
posible eliminar (en principio) las coordenadas dependientes mediante las ecuaciones de ligadura. Las coordenadas as obtenidas ya contienen implcitamente a
las ligaduras, por lo tanto, deben satisfacer las ecuaciones que las describen y son
completamente independientes las unas de las otras. Para este caso = 3N K (h) =
s. Recurdese que los sistemas sin ligaduras tambin son considerados holnomos.
Como puede verse, en ambos casos el nmero de coordenadas generalizadas es
igual al nmero de grados de libertad s del sistema de partculas. A estas coordenadas
son las que suelen llamrseles, simplemente, Coordenadas Generalizadas en muchos
textos de esta rea.
Pg.: 110
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Impropias, Coordenadas Generalizadas No-libres o Coordenadas Generalizadas Ligadas a todas aquellas qi que son dependientes las unas de las otras debido a que estn condicionadas por las ligaduras presentes en el sistema y cuyo nmero
es superior al nmero de grados de libertad del mismo.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se est describiendo:
1. Un sistema de partculas no-holnomo en el que slo existen ligaduras no-holnomas
K (h) = 0 y K (nh) 6= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de ligadura no permiten
eliminar las coordenadas dependientes. Para este caso = 3N > s = 3N K (nh) ,
es decir, el nmero de coordenadas generalizadas es superior al nmero de grados
de libertad. Estas coordenadas pueden ser tratadas como independientes al hacer
entrar las ligaduras en forma explcita en la descripcin del sistema, utilizando para
ello denominado Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. De esta manera se
puede as obtener adicionalmente, a partir de dichos multiplicadores, las fuerzas
de ligadura presentes en el sistema de partculas dado como podr verse en el
captulo 5.
2. Un sistema de partculas no-holnomo en el cual existen ligaduras holnomas K (h) 6=
0 y K (nh) 6= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de las ligaduras no-holnomas
presentes no permiten eliminar las correspondientes coordenadas dependientes.
Aqu es posible tener dos situaciones:
a) Se hacen entrar implcitamente las ligaduras holnomas presentes en la descripcin del sistema mediante la eliminacin de las correspondientes coordenadas
dependientes y las ligaduras no-holnomas se hacen entrar explcitamente mediante el Mtodo de los Multiplicadores de Lagranje, pudindose as realizar la
descripcin del sistema mediante un conjunto ms reducido de = 3N K (h) >
s = 3N K (h) K (nh) coordenadas generalizadas que pueden ser consideradas
ahora totalmente independientes las unas de las otras.
b) Se hacen entrar explcitamente tanto las ligaduras holnomas como las no-holnomas
presentes mediante mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange. En este
caso la descripcin del sistema de partculas se realiza mediante un conjunto de
= 3N > s = 3N K (h) K (nh) coordenadas generalizadas (coincidiendo con el
nmero de coordenadas ordinarias como si no hubiesen ligaduras) que pueden
ser consideradas ahora totalmente independientes las unas de las otras.
Pg.: 111

Como puede verse, en ambos casos el nmero de coordenadas generalizadas
es superior al nmero de grados de libertad s del sistema de partculas considerado.
De la discusin anterior se desprende que las ligaduras holnomas

pueden entrar en la descripcin del sistema de partculas dado tanto en
forma implcita como explcita mientras que, las ligaduras no-holnomas slo lo pueden hacer en forma explcita debido a su naturaleza.
Por lo tanto, en general, se puede definir el nmero mnimo e de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin de un sistema como,
e = 3N
K (h)
Entonces, debido a lo antes discutido y teniendo presente que s = 3N

posible tener los siguientes casos:
(2.56)
K (h)
K (nh) es
1. Para sistemas holnomos con K (h) = 0 y K (nh) = 0 se tiene que e = 3N = s.
2. Para sistemas holnomos con K (h) 6= 0 y K (nh) = 0 se tienen dos posibilidades,

a) Las ligaduras entran en la descripcin del sistema en forma implcita, entonces
e = 3N K (h) = s.
b) Las ligaduras entran en la descripcin del sistema en forma explcita mediante el

Mtodo de los multiplicadores de Lagrange, entonces e = 3N > s.
3. Para sistemas no-holnomos con K (h) = 0 y K (nh) 6= 0 se tiene que e = 3N > s.
4. Para sistemas no-holnomos con K (h) 6= 0 y K (nh) 6= 0 se tienen dos posibilidades,

a) Las ligaduras holnomas entran en la descripcin del sistema en forma implcita
y las ligaduras no-holnomas lo hacen en forma explcita mediante el Mtodo
de los Multiplicadores de Lagrange, entonces e = 3N K (h) > s.
b) Las ligaduras holnomas entran entran en la descripcin del sistema en forma

explcita en conjunto con las no-holnomas mediante el Mtodo de los multiplicadores de Lagrange, entonces e = 3N > s.
Pg.: 112

Finalmente, el nmero de coordenadas generalizadas empleadas para la descripcin de un sistema tomar los siguientes valores,
8
8
>
>
> X Si no existen ligaduras.
>
>
>
>
>
>
>
X Si existen nicamente ligaduras holnomas que son
>
>
>
>
>
>
<
>
>
usadas explcitamente.
>
>
3N !
>
>
>
>
X Si existen nicamente ligaduras no-holnomas.
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
X Si existen ligaduras holnomas y no-holnomas donde
>
<
>
:
(2.57)
=
las primeras
8 son usadas explcitamente.
>
>
>
>
X Si nicamente existen ligaduras holnomas
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
< que son usadas implcitamente.
>
>
>
(h)
>
e = 3N K !
X Si existen ligaduras holnomas y
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
> no-holnomas donde las primeras son usadas
>
>
:
: implcitamente.
2.7.3.
Ecuaciones de transformacin entre las coordenadas ordinarias

y las coordenadas generalizadas
Supngase que se tiene un sistema de N partculas donde estn presentes ligaduras

holnomas y no-holnomas. En general, existirn relaciones entre los N vectores de
posicin de cada una de sus N partculas y 6 3N coordenadas generalizadas qi
para fijar la configuracin del sistema, las cuales estn relacionadas mediante,
!
ri=!
r i (qj ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::;
que conforman el sistema de ecuaciones,
8 !
r1=!
r 1 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t)
>
>
>
>
!
!
>
>
< r 2 = r 2 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t)
!
r3=!
r 3 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t)
>
>
..
>
>
.
>
>
: !
!
r = r (q ; q ; q ; : : : ; q ; t)
N
(2.58)
(2.59)
A los vectores de posicin !

r i de cada partcula sern denominados, por extensin,
coordenadas vectoriales. Est claro que stas son equivalentes a definir las 3N coordenadas cartesianas correspondientes. Podr existir dependencia explcita del tiempo
en (2.58) cuando se hayan tomado sistemas de coordenadas mviles, o bien cuando
hayan ligaduras renomas.
Pg.: 113

Las expresiones (2.58) establecen la relacin entre las viejas coordenadas !
r i y las
nuevas coordenadas generalizadas qj . Se suponeque se puede realizar siempre la
transformacin en sentido contrario o transformacin inversa para as obtener cualquier qj como una funcin de las coordenadas de la posicin !
r i y el tiempo, es decir,
qj = qj (!
r i ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::;
que representan el sistema de ecuaciones,
8
q1 = q1 (!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N ; t)
>
>
>
>
!
!
!
!
>
>
< q2 = q2 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; r N ; t)
q3 = q3 (!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N ; t)
>
>
.
>
..
>
>
>
:
q = q (!
r ;!
r ;!
r ;:::;!
r ; t)
1
(2.60)
(2.61)
Se denomina Sistema Natural a todo aqul en el que los conjuntos de

ecuaciones (2.58) y (2.60) no dependen explcitamente del tiempo, es decir,
(
!
ri=!
r i (qj )
, con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::;
(2.62)
qj = qj (!
r i)
2.7.4.
Espacio de Configuracin
Como ya se dijo antes, la configuracin de un sistema de N partculas sujeto

a K (h) ligaduras holnomas y K (nh) ligaduras no-holnomas est completamente descrita mediante un nmero mnimo e = 3N K (h) de coordenadas generalizadas y
su nmero de grados de libertad viene dado por s = 3N
K (h) K (nh) . Se puede,
por lo tanto, representar el estado de tal sistema mediante un punto en un espacio
denominado Espacio de Configuracin.
Se da el nombre de Espacio de Configuracin al espacio abstracto
constitudo por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas qi .
La dimensin de este espacio es el nmero y cada dimensin de este espacio
corresponde a una de las coordenadas generalizadas qi . Cada punto en este espacio,
denominado Punto de Configuracin, describe la Configuracin del Sistema en un
Pg.: 114
Figura (2.30): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuracin. Se muestran cuatro posibles.
instante particular y la historia temporal del mismo vendr representada mediante una
curva. (ver figura 2.30).
A travs de cada punto pasa un infinito nmero de curvas que representan movimientos posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condiciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del camino de un sistema como si
ste se moviese a travs del espacio de configuracin, sin embargo, se debe tener
cuidado de no confundir esta terminologa con aquella aplicada al movimiento de
una partcula a lo largo de un camino en el espacio tridimensional ordinario. A este
camino, en el espacio de configuracin, se le denomina Camino Dinmico.
El movimiento de un sistema completo es posible as describirlo mediante una nica trayectoria en el espacio de configuracin -dimensional,
en vez de un conjunto de N trayectorias en el espacio de posicin 3dimensional ordinario.
En el caso de existir ligaduras holnomas, el punto de configuracin se mueve en
un espacio reducido de 3N K (h) = e dimensiones debido a que debe permanecer
en cada una de las K (h) superficies de ligadura, es decir, en su interseccin comn.
De esta manera, ciertas regiones del espacio de configuracin -dimensional no son
accesibles.
Pg.: 115

En contraste, en el caso de ligaduras no-holnomas, son los movimientos diferenciales los que estn limitados. Puesto que las ecuaciones diferenciales que representan a estas ligaduras no-holnomas no son integrables, no existen superficies de ligadura finitas en el espacio de configuracin y no hay reduccin de la regin accesible.
En otras palabras, mediante la eleccin apropiada del camino dinmico, es posible
alcanzar cualquier punto en el espacio de configuracin a partir de cualquier otro.
Se puede definir un nuevo espacio que involucre a las coordenadas generalizadas
qi y sus correspondientes velocidades generalizadas q i .
Se da el nombre de Espacio de Estado al espacio abstracto 2 dimensional constitudo por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas
qi y sus correspondientes velocidades generalizadas q i .
Aqu, al contrario de lo que ocurre en el espacio de configuracin, las ligaduras noholnomas limitan la regin accesible del espacio de estado. Este espacio guarda una
relacin ntima con el Espacio de Fase conformado por coordenadas generalizadas
qi y los correspondientes momentos generalizados pi a ser estudiado en el 6.
2.8.
Algunas magnitudes fsicas en coordenadas generalizadas
Seguidamente sern expresadas, en coordenadas generalizadas, algunas magnitudes fsicas de uso frecuente.
2.8.1.
Desplazamiento
El desplazamiento d!
r i puede ser encontrado al hallar el diferencial total de
(2.58). En efecto,
d!
ri=
@!
ri
dqj
@qj
@!
ri
dt,
@t
con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.63)
j=1
Pg.: 116
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
2.8.2.
Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.58) pero ahora hallando su

derivada total con respecto al tiempo t resulta que,
!
ri=
d!
ri
dt
@!
ri
q
@qj j
@!
ri
,
@t
con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.64)
j=1
Aqu a las cantidades q j se les da el nombre de Velocidades Generalizadas.

Para el caso particular de un sistema natural se puede escribir,
d!
r i X @!
ri
!
ri=
=
qj , con i = 1; 2; 3; :::; N
dt
@q
j
j=1
puesto que
2.8.3.
@!
ri
@t
(2.65)
= 0.
Aceleracin
Al derivar con respecto al tiempo (2.65) resulta,
r i X d @!
d2 !
ri
d
!
ri =
=
qj +
2
dt
dt @qj
dt
j=1
=
pero,
X d
dt
j=1
@!
ri
@qj
@!
ri
@qj
@!
r
d
dt
d
dt
@t
qj +
@!
ri
@t
@!
ri
d
qj +
@qj
dt
@!
ri
@t
X @2!
ri
q
=
@qk @qj k
k=1
X @2!
ri
=
qk
@q
k @t
k=1
entonces, al sustituir (2.67) y (2.68) en (2.66) resulta,

X @2!
X @!
X @2!
ri
ri
ri
!
ri=
q k qj +
qj +
qk
@q
@q
@q
k @qj
j
k @t
j=1
j;k=1
k=1
(2.66)
(2.67)
(2.68)
(2.69)
y como los ndices que suman son mudos en los ltimos dos trminos es posible escribir,
!
ri=
j;k=1
@2!
ri
q q
@qk @qj k j
@!
ri
q
@qj j
@2!
ri
q
@qj @t j
, con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.70)
j=1
Pg.: 117

Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede escribir,
X @!
X @2!
ri
ri
!
q k qj +
qj , con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.71)
ri=
@q
@q
k @qj
j
j=1
j;k=1
2.8.4.
Trabajo Mecnico
El trabajo mecnico total W realizado sobre un sistema de N partculas viene

dado por,
N
X
!
dW =
F i d!
ri
(2.72)
i=1
y al sustituir d!
r i a partir de (2.63) resulta,
i=1
j=1
N
X X
!
=
Fi
j=1
!
@!
ri
dqj +
dt
@qj
@t
!
N
!
X
!
@ri
dqj +
Fi
@qj
i=1
X @!
ri
N
X
!
dW =
Fi
i=1
@!
ri
dt
@t
o,
dW =
Qj dqj +
j=1
N
X
!
Fi
@!
ri
dt
@t
(2.73)
i=1
donde,
N
X
!
Qj =
Fi
@!
ri
,
@qj
con j = 1; 2; 3; :::;
(2.74)
i=1
son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensin de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensin fuerza:
1. Si qj es una longitud, entonces Qj es una fuerza.
2. Si qj es un ngulo, entonces Qj es un torque.
3. Si qj es una superficie, entonces Qj es una tensin.
4. Si qj es un volumen, entonces Qj es una presin.
Pg.: 118

Sin embargo, el producto Qj dqj siempre tiene dimensin de trabajo como lo exige
(2.74).
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una funcin de
energa potencial U = U (qi ),
!U
Fi =
!
r i U , con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.75)
donde el superndice U indica que las fuerzas son derivables de una funcin de energa potencial o, equivalentemente, de una funcin potencial. Ahora, al sustituir (2.75)
en (2.74) resulta,
N
N
X
X
!U @ !
!
ri
@!
ri
U
=
(2.76)
Qj =
Fi
r iU
@qj
@qj
i=1
i=1
pero,
!
r iU
@!
ri
=
@qj
=
de manera que,
!
r iU
@
@
@
@
+ eby
+ ebz
(xi ebx + yi eby + zi ebz )
U
@xi
@yi
@zi
@qj
@U
@U
@U
@yi
@yi
@xi
ebx +
eby +
ebz
ebx +
eby +
ebz
@xi
@yi
@zi
@qj
@qj
@qj
ebx
X @U @xi;
@xi;
@!
ri X
@U
ri; U
=
=
=
@qj
@qj
@xi; @qj
@qj
=1
=1
3
donde el ndice , como en la seccin 2.2, indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi ,

xi;3 = zi . Entonces, al sustituir este resultado en (2.76) se obtiene,
QUj =
@U
,
@qj
con j = 1; 2; 3; :::; para sistemas conservativos
(2.77)
En el caso de una funcin de energa potencial dependiente de las velocidades

U = U qi ; q i ; t se tiene que,
QUj qi ; q i ; t =
d
dt
@U
@ qj
@U
@qj
(2.78)
notndose que cuando U = U (qi ) se reduce a (2.77), es decir, el caso para sistemas
conservativos. Una energa potencial del tipo U = U qi ; q i ; t se aplica a un tipo muy
importante de campo de fuerzas: el de las fuerzas electromagnticas sobre cargas
mviles.
Pg.: 119

Cuando se est describiendo un sistema natural (2.73) se reduce a,
dW =
(2.79)
Qj dqj
j=1
2.8.5.
Energa Cintica
Como ya se sabe, la energa cintica total T de un sistema de N partculas

viene dada por,
N
N
N
2
1X
1X
1X ! !
2
mi vi =
mi r i =
mi r i r i
(2.80)
T =
2 i=1
2 i=1
2 i=1
Ahora, al sustituir aqu la expresin (2.65) resulta,
N
X @!
@!
ri
ri
1X
mi
qj +
T =
2 i=1
@qj
@t
j=1
2
X @!
ri
k=1
@!
ri
qk +
@qk
@t
6
6
6
6
!
!
!
N
n
6
!
!
!
X
X
X
X
@ri
@!
ri
1
@ri
@ri
6
=
mi 6
qj
qk +
qj
6
2 i=1
@qj
@qk
@qj
@t
j=1
k=1
6 j=1
{z
} |
{z
}
6|
6
n
X
X
4
@!
r i @!
ri
@!
r i @!
ri
=
@qj
@qk
qj qk
j;k=1
7
7
7
7
!
X @!
ri
@!
r i @!
r i7
@!
ri
7
qk +
+
7
@t
@qk
| @t {z @t }7
k=1
7
{z
}
|
7
@!
ri 2
= @t
7
X ! !
5
@ri @ri
=
q
@t
@qk
k=1
1X
@!
ri
=
mi
2 i=1
@t
N
@qj
@t
qj
j=1
" N
X X
j=1
mi
i=1
@!
ri
@t
@!
ri
@qj
" N
1 X X
+
mi
2 j;k=1 i=1
@!
ri
@qj
@!
ri
@qk
qj qk
o,
T = ao +
X
j=1
aj q j +
ajk q j q k = To + T1 + T2
(2.81)
j;k=1
Pg.: 120

donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las !
r i y t y, por lo tanto, de las qi y t dadas
por,
8
N
X
2
>
>
@!
ri
1
>
m
a
=
>
i
o
2
@t
>
>
>
i=1
>
>
N
<
X
!
!
con j; k = 1; 2; 3; :::;
(2.82)
aj =
mi @@tr i @@qrji
>
>
i=1
>
>
N
>
X
>
!
!
>
1
>
>
mi @@qrji @@qrki
: ajk = 2
i=1
Si el sistema es natural se anulan todos los trminos de (2.81) menos el ltimo resultando,
T =
(2.83)
ajk q j q k
j;k=1
y, por lo tanto, T ser siempre una forma cuadrtica homognea respecto a las velocidades generalizadas7 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.83) con respecto
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
X
X
@ qj
@ qk
@T
@
=
ajk
qj qk
=
ajk
q k + ajk q j
@ qr
@ qr
@ qr
@ qr
j;k=1
j;k=1
|
{z
}
ajk no depende de las q r , ver (2.82).
ajk
jr q k
+ ajk q j
kr
j;k=1
ark q k +
ajr q j , con r = 1; 2; 3; :::;
(2.84)
j=1
k=1
multiplicando ahora por q r y sumando sobre r se obtiene,

X
r=1
qr
@T
@ qr
ark q k q r +
ajr q j q r
(2.85)
j;r=1
k;r=1
y como en este caso todos los ndices son mudos (ya que todos suman), los dos trminos de la derecha son idnticos entonces,
X
r=1
q r @T = 2
@ qr
ajl q j q r = 2T
(2.86)
j;r=1
El subndice de T en (2.80) indica el grado de homogeneidad de la funcin en su dependencia con

respecto a las velocidades generalizadas.
Pg.: 121

Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apndice
B), el cual establece que,
Si f (yi ) es una Funcin Homognea de las yi que es de grado p, es decir,

f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) =
siendo
f (y1 ; y2 ; :::; yn )
(2.87)
6= 0, entonces,
n
X
j=1
yj
@f (yi )
= pf (yi ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yj
(2.88)
Al comparar (2.85) con (2.87) finalmente se verifica que, para el caso de un sistema natural, T ser siempre una forma cuadrtica (p = 2) homognea respecto a las
velocidades generalizadas.
2.9.
Forma general en coordenadas generalizadas de las

ligaduras holnomas, no-holnomas y semi-holnomas
En vista de que las ligaduras tienen un rol importantsimo en el estudio de los

sistemas mecnicos y de que en los captulos 5 en adelante, cuando se estudie la
Mecnica de Lagrange y la Mecnica de Hamilton, estarn involucradas en las ecuaciones de movimiento escritas en coordenadas generalizadas; se proceder ahora a
reescribir en estas coordenadas las formas generales de las ligaduras holnomas, no
holnomas y semi-holnomas ya estudiadas en la seccin 2.4.3.
2.9.1.
Ligaduras holnomas en coordenadas generalizadas
La forma general de las ligaduras holnomas (2.13) se puede escribir en coordenadas generalizadas como,
(h)
fl
(qi ; t) = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(2.89)
En el particular caso de las ligaduras holnomas en forma diferencial (2.35) y en

forma de velocidad (2.36) se tiene que,
Pg.: 122
2.9. FORMA GENERAL EN COORDENADAS GENERALIZADAS DE LAS LIGADURAS

HOLNOMAS, NO-HOLNOMAS Y SEMI-HOLNOMAS
(hd)
fl
(h)
(qi ; t) = dfl
(qi ; t) =
(h)
@fl
j=1
(qi ;t)
dqj
@qj
(h)
@fl
(qi ;t)
dt
@t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(2.90)
que representan las restricciones sobre los desplazamientos dqj y,
(hD)
fl
(qi ; t) =
d (h)
f
dt l
(qi ; t) =
j=1
(h)
(h)
@fl
(qi ;t)
qj
@qj
@fl
(qi ;t)
@t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(2.91)
que representan las restricciones sobre las velocidades generalizadas q j .

(h)
En el caso de ligaduras holnomas esclernomas fl

8
P
(hd)
(h)
>
>
< fl (qi ) = dfl (qi ) =
j=1
(hD)
>
>
(qi ) =
: fl
2.9.2.
d (h)
f
dt l
(qi ) =
(h)
@fl (qi )
dqj
@qj
j=1
(qi ) = 0 se tiene que,
=0
, l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(h)
@fl (qi )
qj
@qj
(2.92)
=0
Ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en coordenadas generalizadas
Por otro lado, las ligaduras (2.39) se pueden escribir como,
fl
8 (nh)
K
>
>
>
< si son holnomas
qi ; q i ; t = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K =
>
K (h)
>
>
:
si son no-holnomas
(2.93)
sean no-holnomas o semi-holnomas.

Considrese ahora el caso particular de las ligaduras (2.41). Para escribir esta expresin en funcin de las nuevas coordenadas qi se sustituye en ellas la expresin (2.63)
Pg.: 123

para los desplazamientos d!
r i resultando,
(d)
fl
qi ; q i ; t
!
!
@
r
j
dqi +
dt + Bl (!
r i ; t) dt = 0
=
Alj (!
r i ; t)
@q
@t
i
j=1
i=1
" N
#
" N
#
!
!
X X
X
@
r
@
r
j
j
=
dqi +
+ Bl (!
r i ; t) dt = 0
Alj (!
r i ; t)
Alj (!
r i ; t)
@q
@t
i
i=1
j=1
j=1
X @!
rj
N
X
(2.94)
Ali (qi ; t) dqi + Bl (qi ; t) dt = 0
i=1
donde,
8
N
P
@!
r
>
>
A
(q
;
t)
=
Alj (!
r i ; t) @qij
li
i
<
j=1
N
P
>
@!
r
>
: Bl (qi ; t) =
Alj (!
r i ; t) @t j + Bl (!
r i ; t)
, i = 1; 2; 3; : : : ; N ; l = 1; 2; 3; :::; K
(2.95)
j=1
que son las ecuaciones de transformacin para los coeficientes Alj y Bl desde las viejas
coordenadas !
r i a las nuevas coordenadas qi . De forma anloga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (2.42) obtenindose estas mismas ecuaciones
de transformacin. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
8
< f (nhd) qi ; q i ; t
l
: f (shd) qi ; q i ; t
l
j=1
Alj (qi ; t) dqj + Bl (qi ; t) dt = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
K (nh)
K (h)
(2.96)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,

8
< f (nhD) qi ; q i ; t
l
: f (shD) qi ; q i ; t
l
j=1
Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
K (nh)
K (h)
(2.97)
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas q j .

(nh)
En el caso de ligaduras no-holnomas esclernomas fl
qi ; q i = 0 y semi-holnomas
Pg.: 124
2.10. UN MTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O

DE VELOCIDAD ES HOLNOMA O NO-HOLNOMA
(sh)
esclernomas fl
qi ; q i = 0 se tiene que,
8 8
(
>
< f (nhd) qi ; q i
>
P
K (nh)
l
>
>
=
A
(q
)
dq
=
0,
l
=
1;
2;
3;
:::;
K
=
>
lj
i
j
>
< : f (shd) qi ; q i
K (h)
j=1
8 l
(
>
< f (nhD) qi ; q i
>
P
K (nh)
l
>
>
=
Alj (qi ) q j = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
>
>
: : f (shD) qi ; q i
K (h)
j=1
l
2.10.
(2.98)
Un mtodo para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de velocidad es holnoma o noholnoma
Para que las ligaduras del tipo (2.96) o (2.96) puedan ser integrables, es decir,
para que puedan representar ligaduras semi-holnomas, deben constituir una diferencial exacta o una diferencial inexacta pero que se pueda convertir en exacta mediante el uso de un factor integrante. Supngase que de todas las K (nh) ligaduras en (2.96),
la l-sima es semi-holnoma. Por lo tanto, al ser integrada debe ser posible encontrar
una funcin fl del tipo (2.89) cuyo diferencial total viene dado por,
(h)
dfl
(qk ; t) =
X @f (h) (qk ; t)
l
@qi
i=1
(h)
dqi +
@fl
(qk ; t)
dt = 0
@t
(2.99)
El caso ms general de (2.99) se da cuando es dividida por un factor integrante

Il (qk ), es decir,
@f
(h)
(qk ;t)
@f
(h)
(q ;t)
k
l
dfl (qk ; t) X l @qi
@t
=
dqi +
dt = 0
Il (qk )
I
(q
)
I
(q
)
l
k
l
k
i=1
(h)
(2.100)
entonces, al comparar (2.96) con (2.100) resulta,

(h)
@fl
(qk ;t)
@qi
Il (qk )
= Ali (qk ; t)
(h)
@fl
(qk ;t)
@t
Il (qk )
= Bl (qk ; t)
o,
8
<
:
(h)
@fl
@qi
(h)
@fl
@t
= Il Ali
(2.101)
= Il Bl
Pg.: 125

es decir, para que una ligadura dada por (2.96) sea semi-holnoma, deben existir una
(h)
funcin fl (qk ; t) y un factor integrante Il (qk ) que satisfagan las ecuaciones (2.101) a
la vez.
De la integracin de las ecuaciones (2.101), encontrado ya el factor
integrante Il (qk ) e identificadas las funciones Ali (qk ; t), Bl (qk ; t) a partir de las
ligaduras dadas, es posible hallar la funcin fl (qk ; t).
Para verificar lo anterior, se procede a derivar parcialmente las ecuaciones (2.101)
con respecto a las coordenadas generalizadas,
8
(h)
@ 2 fl (qk ;t)
>
>
= @q@ j [Il (qk ) Ali (qk ; t)]
>
@qj @qi
>
< 2 (h)
@ fl (qk ; t)
(2.102)
= @q@ i [Il (qk ) Alj (qk ; t)] , con i 6= j
>
>
@qi @qj
>
>
{z
}
: |
Permutando
8
>
>
>
>
<
(h)
@ 2 fl (qk ;t)
= @q@ j [Il (qk ) Bl (qk ; t)]
@qj @t
(h)
@ 2 fl (qk ; t)
@
= @t
[Il (qk ) Alj (qk ; t)]
@t@qj
>
>
>
>
: |
{z
Permutando
, con i 6= j
(2.103)
donde se ha requerido que i 6= j para garantizar que las derivadas sean en pares
de coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas parciales cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
(
@
@qj
@
@qj
(Il Ali ) =
(Il Bl ) =
@
(Il Alj )
@qi
@
(Il Alj )
@t
, con i 6= j
(2.104)
concluyndose de aqu que, si existe un factor integrante Il (qk ) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la l-sima ligadura es semi-holnoma.
Despus de indentificadas las funciones Ali (qk ; t) y Bl (qk ; t) a partir de las
ligaduras dadas, las ecuaciones (2.104) ayudan a encontrar el factor integrante Il (qk ). Al identificar este factor, se sustituye en las ecuaciones (2.101)
(h)
pudindose encontrar as las funcin fl (qk ; t) mediante su integracin.
Este procedimiento puede tornarse difcil para sistemas mecnicos cuyos grados
de libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
Pg.: 126

factor integrante Il (qk ). Este factor suele encontrarse por inspeccin en algunos casos.
Si el nico factor integrante posible es I = 0, entonces la ligadura correspondiente es
no-holnoma por no poderse integrar. De existir un factor integrante I 6= 0 entonces la
ligadura es semi-holnoma y, por lo tanto, es posible integrarla.
En resumen, dada una ligadura del tipo (2.96) o equivalentemente del tipo (2.97)
se pueden llevar a cabo los pasos siguientes para determinar si es una ligadura semiholnoma e integrarla:
1. Se determina el nmero de coordenadas generalizadas qi y el nmero K
de ligaduras presentes de este tipo.
2. Con los datos del paso 1 se desarrolla la sumatoria presente en (2.96) o
(2.97) y se compara con las ligaduras dadas, obtenindose as los coeficientes Ali (qk ; t) y Bl (qk ; t).
3. Se busca el factor integrante Il (qi ) de tal manera que se cumplan las
condiciones dadas por (2.104).
4. Por ltimo, si Il (qi ) 6= 0, para integrar la ligadura se usan las ecuaciones
(2.101).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.20
generalizadas
Supngase que se tiene un sistema mecnico de coordenadas

y ' en el cual est presente la ligadura diferencial,
f ( ; ') = 5'd + 15
2
'
d' = 0
Determine si es semi-holnoma o no-holnoma. Si lo es semi-holnoma, intgrela.

SOLUCION:
Se determina el nmero de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ') de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1
(no se ha utilizado la etiqueta h o sh en K porque an no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que l = 1.
Se encuentran los coeficientes Ali y Bl : al desarrollar (2.96) hasta i = 2 con l = 1
resulta,
2
X
A1i dqi + B1 dt = 0 ) A11 dq1 + A12 dq2 + B1 dt = 0
(2.105)
i=1
Pg.: 127

Ahora, al comparar esta expresin con la ligadura diferencial dada resulta,
8
>
< A11 = 5'
2
A12 = 15
'
>
:
B1 = 0
(2.106)
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de dos variables, de la primera de las

condiciones (2.104) se puede escribir que,
@
@
(I1 A11 ) =
(I1 A12 )
@q2
@q1
o,
@
@
(I1 A11 ) =
(I1 A12 )
(2.107)
@'
@
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte temporal en la ligadura dada. La condicin (2.107) se cumple para un factor integrante,
I1 = '2
(2.108)
En efecto, al sustituir este factor y (2.106) en (2.107) resulta,

@
@'
'2 (5')
15'2
@
'2
@
= 15'2
=
15
2
'
verificndose as la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por

lo tanto, semi-holnoma.
Se integra la ligadura: de (2.101) para i; j = 1; 2 se tiene que,
( @f1
1
= @f
= I1 A11 = ('2 ) (5') = 5'3
@q1
@
@f1
@q2
@f1
@'
= I1 A12 = ('2 ) 15
2
'
= 15 '2
2'
que al ser integradas resultan en,

(
f1 = 5'3 + C1 (') + c1
f1 = 5 '3 '2 + C2 ( ) + c2
(2.109)
(2.110)
Por ltimo, al comparar las expresiones (2.110) se obtiene,

'2
C1 (') =
C2 ( ) = 0
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ') = 5 '3
'2 + c = 0
(2.111)
Pg.: 128

..............................................................................................
EJEMPLO 2.21
generalizadas
Supngase que se tiene un sistema mecnico de coordenadas

en el cual est presente la ligadura diferencial,
f( ; )= 1+
Sen
d =0
Determine si es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela.

SOLUCION:
hay = 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ) de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1
(no se ha utilizado la etiqueta h o sh en K porque an no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que l = 1.
resulta,
2
X
A1i dqi + B1 dt = 0 ) A11 dq1 + A12 dq2 + B1 dt = 0
(2.112)
i=1
Ahora, al comparar esta expresin con la ligadura diferencial dada resulta,

8
2
>
< A11 = 1 + Sen
A12 = 2
>
:
B1 = 0
(2.113)
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de dos variables, de la primera de las

@
@
(I1 A11 ) =
(I1 A12 )
@q2
@q1
o,
@
@
(I1 A11 ) =
(I1 A12 )
(2.114)
@
@
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte temporal en la ligadura dada. La condicin (2.114) se cumple para un factor integrante,
I1 =
(2.115)
En efecto, al sustituir este factor y (2.113) en (2.114) resulta,

@
@
1
2
1+
Sen
=
2
3
@
@
2
3
Pg.: 129

verificndose as la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holnoma.
Se integra la ligadura: de (2.101) para i; j = 1; 2 se tiene que,
(
@f1
1
= @f
= I1 A11 = 12 (1 + 2 Sen ) = 12 + Sen
@q1
@
@f1
2
1
= @f
= 23
= I1 A12 = 12
@q2
@
que al ser integradas resultan en,
(
f1 =
f1 =
2
2
Cos + C1 ( ) + c1
+ C2 ( ) + c2
(2.116)
(2.117)
Por ltimo, al comparar las expresiones (2.117) se obtiene,

C1 ( ) = 0
C2 ( ) =
Cos
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ) =
Cos
+c=0
(2.118)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.22
Muestre que la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 ; q 3
`2 + r Cos q1 q 1 + `2 + r Cos q2 q 2 + a + 2 r2 + `2
+2`r (Cos q1 + Cos q2 )] q 3 = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas q1 , q2

y q3 es no-holnoma.
SOLUCION:
hay = 3 coordenadas q1 ; q2 ; q3 de manera que i = 1; 2; 3 y una ligadura K (nh) = 1 no
holnoma por lo que l = 1.
resulta,
3
X
A1i q i + B1 = 0 ) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 dt = 0
(2.119)
i=1
Pg.: 130

Ahora, al comparar esta expresin con la ligadura dada resulta,
8
A11 = `2 + r Cos q1
>
>
>
< A = `2 + r Cos q
12
2
2
>
A13 = a + 2 (r + `2 ) + 2`r (Cos q1 + Cos q2 )
>
>
:
B1 = 0
(2.120)
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de tres variables, de la primera de las

@
@
(I1 A11 ) =
(I1 A12 )
(2.121)
@q2
@q1
@
@
(I1 A11 ) =
(I1 A13 )
(2.122)
@q3
@q1
@
@
(I1 A13 ) =
(I1 A12 )
(2.123)
@q2
@q3
Si realmente la ligadura dada es no-holnoma, el nico factor integrante posible sera
I1 = 0. En efecto, de las expresiones (2.121) a (2.123) debido a la dependencia funcional de cada una de las Aij se obtiene,
@I1
@I1
= A12
@q2
@q1
@I1
@I1
@A13
A11
= A13
+ I1
@q3
@q1
@q1
@I1
@I1
@A13
A12
= A13
+ I1
@q3
@q2
@q2
entonces al sustituir (2.120) en (2.124) a (2.126) resulta,
@I1
@I1
`2 + r Cos q1
= `2 + r Cos q2
@q2
@q1
@I1
`2 + r Cos q1
= a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 )
@q3
@I1
= a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 )
`2 + r Cos q2
@q3
(2.124)
A11
(2.125)
(2.126)
(2.127)
@I1
@q1
@I1
@q2
2`r Sen q1 I1 (2.128)

2`r Sen q2 I1 (2.129)
@I1
Finalmente, si se despeja @q
de (2.129), luego se sustituye en (2.128) y de aqu se
3
@I1
despeja @q2 para sustituirla en (2.127) resulta,
2`r Sen q2 `2 + r Cos q1 I1 =
2`r Sen q1 `2 + r Cos q2 I1
(2.130)
siendo as,
I1 = 0
(2.131)
el nico valor posible para el factor integrante, mostrndose que la ligadura dada es
no-holnoma.
..............................................................................................
Pg.: 131
2.11.
Ejemplos de determinacin de coordenadas generalizadas para algunos sistemas
En esta seccin se presentarn ejemplos donde se encontrar un conjunto

de coordenadas generalizadas y sus ecuaciones de transformacin para algunos sistemas de partculas dados. Es de hacer notar que slo la ejercitacin intensa y contnua es la que permitir, al novicio, adquirir destrezas e intuicin a la hora de escoger
las coordenadas generalizadas ptimas para una situacin en particular.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.23
La figura 2.31 muestra un sistema de dos masas m1 y m2 unidas
por un hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a lo
largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta, mientras que m2 permanece
en el mismo plano vertical. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b)
el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas
necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas o
ecuaciones de transformacin. Suponer que en el instante inicial to = 0 la posicin de
m1 es x = xo .
Figura (2.31): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
Pg.: 132
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA

ALGUNOS SISTEMAS
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
(2.132)
donde,
(2.133)
x1 = xo + vt
por lo descrito en el enunciado del ejemplo. El sistema tiene 3N = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los vectores de posicin !
r1 y !
r 2 , existiendo
(h)
nicamente las siguientes K = 5 ligaduras holnomas (es fcil encontrarlas a partir
de un anlisis geomtrico de la figura dada),
8
(h)
x1 = xo + vt ) f1 = x1 xo vt = 0, que pre-determina el
>
>
>
>
>
movimiento
de m1 .
>
>
(
>
>
(h)
>
y1 = 0 ) f2 = y1 = 0
>
>
, fijan a m1 sobre el eje x.
>
(h)
<
z1 = 0 ) f3 = z1 = 0
(h)
>
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
(h)
>
>
(x2 x1 )2 + y22 = `2 ) f5 = (x2 x1 )2 + y22 `2 = 0, acopla
>
>
>
>
>
el movimiento de m2
>
>
:
a m1 y es la trayectoria descrita por m2 con respecto a m1 .
(2.134)
(h)
por lo que el sistema dado es holnomo renomo, pues la ligadura f1

plcitamente del tiempo.
depende ex-
(b) Grados de Libertad y nmero mnimo de coordenadas generalizadas: como

existen K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces, a partir de (2.14), el nmero de grados
de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (2)
5=1
(2.135)
e = 3N
K (h) = 3 (2)
5=1
(2.136)
y a partir de (2.56),
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.
(c) Coordenadas Generalizadas y ecuaciones de transformacin: del resultado

(2.109) se deduce que debe existir 1 coordenada generalizada capaz de describir
por completo la configuracin del sistema. Es posible tomar (se infiere de la figura 2.31)
Pg.: 133

como coordenada generalizada propia al gulo q1 = de manera que,
8
>
> x1 = xo + vt
>
>
>
y1 = 0
>
>
>
< z =0
1
>
x2 = x1 + ` Sen = xo + vt + ` Sen
>
>
>
>
>
y2 = ` Cos
>
>
:
z2 = 0
(2.137)
que son las transformaciones !

ri=!
r i (q1 ), con i = 1. Se observa que la expresin de x2
(h)
depende explcitamente del tiempo, esto es debido al ligadura mvil f1 (movimiento
impuesto) de m1 . Asimismo, es posible considerar que el sistema de coordenadas generalizadas para definir la posicin de m2 es mvil, ya que el origen de las coordenadas
polares est en m1 .
Las transformaciones (2.110) deben satisfacer las ligaduras holnomas en (2.107). En
efecto, la segunda, tercera y cuarta son satisfechas ya que en (2.110) y1 = z1 = z2 = 0.
La primera y la quinta tambin son satisfechas,
(h)
f1
= 0
0 = (xo + vt)
xo
vt
0 = 0
(h)
f5
= 0
0 = [(xo + vt + ` Sen )
(xo + vt)]2 + ( ` Cos )2
`2
0 = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.24
La figura 2.32 muestra un pndulo doble formado por dos masas
puntuales m1 y m2 unidas entre s por una cuerda de masa despreciable y de longitud
constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud `1 . El conjunto se mueve en un plano vertical. Obtener
para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de libertad y el
nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin
del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la expresin de las
coordenadas cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
Pg.: 134

ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.32): Pndulo doble formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas entre s por una cuerda
de masa despreciable y de longitud constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio
de otra cuerda de masa despreciable y longitud `1 .

(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
(2.138)
El sistema tiene 3N = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los

r1y!
r 2 , existiendo nicamente las siguientes K (h) = 4 ligaduras
holnomas (es fcil encontrarlas a partir de un anlisis geomtrico de la figura dada),
8
(h)
>
> z1 = 0 ) f1 = z1 = 0, fija a m1 sobre el plano xy.
>
>
(h)
>
>
>
>
>
(h)
2
2
2
2
2
2
>
>
< x1 + y1 = `1 ) f3 = x1 + y1 `1 = 0, acopla a m1 con el punto O,
(2.139)
manteniendo la distancia `1 de sta al punto 0 constante.
>
>
(h)
2
2
2
2
2
2
>
`2 = 0,
(x2 x1 ) + (y2 y1 ) = `2 ) f4 = (x2 x1 ) + (y2 y1 )
>
>
>
>
>
que acopla a m1 con m2 , manteniendo la distancia `2 entre ellas
>
>
>
: constante.
por lo que el sistema dado es holnomo esclernomo.

existen K (h) = 4 ligaduras holnomas entonces, a partir de (2.14), el nmero de grados
de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 4 = 2
(2.140)
e = 3N
K (h) = 3 (2)
4=2
(2.141)
Pg.: 135


(2.141) se deduce que deben existir 2 coordenadas generalizadas capaces de describir por completo la configuracin del sistema. Es posible tomar como coordenadas
generalizadas propias q1 = x1 y q2 = x2 de manera que,
8
>
x1 = x1
>
>
p
>
>
>
`21
y1 =
>
>
>
< z1 = 0
x2 = x2
>
>
q
>
>
>
>
y
=
`22
>
2
>
>
:
z2 = 0
x21
(2.142)
p
x1 )2
(x2
`21
x21

ri=!
r i (q1 ; q2 ), con i = 1; 2.
efecto, las primeras dos son satisfechas automticamente ya que en (2.142) z1 = z2 = 0.
La tercera y cuarta tambin son satisfechas,
(h)
f3
= 0
0 =
(x2
x1 )2
x21
0 = 0
(h)
f4
= 0
0 = (x2
0 = 0
x1 ) +
`22
`21
`21
x21
`21
x21
`21
x21
`22
En el caso de usar coordenadas esfricas, se tendran las siguientes K (h) = 4 ligaduras holnomas,
8
(h)
>
= 1 2 = 0,
1 = 2 ) f1
>
>
>
(h)
>
>
< 2 = 2 ) f1 = 2 2 = 0,
(h)
(2.143)
r1 = `1 ) f1 = r1 `1 = 0, fija a m sobre el plano yz.
>
>
(h)
!
!
!
!
>
jr2
r 1 j = `2 ) f2 = j r 2
r 1 j `2 = 0, mantiene la
>
>
>
: masa m a una distancia ` constante respecto del origen 0.
Pg.: 136

ALGUNOS SISTEMAS
Ahora es posible tomar como coordenadas generalizadas propias q1 =
de manera que,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
x1 = r1 Sen 1 Cos '1 = `1 Sen 2 Cos 32 + 1 = `1 Sen 1

y1 = r1 Sen 1 Sen '1 = `1 Sen 2 Sen 32 + 1 = `1 Cos 1
z1 = r1 Cos 1 = r1 Cos 2 = 0
x2 = x1 + x
e2 = `1 Sen 1 + re2 Sen 2 Cos '2 = `1 Sen 1 + `2 Sen 2 Cos 32 + 2
= `1 Sen 1 + `2 Sen 2
y2 = y1 + ye2 = `1 Cos 1 + re2 Sen 2 Sen '2 = `1 Cos 1 + `2 Sen 2 Sen 32 +
`1 Cos 1 `2 Cos 2
z2 = z1 + ze2 = 0 + re2 Cos 2 = `2 Cos 2 = 0
y q2 =
(2.144)
2
f
r 2 (con
donde x
e2 , ye2 y ze2 son las coordenadas de m2 tomando como origen m1 y !
mdulo re2 = `2 ) su vector de posicin con respecto al mismo origen. Las coordenadas
x
e2 , ye2 y ze2 estn desplazadas x1 , y1 y z1 respectivamente con respecto al origen 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.25
En la figura 2.33 se muestra un sistema formado por dos partculas
de masas m1 y m2 , unidas por una barra rgida de masa despreciable y de longitud `. El
conjunto se mueve sobre un plano horizontal liso, existiendo en m1 un pequeo cuchillo
que obliga a que ese punto se mueva segn la direccin de la varilla. Determinar (a)
las ligaduras presentes en el sistema, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero
mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas, as como la expresin de las coordenadas
cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
SOLUCION:
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
(2.145)
El sistema tiene 3N = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los

r1y!
r 2 . Sin embargo, existen las siguientes K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma (es fcil encontrarlas a partir de un anlisis
Pg.: 137
Figura (2.33): Sistema formado por dos partculas de masas m1 y m2 , unidas por una barra rgida de masa
despreciable y de longitud constante `.
geomtrico de la figura dada),

8
(h)
>
>
>
(h)
>
>
>
>
>
(h)
< (x
x1 )2 + (y2 y1 )2 = `2 ) f3 = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 `2 = 0, que
2
>
acopla a m1 con m2 .
>
>
!
!
!
>
(nh)
!
>
>
v 1 N = 0 ) f4 = !
v 1 N = 0, con N un versor normal a la barra. Esta
>
>
:
obliga a que la velocidad !
v 1 de la masa m1 est a lo largo de la barra.
(2.146)
por lo que el sistema dado es no-holnomo esclernomo.
Pngase atencin en la ligadura f4 . La velocidad !

v 1 debe tener la misma direccin
!
que la barra, por lo tanto, un vector perpendicular a v 1 tambin lo ser a la recta que
contiene a la barra. La ecuacin de dicha recta viene dada por,
|
(2.147)
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0
|
{z
}
{z }
| {z }
A
Se sabe, a partir de la Geometra Analtica, que un vector perpendicular a la recta

!
Ax + By + C = 0 viene dado por N = Ab
ex + Bb
ey . En este caso se tiene que,
!
N =
por lo tanto,
(nh)
f4
=!
v1
(y2
y1 ) ebx + (x2
!
N = x1 ebx + y 1 eby
[ (y2
x1 ) eby
y1 ) ebx + (x2
(2.148)
x1 ) eby ] = 0
Pg.: 138

ALGUNOS SISTEMAS
o,
(nh)
f4
x1 (y2
y1 ) + y 1 (x2
x1 ) = 0
(2.149)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Ms adelante, en la seccin 2.9, se estudiar la integrabilidad de este tipo de ligaduras.
existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma entonces, a
partir de (2.40), el nmero de grados de liberdad es,
K (h)
s = 3N
K (nh) = 3 (2)
1=2
(2.150)
K (h) = 3 (2)
e = 3N
3=3
(2.151)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo.

(2.151) se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por completo la configuracin del sistema, debido a que la ligadura no-holnoma
(nh)
f4
presente no reduce el nmero de coordenadas mnimas necesarias. Podran escogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holnomas pero no las
no-holnomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas las del centro de
masa q1 = xcm , q2 = ycm y el ngulo q3 = formado por la barra respecto al eje x, un
total de tres coordenadas generalizadas.
Es fcil mostrar, a partir de la figura 2.33, que las escuaciones de transformacin
vienen dadas por,
8
x1 = xcm 2` Cos
>
>
>
>
>
y1 = ycm 2` Sen
>
>
>
< z =0
1
(2.152)
`
>
x
2 = xcm + 2 Cos
>
>
>
>
>
y2 = ycm + 2` Sen
>
>
:
z2 = 0
r =!
r (q ; q ; q ), con i = 1; 2. En estas nuevas coordei
nadas la ligadura no-holnoma (2.149) se puede escribir como,

(nh)
f4
xcm Sen + y cm Cos
`
=0
2
(2.153)
De esta forma, el sistema queda definido por tres coordenadas generalizadas q1 =

xcm , q2 = ycm y q3 = sujetas a la ecuacin de ligadura no-holnoma (2.153). A pesar de
Pg.: 139

que el sistema dado tiene 2 grados de libertad, debido a la naturaleza de esta ligadura, no es posible definir explcitamente un conjunto de dos coordenadas generalizadas
propias.
efecto, las primeras dos son satisfechas automticamente ya que en (2.152) z1 = z2 = 0.
La tercera tambin es satisfecha,
(h)
f3
= 0
0 =
xcm +
ycm
`
Cos
2
`
Sen
2
xcm
`
Cos
2
ycm +
`
Sen
2
`2
0 = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.26
La figura 2.34 muestra un sistema formado por una varilla (de
masa despreciable) lisa y fija en la que est ensartada una cuenta de masa m que se
mueve libremente por ella. Suponiendo que la posicin de la cuenta viene dada por,
y = A Sen (!t)
Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de
libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la
configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la
expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de la masa presente son,
m ! (x; y; z)
(2.154)
El sistema tiene 3N = 3 (1) = 3 coordenadas Cartesianas correspondientes al vector de

posicin !
r , existiendo nicamente las siguientes K (h) = 3 ligaduras holnomas,
8 (
(h)
>
x = 0 ) f1 = x = 0
>
>
, que fijan el movimiento de m sobre
>
(h)
>
>
z = 0 ) f2 = z = 0
<
(2.155)
el eje y.
>
>
(h)
>
y = A Sen (!t) ) f3 = y A Sen (!t) = 0, debida al movimiento
>
>
>
:
pre-establecido de m.
Pg.: 140

ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.34): Sistema formado por una varilla lisa en la cuale est ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
(h)
por lo que el sistema dado es holnomo esclernomo (f3

del tiempo t).
depende explcitamente

existen K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces, el nmero de grados de liberdad s es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
3=0
(2.156)
y debido a este resultado en el sistema dado no existe dinmica alguna, slo cinemtica. El nmero mnimo e de coordenadas necesarias para fijar la configuracin
del sistema es,
e = 3N K (h) = 3 (1) 3 = 0
(2.157)

(2.157) se deduce que no existen coordenadas generalizadas para este sistema. Entonces,
8
>
< x=0
(2.158)
y = A Sen (!t)
>
:
z=0
observndose, efectivamente, que no aparece coordenada alguna del lado derecho en (2.158). Recurdese que, en Mecnica Clsica, el tiempo t no es considerado
como coordenada.
Las expresiones (2.158) deben satisfacer las ligaduras holnomas en (2.155). En efec(h)
(h)
(h)
to, f1 y f2 son satisfechas ya que en (2.158) x = z = 0. La f3 tambin es satisfecha,
A Sen (!t)
A Sen (!t) = 0
0 = 0
Pg.: 141

..............................................................................................
2.12.
Desplazamiento real y virtual
El objetivo de la presente seccin es la de establecer las definiciones de desplazamiento virtual y trabajo virtual de la forma ms clara posible. Ambas definiciones
constituyen piezas claves para establecer, ms adelante, el Principio de los Trabajos
Virtuales y el Principio de DAlembert. El Principio de DAlembert va a ser el punto de
partida para formular la Mecnica de Lagrange a ser estudiada en el captulo 5.
2.12.1.
Desplazamiento real
Se le dar el nombre de Desplazamiento Real d!

r i a todo aquel desplazamiento que puede realizar una partcula o un conjunto de ellas en un
sistema de partculas, empleando para ello un determinado tiempo t y, por
ende, realizado a una velocidad finita !
v i.
En coordenadas generalizadas estos desplazamientos son los dqi y las velocidades
son las generalizadas q i . No se est agregando nada nuevo desde el punto de vista
fsico pues estos desplazamientos son los que comnmente se encuentran en el estudio del movimiento de las partculas. Slo se ha agregado el calificativo de real
para hacer incapi en que son desplazamientos que realmente pueden realizar las
partculas, calificativo que ser muy til a la hora de distinguirlos de otro tipo de desplazamientos que sern introducidos ms adelante.
Si estos desplazamientos cumplen con las ligaduras presentes en el sistema, entoces se dice que son Desplazamientos Reales Compatibles con las Ligaduras. Los
desplazamientos d!
r i presentes en las ligaduras holnomas (2.90) y en las ligaduras
semi-holnomas (2.91) y los dqi presentes en sus correspondientes en coordenadas generalizadas (2.96) y (2.97), son de este tipo.
2.12.2.
Desplazamiento virtual
Se introducir ahora otro tipo de desplazamiento denominado Desplazamiento

Virtual.
Pg.: 142
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL

Definicin
Se da el nombre de Desplazamiento Virtual a un desplazamiento infinitesimal de la posicin de una partcula realizado instantneamente. Es decir, es llevado a cabo con velocidad infinita y, por ende, sin que transcurra
ningn tiempo durante su realizacin. De lo anterior proviene la condicin
de virtual, ya que no es posible realizarlo efectivamente.
Es un desplazamiento puramente geomtrico, ficticio, no dinmico, que es til como herramienta para resolver problemas mecnicos y se representar por la diferencial de primer orden !
r en vez de d!
r que es el usado para los desplazamientos reales.
Tambin puede ser un desplazamiento virtual un desplazamiento angular proveniente
de la rotacin de un cuerpo, por ejemplo.
La diferencia entre un desplazamiento virtual !
r i y un desplazamiento real d!
r i es
posible verla a partir de (2.63). En efecto los desplazamientos reales vienen dados por,
d!
ri=
X @!
ri
j=1
@qj
dqj +
@!
ri
dt, con i = 1; 2; 3; : : : ; N
@t
(2.159)
donde los dqj son los desplazamientos reales de las coordenadas generalizadas. Como
!
!
en la realizacin de los desplazamientos virtuales no transcurre ningn tiempo @@tr i = 0 ,
entonces resulta que8 ,
Figura (2.35): (a) Desplazamiento real d!

r en presencia de una ligadura renoma (b) Desplazamiento
!
virtual r , la ligadura se ha dejado ongelada.en el tiempo.
Por ser
@!
ri
@t
= 0, aqu las ligaduras pueden cosiderarse esclernomas.
Pg.: 143

!
ri=
X @!
ri
j=1
@qj
qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N
(2.160)
donde los qj son los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas y

!
r i representa el desplazamiento virtual de la i-sima partcula. En el caso de haber
ligaduras renomas o mviles (ver figura 2.35), stas quedaran congeladas ya que
el tiempo no transcurre para los desplazamientos virtuales. Por el contrario, en un desplazamiento real d!
r i transcurrira un tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del
sistema podran variar.
Figura (2.36): Desplazamiento real d!

r y desplazamiento virtual !
r.
De esta expresin puede observarse que los desplazamientos virtuales son vectores
tangenciales en el espacio de configuracin. Los vectores !
r i apuntan a diferentes
trayectorias geomtricamente posibles de la i-sima partcula en un instante de tiempo dado. Por ejemplo ver figura 2.36, una determinada trayectoria de la i-sima partcula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero !
ri
puede tambin apuntar hacia otras trayectorias imaginarias. En la figura 2.37 puede
observarse la trayectoria real q (t) en el espacio de configuracin para un determinado sistema unidimensional, en la cual se representa un posible desplazamiento virtual
de dicha trayectoria.
Los desplazamientos virtuales, aparte de ser instantneos, pueden ser arbitrarios y
no relacionados con el movimiento real de la partcula en el instante considerado. A
estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Virtuales Arbitrarios. Existen
ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los ms tiles y que sern de inters
ms adelante, estos son los denominados Desplazamientos Virtuales Compatibles con
las Ligaduras 9 , de la misma forma como existen los deplazamientos reales compatibles
9
DAlembert fue el primero en proponer la consideracin de un desplazamiento de este tipo.

Pg.: 144
Figura (2.37): Espacio de fase unidimensional. Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t) + q (t).
con las ligaduras mencionados en la seccin 2.12.1.

Los Desplazamientos Virtuales Compatibles con las Ligaduras son aquellos en los que se han incluido las ligaduras, es decir, son aquellos que respetan las ligaduras. Despus de realizado un desplazamiento virtual de este
tipo, se mantienen las relaciones de ligadura del sistema.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras holnomas se obtienen
a partir de (2.90). Efectivamente, si en esta expresin se impone la condicin de que
el tiempo no transcurra resulta,
P
j=1
(h)
@fl
(qi ;t)
@qj
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(2.161)
donde aqu los qj son los desplazamientos virtuales compatibles buscados. Al hacer
lo mismo con las ligaduras no-holnomas o semi-holnomas (2.96) resulta,
P
j=1
Alj (qi ; t) qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
K (nh)
K (h)
(2.162)
siendo ahora los qj presentes aqu los desplazamientos virtuales compatibles con estas
ligaduras en particular.
Pg.: 145

Cmo encontrar los desplazamientos virtuales?. La respuesta a esta pregunta ya
fue dada al pasar de (2.159) a (2.160).
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen
a partir de los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, congelando estas ltimas en el caso de ser renomas. Obviamente, tambin
es cierto para las ligaduras esclernomas, con la diferencia de que estas
ltimas ya son inmviles.
En resumen, los requerimientos para un desplazamiento virtual son los siguientes:
1. El tiempo es mantenido fijo (no hay cambio en las derivadas temporales), de all su
calificativo de virtual.
2. Es un desplazamiento puramente geomtrico.
3. Son infinitesimales al igual que los desplazamientos reales dqi .
4. Existen tantos desplazamientos virtuales posibles como variables necesarias para
describir el movimiento al igual que para los desplazamientos reales.
5. Si son compatibles con las ligaduras, las obedecen.
Adicionalmente, desde el punto de vista matemtico, el smbolo diferencial tiene
las mismas propiedades que el smbolo diferencial d de la diferenciacin ordinaria. Por
ejemplo,
(x2 )
x = 2x x
x
(Sen x) = Cos x x
x2
(tan x) = sec2 x x
esto es debido a que provienen de los desplazamientos reales, conservando sus propiedades matemticas.
Para obtener los desplazamientos virtuales arbitrarios y los compatibles con las ligaduras se procede como sigue:
1. Se encuentran los desplazamientos reales d!
r i , los cuales se obtienen al diferenciar
!
el vector de posicin r i (en coordenadas Cartesianas, esfricas, etc.) de cada una
Pg.: 146

de las partculas del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Los desplazamientos as obtenidos son todos aquellos posibles para las partculas del sistema
sin tomar en cuenta las ligaduras presentes, es decir, son los desplazamientos reales
arbitrarios.
2. Se identifican las ligaduras presentes, se determina el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el
sistema.
3. Se encuentran los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, los cuales
se obtienen: (a) al introducir las ligaduras encontradas en el paso 2 (de ser holnomas) en los desplazamientos obtenidos en el paso 1, (b) en el caso de que se haga
matemticamente engorrosa dicha sustitucin debido a la forma en la que estn
expresadas las ligaduras (todas o parte de ellas), alternativamente se procede a
encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas para el sistema dado y se
escriben las ecuaciones de transformacin correspondientes para luego encontrar
los desplazamientos reales a partir de stas. Esto es equivalente a lo descrito en (a)
ya que, como se sabe, las transformaciones contienen las ligaduras holnomas.
4. Por ltimo, los desplazamientos reales d!
r i se convierten en virtuales !
r i cuando se
impone la condicin de que el tiempo no transcurra. De aqu se desprende que si
las ligaduras involucradas dependen explcitamente del tiempo t (renomas) stas
quedarn congeladas o inmviles, permaneciendo en el estado en que se encontraban en el instante del desplazamiento. Obviamente, si las ligaduras involucradas
no dependen explcitamente del tiempo t (esclernomas) o si no existen ligaduras,
entonces los desplazamiento virtuales coinciden completamente con los desplazamientos reales encontrados en el paso 1 (de no existir ligaduras) o en el 3 (de existir
ligaduras). Finalizado esto, los desplazamientos virtuales obtenidos son compatibles
con las ligaduras.
Los pasos anteriores slo son una simple gua, no pretenden ser una receta de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.27
Partcula sobre una esfera lisa. Se tiene el caso de una partcula
de masa m que se mueve sobre una esfera, centrada en el origen del referencial, sin
friccin (ver figura 2.38) y que no se separa de su superficie. Encuentre: (a) las condiciones que deben cumplir los desplazamientos reales para ser compatibles con la ligadura, (b) lo mismo para los desplazamientos virtuales, (c) los desplazamientos reales
Pg.: 147

compatibles con la ligadura, (d) los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura y (e) chequear que los desplazamientos reales y los virtuales encontrados antes
cumplen con las condiciones encontradas en (a) y (b) respectivamente.
Figura (2.38): Partcula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de su superficie.
SOLUCION: antes de responder a las preguntas planteadas en el enunciado del

ejemplo, se proceder a encontrar los desplazamientos reales y virtuales siguiendo los
pasos antes descritos.
Desplazamientos reales arbitrarios: en coordenadas esfricas el vector de posicin
de la partcula viene dado por,
!
r = (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos )
de manera que,
8
>
< x = r Sen Cos '
y = r Sen Sen '
>
:
z = r Cos
(2.163)
(2.164)
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.164). En efecto,

8
>
r Sen Sen 'd'
< dx = Sen Cos 'dr + r Cos Cos 'd
(2.165)
dy = Sen Sen 'dr + r Cos Sen 'd + r Sen Cos 'd'
>
:
dz = Cos dr r Sen d
Pg.: 148

Ligaduras, grados de libertad y nmero mnimo de coordenadas generalizadas: en
este caso existe K (h) = 1 ligadura holnoma cuya ecuacin en coordenadas Cartesianas viene dada por,
(h)
x2 + y 2 + z 2 = R2 ) f1
= x2 + y 2 + z 2
R2 = 0
(2.166)
que es una esfera de radio R centrada en el origen del sistema de referencia. Esta
ligadura es holnoma esclernoma y en coordenadas esfricas se escribe como,
(h)
r = R ) f1
=r
R=0
(2.167)
Como existe K (h) = 1 ligadura holnoma entonces, a partir de (2.14), el nmero de

grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1 = 2
(2.168)
e = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(2.169)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los desplazamientos (2.165) sean compatibles con la ligadura (2.167) simplemente se sustituye en
ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
>
R Sen Sen 'd'
< dx = R Cos Cos 'd
(2.170)
dy = R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd'
>
:
dz = R Sen d
que son los desplazamientos reales de la partcula compatibles con la ligadura.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son idnticos a los desplazamientos reales compatibles con la ligadura encontrados en (c), ya que la ligadura involucrada es esclernoma. Por lo tanto,
8
>
R Sen Sen ' '
< x = R Cos Cos '
(2.171)
y = R Cos Sen ' + R Sen Cos ' '
>
:
z = R Sen
Se proceder ahora a responder las preguntas formuladas en el enunciado del
ejemplo:
(a) Al diferenciar (2.166) resulta,
(h)
df1 (x; y; z) = 2xdx + 2ydy + 2zdz = 0

(2.172)
Pg.: 149

que es la condicin que deben cumplir los desplazamientos reales dx, dy y dz para ser
compatibles con la ligadura (2.166).
(b) Como la ligadura dada es esclernoma entonces la condicin que deben
cumplir los desplazamientos virtuales es idntica a (2.172) cambiando el smbolo diferencial d por . En efecto,
(h)
f1 (x; y; z) = x x + y y + z z = 0
(2.173)
(c) Los desplazamientos reales compatibles con la ligadura son los dados por (2.170).
(d) Los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son los dados por
(2.171).
(e) En el caso de los desplazamientos reales, al sustituir (2.170) en (2.172) resulta,
0 = 2xdx + 2ydy + 2zdz
0 = 2x (R Cos Cos 'd
R Sen Sen 'd') + 2y (R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd')

(2.174)
+2z ( R Sen d )
y al sustituir aqu (2.164) con r = R en el anterior resulatdo se obtiene,
0 = (R Sen Cos ') (R Cos Cos 'd
R Sen Sen 'd')
+ (R Sen Sen ') (R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd')

+ (R Cos ) ( R Sen d )
0 = 0
satisfacindose as la condicin (2.172).
Por ltimo, en el caso de los desplazamientos virtuales, al sustituir (2.171) y (2.164)
con r = R en (2.173) anlogamente resulta,
0=0
satisfacindose as la condicin (2.173).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.28
Partcula que se mueve sobre una parbola que gira. En la figura
2.39 se muestra un alambre liso y rgido en forma parablica z = r2 (en coordenadas
cilndricas) que gira alrededor de su eje de simetra con velocidad angular constante
Pg.: 150
Figura (2.39): Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparbola que rota con ! constante.
!, y un anillo de tamao despreciable y masa m que se desplaza por l. Determnense

los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes.
SOLUCION: se usarn coordenadas cilndricas.
Desplazamientos reales arbitrarios: en coordenadas cilndricas el vector de posicin
de la partcula viene dado por,
!
r = (r0 Cos '; r0 Sen '; z) r0 ' x y z m 0 !
r z = r02
(2.175)
donde se ha usado la prima en la coordenada cilndrica r para distinguirla del mdulo

r del vector de posicin !
r del anillo. De esta manera,
8
0
>
< x = r Cos '
(2.176)
y = r0 Sen '
>
:
z=z
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.176). En efecto,
8
0
0
>
< dx = Cos 'dr r Sen 'd'
(2.177)
dy = Sen 'dr0 + r0 Cos 'd'
>
:
dz = dz
Pg.: 151

este caso existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8
(h)
02
02
>
< z = r ) f1 = z r = 0, que obliga a la partcula a moverse
por el alambre.
>
:
(h)
' = !t ) f2 = ' !t = 0, introduce la rotacin del alambre.
(h)
de manera que el sistema es renomo (f2
(2.178)
depende explcitamente del tiempo t).
Como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces, a partir de (2.14), el nmero

de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(2.179)
e = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(2.180)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los desplazamientos (2.177) sean compatibles con las ligaduras (2.178) simplemente se sustituyen
en ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
0
0
>
< dx = Cos (!t) dr r ! Sen (!t) dt
dy = Sen (!t) dr0 + r0 ! Cos (!t) dt
>
:
dz = 2r0 dr0
(2.181)
que son los desplazamientos reales de la partcula compatibles con las ligaduras.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por ltimo, los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.181) se obtiene finalmente,
8
0
>
< x = Cos (!t) r
y = Sen (!t) r0
>
:
z = 2r0 r0
(2.182)
que son los desplazamientos virtuales pedidos.
..............................................................................................
Pg.: 152
Figura (2.40): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescpica de longitud ` = ` (t).
EJEMPLO 2.29
Se tienen dos partculas de masas m1 y m2 que estn unidas por
una barra telescpica, de longitud ` = ` (t), como se muestra en la figura 2.40. Determinar los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes. Aqu es
un ngulo variable.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas Cartesianas.
Desplazamientos reales arbitrarios: las posiciones !
r1y!
r 2 de las partculas vienen
dadas en coordenadas Cartesianas por,
(
de manera que,
!
r 1 = (x1 ; y1 ; z1 )
!
r 2 = (x2 ; y2 ; z2 )
(2.183)
d!
r 1 = (dx1 ; dy1 ; dz1 )
!
d r 2 = (dx2 ; dy2 ; dz2 )
(2.184)
son los desplazamientos reales arbitrarios de las partculas m1 y m2 .

Pg.: 153

el sistema dado estn presentes K (h) = 3 ligaduras holnomas dadas por,
8
(h)
z1 = 0 ) f1 = z1 = 0, que fija a m1 sobre el plano xy.
>
>
>
< z = 0 ) f (h) = z = 0, que fija a m sobre el plano xy.
2
2
2
2
(h)
2
2
2
>
(x
x
)
+
(y
y
)
=
`
(t)
)
f
= (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 `2 (t) = 0,
2
1
2
1
>
3
>
:
que fija la posicin de m1 con respecto a m2 o viceversa.
(h)
(h)
(h)
La ligaduras f1 y f2 son esclernomas mientras que f3

de manera que el sistema es renomo.
(2.185)
es renoma por ser ` = ` (t),
Como existen K (h) = 3 ligaduras holnomas entonces, a partir de (2.14), el nmero

de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (2)
3=3
(2.186)
e = 3N
K (h) = 3 (2)
3=3
(2.187)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: en este caso no es fcil susti(h)
tuir la ligadura f3 en (2.184) para hacer que los desplazamientos sean compatibles
con las ligaduras. En este caso procede a encontrar un conjunto de coordenadas
generalizadas para el sistema dado y se escriben las ecuaciones de transformacin
correspondientes para luego encontrar los desplazamientos reales a partir de stas. Se
pueden tomar como coordenadas generalizadas las coordenadas de la posicin de
m1 y el ngulo (pueden tomarse las de m2 y ). Las ecuaciones de transformacin se
pueden obtener fcilmente a partir de la figura 2.40 resultando,
8
x1 = x1
>
>
>
>
>
y1 = y1
>
>
>
< z =0
1
> x2 = x1 + ` (t) Cos
>
>
>
>
>
y2 = y1 + ` (t) Sen
>
>
:
z2 = 0
(2.188)
Es fcil verificar que estas transformaciones satisfacen las ligaduras (2.185), lo cual
indica que ya estas transformaciones las contienen. Tambin es posible tomar como
Pg.: 154

coordenadas generalizadas x1 ,y1 y y2 de manera que,
8
>
x1 = x1
>
>
>
>
>
y1 = y1
>
>
>
< z1 = 0
q
>
x2 = x1 + `2 (y2 y1 )2
>
>
>
>
> y2 = y2
>
>
>
:
z2 = 0
(2.189)
Se usarn las transformaciones (2.188). Ahora, al sustituir stas en (2.184) resulta,

8 !
< d r 1 = (dx1 ; dy1 ; 0)
(2.190)
: d!
r = dx
` Sen d + ` Cos dt; dy + ` Cos d + ` Sen dt; 0
2
ya que d` = `dt. Estos son los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras de
las partculas m1 y m2 .
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por ltimo, los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.190) se obtiene finalmente,
(
!
r 1 = ( x1 ; y1 ; 0)
(2.191)
!
r 2 = ( x1 ` Sen
; y1 + ` Cos
; 0)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras pedidos.
..............................................................................................
Clasificacin de los desplazamientos virtuales
Los desplazamientos virtuales se pueden clasificar en reversibles e irreversibles.
1. Reversibles: Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse
en un cierto sentido ( ri ) y en su opuesto ( ri ).
2. Irreversibles: Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden realizar en un cierto sentido pero no en su opuesto, por impedirlo las ligaduras.
Las ligaduras bilaterales slo permiten desplazamientos reversibles, mientras que las
ligaduras unilaterales permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.
Pg.: 155
2.13.
Trabajo real y trabajo virtual
2.13.1.
Trabajo Real
Desde los cursos bsicos de Fsica se sabe que el trabajo mecnico dW

!
realizado por una fuerza F para desplazar a un cuerpo de masa m una
distancia d!
r viene dado por,
!
dW = F d!
r = F dr Cos
(2.192)
!
donde F y dr son los mdulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual d!
r
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores. Este
trabajo dW ser denominado, de aqu en adelante, como Trabajo Real.
Se le da este nombre puesto que el desplazamiento d!
r es un desplazamiento real
de la partcula involucrada. Para un sistema de N partculas, como ya fue estudiado
en el captulo 1, el trabajo real viene dado por,
8
!
r i para la i-sima partcula
< dWi = F i d!
N
N !
(2.193)
Trabajo real
P
P
: dW =
F i d!
r i para el sistema de partculas
dWi =
i=1
2.13.2.
i=1
Trabajo Virtual
Ahora bien, el Trabajo Virtual se define de la siguiente manera:

!
El trabajo virtual W realizado por una fuerza F para desplazar una partcula de masa m un desplazamiento virtual !
r viene dado por,
!
W =F
!
r = F r Cos
(2.194)
!
donde F y r son los mdulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
!
!
El trabajo virtual que efecta un par C durante un desplazamiento virtual
del
cuerpo viene dado por,
!
W =C
=C
Cos
(2.195)
Pg.: 156
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS

!
!
donde C y
son los mdulos del par C y el desplazamiento virtual
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamiento virtuales r y
en las
expresiones (2.194) y (2.195) corresponden a movimientos ficticios, dichas expresiones
no se podrn integrar.
2.14.
Algunos principios mecnicos bsicos
2.14.1.
Principio de los Trabajos Virtuales
Si un sistema est en equilibrio traslacional significa que es nula la resultante

!
!
de las fuerzas que actan sobre cada partcula, F i = 0 . Es obvio que en tal caso se
!
!
anular tambin el producto escalar F i !
r i que es el trabajo virtual de la fuerza F i
en el desplazamiento virtual !
r i . La suma de estos productos nulos extendida a todas
las partculas ser,
N
X
!
Fi !
ri=0
(2.196)
W =
i=1
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido fsico nuevo. Si se escribe
!(lig)
!
!(a)
F i como la suma de la fuerza aplicada F i y la de ligadura F i ,
!
!(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi
(2.197)
la expresin (2.196) adopta la forma,

N
X
!(a)
Fi
i=1
!
ri+
N
X
!(lig)
Fi
!
ri=0
(2.198)
i=1
Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nulo. La ligadura del slido rgido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta caracterstica.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo
en los desplazamientos virtuales se le denomina Ligadura Ideal.
Estas ligaduras son las ligaduras lisas estudiadas en la seccin ??. De este modo,
si una partcula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la fuerza de ligadura
ser perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento virtual deber ser tangente y, por lo tanto, el trabajo virtual ser nulo. Lo anterior deja de cumplirse si existen
Pg.: 157

fuerzas de rozamiento. Entonces, para sistemas de este tipo, la expresin (2.198) puede
escribirse como,
N
X
!(a)
W =
Fi
!
ri=0
(2.199)
i=1
que suele denominarse Principio de los Trabajos Virtuales.

El Principio de los Trabajos Virtuales puede enunciarse de la manera siguiente,
Para que un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas permanezca
en equilibrio debe cumplirse como condicin necesaria y suficiente que se
anule el trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas sobre dicho sistema, para
cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras.
Se debe tener presente, adems, que:
!(a) !
1. Los coeficientes de !
r i no son ya nulos, es decir, en general F i 6= 0 . En esencia,
esto se debe a que las !
r i no son completamente independientes, sino que estn
!
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total F i sobre un punto
!
!
dado, se verifica que F i
r i = 0 8i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
!(a)
aplicada correspondiente F i en general es,
!(a)
Fi
!
r i 6= 0
En otras palabras, los trminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas no tienen por qu anularse, aunque la suma s es siempre nula,
N
X
!(a)
Fi
!
ri=0
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que, en
!(a)
un caso general, s realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas F i
excluyen a las fuerzas de reaccin, que no desarrollan trabajo virtual. Sin embargo,
!(a)
a la hora de realizar los clculos, las reacciones pueden ser incluidas en F i sin
producir alteracin alguna ya que su trabajo virtual se anular.
Pg.: 158

Por ltimo, conviene notar que la ventaja del Principio de los Trabajos Virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema sin emplear las reacciones de las ligaduras lisas, las cuales no hacen falta calcular en ningn momento.
Tambin pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas usando (2.198).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.30
Encuentre la relacin entre las cantidades mostradas en la figura
2.41a para que el pndulo permanezca en equilibrio esttico.
Figura (2.41): Pndulo en equilibrio esttico. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y
desplazamientos virtuales.
SOLUCION: las reacciones, como la tensin de la cuerda, no realizan trabajo. Sin

embargo, en los casos en los cuales no se tenga la seguridad de conocer las fuerzas
que no realizan trabajo, todas estas pueden ser consideradas como aplicadas. En este
!
!
caso las fuerzas aplicadas son !
w y F (no existen fuerzas inerciales) y la tensin T es
una fuerza de reaccin. Se resolver el presente problema considerando la tensin
como fuerza aplicada, aunque es obvio que no realiza trabajo. Supngase un desplazamiento virtual donde el ngulo se incrementa una pequea cantidad . Por lo
tanto, a partir del Principio de los Trabajos Virtuales (2.199) para N = 1 (una partcula),
N
=1
X
!(a)
Fi
!(a)
!
ri= F1
!
r1=0
(2.200)
i=1
Pg.: 159

pero,
!(a) ! ! !
F1 = F + w +T
(2.201)
entonces al sustituir (2.201) en (2.200) y observando los ngulos formados por los vectores involucrados a partir de la figura 2.41b,
! !
F
r
| {z }1
!
Trabajo virtual de F
!
!
w
r
| {z }1
! !
T
r
| {z }1
Trabajo virtual de !
w
F r1 Cos + w r1 Cos
+
{z 2
|
+ T r1 Cos
Ver figura 2.41b
F Cos
= 0
!
Trabajo virtual de T
r1
w Sen
2}
= 0
r1 = 0
y finalmente,
F = w tan
(2.202)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.31
Una partcula de masa m unida elsticamente al origen 0 me!
diante la fuerza F e = k !
r como se muestra en la figura 2.42, se desplaza sobre la
pared interna de un cilindro de radio R y altura H (el origen 0 est en el eje del cilindro) describiendo una trayectoria en forma de hlice circular de eje vertical z = 2H '.
Muestre que,
2 mg
'=
kH
al alcanzarse el equilibrio, usando el Principio de los Trabajos Virtuales.
SOLUCION: se usarn coordenadas cilndricas con una prima en la coordenada radial para distinguirla del mdulo r del vector de posicin. En el sistema estn presentes
las ligaduras siguentes K (h) = 2 ligaduras holnomas esclernomas,
8 0
(h)
r = R ) f1 = r0 R = 0, que es la superficie sobre la
>
>
>
< cual se mueve la partcula (ecuacin del cilindro).
(2.203)
(h)
H
H
>
z
=
'
)
f
=
z
+
'
=
0,
que
fija
la
trayectoriade
>
2
2
2
>
:
la partcula (ecuacin de la hlice circular).
Ntese que ' es una de las coordenadas cilndricas. En coordenadas cilndricas la
posicin de la partcula viene dada por,
8
0
>
< x = r Cos '
(2.204)
y = r0 Sen '
>
:
z=z
Pg.: 160
Figura (2.42): Partcula movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal.
o,
!
r 1 = r0 Cos 'b
ex + r0 Sen 'b
ey + zb
ez
(2.205)
donde el subndice 1 indica que es el vector de posicin de la partcula 1 del sistema

(la partcula de masa m que es la nica existente).
A partir de (2.204) los desplazamientos reales dx, dy y dz de la partcula vienen dados
por,
d!
r 1 = (Cos 'dr0 r0 Sen 'd')ebx + (Sen 'dr0 + r0 Cos 'd')eby + |{z}
dz ebz
(2.206)
|
{z
}
|
{z
}
dx
dz
dy
Los correspodientes desplazamientos reales compatibles con las ligaduras se obtienen

al sustituir (2.203) en (2.206). En efecto,
8
>
< dx = Cos 'd (R) (R) Sen 'd' = R Sen 'd'
dy = Sen 'd (R) + (R) Cos 'd' = R Cos 'd'
>
:
H
' = 2H d'
dz = d
2
o,
H
d'b
ez
(2.207)
2
y como ambas ligaduras presentes son esclernomas, los desplazamientos viertuales
coinciden con los desplazamientos reales,
d!
r =
R Sen 'd'b
ex + R Cos 'd'b
ey
!
r1=
R Sen ' 'b

ex + R Cos ' 'b
ey
H
'b
ez
2
(2.208)
Pg.: 161

!(a)
Por otro lado, la fuerza total aplicada F 1 sobre la bolita viene dada por,
!(a) !(int) !(ext)
F1 = F1 + F1 =
k!
r 1 + m!
g
(2.209)
!(int)
donde, como ya se sabe del captulo 1, F 1
es la resultante de las fuerzas internas
!(ext)
sobre la partcula 1 y F 1
es la resultante de las fuerzas externas sobre la misma partcula. Ahora, al introducir (2.205) en esta expresin teniendo presentes las ligaduras
(2.203) y que !
g = gb
ez resulta,
!(a)
F1 =
=
H
'b
ez
2
kH
kR Sen 'b
ey +
'
2
k R Cos 'b
ex + R Sen 'b
ey
+ m ( gb
ez )
kR Cos 'b
ex
mg ebz
(2.210)
que es la fuerza aplicada sobre la nica partcula del sistema.
Finalmente, al sustituir (2.208) y (2.210) en la expresin (2.199) del Principio de los

Trabajos Virtuales para N = 1 (una partcula) resulta,
N
=1
X
!(a)
Fi
i=1
0 =
kR Cos 'b
ex
kR Sen 'b
ey +
!(a)
!
ri=0) F1
kH
'
2
H
'b
ez
2
kH
0 =
' mg
2
o,
'=
mg ebz
!
r1=0
( R Sen ' 'b

ex + R Cos ' 'b
ey
2 mg
kH
(2.211)
como se peda mostrar.

..............................................................................................
El Principio de los Trabajos Virtuales, tal cual fue formulado en el presente texto, establece que la sumatoria de los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes
sobre cada una de las partculas del sistema es nula. En el caso de un sistema formado por cuerpos rgidos, se procede primero a transformar el sistema dado a uno de
partculas mediante el clculo del centro de masa de cada uno de los cuerpos rgidos
presentes, de esta manera las fuerzas estaran ahora aplicadas sobre partculas. Con
mucha frecuencia existen fuerzas que no quedan aplicadas sobre los centros de masa
Pg.: 162

y, por consiguiente, no quedan aplicadas sobre partcula alguna. Sin embargo, es posible colocar ms masas puntuales sin que la posicin del centro de masa del sistema
conjunto se altere. La manera de lograr esto es suponer que las masas agregadas
son despreciables, siendo tan pequeas como se quiera. Esto no afecta el clculo de
los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes ya que en su clculo no est
presente la masa. Estas masas despreciables se colocarn en aquellos puntos donde
hayan quedado fuerzas que no estn aplicadas sobre alguna partcula. Despus de
hecho todo esto, se procede a aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales tal cual fue
formulado anteriormente.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.32
Una palanca horizontal de masa despreciable est en equilibrio
!
esttico bajo la aplicacin de las fuerzas verticales F 1 a una distancia `1 del punto de
!
apoyo y F 2 a una distancia `2 del mismo como se muestra en la figura 2.43. Utilizando
el Principio de los Trabajos Virtuales, encuentre cul debe ser la relacin entre estas
cantidades para que se mantenga el equilibrio.
SOLUCION: este sistema no es de masas puntuales. Para convertirlo en uno de
masas puntuales se encuentra la posicin del centro de masa de la barra (su masa
es despreciable pero no nula). Supngase que sea homognea (si no lo es, se comportar as debido a que su masa es despreciable), entonces su centro de masa estar
2
posicionado en su centro geomtrico, es decir, en `1 +`
.
2
Figura (2.43): Palanca horizontal en equilibrio esttico.
Aqu las fuerzas aplicadas son el peso !

w = m!
g de la barra (despreciable) que es
!
!
aplicado en el centro de masa de misma, F 1 y F 2 . Se tiene, adems, la fuerza de
!
reaccin R en el punto de apoyo de la barra. Estas tres ltimas fuerzas no quedan
aplicadas sobre una partcula despus de haber hallado los centros de masa de cada uno de los cuerpos que componen al sistema (en este caso es slo uno), entonces
Pg.: 163

en el lugar donde estn aplicadas se colocarn masas despreciables adicionales,
no alterndose con esto el sistema original. En la figura 2.44a se muestran las masas
despreciables agregadas: la masa despreciable m1 se posicion en el punto de apli!
!
cacin de F 1 , la m2 en el punto de aplicacin de F 2 y m3 en el punto de aplicacin
!
de R. La masa M (que tambin es despreciable debido a la informacin dada en el
enunciado) representa la masa de la barra. El sistema dado se ha convertido ahora
en un sistema de 4 particulas de masas m1 posicionada en !
r 1 , m2 posicionada en !
r 2,
!
!
!
m3 posicionada en r 3 y m4 = M posicionada en r 3 = R (centro de masa). En la figura
2.44b se muestran sus vectores de posicin, los desplazamientos virtuales y las fuerzas
involucradas.
Figura (2.44): (a) Sistema de partculas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de posicin y desplazamientos virtuales.
!
Las fuerza de reaccin R no realiza trabajo. Sin embargo, en los casos donde no
se est seguro de cules fuerzas no realizan trabajo, las fuerzas de reacin se pueden
considerar dentro de las aplicadas. En este caso se tomarn todas las fuerzas existentes
como aplicadas.
Clculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos virtuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. Supngase que la
palanca realiza un desplazamiento infinitesimal d!
r (ver figura 2.44b), rotando en el
sentido horario con respecto a su punto de apoyo un ngulo infinitesimal d de maneSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 164

ra que,
8
dr1 = `1 d
>
>
>
< dr = ` d
2
2
>
dr3 = 0
>
>
:
dr4 = dR = 12 (`1 + `2 ) d
(2.212)
!
donde dR es el mdulo del desplazamiento real del vector de posicin R del centro
de masa. Estos son los desplazamientos reales compatibles con la ligadura puesto que
la contienen. Como la ligadura presente es esclernoma, los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8
r1 = `1
>
>
>
< r =`
2
2
(2.213)
>
r3 = 0
>
>
:
r4 = R = 21 (`1 + `2 )
que son los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura presente.
Fuerzas involucradas: las fuerzas presentes en el sistema son,
8 !
!
(a)
>
F
=
F1
>
1
>
>
!
(a)
< !
F2 = F2
!(a) !
>
F3 = R
>
>
>
!
(a)
: !
F4 =!
w = M!
g ' 0 por ser despreciable
(2.214)
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del Principio de los Trabajos Virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partculas),
N
=4
X
!(a)
Fi
!(a)
!
ri= F1
!(a)
!
r1+ F2
!(a)
!
r2+ F3
!(a)
!
r3+ F4
!
r4=0
(2.215)
i=1
Ahora, al sustituir (2.214) en (2.215) resulta,
!
F1
!
!
!
!
!
!
!
F2
r2 +
R
r3 +
0
r4
r1 +
{z
}
|
{z
}
|
{z
}
|
{z
}
!
Trabajo virtual de F 1
!
Trabajo virtual de F 2
!
Trabajo virtual de R
= 0
Trabajo virtual de !
w
!
F1 r1 Cos + F2 r2 Cos 0 + R r3 Cos R; !
r3 = 0
|
{z
}
Ver figuras 2.44a y b para visualizar los ngulos involucrados
!
F1 r1 + F2 r2 + R r3 Cos R; !
r3
= 0
(2.216)
Pg.: 165

!
!
donde R; !
r 3 representa el ngulo entre los vectores R y !
r 3 . Al sustitituir aqu los
desplazamientos virtuales (2.213) resulta finalmente,
!
F1 (`1 ) + F2 (`2 ) + R (0) Cos R; !
r3
( F1 `1 + F2 `2 )
= 0
= 0
o,
F1 `1 = F2 `2
(2.217)
resultado conocido de los cursos bsicos de Fsica General.

..............................................................................................
EJEMPLO 2.33
Encuentre el valor del ngulo para que el sistema mostrado en
la figura 2.45 permanezca en equilibrio. Las dos barras mostradas son homogneas,
de masa m y longitud A. La masa y el radio de la rueda son despreciables.
Figura (2.45): Mecanismo de barras homogneas en equilibrio.
SOLUCION: lo primero que se debe hacer es transformar el sistema dado en un

sistema equivalente formado slo por masas puntuales. Con este fin se encuentran
los centros de masa de las barras y de la rueda. Como las barras son homogneas,
sus centros de masa se ecuentran en sus respectivos centros geomtricos, es decir, a
1
A. El centro de masa de la rueda ser el punto que la representa. En la figura 2.46
2
se muestran los centros de masas involucrados y sus vectores de posicin respecto al
referencial indicado. Se han agregado las masas despreciables m3 en el soporte fijo y
m4 en el lugar de la rueda. Ahora el sistema dado se a reemplazado por un sistema de
4 partculas.
Pg.: 166
Figura (2.46): Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posicin, los correspondientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas.
Esta vez, en vez de encontrar los ngulos formados entre los desplazamientos virtuales y las fuerzas como en los ejemplos anteriores, todo ser desarrollado en forma
de componentes.
Clculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos virtuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. De la figura 2.46 es
fcil deducir que,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
por lo tanto,
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
x1 = xcm1 = 21 A Sen 2
y1 = ycm1 = 21 A Cos
x2 = xcm2 = 32 A Sen 2
y2 = ycm2 = 21 A Cos
x3 = 2A Sen 2
y3 = 0
x4 = 0
y4 = 0
8
!
!
>
r 1 = R 1 = xcm1 ebx + ycm1 eby = 12 A Sen
>
>
>
!
< !
r 2 = R 2 = xcm2 ebx + ycm2 eby = 32 A Sen
> !
r 3 = x3 ebx + y3 eby = 2A Sen 2 ebx
>
>
>
!
: !
r 4 = x4 ebx + y4 eby = 0
2
2
(2.218)
ebx
ebx
1
A Cos
2
1
A Cos
2
2
2
eby
eby
(2.219)
Pg.: 167

entonces,
8 !
>
d R 1 = 41 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen
>
>
>
< !
d R 2 = 43 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen
>
d!
r 3 = A Cos 2 d ebx
>
>
>
!
: d!
r4= 0
2
2
d eby
d eby
(2.220)
Como las ligaduras presentes son esclernomas entonces los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8 !
>
ebx + 14 A Sen 2
eby
R 1 = 41 A Cos 2
>
>
>
< !
R 2 = 34 A Cos 2
ebx + 14 A Sen 2
eby
(2.221)
!
>
e
b
r
=
A
Cos
>
x
3
2
>
>
!
: !
r4= 0
Fuerzas involucradas: las fuerzas expresadas en componentes vienen dadas por,
8
>
>
>
>
<
>
>
>
>
:
!(a)
F1
!(a)
F2
!(a)
F3
!(a)
F4
=!
w 1 = w1 eby
!
= w 2 = w2 eby
! !
= F + R 3 = F ebx + R3 eby
!
= R 4 = R4 eby
(2.222)
!
!
donde las reacciones R 1 y R 2 fueron consideradas dentro de las fuerzas aplicadas a
pesar de no serlo, como se ha venido haciendo desde los anteriores ejemplos.
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del principio de los trabajos virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partculas),
N
=4
X
!(a)
Fi
!(a)
!
ri= F1
!(a)
!
r1+ F2
!(a)
!
r2+ F3
!(a)
!
r3+ F4
!
r4=0
(2.223)
i=1
Ahora, al sustituir (2.221) y (2.222) en (2.223) resulta,

1
A Cos
4
2
1
3
ebx + A Sen
eby + ( w2 eby )
A Cos
4
2
4
2
h
i
1
!
+ A Sen
eby + (F ebx + R3 eby ) A Cos
ebx + (R4 eby )
0
4
2
2
1
1
0 =
w1 A Sen
w2 A Sen
+ F A Cos
4
2
4
2
2
1
1
0 =
w1 Sen
w2 Sen
+ F Cos
4
2
4
2
2
pero w1 = M1 g = mg y w2 = M2 g = mg entonces,
1
mg Sen
+ F Cos
= 0
2
2
2
2F
tan
=
2
mg
0 = ( w1 eby )
ebx
(2.224)
(2.225)
Pg.: 168

o,
= 2 tan
2F
mg
(2.226)
que es el gulo pedido. Ntese que es independiente de la longitud de las barras.

..............................................................................................
2.14.2.
Principio de DAlembert
Se extender el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas estticos) a sistemas dinmicos. Para realizar esto, se recurrir a un artificio ideado inicialmente por Bernoulli10 y perfeccionado despus por DAlembert11 .
La segunda ley de Newton establece que,
!
Fi=!
pi
(2.227)
de donde se tiene que,

!
!
= Fi
!
!
pi= 0
(2.228)
Es decir, que si cada partcula i-sima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
!
i el sistema estara en equilibrio esttico instantneamente (las partculas del sistema
!
estarn en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra fuerza efectiva
invertida !
p ). Considerada desde este punto de vista, la dinmica se reduce a la
i
esttica.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.199), por lo tanto,
N
X
!
!
ri=0
(2.229)
i
i=1
entonces,
N
X
!
Fi
!
pi
!
ri=0
(2.230)
i=1
10
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemtico, estadstico, fsico
y mdico holands/suizo. Destac no slo en matemtica pura, sino tambin en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinmica y elasticidad.
11
Jean le Rond DAlembert (Pars, 16 de noviembre 1717 - dem, 24 de octubre 1783) matemtico y filsofo
francs. Uno de los mximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
Pg.: 169

pero de (2.197),
!(a)
donde F i
!
!(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi
!(lig)
es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
N
X
!(a) !(lig)
Fi + Fi
!
pi
!
ri=
i=1
N
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri+
i=1
N
X
!(lig)
Fi
(2.231)
!
ri=0
(2.232)
i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo resulta,
N
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri=0
(2.233)
i=1
que suele llamarse Principio de DAlembert. Aqu las !

p i , como ya se mencion, son las
fuerzas inerciales dadas por,
!
p =m!
r
(2.234)
i
si las mi no varan.
El Principio de DAlembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, la evolucin dinmica del sistema est determinada, como condicin necesaria y suficiente,
por la anulacin en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas ms el
trabajo de las fuerzas inerciales para cualquier conjunto de desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras.
!
En el principio de DAlembert las fuerzas inerciales12 ddtp i = !
p i aparecen al mismo
!
nivel de la fuerzas aplicadas F i , reduciendo el problema dinmico a un problema
esttico.
Se debe tener presente, adems, que:

1. Para una partcula dada (por ejemplo la i-sima) sera, en general,
!(a)
Fi
12
!
pi
!
r i 6= 0
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectilneo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma ms conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrfuga.
Pg.: 170

es decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesariamente,
aunque la suma extendida a todo el sistema s se anula siempre.
2. Aplica la misma observacin realizada arriba para el principio de los trabajos vir!(a)
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas F i .
..............................................................................................
EJEMPLO 2.34
Encuentre, usando el Principio de DAlembert, la aceleracin del
sistema de dos masas m1 y m2 mostrado en figura 2.47(a). Las masas estn unidas por
una cuerda de longitud ` que pasa a travs de una polea (de dimetro despreciable).
Suponga que la cuerda es indeformable y que no existe friccin alguna.
Figura (2.47): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea de
dimetro despreciable.
SOLUCION: en la figura 2.47(b) se muestran los vectores de posicin de cada masa

y las fuerzas presentes, mientras que en la figura 2.47(c) se muestran los vectores de
posicin y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aqu las fuerzas aplicadas
!
son los pesos !
w 1 = m1 !
g,!
w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensin T , que es una fuerza
de reaccin, va a ser considerada dentro de las aplicadas. Las fuerzas inerciales son
el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar el principio
de DAlembert (2.233) para N = 2 (dos partculas) resulta,
N
=2
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri = 0
!(a)
!
r1+ F2
!
p2
!
r2 = 0
i=1
!(a)
F1
!
p1
(2.235)
Pg.: 171

pero,
!(a)
!
F 1 = m1 !
g +T1
!(a)
!
F 2 = m2 !
g +T2
(2.236)
(2.237)
entonces de (2.235) resulta,

!
m1 !
g +T1
m1 !
r1
!
!
r 1 + m2 !
g +T2
m2 !
r2
!
r2=0
(2.238)
y al desarrollar los productos escalares resulta,

m1 !
g
!
!
r1+T 1
m1 g r1 Cos 0 + T1 r1 Cos
|
m 1 g r1
!
r1
m1 !
r1
!
!
r2+T 2
!
r 1 + m2 !
g
!
r2
m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0 + T2 r2 Cos

{z
T2 r2
m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2
!
r2 = 0
m2 r 2 r2 Cos 0 = 0
}
Ver figura 2.47(c)
T1 r1
m2 !
r2
(2.239)
m2 r 2 r2 = 0
pero, de la figura 2.47,
de manera que,
r1 + r 2 = ` )
r1 + r2 = `
(2.240)
r1 + r2 = 0 ) r2 =
r1
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
(2.241)
Entonces, al sustituir (2.241) en (2.239) y teniendo presente que T2 = T1 (cuerda

indeformable) resulta,
m 1 g r1
T1 r1
m1 r 1 r1 + m2 g (
r1 )
(T1 ) (
m1 g
r1 )
m1 r 1
m1 g
m2
r1 (
r1 ) = 0
m2 g
m2 r 1
r1 = 0
m1 r 1
m2 g
m2 r 1 = 0
o,
r1 =
g (m1 m2 )
m1 + m2
(2.242)
y al usar la seguda de las expresiones (2.241),

r2 =
g (m2 m1 )
m1 + m2
(2.243)
El resultado (2.242) indica la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de

!
r 1 y el (2.243) si lo hace en la direccin de !
r 2 . Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
Pg.: 172

..............................................................................................
EJEMPLO 2.35
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura
2.48(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que no existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
Figura (2.48): Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y donde una
de las masas se desliza sobre un plano inclinado.
SOLUCION: en la figura 2.48(b) se muestran los vectores de posicin de cada masa

y las fuerzas presentes, mientras que en la figura 2.48(c) se muestran los vectores de
posicin y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aqu las fuerzas aplicadas
!
!
son los pesos !
w 1 = m1 !
g,!
w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensin T y la normal N , que
son fuerzas de reaccin, van a ser consideradas dentro de las aplicadas. Las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar
el principio de DAlembert (2.233) para N = 2 (dos partculas) resulta,
N
=2
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri = 0
!(a)
!
r1+ F2
!
p2
!
r2 = 0
i=1
!(a)
F1
!
p1
(2.244)
pero,
!(a)
!
!
F 1 = m1 !
g +T 1+N
!(a)
!
F 2 = m2 !
g +T2
(2.245)
(2.246)
Pg.: 173

de manera que, al sustituir (2.245) y (2.246) en (2.244) resulta,
0 =
!
!
m1 !
g +T 1+N
!
!
0 = m1 !
g
r1+T 1
m2 !
r2 !
r2
0 = m1 g r1 Cos
!
!
r 1 + m2 !
g +T2
!
!
r1+N
!
r1
m1 !
r1
+ T1 r1 Cos + N r1 Cos
+T2 r2 Cos
m1 !
r1
m2 !
r2
!
r 1 + m2 !
g
!
r2
!
!
r2+T 2
!
r2
m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0
m2 r 2 r2 Cos 0
T1 r1
0 = m1 g r1 Sen
m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2
T2 r2
(2.247)
m2 r 2 r2
pero, de la figura 2.48,
de manera que,
r1 + r 2 = ` )
r1 + r2 = `
(2.248)
r1 + r2 = 0 ) r2 =
r1
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
(2.249)
entonces, al sustituir (2.248) y (2.249) en (2.247) y teniendo presente que T2 = T1 (cuerda

m1 g r1 Sen
T1 r1
m1 r 1 r1 + m2 g (
r1 )
m1 g Sen
T1 (
r1 )
m1 r 1
m1 g Sen
m2
r1 (
r1 ) = 0
m2 g
m2 r 1
r1 = 0
m1 r 1
m2 g
m2 r 1 = 0
o,
r1 =
g (m1 Sen
m2 )
m1 + m2
(2.250)
y al usar la seguda de las expresiones (2.249),

r2 =
g (m2 m1 Sen )
m1 + m2
(2.251)

!
r 2 . Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
..............................................................................................
Pg.: 174
EJEMPLO 2.36
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura 2.14.2(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
SOLUCION: en la figura 2.14.2(b) se muestran los vectores de posicin de cada
masa, los desplazamientos virtuales y las fuerzas presentes. Aqu las fuerzas aplicadas
!
!
son los pesos !
w 1 = m1 !
g, !
w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensin T , la normal N y la
!
friccin F f , que son fuerzas de reaccin, van a ser consideradas dentro de las aplicadas. Las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente
aceleracin. Al aplicar el principio de DAlembert (2.233) para N = 2 (dos partculas)
resulta,
N
=2
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri = 0
!(a)
!
r1+ F2
!
p2
!
r2 = 0
i=1
!(a)
F1
!
p1
(2.252)
pero,
!(a)
!
! !
F 1 = m1 !
g + T 1 + N + F f1
!(a)
!
!
F 2 = m2 !
g + T 2 + F f2
(2.253)
(2.254)
de manera que, al sustituir (2.253) y (2.254) en (2.252) resulta,

0 =
!
! !
m1 !
g + T 1 + N + F f1
0 = m1 !
g
!
+ F f2
!
!
r1+T 1
!
r2
0 = m1 g r1 Cos
+m2 g r2 Cos
m1 !
r1
!
!
r1+N
m2 !
r2
!
!
!
r 1 + m2 !
g + T 2 + F f2
!
!
r 1 + F f1
!
r1
!
r 1 + m2 !
g
!
r2
' + T1 r1 Cos + N r1 Cos
m1 !
r1
m2 !
r2
+ T2 r2 Cos + Ff 2
2
r2 Cos
+ Ff 1 r1 Cos
f2
f1
!
r2
!
!
r2+T 2
!
r2
m1 r 1 r1 Cos 0
m2 r 2 r2 Cos 0
Pg.: 175

!
!
donde f 1 y f 2 son los ngulos que forman F f 1 y F f 2 con !
r1y !
r 2 respectivamente,
los cuales tomarn valores de 0 o dependiendo en qu sentido se mueva el sistema
(debe recordarse que la fuerza de friccin siempre es opuesta al sentido del movimiento). Por lo tanto,
0 = m1 g r1 Sen '
T2 r2
T1 r1 + Ff 1 r1 Cos
m1 r 1 r1 + m2 g r2 Sen + Ff 2 r2 Cos
f1
f2
(2.255)
m2 r 2 r2
pero, de la figura 2.14.2,

de manera que,
r1 + r 2 = ` )
r1 + r2 = `
(2.256)
r1 + r2 = 0 ) r2 =
r1
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
(2.257)
entonces, al sustituir (2.256) y (2.257) en (2.255) y teniendo presente que T1 = T2 (cuerda

T1 r1 + Ff 1 r1 Cos
0 = m1 g r1 Sen '
+Ff 2 (
0 =
r1 ) Cos
(T1 ) (
f2
m1 g Sen ' + Ff 1 Cos
0 = m1 g Sen ' + Ff 1 Cos
r1 )
m1 r 1
f1
m1 r 1
f1
m1 r 1 r1 + m2 g (
f1
m2
r1 (
m2 g Sen
r1 )
Ff 2 Cos
m2 g Sen
r1 ) Sen
Ff 2 Cos
m2 r 1
f2
r1
(2.258)
m2 r 1
f2
que da la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de !

r 1 . En este caso la
!
fuerza de friccin F f 1 formar un ngulo f 1 = con respecto a !
r 1 y la fuerza de
!
!
friccin F f 2 formar un ngulo f 2 = 0 con respecto a r 2 . Por esta razn, la expresin
(2.258) se puede escribir ahora como,
m1 g Sen '
Ff 1
o,
r1 =
m1 r 1
m2 g Sen
g (m1 Sen '
m2 Sen
m1 + m2
Ff 2
Ff 1
m2 r 1 = 0
Ff 2 )
(2.259)
Por otro lado, al sustituir (2.257) en (2.255) de tal manera que slo aparezca r 2 y
teniendo presente que T2 = T1 ,
0 = m1 g r1 Sen '
+Ff 2 (
0 =
T1 r1 + Ff 1 r1 Cos
r1 ) Cos
f2
m1 g Sen ' + Ff 1 Cos
0 = m1 g Sen ' + Ff 1 Cos
(T1 ) (
f1
f1
r1 )
+ m1 r 2
+ m1 r 2
f1
m1
m2 r 2 (
m2 g Sen
m2 g Sen
r2
r1 + m2 g (
r1 ) Sen
r1 )
Ff 2 Cos
Ff 2 Cos
f2
f2
+ m2 r 2
+ m2 r 2
r1
(2.260)
Pg.: 176

que da la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de !
r 2 . En este caso la
!
fuerza de friccin F f 1 formar un ngulo f 1 = 0 con respecto a !
r 1 y la fuerza de
!
!
friccin F f 2 formar un ngulo f 2 = con respecto a r 2 . Por esta razn, la expresin
(2.260) se puede escribir ahora como,
r2 =
g (m2 Sen
m1 Sen '
m1 + m2
Ff 1
Ff 2 )
(2.261)

!
r 2 . Estos dos resultados son los conocidos,
para este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
..............................................................................................
El Principio de DAlembert (2.233) debe considerarse como un principio bsico de
la Dinmica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el Principio de
DAlembert da lugar al Principio de los Trabajos Virtuales estudiado en la seccin anterior.
Al igual que el Principio de los Trabajos Virtuales, el Principio de DAlembert permite
expresar la dinmica global del sistema en forma compacta, eliminando las fuerzas
de reaccin de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reaccin,
es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un artificio. Para ello, se
considera esta ligadura liberada y la fuerza de reaccin como una fuerza aplicada
normal, que tendra el efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar !
ri
vulnerando la ligadura. De esta manera, la reaccin correspondiente s realiza trabajo
virtual y la expresin de los trabajos virtuales (2.199) o (2.233) permite calcular al final
dicha reaccin.
La importancia de los mtodos basados en los trabajos virtuales radica en que permiten obtener formulaciones prcticas muy generales para la esttica o la dinmica
de sistemas con varias partculas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que sern
estudiadas en el captulo 5). Asimismo son la base de mtodos numricos, muy extendidos en la prctica, para la resolucin de problemas con numerosos grados de libertad como es el caso del Mtodo de los Elementos Finitos. Estos mtodos son de una
gran importancia en la Mecnica Computacional y en el clculo de las estructuras.
Pg.: 177
2.14.3.
Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Accin Estacionaria
Antes de establecer el Principio de Ostrogradski-Hamilton es necesario aclarar

la definicin de Accin,
En la Fsica, la Accin S es la magnitud que expresa el producto de la
energa implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.
Se puede clasificar segn el lapso de tiempo considerado en accin instantnea,
accin promedio, etc. La accin es una magnitud fsica que no es directamente medible, aunque puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas,
eso significa que no existe una escala absoluta de la accin, ni puede definirse sin ambigedad un cero u origen de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto de
accin.
A pesar de lo diferentes que resultan tanto en sus aplicaciones como en algunos
de sus principios la mecnica clsica, la mecnica relativista o la mecnica cuntica,
todas las ecuaciones de evolucin de los sistemas dentro de las mismas parecen derivables del principio de mnima accin aplicado a una accin de la forma adecuada,
escogiendo bien el lagrangiano. Eso ha hecho que la accin sea vista como uno de
los principios fsicos ms esenciales y de mayor generalidad conocida.
La primera formulacin del principio de Ostrogradski-Hamilton se debe a Pierre-Louis
Moreau de Maupertuis (1744)13 , que dijo que la "naturaleza es econmica en todas sus
acciones"(DAlembert haba formulado un ao antes el principio que lleva su nombre
generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron la idea se incluyen
Euler y Leibniz14 . Anteriormente, Pierre de Fermat haba introducido la idea de que los
rayos de la luz, en situaciones pticas tales como la refraccin y la reflexin, seguan
un principio de menor tiempo.
El Principio de Hamilton o de accin estacionaria condujo al desarrollo de las formulaciones Lagrangiana y Hamiltoniana de la Mecnica Clsica. Aunque sean al principio ms difciles de captar, tienen la ventaja que su cosmovisin es ms transferible
a los marcos de la Teora de la Relatividad y la Mecnica Cuntica que la de las leyes
de Newton.
13
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo 27 de julio de 1759) Filsofo,
matemtico y astrnomo francs.
14
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
filsofo, matemtico, jurista, bibliotecario y poltico alemn. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "ltimo genio universal".
Pg.: 178

El Principio de Ostrogradski-Hamilton puede enunciarse as:
De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras) que
puede seguir un sistema dinmico para desplazarse de un punto a otro en
un intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente seguida es aquella que hace mnima la accin dada por la integral temporal de
la diferencia entre las energas cintica T y potencial U .
Z t2
(T U ) dt
(2.262)
S=
t1
Ms adelante, en el captulo 3, se estudiarn las herramientas matemticas que

permiten hallar los valores extremales (mximos y mnimos) de expresiones integrales
como la (2.234), llamadas Funcionales Integrales.
Pg.: 179
2.15.
Problemas
1. Mostrar que la ecuacin de movimiento del pndulo simple de masa m y longitud `

mostrado en la figura 2.49, aplicando el Principio de DAlembert y suponiendo que
es pequeo, viene dada por,
g
+
=0
`
2. Utilice el Principio de DAlembert para mostrar que el valor de , en la posicin de

equilibrio, de un punto de masa m situado en el interior de una semiesfera hueca
de radio R que gira con velocidad angular ! constante alrededor del eje vertical
(ver figura 2.50) viene dado por,
1
= Cos
g
R! 2
Supngase que no existre friccin alguna y ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro de la base de la semiesfera.
3. Dos partculas de masas m1 y m2 estn colocadas sobre un plano inclinado doble
sin rozamiento y estn unidas por una cuerda indeformable de masa despreciable
que pasa sobre una polea liviana (ver figura 2.51). Usar el Principio de los Trabajos
Virtuales para mostrar que en el equilibrio,
Sen '
m2
=
Sen
m1
Pg.: 180
2.15. PROBLEMAS
Figura (2.51): Problemas 3 y 4.
En caso de estar en movimiento a velocidad constante, esta condicin se cumple

tanto si el sistema se mueve hacia la derecha como hacia la izquierda.Ubquese el
origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
4. Usar el Principio de DAlembert para mostrar que, una vez en movimiento, para el
sistema mostrado en la figura 2.51 (ver problema 3) se tiene que las aceleraciones
de las partculas vienen dadas por,
g (m1 Sen ' m2 Sen )
m1 + m2
g (m2 Sen
m1 Sen ')
=
m1 + m2
r1 =
r2
donde r 1 es la aceleracin del sistema si ste se mueve hacia la izquierda y r 2 es la

aceleracin si lo hace hacia la derecha.
5. Una cuerda indeformable de masa despreciable y longitud ` que pasa sobre un
perno liso en B (ver figura 2.52) conecta una masa m1 sobre un plano inclinado un
ngulo sin rozamiento, a otra masa m1 . Usando el Principio de los Trabajos Virtuales,
mostrar que las masas estarn en equilibrio si,
m2 = m1 Sen
Pg.: 181
Figura (2.52): Problemas 5.
Supngase que no existe friccin alguna y ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
6. Una escalera AB, de longitud ` y de masa m, tiene sus extremos apoyados sobre
una pared vertical y sobre el piso (ver figura 2.53). El pie de la escalera est sujeto
mediante una cuerda indeformable de masa despreciable a la base C de la pared
de forma que la escalera hace un ngulo con el piso. Usando el Principio de los
Trabajos Virtuales, mostrar que la tensin T de la cuerda viene dada por,
1
T = mg cot
2
Ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el punto C.
7. Una bolita de masa m est ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una
parbola de ecuacin y = 2ax2 y gira con velocidad angular constante ! alrededor
de su eje de simetra vertical (ver figura 2.54). Mostrar, usando el Principio de los
Pg.: 182
2.15. PROBLEMAS
trabajos Virtuales, que el valor de ! para el cual la bolita estar en equilibrio en
cualquier posicin viene dado por,
p
! = 2 ag
8. Mostrar que si el plano inclinado del problema 5 tiene un coeficiente de rozamiento

esttico s se tiene que,
m2 = m1 (Sen
s Cos )
en el caso de que la tendencia de movimiento del sistema sea hacia la derecha y,
m2 = m1 (Sen +
Cos )
en el caso que sea hacia la izquierda.

9. Decidir si la ligadura,
f (x; y) = ydx + 1 + x2 dy = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas x y
y es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semiholnoma, f = ln jyj + tan 1 x + c = 0, donde c es una constante.
10. La figura 2.55 muestra un pndulo simple formado por una masa puntual m unida
a un punto fijo O por medio de una cuerda de masa despreciable y longitud `. La
masa se mueve en el plano yz. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas
Pg.: 183

generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas
en funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
11. La figura 2.56 muestra una mquina de Atwood simple que consiste en dos masas
puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud ` de masa despreciable que
pasa a travs de una polea de masa y radio despreciables. Las masas se mueven
en el plano xy. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas
(ecuaciones de transformacin).
12. La figura 2.57 muestra un regulador centrfugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas
generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas
en funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
13. Muestre que la ecuacin de ligadura para el mecanismo biela-manivela mostrado
en la figura 2.58 viene dada por,
0
1
s
2
L
x R @Cos +
Sen2 A = 0
R
Pg.: 184
2.15. PROBLEMAS
donde x es pa posicin del pistn respecto al origen del sistema de referencia. Es

holnoma, no holnoma o semi-holnoma?. Explique.
14. Un sistema est formado por dos varillas (de masas despreciables) fijas y lisas L1 y
L2 en ngulo recto, una respecto de la otra, unidas entre s como se muestra en la
figura 2.59.En la barra L1 est ensartada una cuenta de masa m1 que se mueve por
ella y cuya posicin viene dada por,
y1 = A Cos (!t)
donde ! y A son constantes. En la barra L2 se encuentra ensartada una cuenta de
masa m2 que se mueve por ella y cuya posicin viene dada por,
x2 = B Sen (!t)
donde B es una costante. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes,
(b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas
generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en
funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
15. Para el pdulo doble de la figura 2.60:
a) Muestre que la posicin (y1 ; z1 ) de la partcula de masa m1 y (y2 ; z2 ) pueden ser
Pg.: 185
escrtas como,
Para m1
Para m2
donde los ngulos 1 y
das propias por qu?.
(
(
y1 = `1 Sen 1
z1 = `1 Cos
y2 = `1 Sen 1 + `2 Sen 2
z2 = `1 Cos 1 `2 Cos
representan un conjunto de coordenadas generaliza-
b) De lo anterior se puede afirmar que las coordenadas generalizadas estn, en

general, asociadas al sistema de partculas y no a alguna de ellas en particular
por qu?.
c) Encuentre la energa cintica total del sistema en funcin de
2.
Resp.: T =
Pg.: 186
2.15. PROBLEMAS
2
1
2
m
`
2 1 1 1
+ 21 m2 `21
2
1 + `2
+ 2`1 `2
1 2
Cos (
1)
d) Encuentre la energa potencial total del sistema suponiendo que el origen de

potencial (donde U = 0) est en z = 0. Resp.: U = g (2`1 m1 Cos 1 + `2 m2 Cos 2 ).
2
f( ; )=
3 Sen +
+2 d +
Cos + 2
d =0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas y

es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semiholnoma, f1 ( ; ) = 3 Sen + 2 + 2 + c = 0 donde c es una constante.
17. Para los sistemas mostrados en la figura 2.61 que consisten en masas puntuales
unidas mediante barras, encuentre: (1) los grados de libertad y (2) el nmero mnimo
de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
Aqu `1 , `2 , `3 son constantes y las barras tienen masas despreciables. Resp.: Sistema
(a): (1) s = 5 grados de libertad: 3 de traslacin del centro de masa + 2 de rotacin;
(2) e = 5. Sistema (b): (1) s = 6 grados de libertad: 3 de traslacin del centro de masa
+ 3 de rotacin; (2) e = 6. Sistema (c): (1) s = 3 grados de libertad: 3 de traslacin
del centro de masa + 3 de rotacin + ngulo ; (2) e = 3.
18. Muestre que la ligadura,
f x; y; x; y = 2x + Sen y
ye
x + x Cos y + Cos y + e
y=0
Pg.: 187
es semi-holnoma e intgrela. Resp.: f1 (x; y) = x2 + x Sen y + ye

c es una constante.
+ Sen y + c = 0 donde
19. Muestre que la ligadura,

f
; x; y = x Sen
y Cos = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas x y

y es no-holnoma.
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 = 3q12 + 2q22 q 1 + 4q1 q2 q 2 = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas q1 y
q2 es semi-holnoma o no. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semi-holnoma,
f1 = q13 + 2q22 q1 + c = 0 donde c es una constante.
Pg.: 188
2.15. PROBLEMAS
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 = 4q1 + 3q22 q 1 + 2q1 q2 q 2 = 0
q2 es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semiholnoma, f1 = q14 + q13 q22 + c = 0 donde c es una constante.
f q1 ; q2 ; q3 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = q1 q 1 + q2 q 2 + q3 q 3 = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas q1 ,
q2 y q3 es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es
semi-holnoma, f1 (q1 ; q2 ; q3 ) = q12 + q22 + q32 + c = 0 donde c es una constante.
f q1 ; q 1 ; q 2 = q 1
q1 q 2 = 0

q2 es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semiholnoma, f1 (q1 ; q2 ) = q1 e q2 + c = 0 donde c es una constante.
24. La figura 2.62 muestra a una partcula de masa m movindose dentro de un cono
invertido liso.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
Pg.: 189

25. La figura 2.63 muestra una partcula de masa m que se desliza sobre un aro circular
liso centrado en 0 y radio R, que rota en torno al eje z con una velocidad angular
! constante.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
f q3 ; q 1 ; q 2 = q 1
q3 q 2 = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas q1 ,

q2 y q3 es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es
no-holnoma
27. En la figura 2.64 se muestran dos rieles inclinados A0 y 0B lisos unidos en el punto
0 que forman ngulos y ' con respecto a la horizontal respectivamente.Sobre
dichos rieles se colocan dos masas puntuales m1 y m2 (m1 < m2 ) unidas mediante
una barra de masa despreciable y longitud `, quedando en equilibrio en la posicin
Pg.: 190
2.15. PROBLEMAS
mostrada. Demostrar, usando el Principio de los Trabajos Virtuales que el sistema

alcanzar el equilibrio cuando la barra forme un gulo dado por,
= tan
1
(m2 cot '
m1 + m2
m1 cot )
28. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales encuentre la condicin para el equilibrio esttico del sistema mostrado en la figura 2.65.Se desprecian el radio y masa
de la polea, la masa y la deformacin la cuerda, y la friccin en el rodamiento de

la polea. Ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro
de la polea. Resp.: F = 12 m1 g.
29. Usar el Principio de DAlembert para encontrar la aceleracin de la masa m1 en el
sistema mostrado en la figura 2.66.Aqu !
a es la aceleracin respecto a la Tierra con
Pg.: 191
que sube la polea. Se desprecian el radio y masa de la polea, la masa y la deformacin la cuerda, y la friccin en el rodamiento de la polea. Ubquese el origen del
sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
Pg.: 192
CAPTULO 3
Clculo variacional con fronteras jas
El Clculo Variacional constituye una herramienta matemtica bsica para estudiar la Mecnica de Lagrange y la Mecnica de Hamilton que sern abordadas en
la parte II del presente texto, por esta razn su estudio se hace como captulo aparte
a diferencia de no pocos textos de Mecnica Clsica del mismo nivel. El contenido
de este captulo se desarrollar hacindose nfasis en aquellos aspectos de la teora
de variaciones que tienen una aplicacin directa en los sistemas clsicos, omitiendo
algunas pruebas de existencia.
Contents
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.1. Denicin de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
194
3.1.2. Variacin de una funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
195
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar . . . . . . . . . . . 200

3.3. Funcin vecina y variacin admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.4. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . .
206
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuacin de Euler . . . . . . . .
212
3.4.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - Lagrange 219

3.5. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
3.5.1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
227
3.5.2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . .
248
193
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS

3.5.3. Restricciones del tipo Dl =
n
P
j=1
Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0 . .
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimtrico
R x2
x1
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l . . .
252
265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
3.1.
Funcional
3.1.1.
Definicin de Funcional
Se denomina Funcional a una funcin J que toma funciones como su

argumento, es decir, una funcin cuyo dominio es un conjunto de funciones.
En el caso de las funciones a cada nmero le corresponde otro nmero, mientras
que, en el caso de las funcionales a cada funcin le corresponde un nmero.
Para los propsitos del presente texto se considerarn slo funcionales dependientes de varias funciones de una variable ya que sern de importancia para estudios
en captulos posteriores, es decir, las funcionales a considerar tendrn la dependencia
general,
J = J [y (x)i ; y 0 (x)i ; x], con i = 1; 2; 3; : : : ; n
(3.1)
donde,
1. n es el nmero total de funciones y (x)i y el nmero total de sus derivadas y 0 (x)i =
dyi (x)
,
dx
2. y (x)i y y 0 (x)i son las variables dependientes,
3. x es la variable independiente.
4. el punto y coma separa la Variable Independiente de las Variables Dependientes.
En el caso de n = 1 se tendr la dependencia,
J = J [y (x) ; y 0 (x) ; x]
que es el caso dependiente de una funcin.
De forma anloga, es posible definir tambin las funcionales dependientes de varias
funciones y las funcionales dependientes de funciones de varias variables.
Pg.: 194
3.1. FUNCIONAL
..............................................................................................
EJEMPLO 3.1
Algunos ejemplos de Funcionales.
(a) Sea N = C [0; ] el conjunto de todas las funciones continuas y (x) definidas en
el intervalo [0; ], y sea,
Z
y (x) dx
(3.2)
J=
0
una funcional que a cada funcin y (x) 2 C [0; ] le asocia un valor determinado por
J [y (x)] entonces:
(a.1) Si y (x) = x,
J=
xdx =
(b.2) Si y (x) = Cos x,

J=
(c.3) Si y (x) = e
Cos2 xdx =
x2
1
2
1
2
x3 ,
J=
x2 3
x dx =
1h
1
2
1+
(b) El rea A de la superficie de revolucin generada al hacer girar una lnea que
une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje coplanar con los dos puntos (ver
figura 3.1), es una funcional que viene dada por,
Z x2
1
A=2
x 1 + y 02 2 dx
(3.3)
x1
donde y 0 (x) =
dy(x)
.
dx
..............................................................................................
3.1.2.
Variacin de una funcional
Se denomina Variacin y (x) de una funcin y (x), que ser denominada Camino
Real, a la diferencia entre dos funciones y (x) y y0 (x) pertenecientes a una cierta clase
de funciones, es decir,
y (x) = y (x) y0 (x)
(3.4)
donde y0 (x) representa un Camino Variado a partir del Camino Real (ver figura 3.2).
Pg.: 195
Figura (3.1): Superficie de revolucin generada por una curva y = y (x).
La variacin y puede ser interpretada fsicamente como un desplazamiento virtual

(ya estudiados en el captulo anterior) a partir del camino y (x) (ver figura 3.2). Para el
caso de funciones k veces diferenciables,
( y)(k) = y (k) (x)
(3.5)
La variacin J de la funcional J correspondiente a la variacin y de su argumento

se define de la siguiente forma,
Se llama Variacin de una Funcional J [yi (x) ; yi0 (x) ; x] en los puntos
yi = yi (x) al valor que toma en
= 0 la derivada de la funcional
J [yi (x) + yi (x) ; yi0 (x) + yi0 (x) ; x] respecto al parmetro . Matemticamente se escribe,
J=
@
J [yi (x) +
@
yi (x) ; yi0 (x) +
yi0 (x) ; x]
(3.6)
=0
A la variacin (3.6) se le denomina Primera Variacin de la funcional J. Es posible

calcular una Segunda Variacin de la funcional J pero no ser considerada en el
presente captulo.
Matemticamente el smbolo variacional tiene las mismas propiedades del smbolo diferencial , al igual que para los desplazamientos virtuales como se haba menSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 196
3.1. FUNCIONAL
Figura (3.2): Camino real y camino variado.
cionado en el captulo anterior. Debe tenerse presente que la variacin de la variable

independiente x es nula, es decir, x = 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.2
Hallar la variacin de la funcional,
Z b
J=
(x + y) dx
a
donde a y b son fijos.

SOLUCION:
Z
J=
(x + y) dx
el que a y b sean fijos permite introducir el smbolo en la integral, por lo que es posible
escribir,
Z
Z
b
J=
(x + y) dx =
ydx
..............................................................................................
EJEMPLO 3.3
Z b
J=
y 2 + y 02 dx
a
Pg.: 197

SOLUCION:
Z
J=
y 2 + y 02 dx
el que a y b sean fijos permite introducir el smbolo en la integral, por lo que es posible
escribir,
Z b
Z b
Z b
0
0
2
02
(y y + y 0 y 0 ) dx
(2y y + 2y y ) dx = 2
y + y dx =
J=
a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.4
Z 1
2
J = y (0) +
xy y 02 dx
0
SOLUCION:
J =
y (0) +
xy
Z 1
= 2y (0) y (0) +
02
dx = y (0) +
xy
y 02 dx
(x y
2y 0 y 0 ) dx
..............................................................................................
EJEMPLO 3.5
Z
J=
y 0 Sen ydx
0
SOLUCION:
J=
y Sen ydx =
(y Sen y) dx =
(Sen y y 0 + y 0 Cos y y) dx
..............................................................................................
EJEMPLO 3.6
Z b
J=
y 2 dx
a
Pg.: 198
3.1. FUNCIONAL
SOLUCION:
Z
J=
b
2
y dx =
b
2
y dx =
2y ydx = 2
y ydx
..............................................................................................
EJEMPLO 3.7
J=
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
donde f es una funcin continua de sus argumentos y sus derivadas parciales respecto
a todos los argumentos son continuas en un recinto acotado G de variacin de los
mismos. Los lmites de integracin a, b son fijos, yi (x) = fy1 (x) ; y2 (x) ; y3 (x) ; : : : ; yn (x)g y
i (x)
yi0 (x) = fy10 (x) ; y20 (x) ; y30 (x) ; : : : ; yn0 (x)g = dydx
.
SOLUCION:
J =
Z
a
b
[yi (x) ; yi0
(x) ; x] dx =
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx
@f
@f
@f
@f
@f
@f
y1 +
y2 +
y3 ; : : : ;
yn + 0 y10 + 0 y20
@y1
@y2
@y3
@yn
@y1
@y2
a
@f
@f
+ 0 y30 ; : : : ; 0 0 yn dx
@y3
@yn
!
Z bX
Z b X
n
n
n
X
@f
@f
@f
@f 0
=
yi +
yi dx =
yi + 0 yi0 dx
0
@yi
@yi
@yi
@yi
a
a i=1
i=1
i=1
..............................................................................................
Pg.: 199
3.2.
Planteamiento del problema variacional a estudiar

El problema variacional que se abordar en el presente captulo es el
de determinar las funciones yi (x) = fy1 (x) ; y2 (x) ; y3 (x) ; : : : ; yn (x)g tales que
la integral,
Z x2
dyi (x)
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con yi0 (x) =
; x1 ; x2 fijos e i = 1; 2; 3; : : : ; n
J=
dx
x1
(3.7)
bajo las condiciones de frontera,
(
yi (x1 ) = ai
, con i = 1; 2; 3; : : : ; n; ai y bi constantes
(3.8)
yi (x2 ) = bi
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal (un mximo o un mnimo) considerando slo las limitaciones que imponen las mencionadas condiciones de frontera o cuando, adicionales a ellas, se consideran restricciones que involucran las yi (x) y sus derivadas yi0 (x).
A las funciones yi (x) as obtenidas se les dar el nombre de Funciones Extremales o

Caminos Extremales de J. A la J de la forma (3.7) se le denomina tambin Funcional
Integral.
Existen leyes de la Fsica que se apoyan en la afirmacin de que una determinada funcional alcanza su mnimo o su mximo en una determinada situacin. Dichas
leyes reciben el nombre de Principios Variacionales de la Fsica. A dichos principios
pertenecen el Principio de la Mnima Accin ya mencionado al final del captulo anterior, la Ley de Conservacin de la Energa, la Ley de Conservacin del Impulso, la Ley
de Conservacin de la Cantidad de Movimiento, el Principio de Fermat en Optica, etc.
El problema variacional que se plantea en este captulo se diferencia del clculo
de los valores extremales estudiado en los cursos de clculo diferencial e integral, en
el cual se tiene que variar una sola variable o un conjunto de ellas, en que ahora lo
que ser variado es una funcin y (x) o un conjunto yi (x) de ellas. Sin embargo, se
puede aplicar el mismo criterio: cuando la integral (3.7) tiene un valor estacionario,
debe permanecer sin cambios hasta el primer orden al hacer una pequea variacin
en las funciones yi (x). Este es, justamente, el criterio que ser usado ms adelante.
Como en el clculo diferencial, la anulacin de la primera derivada es una condicin necesaria pero no suficiente para un mximo o un mnimo; as en el clculo variaSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 200
3.3. FUNCIN VECINA Y VARIACIN ADMISIBLE

cional se habla de Primeras Variaciones y Segundas Variaciones de J, donde las ltimas se emplean para discriminar entre mximos, mnimos y puntos de inflexin. Como
se dijo antes, en este texto slo se trabajar con la primera variacin y se emplearn
razonamientos geomtricos o fsicos para decidir si se ha encontrado un mximo, un
mnimo o un punto de inflexin.
El funcional J depende de la funcin y (x), y los lmites de integracin x1 y x2 son
fijos. Sin embargo, no es necesario que los lmites de integracin sean considerados
fijos de manera que, si se permite que estos lmites varen, el problema se convierte
en no slo determinar y (x) sino tambin x1 y x2 de manera tal que J tome un valor
estacionario. La funcin y (x) tiene entonces que ser variada hasta que se consiga un
valor estacionario de J, querindose decir con esto que si y = y (x) hace que J tome
un valor mnimo entonces cualquier Funcin Vecina, no importando lo cerca que est
de y (x), har que J se incremente.
3.3.
Funcin vecina y variacin admisible

Se da el nombre de Funcin Vecina, Funcin Variada, Camino Vecino o
Camino Variado de yi = yi (x) a todas las posibles funciones yi = yi ( ; x) con
la condicin de que, para = 0, yi (0; x) = yi (x).
Para caminos variados yi = yi ( ; x) la funcional (3.7) se puede escribir como,

Z x2
J ( )=
f [yi ( ; x) ; yi0 ( ; x) ; x] dx
(3.9)
x1
convirtindose as en un funcional del parmetro . La condicin fundamental para

que esta integral tome un valor estacionario es que su primera variacin se anule,
@J
@
=0
(3.10)
=0) J =0
Ahora, considrese el caso de una sola variable dependiente y (x). En este caso
(3.9) se escribe como,
Z x2
J( )=
f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx
(3.11)
x1
mantenindose inalterada la condicin (3.10).
Como caso particular considrese la funcin variada (ver figura 3.3),

y ( ; x) = y (0; x) +
(x) = y (x) +
(x)
| {z }
(3.12)
= y(x)
Pg.: 201

donde la variacin (x) es una funcin auxiliar que introduce la variacin y que debe
anularse en las fronteras del camino x = x1 y x = x2 ,
(x1 ) = (x2 ) = 0 ) y (x1 ) = y (y2 ) = 0
(3.13)
debido a que la funcin variada y ( ; x) debe ser idntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondr que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo. y1
y2 y (x) + y (x) x1 x2 x y 0
y (x) =
(x)
Se denomina Variacin Admisible de la funcional integral J a cualquier
variacin que cumpla con la condicin (3.13).
Figura (3.3): La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) +
(x) = y (x) + y (x) son las funciones vecinas, donde (x) se anula en las
fronteras del intervalo [x1 ; x2 ].
..............................................................................................
EJEMPLO 3.8
(a) Dada la funcin y (x) = 3x, construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = Sen x Cos x + 1 y graficarlas para algunos valores
de entre x1 = 0 y x2 = 2 , (b) mostrar que (x) cumple con la condicin (3.13),
h
i2
(c) suponiendo que la funcin f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) , encontrar
Pg.: 202
Figura (3.4): Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2

3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1).
y dos de sus variaciones y ( ; x) =
J ( ) dada por (3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J ( ) cumple la

condicin (3.10).
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
y ( ; x) = y (x) +
(x) = 3x +
Estos caminos son mostrados en la figura 3.4 para
(Sen x
(3.14)
Cos x + 1)
= 0 y otros dos valores de .
(b) Es claro que la funcin (x) = Sen x Cos x + 1 cumple con que se anule en las
fronteras x1 = 0 y x2 = 2 ,
(
(x = 0) = Sen (0) Cos (0) + 1 = 0
(3.15)
(x = 2 ) = Sen (2 ) Cos (2 ) + 1 = 0
cumplindose as la condicin (3.13).
(d) Para encontar f (y; y 0 ; x) se determina primero,
d
dy ( ; x)
=
[3x +
dx
dx
entonces,
dy ( ; x)
f=
dx
(Sen x
Cos x + 1)] = 3 +
(Cos x + Sen x)
(3.16)
= 9 + 6 (Cos x + Sen x) +
[Sen (2x) + 1]
(3.17)
Pg.: 203

Ahora, a partir de (3.11) finalmente se obtiene,
Z 2
9 + 6 (Cos x + Sen x) + 2 [Sen (2x) + 1] dx = 2
J( )=
9+
(3.18)
pudindose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positivo o negativo) escogido para .
(d) A partir de (3.18) se tiene que,
@J
@J
=
2
@
@
9+
=4
@J
@
= 4 (0) = 0
(3.19)
=0

..............................................................................................
EJEMPLO 3.9
(a) Dada la parbola y (x) = x2 , construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = x3 x y graficarlas para algunos valores de entre
x1 = 1 y x2 = 1, (b) mostrar que (x) cumple con la condicin (3.13), (c) suponiendo
h
i2
que la funcin f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) + x, encontrar J ( ) dada por
(3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J ( ) cumple la condicin (3.10).
Figura (3.5): Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x =

x2 + x3 x .
1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
Pg.: 204

SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
(x) = x2 +
y ( ; x) = y (x) +
Estos caminos son mostrados en la figura 3.5 para

(b) Es claro que la funcin
x1 = 1 y x2 = 1,
(
(x) = x3
x3
(3.20)
= 0 y otros dos valores de .
x cumple con que se anule en las fronteras
(x = 1) = ( 1)3 ( 1) = 0
(x = 1) = (1)3 (1) = 0
(3.21)

(d) Para encontar f (y; y 0 ; x) se determina primero,
d
dy ( ; x)
=
x2 +
dx
dx
entonces,
dy ( ; x)
f=
dx
x3
3x2
= 2x +
+ x = 2x +
3x2
Ahora, a partir de (3.11) finalmente se obtiene,

Z 1n
o
2
2
J( )=
2x + 3x
1 + x dx = 8
1
(3.22)
(3.23)
+x
1 1
+
3 5
(3.24)
pudindose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positivo o negativo) escogido para .
(d) A partir de (3.24) se tiene que,
@J
@J
8
=
@
@
1 1
+
3 5
16
5
@J
@
=
=0
16
(0) = 0
5
(3.25)

..............................................................................................
Por ltimo, es de hacer notar que si J es independiente del camino, entonces el
problema variacional pierde todo sentido. Se sabe, de los cursos bsicos de clculo
diferencial e integral, que la integral (3.7) ser independiente del camino escogido si
la cantidad f dx es una diferencial exacta.
En el caso de que,
f dx = M (x; y; z) dx + N (x; y; z) dy + R (x; y; z) dz
(3.26)
Pg.: 205

ser exacta si se cumple que,
8
>
<
>
:
3.4.
3.4.1.
@M
@y
@M
@z
@N
@z
= @N
@x
= @R
@x
= @R
@y
(3.27)
Clculo de extremales sin restricciones

Para una variable dependiente Ecuacin de Euler
En esta seccin se determinar la nica funcin y (x) tal que la integral funcional J (3.11) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera x = x1 (fijo) y x = x2 (fijo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variacin de (3.11) para luego aplicar la condicin (3.10). En efecto,
Z x2
J( )=
f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx
(3.28)
x1
Puesto que los lmites de integracin son fijos, el smbolo slo afecta al integrando
(es posible introducir en la integral) resultando as,
Z x2
Z x2
Z x2
@f 0
@f
dy
@f
@f
J =
y + 0 y dx =
y+ 0
f dx =
dx
@y
@y
@y
@y
dx
x1
x1
x1
Z x2
Z x2
Z x2
@f d
@f d
@f
@f
y+ 0
( y) dx =
ydx +
( y) dx
(3.29)
=
0
@y
@y dx
x1 @y dx
x1 @y
x1
|
{z
}
dy
Puesto que ( dx
)= dxd ( y)
El segundo trmino de (3.29) puede ser integrado por partes,
(
Z
Z
@f
@f
=
u = @y
0 ) du = d
@y 0
udv = uv
vdu, con
d
dv = dx
( y) dx ) v = y
d
dx
@f
@y 0
dx
(3.30)
de manera que,
Z
x2
x1
@f d
@f
(
y)
dx
=
y
@y 0 dx
@y 0
pero,
@f
y
@y 0
x2
x1
x2
x1
d
dx
@f
@y 0
ydx
(3.31)
x2
=0
(3.32)
x1
ya que y debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.31)
resulta en,
Z x2
Z x2
@f d
d @f
( y) =
ydx
(3.33)
0
@y 0
x1 @y dx
x1 dx
Pg.: 206
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES

as la expresin (3.29) queda finalmente escrita como,
Z x2
Z x2
Z x2
@f
d @f
@f
J=
ydx
ydx =
0
@y
@y
x1 @y
x1 dx
x1
d
dx
@f
@y 0
ydx
(3.34)
Ahora, al aplicar la condicin (3.10) para encontrar as los valores estacionarios de

J resulta,
Z x2
@f
d @f
ydx = 0
(3.35)
J=
@y dx @y 0
x1
que es independiente de ya que la anterior expresin est evaluada en = 0 en
virtud de haber aplicado la condicin (3.10). Aqu la variacin y es completamente
arbitraria.
Por otro lado, en el clculo variacional existe el llamado Lema 1 Fundamental del
Clculo de Variaciones (ver apndice D) que establece lo siguiente:
Si se cumple la expresin,
Z
x2
(3.36)
M (x) (x) = 0
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda derivada (al menos), entonces M (x) debe anularse idnticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresin (3.35) resulta,
2
6
4
@f
d @f
=0
@y dx @y 0
|
{z
}
Ecuacin de Euler para funcionales
de una variable dependiente.
(3.37)
3
7
5
Este resultado es conocido como la Ecuacin de Euler 2 , que constituye la condicin

necesaria para que J tenga un valor estacionario.
..............................................................................................
1
2
Proposicin que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.

Leonhard Paul Euler naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y muri el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemtico y fsico, y est considerado como el principal
matemtico del siglo XVIII y como uno de los ms grandes de todos los tiempos.
Pg.: 207
EJEMPLO 3.10
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
y 2 + y 02 + 2yex dx
J=
x1
SOLUCION: aqu,
f = y 2 + y 02 + 2yex
(3.38)
Ahora bien, al sustituir (3.38) en la ecuacin de Euler (3.37) resulta,

@
y 2 + y 02 + 2yex
@y
d
@
= 0
y 2 + y 02 + 2yex
dx @y 0
y + ex y 00 = 0
(3.39)
La expresin (3.39) es una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea con

coeficientes constantes, cuya solucin es,
y = c1 ex + c2 e
1
+ xex
2
(3.40)
que representa una familia de caminos extremales.

..............................................................................................
EJEMPLO 3.11
Hallar la extremal de la funcional,
Z 2 02
y
J=
dx
1 4x
que satisfaga las condiciones de frontera y (1) = 5 y y (2) = 11. La extremal encontrada
maximiza o minimiza a J?
SOLUCION: aqu,
y 02
f=
(3.41)
4x
@
@y
y 02
4x
y 02
4x
d y0
dx x
d
@
dx @y 0
= 0
= 0
(3.42)
que al integrarse produce,

y 0 = c1 x
(3.43)
Pg.: 208

Al integrar (3.43) resulta,
c1 2
x + c2
2
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.44) resulta,
(
y (1) = 5: c21 + c2 = 5
Para
y (2) = 11: 2c1 + c2 = 11
y=
(3.44)
(3.45)
de las cuales se obtiene c1 = 4 y c2 = 3. Por lo tanto, al sustituir estos resultados en (3.44)

se obtiene finalmente,
y = 2x2 + 3
(3.46)
que es una parbola.
Queda ahora por responder la pregunta: la parbola (3.46) maximiza o minimiza
a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teora mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qu es
lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fcilmente.
Si es cualquier variacin admisible (ver seccin 3.3) no necesariamente pequea,
entonces la variacin que sobre J hace viene dada por (ye = y extremal= 2x2 + 3),
Z
Z
2
2
1 21 d
1 21 d
J (ye + ) J (ye ) =
(ye + ) dx
(ye ) dx
4 1 x dx
4 1 x dx
Z 2
Z
2
2
1
(4x + 0 )
=
xdx
dx 4
4 1
x
1
Z
2
1 2 02
= 2
+
dx
4 1 x
1
y como es una variacin admisible debe satisfacer (1) = 0 y
se tiene que,
Z
1 2 02
J (ye + ) J (ye ) =
dx 0
4 1 x
(2) = 0, por lo tanto

(3.47)
Entonces, ya que la integral de una funcin positiva debe ser positiva (x es positiva en
el intervalo de integracin), (3.46) proporciona realmente un mnimo global de J. El
mnimo global de J viene dado al sustituir (3.46) en J y evaluar la integral resultante. En
efecto,
Z 2
2
1 d
2
2
J 2x + 3 =
2x + 3
dx = 6
(3.48)
1 4x dx
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga de una f obtenida del anlisis de una situacin fsica en particular, las condiciones fsicas del sistema estudiado
pueden ayudar a saber si el extremal encontrado para J es un mximo o un mnimo.
Pg.: 209

..............................................................................................
EJEMPLO 3.12
En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional,
Z 1
y 02 + 12xy dx
J=
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?.

SOLUCION: aqu,
f = y 02 + 12xy
(3.49)

@
y 02 + 12xy
@y
d
@
y 02 + 12xy
= 0
0
dx @y
6x y 00 = 0
(3.50)
La ecuacin diferencial (3.50) tiene como solucin,

y = x3 + c1 x + c2
(3.51)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.51) las condiciones de frontera
dadas. En efecto,
(
y (0) = 0: c2 = 0
Para
(3.52)
y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0
Por ltimo, al sustituir (3.52) en (3.51) resulta,
y = x3
(3.53)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.13
Superficie mnima de revolucin. Considerar la superficie generada al hacer girar una lnea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un
eje coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuacin de la lnea que une dichos
puntos de manera tal que el rea de la superficie generada (el rea de la superficie
de revolucin) sea mnima.
SOLUCION: supngase que la curva que pasa a travs de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasladada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el rea total de la
superficie de revolucin, primero se encuentra el rea dA de una cinta (ver figura 3.6),
de manera que,
1
dA = xdsd' = x dx2 + dy 2 2 d'
(3.54)
Pg.: 210
Figura (3.6): Superficie de revolucin generada por una curva que une a los puntos (x1 ; y1 ).y (x1 ; y1 ),
hacindola trasladarse entrono al eje y.
donde se ha supuesto que la curva generatriz est en el plano (x; y). Pudo haberse
partdo con la curva generatriz en el plano (y; z) sin problema alguno, siendo para
este caso dA = zdsd'. Al integrar (3.54),
A=
(x2 ;y2 )
(x1 ;y1 )
2
2
x dx + dy
1
2
d' = 2
x2
x 1 + y 02
1
2
dx
(3.55)
x1
donde se ha escogido x como variable independiente. Si se hubiese escogido y como

Rx
1
variable independiente se tendra A = 2 x12 x (x02 + 1) 2 dy con x0 = dx
.
dy
El rea (3.55) es la cantidad que se quiere minimizar, por lo tanto,
f = 2 x 1 + y 02
1
2
(3.56)
y como,
@f
@y
entonces, de (3.37) resulta,
@f
@y 0
=0
=2
xy 0
(3.57)
(1+y 02 ) 2
"
#
d
xy 0
=0
2
1
dx
(1 + y 02 ) 2
xy 0
1
(1 + y 02 ) 2
= c1 , c1 = constante
de aqu que,
c1
y =
(x2
c21 )
1
2
) y = c1
(3.58)
dx
(x2
c21 ) 2
(3.59)
Pg.: 211

donde se ha tomado el signo positivo para y en concordancia con el sistema de coordenadas de referencia que se est usando. La solucin de (3.59) viene dada por,
q
y = c1 ln x + x2
c21
(3.60)
+ c2
donde c2 es una segunda constante de integracin. Las constantes c1 y c2 pueden ser

determinadas requiriendo que la curva pase por los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
Como,
cosh
x = ln x +
x2
la expresin (3.60) puede ser escrita tambin como,

x = c1 Cosh
c2
(3.61)
c1
que es la ecuacin de la Catenaria. Las constantes c1 y c2 se encuentran a partir de

las condiciones de frontera.
..............................................................................................
3.4.2.
Segunda forma y forma integrada de la Ecuacin de Euler
Es posible reescribir la ecuacin de Euler (3.37), obtenindose as una segunda

forma de la misma que es muy conveniente para funcionales f que no dependen
explcitamente de la variable independiente x, es decir, donde @f
= 0.
@x
Para obtener dicha segunda forma, ntese primero que para cualquier funcional
f (y; y 0 ; x) se tiene,
df
@f dy
@f dy 0 @f
@f
@f
@f
=
+ 0
+
= y0
+ y 00 0 +
dx
@y dx @y dx
@x
@y
@y
@x
(3.62)
y adems,
d
dx
y0
@f
@y 0
= y 00
@f
0 d
+
y
@y 0
dx
@f
@y 0
(3.63)
@f
ahora, al despejar y 00 @y
0 de (3.62) y sustituirlo en (3.63) resulta,
d
dx
y0
@f
@y 0
df
dx
@f
@x
y0
|
@f
@y
d @f
dx @y 0
{z
}
(3.64)
=0 por (3.37)
Pg.: 212

donde el ltimo trmino se anula debido a la ecuacin de Euler (3.37). Por lo tanto,
2
6
4
@f
@f
d
f y0 0 = 0
@x dx
@y
|
{z
}
Segunda forma de la Ecuacin de Euler para
funcionales de una variable dependiente.
(3.65)
3
7
5
que a menudo se le llama Segunda Forma de la Ecuacin de Euler.

Es posible usar (3.65) en casos en los cuales f no depende explcitamente de x, de
manera que @f
= 0. Entonces,
@x
2
6
4
@f
@f
= 0)
f y 0 0 = c; c = constante (para
@y
@x
|
{z
}
Forma integrada de la Ecuacin de Euler para
funcionales de una variable dependiente
(3.66)
3
7
5
que es la llamada Forma Integrada de la Ecuacin de Euler.

..............................................................................................
EJEMPLO 3.14
Z x2 p 02
y +1
J=
dx
y
x1
SOLUCION: aqu,
f=
y 02 + 1
y
(3.67)
que no depende explcitamente de x, por lo tanto, es posible usar la forma integrada

de la ecuacin de Euler. En efecto, al sustituir (3.67) en (3.66) resulta,
!
p
p
02 + 1
y 02 + 1
y
@
=c
y0 0
y
@y
y
o,
1
p
=c
y y 02 + 1
y0 =
1p
1
cy
c2 y 2
(3.68)
Pg.: 213

que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de
variables separables. Al integrar (3.68) resulta,
(x
c1 )2 + y 2 =
1
c2
(3.69)
donde c1 es una constante de integracin. Por lo tanto, las curvas extremales de la

funcional dada son una familia de circunferencias centradas en (c1 ; 0) y de radio 1c .
..............................................................................................
EJEMPLO 3.15
El problema de la Braquistcrona3 . Supngase que se tiene una
rampa lisa como la mostrada en la figura 3.7 sobre la cual, y desde el punto P1 ,
se suelta una partcula de masa m que comienza a moverse bajo la accin de la
gravedad. El punto P1 se encuentra a una altura h sobre el suelo, mientras que P2 se
Figura (3.7): Partcula de masa m que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto P1 hasta el punto
P2 .
encuentra a nivel del mismo a una distancia horizontal d. Encontrar la forma que debe
tener el perfil de esta rampa de manera tal que la mencionada partcula emplee el
menor tiempo posible en viajar desde P1 hasta P2 .
SOLUCION: como se muestra en la figura (3.8), el perfil pedido ser la curva y = y (x)
que une P1 con P2 de manera tal que el tiempo que emplea la partcula en viajar
desde P1 hasta P2 sea el menor posible. Si se escoge un sistema de coordenadas de
referencia cuyo origen coincide con el punto P1 , entonces P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0) y P2 =
(x2 ; y2 ) = (d; h).
3
Del griego Braquistos = el ms breve y Cronos= tiempo.

Pg.: 214
Figura (3.8): Planteamiento grfico del problema de la braquistcrona.
Puesto que el campo gravitacional es conservativo, entonces la energa mectica

total E de la partcula se mantiene constante durante todo el recorrido. En el punto P1
se tiene E = T + U = 0 y en cualquier otro punto P = (x; y),
1
E = T + U = mv 2 + mgy = 0
2
(3.70)
de la cual resulta,
1
(3.71)
v = ( 2gy) 2
Por otro lado se sabe que,
(
v=
ds
dt
(3.72)
ds = (dx2 + dy 2 ) 2
entonces,
t=
(x2 ;y2 )=(d; h)
(x1 ;y1 )=(0;0)
ds
=
v
(d; h)
(dx2 + dy 2 ) 2
1
(0;0)
( 2gy) 2
x2 =d
x1 =0
1 + y 02
2gy
1
2
dx
(3.73)
El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere

minimizar, por lo tanto, de (3.73) la funcin f puede ser identificada como,
f=
1 + y 02
2gy
1
2
(3.74)
Pg.: 215

que no depende explcitamente de la variable independiente x. Entonces, a partir de
la forma integrada de la ecuacin de Euler (3.66) resulta,
"
1
1#
02 2
02 2
1+y
@
1+y
y0 0
= c
2gy
@y
2gy
1 + y 02
y 02
1
2
(1 + y 02 )
1
2gc2 y
o,
x=
1
2
= y0
y
1
2gc2
= ( 2gy) 2 c
1
2
! 12
(3.75)
dy
Ahora, al hacer el cambio de variable4 ,

y=
1
Sen2
2gc2
2
la expresin (3.75) se puede escribir como,

Z
1
1
x=
(
Sen2 d =
2
2gc
2
4gc2
(3.76)
(3.77)
Sen ) + C
donde se ha escogido el signo positivo para x en correspondencia al sistema de coordenadas de referencia usado.
Como al inicio del movimiento (x; y) = (0; 0), entonces de (3.76) se obtiene
de (3.77) C = 0, de manera que,
x=
1
(
4gc2
Sen )
=0y
(3.78)
Adems, la expresin (3.76) puede reescribirse como,

y=
1
(1
4gc2
Cos )
(3.79)
En conjunto, las expresiones (3.78) y (3.79) representan las ecuaciones paramtricas

de una cicloide que pasa por el origen (ver figura 3.9), siendo ste el perfil que debe
tener la rampa para que la partcula se mueva de P1 hasta P2 en el menor tiempo
posible. La constante c debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a travs
4
El signo negativo es por el sistema de coordenadas de referencia usado.

Pg.: 216
Figura (3.9): Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) =
(d; h) en el menor tiempo posible.
del punto de llegada P2 . En efecto, al evaluar las expresiones (3.78) y (3.79) en P2 se

obtiene,
Para x = d )
Para y =
h)
Sen = 4gc2 d a partir de (3.78)

= Cos
4gc2 h a partir de (3.79

hp
Cos 1 1 4gc2 h = 2c
2gh (1
i
2gc2 h) + 2gcd
(3.80)
(3.81)
(3.82)
expresin que proporciona el ajuste de la constante c.
La curva obtenida, la cicloide, recibe el nombre de Curva Braquistcrona o curva

del descenso ms rpido. Esta curva coincide adems con una Curva Tautcrona o
Curva Iscrona ya que si se colocan varias partculas sobre ella en distintos puntos de
partida y se les suelta al mismo tiempo, llegan a encontrarse al mismo tiempo en un
punto posterior, es decir, tardan el mismo tiempo en alcazar una posicin comn.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.16
Se tiene una pelcula de jabn entre dos anillos paralelos concntricos de radio a, separados por una distancia 2d (ver figura 3.10). Encuentre la
forma adquirida por la pelcula de jabn.
SOLUCION: la forma que adquirir la pelcula de jabn ser aquella que minimice
la energa del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mnima energa), por lo tanto este estado debe corresponder a aqul donde la
superficie de la pelcula de jabn sea la mnima.
Pg.: 217
Figura (3.10): Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados por una distancia
2d.
Es fcil ver de la figura 3.10 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) =
a y y ( d) = a. El elemento de superficie de la pelcula de jabn vendr dado por,
(3.83)
dS = 2 yds
y,
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds =
con y 0 =
dy
:
dz
y 02 + 1dz
(3.84)
Aqu y es la variable dependiente y z la independiente. Por lo tanto,

Z d p
(3.85)
S=2
y y 02 + 1dz
d
que es la cantidad que se quiere minimizar. En (3.85) es posible identificar,

p
f = 2 y y 02 + 1
(3.86)
Ahora bien, como f no depende de la variable independiente z, entonces es posible

usar la forma integrada (3.66) de la ecuacin de Euler. Entonces,
f
2 y
o,
y0
y 02 + 1
@f
dy
= c, con y 0 =
0
@y
dz
2 y0
y 02 =
p
@
y
y 02 + 1 = c
@y 0
y2
c21
(3.87)
Pg.: 218

con c1 =
c
2
. Al introducir el cambio de variable,

y = c1 Cosh u
(3.88)
en (3.87) e integrando resulta,

y = c1 Cosh
z
+ c2
c1
(3.89)
con c2 una constante de integracin. Esta es la curva que genera la superficie de

revolucin buscada.
Las constantes c1 y c2 se calculan aplicando las condiciones de frontera y (d) = a y
y ( d) = a sobre (3.89). En efecto,
8
< y (d) = a: a = c1 Cosh d + c2
c1
Para
(3.90)
d
: y ( d) = a: a = c1 Cosh
+
c
2
c1
de las cuales se deduce que c2 = 0 ya que d 6= 0. La constante c1 vendr dada por,

a = c1 Cosh
d
c1
(3.91)
que es una ecuacin trascendental para dicha constante.

Por ltimo (3.89) se puede escribir como,
y = c1 Cosh
z
c1
(3.92)
con c1 dada por (3.91). La expresin (3.92) es la ecuacin de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la pelcula de jabn toma esta forma, con una distancia mnima al eje
de rotacin dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
3.4.3.
Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler Lagrange
En esta seccin se determinarn las funciones yi (x) tales que la integral funcional J (3.9) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera x = x1 (fijo) y x = x2 (fijo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variacin de (3.9) para luego aplicar la condicin (3.10). En efecto,
Pg.: 219

Z
J=
x2
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx
(3.93)
x1
Al igual que en la seccin anterior, puesto que los lmites de integracin son fijos, el
smbolo slo afecta al integrando resultando as,
J =
x2
f dx =
x1
n Z
X
i=1
x2
x1
x2
x1
n
X
i=1
@f
@f
yi + 0 yi0 dx =
@yi
@yi
{z
}
Ver ejemplo 3.7
X
@f
@f d
yi + 0
( yi ) dx =
@yi
@yi dx
i=1
n
x2
x1
x2
x1
n
X
@f
@f
yi + 0
@yi
@yi
i=1
@f
yi dx +
@yi
x2
x1
El segundo trmino de (3.94) puede ser integrado por partes,

(
Z
Z
@f
@f
d
u = @y
= dx
0 ) du = d
@yi0
i
udv = uv
vdu, con
d
dv = dx
( yi ) dx ) v = yi
dyi
dx
dx
@f d
( yi ) dx (3.94)
@yi0 dx
@f
@yi0
dx
(3.95)
de manera que,
Z
x2
x1
@f d
@f
( yi ) dx =
yi
0
@yi dx
@yi0
pero,
x2
x2
x1
x1
d
dx
@f
@yi0
yi dx
(3.96)
x2
@f
yi
@yi0
(3.97)
=0
x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.96)
resulta en,
Z x2
Z x2
@f d
d @f
( yi ) dx =
yi dx
(3.98)
0
@yi0
x1 @yi dx
x1 dx
J =
Z
n
X
i=1
x2
x1
Z
n
X
i=1
x2
x1
@f
yi dx
@yi
@f
@yi
d
dx
x2
x1
@f
@yi0
d
dx
@f
@yi0
yi dx
yi dx
(3.99)
Ahora, al aplicar la condicin (3.10) para encontrar as el valor estacionario de J resulta,

Z x2
n
X
@f
d @f
J=
yi dx = 0
(3.100)
0
@y
dx
@y
i
x
i
1
i=1
Pg.: 220

que es independiente de ya que la anterior expresin est evaluada en = 0 en
virtud de haber aplicado la condicin (3.10). Aqu la variacin yi es completamente
arbitraria, entonces al aplicar el lema fundamental del clculo de variaciones (3.36)
resulta,
2
6
4
@f
d @f
= 0, con i = 1; 2; 3; :::; n
@yi dx @yi0
|
{z
}
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales
de mltiples variables dependientes.
(3.101)
3
7
5
que son las ecuaciones de Euler para un funcional J de mltiple variables dependientes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce tambin
como Ecuaciones de Euler-Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.17
Z
2
J=
y 02 + z 02 + 2yz dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y

SOLUCION: aqu,
= 1 y z (0) = 0, z
1.
f = y 02 + z 02 + 2yz
(3.102)
Ahora bien, f tiene dos variables dependientes y y z, por lo tanto, se debe escribir
una ecuacin de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.102) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
Para i = 1:
@
y 02 + z 02 + 2yz
@y
@f
@y
d
dx
@f
@y 0
=0
d
@
y 02 + z 02 + 2yz
= 0
dx @y 0
z y 00 = 0
(3.103)
y,
Para i = 2:
@
y 02 + z 02 + 2yz
@z
@f
@z
d
dx
@f
@z 0
=0
d
@
y 02 + z 02 + 2yz
= 0
dx @z 0
y z 00 = 0
(3.104)
Pg.: 221

Si entre (3.103) y (3.104) se elimina z resulta,
y IV
(3.105)
y=0
que al integrarla produce,

y = c1 ex + c2 e
+ c3 Cos x + c4 Sen x
(3.106)
Para encontrar z, se sustituye (3.106) en (3.103) resultando,

z = c1 ex + c2 e
c3 Cos x
c4 Sen x
(3.107)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.106) en (3.107) resulta,
8
c1 = 0
>
>
>
< c =0
2
(3.108)
>
c3 = 0
>
>
:
c4 = 1
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.106) y (3.107),

(
y = Sen x
(3.109)
z = Sen x
..............................................................................................
EJEMPLO 3.18
J=
Analizar el extremo de la funcional,

x2
[4x + 2y
z + (2x
2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo , y (x2 ) = y1 y z (x1 ) = zo , z (x2 ) = z1 .

SOLUCION: la integral no depende del camino de integracin ya que f dx es una
diferencial exacta, por lo tanto, problema variacional no tiene sentido. En efecto,
f dx = [4x + 2y
z + (2x
= (4x + 2y
siendo,
por lo tanto,
2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
z) dx + (2x
2y + z) dy + ( x + y + 2z) dz
8
>
< M (x; y; z) = 4x + 2y z
N (x; y; z) = 2x 2y + z
>
:
R (x; y; z) = x + y + 2z
8
>
<
>
:
@M
@y
@M
@z
@N
@z
= @N
=2
@x
= @R
= 1
@x
@R
= @y = 1
(3.110)
(3.111)
(3.112)
cumplindose as las condiciones (3.27) para que f dx sea una diferencial exacta.
Pg.: 222

..............................................................................................
EJEMPLO 3.19
Z 1
J=
y 02 + z 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y (1) = 1 y z (0) = 0, z (1) =

SOLUCION: aqu,
f = y 02 + z 02
2.
(3.113)
Para i = 1:
@
y 02 + z 02
@y
@f
@y
d
dx
@f
@y 0
=0
d
@
y 02 + z 02
dx @y 0
= 0
y 00 = 0
(3.114)
y,
Para i = 2:
@
y 02 + z 02
@z
@f
@z
d
dx
@f
@z 0
=0
d
@
y 02 + z 02
dx @z 0
= 0
z 00 = 0
(3.115)
Las soluciones de (3.114) y (3.115) son respectivamente,

y = c1 x + c2
(3.116)
z = c3 x + c4
(3.117)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.116) en (3.117) resulta,
8
c1 = 1
>
>
>
< c =0
2
(3.118)
>
c
2
3 =
>
>
:
c4 = 0
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.116) y (3.117) resulta finalmente,

(
y=x
(3.119)
z = 2x
Pg.: 223

..............................................................................................
EJEMPLO 3.20
Z x2
f (y 0 ; z 0 ) dx
J=
x1
SOLUCION: aqu,
f = f (y 0 ; z 0 )
(3.120)
Para i = 1:
@
f (y 0 ; z 0 )
@y
| {z }
d
@
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
=0
@
d
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@
@y 0
|
@f
@y 0
dy 0
@
+ 0
dx
@z
{z
@f
@y 0
Por regla de la cadena
dz 0
= 0
dx
}
@ 2 f 00
@ 2 f 00
y + 0 0z = 0
@y 02
@z @y
(3.121)
y,
Para i = 2:
@
f (y 0 ; z 0 )
@z
| {z }
@
d
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
=0
d
@
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
@
@y 0
|
@f
@z 0
dy 0
@
+ 0
dx
@z
{z
@f
@z 0
Por regla de la cadena
dz 0
= 0
dx
}
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0
@y 0 @z 0
@z
Por ltimo, al resolver el sistema formado por (3.121) y (3.122) resulta,

)
2
y 00 = 0
@2f
@2f @2f
si
6= 0
@y 0 @z 0
@y 02 @z 02
z 00 = 0
(3.122)
(3.123)
Pg.: 224
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES

de las cuales resulta, como se vi en el ejemplo anterior, lo siguiente,
(
y = c1 x + c2
z = c3 x + c4
(3.124)
que es una familia de lneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de ste.
..............................................................................................
3.5.
Clculo de extremales con restricciones
Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adicionales, a las ya impuestas por las condiciones de frontera, sobre el conjunto de
funciones de las que depende el funcional integral J definido por (3.7). Por ejemplo, supngase que se quiere buscar el camino ms corto entre dos puntos sobre una
superficie, entonces existe ahora la restriccin de que el camino debe satisfacer la
ecuacin de dicha superficie.
En una situacin dada pueden existir ms de una restriccin. El nmero total de
restriciones presentes ser denotado por K y el subndice l ser utilizado para indicar
cada una de las restricciones por separado, es decir, l = 1; 2; 3; : : : ; K. Debido a la
utilidad que tendrn en captulos posteriores, en el presente texto sern consideradas
restricciones de los siguientes tipos:
1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones algebraicas entre las distintas yi (x) nicamente, no involucrando sus derivadas. Es
decir, ahora no todas las yi (x) son independientes pues algunas de ellas estarn
relacionadas unas a las otras mediante las ecuaciones Al [yi (x) ; x] = 0. Por ser relaciones algebraicas entre las yi (x), permiten eliminar (en general) todas aquellas
yi (x) que son dependientes. Este tipo de restricciones corresponden con las ligaduras holnomas fl (qi ; t) = 0 ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.1) donde qi (t)
es ahora yi (x) y t es ahora x.
2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones
entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x), es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Estas restricciones, por no ser relaciones algebraicas nicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo ltimo, entonces ser
Pg.: 225

posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo de
restricciones corresponden con las ligaduras no-holnomas fl qi ; q i ; t = 0 ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.2) donde qi (t) es ahora yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x)
y t es ahora x.
3. Restricciones del tipo Dl =
n
P
j=1
Alj [yi (x) ; x] yj0 (x)+Bl [yi (x) ; x] = 0: representan un caso
menos general de las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por lo tanto, son igualdades que
expresan relaciones entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x),
es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Pueden ser expresadas tambin en forma diferencial. Igual que para las anteriores, por no ser
relaciones algebraicas nicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo ltimo, entonces ser
posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo
de restricciones corresponden con las ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
(3.262) o (3.263) ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.2) donde qi (t) es ahora
yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x) y t es ahora x.
Rx
4. Restricciones del tipo x12 Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l : son las denominadas Restricciones Isoperimtricas. En estas restricciones las %l son constantes y, al igual que (2)
y (3), tampoco pueden ser usadas para eliminar algunas de las yi (x). Pueden ser
reducidas a restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 como se ver ms adelante.
La manera de abordar este tipo de situaciones donde existen restricciones es transformar el problema con restricciones a uno equivalente sin restricciones. Esto se logra:
1. Usando las ecuaciones de las restricciones para despejar de ellas todas las yi (x)
dependientes y sustituirlas en el integrando de J, resultando as una nueva Je cuyo
integrando fe es slo funcin de las yi (x) independientes y sus derivadas. Despus
de realizado esto, es posible usar las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66) en
el caso de una variable yi (x) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de varias variables, todas ellas encontradas para una situacin sin restricciones. De los tipos de
restriciones mencionados antes, esto es posible hacerlo slo con las Al [yi (x) ; x] = 0
o las Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 en los casos que sean integrables. Cuando se proceda
de esta forma se dir que las restricciones son usadas en forma implcita.
2. Usando el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange de forma anloga a como
se procede para hallar los valores extremales para las funciones en el curso bsico
de clculo de varias variables. Ms adelante sern encontradas las ecuaciones
de Euler-Lagrange correspondientes. Aqu las restricciones, en ningn caso, sern
Pg.: 226

usadas para eliminar las yi (x) dependientes. Cuando se proceda de esta forma se
dir que las restricciones son usadas en forma explcita.
Las restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 (que en general no son integrables) y
las del tipo
Z
x2
x1
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l
slo pueden ser empleadas en forma explcita ya que, por no ser relaciones nicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes. Las restricciones
(Int)
del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 y las del tipo Dl
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 integrables5 , pueden ser
usadas en las dos formas. Para estas dos ltimas, la forma explcita proporciona informacin adicional contenida en los multiplicadores de Lagrange que no es posible
obtenerla mediante la forma implcita.
3.5.1.
Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0
Forma implcita
Como se dijo antes, las restricciones presentes sern usadas para eliminar las yi (x)
dependientes. Se indicar cmo se procede mediante algunos ejemplos.
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
implcita:
1. Se identifican las restricciones existentes.
2. Se indentifica f del integrando de la J dada o construida a partir de la
cantidad que se desea extremar.
3. Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f identificada en el paso anterior, escogindose las que se van a dejar como
independientes entre s. Esta nueva f slo contendr las yi (x) independientes entre s.
4. Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66)
en el caso de una variable yi (x) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de
varias variables, usando la f hallada en el paso anterior. En el caso que
sea necesario, se usan las ecuaciones de las restricciones para encontrar
el resto de las yi (x) que fueron eliminadas en el paso 3.
5
Aqu (Int) en Dl singnifica que las l ligaduras son integrables.

Pg.: 227

..............................................................................................
EJEMPLO 3.21
La geodsica. La geodsica es una lnea que representa el camino
ms corto entre dos puntos cuando el camino est restringido a una superficie en particular. Hallar la longitud de la geodsica, es decir, la distancia ms corta entre los
puntos P1 (1; 0; 1) y P2 (0; 1; 1) en el plano x + y + z = 0.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuacin del plano,
(3.125)
A=x+y+z =0
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
Se indentifica f : el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado por,

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
(3.126)
de aqu que la distancia venga dada por,

s=
(1;0; 1)
2
dx + dy + dz
1
2
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.127)
(0; 1;1)
donde se ha escogido x como variable independiente. Esta es la cantidad que se

quiere extremar, pudindose identificar f como,
f = 1 + y 02 + z 02
1
2
(3.128)
Aqu se tienen 2 variables y1 (x) = y y y2 (x) = z (i = 1; 2) dependientes de la variable

independiente x. Las variables y y z no son independientes entre s debido a la restriccin (3.125).
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : al despejar z
de la restriccin (3.125) resulta,
z= x y
(3.129)
de la cual,
z0 =
y0
(3.130)
que al ser sustituida en (3.128) se obtiene,

h
02
f = 1+y +( 1
0 2
y)
i 21
Pg.: 228

o,
1
f = 2 2 1 + y 0 + y 02
1
2
(3.131)
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, y.

Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones: a
partir de (3.37),
d @f
@f
=0
(3.132)
@y dx @y 0
donde f es la dada por (3.131) y a partir de la cual,
(
@f
@y
@f
@y 0
=0
=2
1
2
(3.133)
1+2y 0
1
(1+y 0 +y 02 ) 2
que al ser sustituidas en (3.132) se obtiene,

#
"
d
1 + 2y 0
=0
dx (1 + y 0 + y 02 ) 12
o integrando,
1 + 2y 0
1
(1 + y 0 + y 02 ) 2
(3.134)
= c1
donde c1 es una constante de integracin. Al despejar y 0 de (3.134) se obtiene,

y 0 = c2
(3.135)
donde c2 es una constante igual a una expresin algebraica que involucra a c1 .

Finalmente, si se integra ahora (3.135) resulta,
(3.136)
y = c2 x + c3
donde c3 es una constante de integracin. Esta es una de las extremales.
Falta la variable z que fue eliminada al usar la restriccin (3.125) en (3.128). Para
hallar z se sustituye (3.136) en (3.129) obtenindose,
z=
(c2 x + c3 )
z=
(1 + c2 ) x
o,
c3
(3.137)
que es la otra extremal.

Pg.: 229

Para hallar las constantes c2 y c3 se aplican, sobre las extremales (3.136) y (3.137), las
condiciones de frontera y (0) = 1, y (1) = 0, z (0) = 1 y z (1) = 1 resultando,
(
c2 = 1
(3.138)
c3 = 1
de manera que (3.136) y (3.137) pueden ser escritas ahora como,
(
y=x 1
z = 2x + 1
(3.139)
que son dos rectas y representan los caminos que hacen de (3.127) un extremal.
Por ltimo, para hallar la distancia mnima se sustituye (3.139) en (3.127) y se evala
la integral resultante. En efecto,
Z 1
1
s=
1 + (1)2 + ( 2)2 2 dx
0
o,
s=
(3.140)
que es la distancia mnima pedida.

Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.131) no depende
explcitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la forma integrada
de la Ecuacin de Euler (3.66) deducida antes.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.22
Encuentre la geodsica sobre una esfera de radio R.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas esfricas.
que viene dada por la ecuacin de la esfera de radio R,
r=R
es decir,
A=r
R=0
(3.141)

Se indentifica f : en la figura 3.11 se muestra la situacin planteada en el enunciado.
El elemento de longitud viene dado por,
ds2 = dr2 + r2 d
+ r2 Sen2 d'2
(3.142)
Pg.: 230
Figura (3.11): Geodsicas sobre una esfera.
de aqu que la distancia s entre los puntos 1 y 2 venga dada por,

Z Punto 2
1
s=
r02 + r2 02 + r2 Sen2 2 d'
(3.143)
Punto 1
dr
donde se ha escogido ' como variable independiente y r0 = d'
,
cantidad que se quiere extremar, pudindose identificar f como,
02
f = r02 + r2
+ r2 Sen2
Aqu se tienen 2 variables y1 (x) = r y y2 (x) =

independiente '.
1
2
d
.
d'
Esta es la
(3.144)
(i = 1; 2) dependientes de la variable
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : en este caso
la restriccin (3.141) slo elimina la dependencia de f con respecto a r, haciendo r
constante. En efecto, al sustituir r = R a partir de la restriccin (3.141) en (3.144) resulta,
f =R
02
+ Sen2
1
2
(3.145)
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, .

Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones:
@f
puesto que @'
= 0 (f no depende explcitamente de la variable independiente '), se
puede usar la forma integrada de la ecuacin de Euler (3.66),
f
@f
= c1
@ 0
(3.146)
Pg.: 231

R
@f
=
@ 0
02
(3.147)
1
2
+ Sen2

02
+ Sen2
02
1
2
02
+ Sen2
1
2
= c2 , con c2 =
c1
R
o,
02
Sen2 = c2
de la cual resulta,
1
2
+ Sen2
(3.148)
c2 csc2
d'
=
1
d
(1 c22 csc2 ) 2
(3.149)
y al integrar,
' = Sen
cot
c3
donde c4 es la constante de integracin y c23 =

escrito como,
cot = c3 Sen ('
(3.150)
+ c4
1
c22
1. El anterior resultado puede ser

(3.151)
c4 )
Para interpretar este resultado, se transforma a coordenadas rectangulares. Con

este fin, multiplicando (3.151) por R Sen se obtiene,
R Cos = R Sen (c3 Cos c4 ) Sen ' R Sen (c3 Sen c4 ) Cos '
{z
}
|
Aplicando la identidad Sen('
y puesto que
)=Sen ' Cos
(3.152)
Cos ' Sen
y c3 son constantes, se puede escribir,

(
c3 Cos c4 = A
c3 Sen c4 = B
(3.153)
de modo que (3.152) queda escrita como,

A (R Sen Sen ')
B (R Sen Cos ') = (R Cos )
(3.154)
Las cantidades en los parntesis son justo las expresiones para y, x y z respectivamente, en coordenadas esfricas, por lo tanto resulta,
Ay
Bx = z
(3.155)
que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodsica sobre una esfera es el camino que se origina al intersectar el plano (3.155)
con la esfera, es decir, el crculo mayor. Ntese que el crculo mayor es el mximo a la
vez que es la mnima distancia en lnea recta entre dos puntos sobre la superficie de
una esfera.
Pg.: 232

..............................................................................................
EJEMPLO 3.23
Encuentre la ecuacin de la geodsica en el plano xy, es decir,
de la lnea que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en dicho plano
(ver figura 3.12).
Figura (3.12): Distancia ms corta entre dos puntos del plano.

que viene dada por la ecuacin del plano xy,
(3.156)
A=z=0

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
Z (x2 ;y2 )
s=
dx2 + dy 2 + dz 2
(x1 ;y1 )
1
2
(3.157)
x2
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.158)
x1

f = 1 + y 02 + z 02
1
2
(3.159)
Pg.: 233

independiente x.
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : al sustituir z de
la restriccin (3.156) en (3.159) resulta,
f = 1 + y 02
1
2
(3.160)
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, y.

partir de (3.37),
d @f
@f
=0
(3.161)
@y dx @y 0
( @f
=0
@y
(3.162)
@f
y0
=
1
@y 0
02
(1+y ) 2

"
#
d
y0
=0
dx (1 + y 02 ) 12
o integrando,
y0
(3.163)
1 = c1
(1 + y 02 ) 2
y 0 = c2
(3.164)
donde c2 es una constante igual a una expresin algebraica que involucra a c1 .

Finalmente, al integrar (3.164), resulta,
y = c2 x + c3
(3.165)
donde c3 es otra constante de integracin. En rigor, slo se ha probado que la recta es una trayectoria que hace que (3.158) d un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mnimo. Las constantes de integracin c2 y c3
quedan determinadas por la condicin de que la curva pase por los dos puntos fronteras (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.160) no depende
explcitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la Forma Integrada
de la Ecuacin de Euler (3.66) deducida antes.
Pg.: 234

..............................................................................................
EJEMPLO 3.24
Hallar las geodsicas del cilindro circular r = R.
Figura (3.13): Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R.

Se identifican las restricciones existentes: en la figura 3.13 se muestra esquemticamente lo planteado. Existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1) que viene dada por la
ecuacin del cilindro de radio R,
x2 + y 2 = R 2
(3.166)
de aqu que,
A = x2 + y 2
R2 = 0
(3.167)

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
Z Punto 2
s=
dx2 + dy 2 + dz 2
Punto 1
1
2
(3.168)
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.169)

f = 1 + y 02 + z 02
1
2
(3.170)
Pg.: 235

Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : al despejar y
de la restriccin (3.111) resulta,
1
(3.171)
y=
R 2 x2 2
de la cual,
y0 =
(3.172)
(R2
x2 ) 2

8
91
"
#2
<
=2
x
02
f = 1+
+z
1
:
;
(R2 x2 ) 2
o,
f=
R2
R2
x2
+z
1
2
02
(3.173)
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, z.

partir de (3.37),
d @f
@f
=0
(3.174)
@z
dx @z 0
8 @f
< @z = 0
@f
z0
1
: @z0 =
2

2
d 4
z0
dx
R2
+ z 02
1
2
R 2 x2
o integrando,
z0
R2
R 2 x2
z 02
1
2
(3.175)
R
+z 02
R2 x2
5=0
(3.176)
= c1

z0 =
c2 R
(R2
(3.177)
x2 ) 2
Pg.: 236

donde
c2 =
c1
(3.178)
c21 ) 2
(1
Finalmente, al integrar (3.177) se obtiene,

z=
c2 R tan
x
R2
x2
+ c3
(3.179)
donde c3 es otra constante de integracin. Esta es la ecuacin de la geodsica pedida, que es una hlice.
..............................................................................................
Forma explcita
Supngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen que la integral,
Z x2
J=
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; :::; n
(3.180)
x1
tome un valor estacionario bajo las restricciones algebraicas impuestas por,

Al [yi (x) ; x] = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K y K < n
(3.181)
donde, como fue mencionado antes, el subndice l indica que puede haber ms de
una restriccin de este tipo (en total K).
La idea ahora es transformar el problema dado a uno equivalente sin restricciones
pero sin usar las restricciones (3.181) para eliminar las yi (x) dependientes entre s y dejar
slo las independientes entre s (forma implcita) como se hizo en la seccin anterior.
Para realizar esto se usar el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange . El valor
estacionario de (3.180) viene dado por,
Z x2
J=
f dx = 0
(3.182)
x1
de la cual se obtiene (ver seccin ??*************************************),

Z x2
Z x2 X
n
d @f
@f
yi dx = 0
f dx =
dx @yi0
x1
x1 i=1 @yi
(3.183)
Aqu, como las funciones yi estn sometidas a las K restricciones independientes (3.181)
de manera que K de las yi pueden ser designadas como variables dependientes entre s y espresadas en trminos de las otras, las variaciones yi no son arbitrarias por lo
que an no es posible aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones.
Pg.: 237

Las variaciones yi deben satisfacer las restricciones impuestas por (3.181). Para encontrar las yi que satisfacen estas restricciones se halla la variacin de las ecuaciones
de restriccin (3.181). En efecto,
Al =
n
X
@Al
@yi
i=1
yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.184)
que se mantienen para cualquier valor de x. En consecuencia, slo n K variaciones

yi se pueden considerar arbitrarias, es decir, yK+1 ; yK+2 ; yK+3 ; : : : ; yn ; y el resto se
determinan de (3.184).
De acuerdo al Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una
de las ecuaciones (3.184) por un factor indeterminado l resulta,
l
Al =
n
X
@Al
i=1
@yi
yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.185)
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.181) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
hacindolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z
K
x2 X
x1
l=1
n
X
@Al
i=1
@yi
(3.186)
yi dx = 0
Si ahora se suman miembro a miembro (3.183) y (3.186) resulta,

)
Z x2 (X
n
K
n
X
X
@f
d @f
@Al
yi +
yi dx = 0
l
0
@y
dx
@y
@y
i
i
x1
i
i=1
i=1
l=1
o,
x2
x1
"
n
X
@f
@yi
i=1
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Al
l
@yi
yi dx = 0
(3.187)
Esta movida no es trivial ya que, a pesar de haberse sumado cero, se ha adicionado

realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos como se dijo antes. Aqu
an no se puede aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones, puesto
que las variaciones yi no son arbitrarias.
La eliminacin de las K variaciones yi dependientes entre s, a diferencia de como
se procedi en la forma implcita, puede ser llevada a cabo mediante la eleccin
Pg.: 238

apropiada de los K factores l (x), de manera que los coeficientes de las yi en (3.187)
se anulen. Estos l (x) se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Al
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K
@yi
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las

nante debe ser no singular,
(3.188)
(x) cuyo determi-
D (A1 ; A2 ; A3 ; : : : ; AK )
D (Al )
=
6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK )
D (yi )
garantizndose as que el sistema de ecuaciones posea solucin
Con las
da como,
1;
2;
(3.189)
3; : : : ;
K.
escogidas como antes, la condicin para valor estacionario (3.187) queZ
x2
x1
n
X
i=K+1
"
@f
@yi
@f
@yi0
d
dx
K
X
l=1
@Al
l
@yi
(3.190)
yi dx = 0
donde todas las yi son independientes entre s. Ahora, es posible aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones (cada uno de sus coeficientes se anulan por
separado) resultando,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Al
= 0, con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n
@yi
(3.191)
Finalmente, las condiciones sobre los l (3.188) combinadas con las ecuaciones
(3.191) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de las yi en (3.187) se
anula justo como si todas las yi fuesen independientes de manera que,
@f
@yi
o,
2
6
4
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Al
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi
d @f
@f
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n
0
dx @yi
@yi
|
{z
}
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples
variables dependientes y restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
(3.192)
3
7
5
donde,
Qi =
K
P
l=1
@Al
l @yi
(3.193)
Pg.: 239

Las expresiones (3.192) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Al [yi (x) ; x] = 0, cuando son usadas en forma explcita. Estas restricciones entran
en forma explcita en los Qi dados por (3.193). Los Qi sern asociados, a partir del
captulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n funciones yi y K funciones l . Como hay K ecuaciones de restriccin dadas por (3.181)
y n ecuaciones dadas por (3.192), entonces existen suficientes ecuaciones (n + K en
total) para permitir una solucin completa al problema planteado. Aqu las l (x) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solucin satisfaciendo las restricciones (3.181).
El problema anterior puede ser planteado de otra forma. Es posible reobtener las
ecuaciones (3.192) plantendose el problema variacional sin restricciones,
@ fe
@yi
d
dx
@ fe
@yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
(3.194)
donde,
P
fe = f +
K
l=1
(x) Al [yi (x) ; x]
(3.195)
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
explcita:
1. Se identifican las restricciones existentes.

cantidad que se desea extremar, con las yi (x) dependientes e independientes. No deben usarse las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes entre s en f .
3. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192), usando la f hallada en el paso anterior.
4. Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms
las restricciones, que son usadas para completar el sistema. Aqu se obtienen las extremales yi (x) y los multiplicadores de Lagrange l que permiten encontrar los Qi dados por (3.193).
Pg.: 240

..............................................................................................
EJEMPLO 3.25
Resolver el ejemplo 3.21 usando la restriccin presente en forma
explcita.
(3.196)
A=x+y+z =0

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
Z (1;0; 1)
s=
dx2 + dy 2 + dz 2
1
2
(3.197)
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.198)
(0; 1;1)

1
2
f = 1 + y 02 + z 02
(3.199)

Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.192), las ecuaciones de Euler vendrn dadas por,
d
dx
d
dx
@f
@y
@f
@z
@f
@y 0
@f
@z 0
@A
@y
@A
= Qz =
@z
= Qy =
(3.200)
(3.201)
pero de (3.196) y (3.199),

8
>
>
<
>
>
:
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
@A
@y
=1
y0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
@A
@z
=1
z0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
(3.202)
Pg.: 241

entonces al sustituir estos resultados en (3.200) y (3.201) se obtiene,
i
1
d h 0
y 1 + y 02 + z 02 2 =
dx
i
1
d h 0
z 1 + y 02 + z 02 2 =
dx
(3.203)
(3.204)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.203) y (3.204) junto con la restriccin (3.196). Restando miembro a miembro las dos
ecuaciones anteriores resulta,
i
1
d h 0
0
02
02
2
(y z ) 1 + y + z
=0
(3.205)
dx
que al ser integrada resulta en,
(y 0
1
2
z 0 ) 1 + y 02 + z 02
= c1
(3.206)
donde c1 es una constante de integracin. Por otro lado, de la restriccin (3.196),

z=
y ) z0 =
y0
(3.207)
entonces, al sustituir este resultado en (3.206) se puede escribir,

(1 + 2y 0 ) 1 + 2y 0 + 2y 02
1
2
= c1
(3.208)
de la cual,
y 0 = c2
(3.209)
donde la constante c2 es una constante que viene dada por una expresin en la que
aparece c1 y que no vale la pena mostrar explcitamente ya que no es til para ningn
clculo posterior.
Finalmente, al integrar (3.209) se obtiene,
y = c2 x + c3
(3.210)
donde c3 es una constante de integracin. Usando este resultado en la restriccin

(3.196) resulta,
z = (1 + c2 ) x c3
(3.211)
Las constantes c2 y c3 se hayan al utilizar las condiciones de frontera y (0) = 1,
y (1) = 0, z (0) = 1 y z (1) = 1 en (3.210) y (3.211) resultando,
(
c2 = 1
(3.212)
c3 = 1
Pg.: 242

de manera que (3.210) y (3.211) pueden ser escritas ahora como,
(
y=x 1
z = 2x + 1
(3.213)
que son los mismos resultados obtenidos en 3.21. Es obvio que la distancia mnima ser
p
tambin la misma, es decir, s = 6.
El multiplicador de Lagrange
o (3.204) obtenindose,
puede ser encontrado sustituyendo (3.213) en (3.203)

(3.214)
=0
que es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en forma implcita. En este caso particular, no se aporta mayor informacin.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.26
Resolver el ejemplo 3.23, usando la restriccin presente en forma
explcita.
que viene dada por la ecuacin del plano xy,
(3.215)
A=z=0

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
Z (x2 ;y2 )
s=
dx2 + dy 2 + dz 2
(x1 ;y1 )
1
2
(3.216)
x2
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.217)
x1

f = 1 + y 02 + z 02
1
2
(3.218)

independiente x.
Pg.: 243

d
dx
d
dx
@f
@y 0
@f
@z 0
@f
@y
@f
@z
@A
@y
@A
= Qz =
@z
= Qy =
(3.219)
(3.220)
pero de (3.215) y (3.218),

8
>
>
<
>
>
:
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
@A
@y
=0
y0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
@A
@z
=1
z0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
(3.221)

d h 0
y 1 + y 02 + z 02
dx
d h 0
z 1 + y 02 + z 02
dx
1
2
i
1
= 0
(3.222)
(3.223)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.222) y (3.223) junto con la restriccin (3.215).
Sustituyendo la restriccin (3.215) en (3.222) y (3.223) resulta,
d h 0
y 1 + y 02
dx
1
2
= 0
(3.224)
= 0
(3.225)
El resultado (3.225) es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en forma implcita. En este caso particular, no se aporta mayor informacin. La
ecuacin diferencial (3.224) al ser integrada resulta en,
y 0 1 + y 02
1
2
= c1
donde c1 es una constante de integracin. Esta ecuacin diferencial es idntica a la

(3.163) del ejemplo 3.23, por lo tanto, el obvio que se llegar al mismo resultado (3.165),
es decir,
y = c2 x + c3
(3.226)
..............................................................................................
Pg.: 244
EJEMPLO 3.27
Resolver el ejemplo 3.24, usando la restriccin presente en forma
explcita.
que viene dada por la ecuacin del cilindro de radio R,
x2 + y 2 = R 2
(3.227)
de aqu que,
A = x2 + y 2
R2 = 0
(3.228)

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
Z Punto 2
s=
dx2 + dy 2 + dz 2
1
2
Punto 1
(3.229)
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.230)

1
2
f = 1 + y 02 + z 02
(3.231)

d
dx
d
dx
@f
@y 0
@f
@z 0
@f
@y
@f
@z
@A
@y
@A
= Qz =
@z
= Qy =
(3.232)
(3.233)
pero de (3.228) y (3.231),

8
>
>
<
>
>
:
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
@A
@y
= 2y
y0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
@A
@z
=0
z0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
(3.234)
Pg.: 245

i
1
d h 0
y 1 + y 02 + z 02 2 = 2y
dx
i
1
d h 0
z 1 + y 02 + z 02 2 = 0
dx
(3.235)
(3.236)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: ahora bien, de (3.236) resulta,
1
2
1 + y 02 + z 02
z 0 = c1
(3.237)
y de la restriccin (3.228),
y=
R2
x2
1
2
) y0 =
(R2
(3.238)
x2 ) 2
entonces, al sustituir este resultado en (3.237) se puede escribir,

z0 =
c2 R
(R2
con,
1
2
c21
c2 =
(3.239)
x2 ) 2
(3.240)
c21
La ecuacin (3.239) es idntica a la ecuacin diferencial (3.177) del ejemplo 3.24.

Por lo tanto, es obvio que al integrarla el resultado ser idntico al (3.179), es decir,
z=
c2 R tan
+ c3
R 2 x2
siendo la ecuacin de la geodsica pedida una hlice.
(3.241)
Por ltimo, la ecuacin (3.235) permite encontrar usando los resultados (3.238) y
(3.241) obtenindose,
1
p
(3.242)
=
2
2R (c2 + 1) (R2 x2 )
Este resultado es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en
forma implcita.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.28
Geodsicas en general. Sea (x; y; z) = 0 la ecuacin de una

superficie S dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre S admite
una parametrizacin del tipo,
(t) = (x (t) ; y (t) ; z (t)) ,
: [t0 ; t1 ] ! S
Pg.: 246

hallar las geodsicas sobre S.
que viene dada por la ecuacin,
(3.243)
(x; y; z) = 0
de aqu que,
(3.244)
A = (x; y; z) = 0
La restriccin (3.244) es del tipo Al [yi (x) ; x] = 0, sin embargo slo es posible tratarla
en forma explcita ya que no se posee la expresin de (x; y; z).
ds2 = [dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2
(3.245)
de aqu que la longitud de la curva venga dada por,

s =
Punto 2
Punto 1
Punto 2
Punto 1
[dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2
1
2
n
o1
2
2
2 2
0
0
0
[x (t)] + [y (t)] + [z (t)]
dt
(3.246)
donde se ha escogido t como variable independiente y la prima indica derivada total con respecto a dicha variable independiente. Esta es la cantidad que se quiere
extremar, pudindose identificar f como,
n
o1
2
2
2 2
f = [x0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)]
(3.247)
Aqu se tienen 3 variables y1 (t) = x, y2 (t) = y y y2 (t) = z (i = 1; 2; 3) dependientes de la

variable independiente t. Las variables x, y y z no son independientes entre s debido
a la restriccin (3.244).
d
dt
d
dt
d
dt
@f
@x0
@f
@y 0
@f
@z 0
@f
@A
= Qx =
@x
@x
@f
@A
= Qy =
@y
@y
@f
@A
= Qz =
@z
@z
(3.248)
(3.249)
(3.250)
Pg.: 247

pero de (3.244) y (3.247),
8
@f
>
>
< @x = 0
0
@f
= 02 02x 02 1
@x0
(x
+y
+z ) 2
>
>
: @A = @
@x
@x
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
@A
@y
y0
(x02 +y 02 +z 02 ) 2
@
@y
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
@A
@z
z0
(x02 +y 02 +z 02 ) 2
@
@z
(3.251)
entonces al sustituir estos resultados en (3.248), (3.249) y (3.250) se obtiene,

d
dt
d
dt
d
dt
@f
@x0
@f
@y 0
@f
@z 0
@
@x
@
@y
@
@z
=
=
=
(3.252)
(3.253)
(3.254)
pero como,
d
ds d
d
=
= s0
dt
dt ds
ds
(3.255)
y de (3.246),
1
ds
= x02 + y 02 + z 02 2
dt
entonces (3.252), (3.253) y (3.254) se pueden escribir como,
8 2 2
d x=ds
>
>
< @ =@x = s0
>
>
:
o,
d2 y=ds2
@ =@y
d2 z=ds2
@ =@z
(3.256)
s0
s0
d2 x=ds2
d2 y=ds2
d2 z=ds2
=
=
= 0
@ =@x
@ =@y
@ =@z
s
(3.257)
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definicin

usual de geodsica en geometra diferencial.
En este caso no es posible resolver las ecuaciones diferenciales resultantes con la
informacin suministrada.
..............................................................................................
3.5.2.
Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0
Supngase ahora que se quieren encontrar las funciones yi (x) que hacen que la
integral,
Z x2
J=
(3.258)
x1
Pg.: 248

tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por,
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K y K < n
(3.259)
Estas restricciones slo pueden ser usadas en forma explcita ya que no representan
una relacin algebraica que slo involucre las yi (x) a menos que sean integrables,
convirtindose as en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 como las estudiadas en la
seccin anterior.
Supngase que se cumple,
D (Di )
D (D1 ; D2 ; D3 ; : : : ; DK )
=
6= 0
0
0
0
0
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK )
D (yi0 )
(3.260)
el cual representa uno de los determinantes funcionales de orden K, garantizndose

as la independencia de las K restricciones (3.259). Debido a lo anterior es posible ahora, en virtud de (3.260), resolver las ecuaciones (3.259) con respecto a las yi0 obtenindose,
yl0 = Dl yi ; yj0 ; x con l = 1; 2; 3; : : : ; K; i = 1; 2; 3; : : : ; n y j = K +1; K +2; K +3; : : : ; n (3.261)
y si adicionalmente se supone que,
yi , con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n
(3.262)
son funciones dadas en forma completamente arbitraria. Entonces, del sistema de

ecuaciones (3.261), es posible determinar las funciones,
yi , con i = 1; 2; 3; : : : ; K
(3.263)
Por todo lo anterior, las funciones (3.262) son derivables arbitrarias con valores de frontera fijos y, en consecuencia, sus variaciones son tambin arbitrarias.
Dado un sistema admisible arbitrario de funciones yi (i = 1; 2; 3; : : : ; n) que satisface
el sistema de ecuaciones de restricciones (3.259) se tiene que,
Dl =
n
X
@Dl
i=1
@yi
yi +
n
X
@Dl
i=1
@yi0
yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K
(3.264)
Si ahora se multiplican miembro a miembro todas las K ecuaciones anteriores por un

factor l = l (x) (por ahora indeterminado) se obtiene,
l
Dl =
n
X
@Dl
i=1
@yi
yi +
n
X
@Dl
i=1
@yi0
yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K
(3.265)
Pg.: 249

y al ser sumadas miembro a miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1
hasta x2 se obtiene,
Z
K
x2 X
x1
l=1
n
K
XX
i=1 l=1
n
X
@Dl
i=1
@yi
x2
x1
yi dx +
K
x2 X
x1
@Dl
yi dx +
@yi
i=1
l=1
x2
n
X
@Dl
@yi0
yi0 dx
@Dl d
( yi ) dx = 0
@yi0 dx
x1
(3.266)
El segundo trmino entre corchetes de (3.266) puede ser integrado por partes,
(
Z
Z
l
u = l @D
@yi0
(3.267)
udv = uv
vdu, con
d
dv = dx
( yi ) dx ) v = yi
de manera que,
Z
x2
x1
@Dl d
( yi ) dx =
l
@yi0 dx
@Dl
yi
l
@yi0
pero,
x2
x2
x1
x1
d
dx
@Dl
@yi0
yi dx
(3.268)
x2
@Dl
yi
l
@yi0
(3.269)
=0
x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.268)
resulta en,
Z x2
Z x2
@Dl d
d
@Dl
( yi ) dx =
yi dx
(3.270)
l
l
0
@yi dx
@yi0
x1
x1 dx
Z
n X
K
X
Z
x2
x1
@Dl
yi dx
l
@yi
x1
i=1 l=1
o,
x2
n X
K
X
i=1 l=1
x2
x1
@Dl
@yi
d
dx
d
dx
@Dl
@yi0
@Dl
@yi0
yi dx = 0
yi dx = 0
Por otro lado, el valor estacionario de (3.258) viene dado por,

Z x2
J=
f dx = 0
(3.271)
(3.272)
x1
de la cual se obtiene (ver seccin ??),

J=
x2
x1
n
X
@f
@yi
i=1
d
dx
@f
@yi0
yi dx = 0
(3.273)
Pg.: 250
o,
Si ahora se suman miembro a miembro (3.271) y (3.273) resulta,

Z x2 X
Z x2 X
n X
K
n
@Dl
@f
d @f
d
@Dl
y
dx
+
l
i
l
0
dx @yi
@yi
dx
@yi0
x1 i=1 l=1
x1 i=1 @yi
Z
x2
x1
n
X
i=1
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Dl
@yi
d
dx
0 @Dl
l
@yi0
@Dl
@yi0
yi dx = 0
yi dx = 0
(3.274)
A este nivel an no es aplicable el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones

ya que las variaciones yi (i = 1; 2; 3; : : : ; n) no son arbitrarias. La eliminacin de las K
variaciones yi dependientes entre s puede ser llevada a cabo mediante la eleccin
apropiada de los K factores l , de manera que los coeficientes de las yi en (3.274) se
anulen. Estos l se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
d
dx
@Dl
@yi
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.275)
que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con respecto a l y 0l = ddxl

que posee, bajo las hiptesis planteadas al comienzo, la solucin l (l = 1; 2; 3; : : : ; K)
que depende de K constantes arbitrarias de integracin. Con las l escogidas como
antes, la condicin para valor estacionario (3.274) queda como,
(
)
Z x2 X
n
K
X
d @f
d @Dl
@f
@Dl
0 @Dl
+
yi dx = 0 (3.276)
l
l
0
0
@yi dx @yi
@yi
dx @yi
@yi0
x1 i=K+1
l=1
donde ahora si son arbitrarias las variaciones yi (i = K+1; K+2; K+3; : : : ; n) pudindose
aplicar ahora el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones resultando,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Dl
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
, con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n
(3.277)
anula justo como si todas las yi fuesen independientes de manera que,
@f
@yi
o,
2
6
4
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Dl
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
(3.278)
=0
d @f
@f
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n
0
dx @yi
@yi
|
{z
}
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
(3.279)
3
7
5
Pg.: 251

donde,
Qi =
K n h
P
@Dl
l
l=1
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l @yi0
(3.280)
Las expresiones (3.279) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0. Estas restricciones entran en forma explcita en los Qi dados
por (3.280).
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n funciones yi y K funciones l . Como hay K ecuaciones de restriccin dadas por (3.259)
y n ecuaciones dadas por (3.279), entonces existen suficientes ecuaciones (n + K en
total) para permitir una solucin completa al problema planteado. Aqu las l (x) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solucin satisfaciendo las restricciones (3.259).
Las ecuaciones (3.279) pueden ser obtenidas, al igual que en la seccin anterior,
plantendose el problema variacional sin restricciones,
@ fe
@yi
d
dx
@ fe
@yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
(3.281)
(x) Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
(3.282)
donde,
P
fe = f +
K
l=1
Existen restricciones menos generales a las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 cuyas Ecuaciones de Euler-Lagrange no resultan en forma correcta, en general, a partir de (3.279)
o (3.281). Estas restricciones sern el objeto de estudio de la siguiente seccin.
3.5.3.
Restricciones del tipo Dl =
n
P
j=1
Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
La derivada total de una restriccin del tipo (3.181), es decir Al [yi (x) ; x] = 0, con
respecto a la variable independiente x y su diferencial total vienen dados respectivamente por,
8
n
P
@Al [yi (x);x] 0
>
i (x);x]
i (x);x]
> dAl [ydx
=
yj (x) + @Al [y@x
=0
<
@yj
j=1
, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.283)
n
P
@Al [yi (x);x]
@Al [yi (x);x]
>
>
dA
[y
(x)
;
x]
=
dx
=
0
dy
(x)
+
l i
j
:
@yj
@x
j=1
Respectivamente, las expresiones (3.283) tienen la forma general,
Pg.: 252
8
n
P
(D)
>
>
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] =
Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
< Dl
j=1
>
>
: Dl
(d)
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] =
n
P
, con l = 1; 2; 3; :::; K
Alj [yi (x) ; x] dyj (x) + Bl [yi (x) ; x] dx = 0
j=1
(3.284)
donde (D) significa que aparecen las derivadas totales (x) de las yj (x) y (d) que
aparecen los diferenciales totales dyj (x) de las yj (x). Aqu los coeficientes Alj y Bl son
funciones dadas que dependen, en general, de las yi (x) y la variable independiente
x como puede verse. Representan un caso menos general de restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por esta razn fue usado el en Dl para distinguirlas de las Dl .
En general no son integrables, impidiendo que puedan convertirse en relaciones algebraicas que solamente involucren a las yi (x). Es obvio que estas restricciones se
pueden convertir en restriciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 [equivalentemente en (3.283)]
slo si son integrables, es decir, cuando se cumple que,
(
Alj = @Al [y@yi (x);x]
j
(3.285)
@Al [yi (x);x]
Bl =
@x
yj0
convirtindose (3.284) en una diferencial exacta o en una derivada total.

Como se dijo antes, las restricciones (3.284) son las mismas ligaduras noholnomas y semi-holnomas (2.96) o (2.97) estudiadas en la seccin 2.9.2,
por lo tanto, las condiciones para que (3.284) representen una derivada total o una diferencial exacta son las mismas estudiadas en dicha seccin.
Igualmente, cuando una restriccin est expresada en la forma de la segunda de las expresiones (3.284), se dice que est escrita en Forma Diferencial
o en Forma Pfaffiana . Es obvio que ambas expresiones son equivalentes.
a
Se dice que una restriccin est escrita en la forma Pfaffian cuando est expresada en
forma de diferenciales.
En general, como ya se haba visto en la seccin anterior, las restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 deben satisfacer las ecuaciones (3.264), es decir,
Dl =
n
X
@Dl
i=1
@yi
yi +
n
X
@Dl
i=1
@yi0
yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K
(3.286)
que son las condiciones que deben cumplir los caminos yi (x) para ser geomtricamete
posibles bajo estas restricciones, es decir, aquellos caminos que las obedencen. Para
Pg.: 253

que las restricciones del tipo (3.284) puedan ser tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (3.279) o (3.281) deben satisfacer (3.286) lo cual, en efecto, lo hacen pero en
forma parcial como ser mostrado. Antes de mostrar esto, las ecuaciones (3.286) sern
d
( yi ), al sumar
reescritas en una forma ms manejable. Teniendo presente que yi0 = dx
n
P d @Dl
y restar
yi en las ecuaciones (3.286) resulta,
dx
@y 0
i
i=1
Dl
n
X
d
=
dx
i=1
n
X
i=1
d
dx
n
X
d
=
dx
i=1
@Dl
@yi0
yi
@Dl
@yi0
=
n
P
i=1
n
X
d
dx
i=1
@Dl
@yi0
yi +
n
X
@Dl
i=1
n
X
@Dl d
yi +
( yi ) = 0
0
@yi
@y
dx
i
i=1
n
X
@Dl d
@Dl
yi +
( yi ) +
0
@yi dx
@yi
{z
} i=1
d
dx
@Dl
@y 0
i
d
dx
@Dl
@yi0
yi = 0
yi
X
@Dl
y
+
Dli yi = 0
i
@yi0
i=1
n
o,
d
Dl =
dx
donde,
n
X
@Dl
i=1
Gli =
@yi0
@Dl
@yi
yi
d
dx
n
X
(3.287)
Gli yi = 0
i=1
@Dl
@yi0
(3.288)
Se mostrar ahora si las restricciones del tipo (3.284) cumplen con las condiciones
(3.287). Para que esto ocurra debe cumplirse que,
!
n
n
X
d X @Dl
Dl =
y
+
Gli yi = 0
(3.289)
i
dx i=1 @yi0
i=1
pero, a partir de (3.284) se obtiene,
8
!
n
n
>
P
P
@D
>
@Alj 0
@
0
l
l
>
=
A
y
+
B
y + @B
=
>
lj
l
j
@y
@y
@yi j
@yi
>
i
i
>
j=1
>
>
! j=1
<
n
n
n
P
P
P
@yj0
@Dl
@
0
=
A
y
=
Alj
+
B
=
A
0
0
0
lj
l
lj
j
@yi
@yi
@yi
>
>
j=1
j=1
j=1
>
>
>
n
P
>
@D
dA
@Ali 0
>
d
li
>
y + @A
: dx @y0l = dxli =
@yj j
@x
i
ji
(3.290)
= Ali
j=1
que al ser sustituidos en (3.289) resulta,

!
n
n
X
d X
@Alj 0 @Bl
Dl =
Ali yi +
y +
dx i=1
@yi j
@yi
i;j=1
@Ali 0
y
@yj j
@Ali
@x
yi = 0
Pg.: 254

o,
d
Dl =
dx
n
X
i=1
Ali yi
n
X
@Alj
@yi
i;j=1
@Ali
@yj
yj0 +
@Bl
@yi
@Ali
@x
yi = 0
(3.291)
que son las condiciones que deben cumplir las restricciones del tipo (3.284) para poder
ser tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (3.279) o (3.281). Se puede verificar fcilmente que (3.291) slo se cumple cuando los coeficientes Ali y Bl sean los dados por
n
P
(3.285), tenindose presente que
Ali yi = 0. Es decir:
i=1
Las restricciones (3.284) slo pueden ser tratadas con las Ecuaciones de
Lagrange (3.279) o (3.281) cuando sean integrables!, convirtindose as esencialmente en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
Por lo anteriormente mostrado, sern encontradas ahora las Ecuaciones de EulerLagrange particulares para las restricciones del tipo (3.284) sean integrables o no.
Supngase que se quieren encontrar las funciones yi (x) que hacen que la integral,
Z x2
J=
(3.292)
x1
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por (3.284). A partir de estas
restricciones,
n
X
Dl =
Ali yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.293)
i=1
que se cumplen para cualquier valor de x. Se usar el Mtodo de los Multiplicadores

de Lagrange como se hizo en las secciones anteriores. Al multiplicar cada una de las
ecuaciones (3.293) por un factor indeterminado l resulta,
l Dl =
n
X
Ali yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.294)
i=1
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.284) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
hacindolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z
K
x2 X
x1
l=1
n
X
Ali yi dx = 0
(3.295)
i=1
Pg.: 255

Por otro lado, la variacin de (3.292) viene dada por (ver seccin 3.4.3),
Z x2 X
Z x2
n
@f
d @f
f dx=
yi dx = 0
J=
dx @yi0
x1 i=1 @yi
x1
(3.296)
que se ha igualado a cero para as encontrar el valor estacionario de J. Si ahora se

suman miembro a miembro (3.295) y (3.296) resulta,
)
Z x2 (X
n
K
n
X
X
@f
d @f
yi +
Ali yi dx = 0
l
@yi dx @yi0
x1
i=1
i=1
l=1
o,
x2
x1
"
n
X
@f
@yi
i=1
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
l Ali
(3.297)
yi dx = 0
Al igual que en la seccin anterior, esta movida no es trivial. A pesar de haberse sumado cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos. Aqu an no se puede aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones,
puesto que las variaciones yi no son arbitrarias.
La eliminacin de las K variaciones yi dependientes entre s puede ser llevada a
cabo mediante la eleccin apropiada de los K factores l , de manera que los coeficientes de las yi en (3.291) se anulen. Estos l se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l Ali
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K
(3.298)
l=1

debe ser no singular,
cuyo determinante
D (D1 ; D2 ; D3 ; : : : ; DK )
D (Dl )
=
6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK )
D (yi )
1;
2;
(3.299)
3; : : : ;
K.
Con las l escogidas en (3.298), la condicin para valor estacionario de J (3.297)

queda como,
"
#
Z x2 X
n
K
X
@f
d @f
+
yi dx = 0
(3.300)
l (x) Ali
dx @yi0
x1 i=K+1 @yi
l=1
donde todas las yi son independientes entre s. Ahora, es posible aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones (cada uno de los coeficientes de las yi se anulan por separado) resultando,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l Ali
con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n
(3.301)
l=1
Pg.: 256

anula justo como si todas las yi fuesen independientes entre s de manera que,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l Ali
= 0 con i = 1; 2; 3; : : : ; n
l=1
o,
2
6
4
d @f
@f
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n
0
dx @yi
@yi
|
{z
}
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
(3.302)
3
7
5
donde,
Qi =
K
P
l Ali
(3.303)
l=1
Las expresiones (3.302) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange buscadas para restricciones del tipo (3.284), sean no-holnomas o semi-holnomas. Estas restricciones
entran en forma explcita en los Qi dados por (3.303) mediante los coeficientes Ali . Los
Qi sern asociados, a partir del captulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n funciones yi y K funciones l . Aqu las l son consideradas indeterminadas y pueden ser
obtenidas como parte de la solucin.
Las restricciones tipo (3.284) integrables, previa integracin, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192) o (3.193). Sin embargo, puede ocurrir que la integracin no sea fcil y es en estos casos donde
realmente son tiles las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302) pues nicamente se requiere determinar los coeficientes Ali , lo cual es muy trivial. Tambin son tiles estas Ecuaciones de Euler-Lagrange cuando se tienen restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en las que se hace difcil despejar las variables
yi (x) dependientes en funcin de las independientes, resolvindose el problema al hallar la diferencial total de dichas restricciones para expresarlas
en la forma diferencial (3.284) y luego aplicar (3.302).
Pg.: 257

Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0:
cantidad que se desea extremar.
2. Se identifican las restricciones existentes. Si se tienen restricciones del
tipo Al [yi (x) ; x] = 0 pueden ser tratadas como restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 hallando su diferencial total sin realizar simplificaciones (esto hara que la diferencial hallada no fuese exacta aunque siga
siendo integrable).
3. Se identifican los coeficientes Ali mediante comparacin directa de
(3.284) con las restricciones dadas.
4. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302), usando la f hallada en el paso anterior.
las ecuaciones de las restricciones, que son usadas para completar el
sistema. Aqu se obtienen las extremales yi (x) y los multiplicadores de Lagrange l que permiten encontrar los Qi dados por (3.303).
..............................................................................................
EJEMPLO 3.29
Resolver el ejemplo 3.21 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica f : ya en el ejemplo 3.21 fue identificada f resultando,
f = 1 + y 02 + z 02
1
2
(3.304)
Aqu se tienen 2 variables y1 = y y y2 = z (i = 1; 2) dependientes de la variable independiente x.

A=x+y+z =0
(3.305)
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Puede ser tratada como una ligadura
(d)
del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 al hallar su diferencial total. En efecto,
D1
(d)
= dx + dy + dz = 0
(3.306)
Pg.: 258

pudiendo ser vista ahora como una restriccin del tipo Dl
(d)
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
Se identifican los coeficientes Ali : se tienen n = 2 variables yi y una restriccin l = 1.

Entonces a partir de (3.284) para l = 1 se tiene que,
2
X
i=1
A1i dyi + B1 dx = 0 ) A11 dy1 + A12 dy2 + B1 dx = 0
(3.307)
o,
(3.308)
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0
Ahora, al comparar (3.306) con (3.308) se deduce que,
(3.309)
A1y = 1 A1z = 1 B1 = 1
8
1
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
< dx
l Aly = A1y
y
0
@y
@y
l=1
(3.310)
1
P
>
@f
@f
d
>
A
=
A
=
Q
=
: dx
l lz
1z
z
@z 0
@z
l=1
ahora, al sustituir (3.304) y (3.309) en estas ecuaciones resulta,

8
h
i
1
< d y 0 (1 + y 02 + z 02 ) 2 =
dx
h
i
1
: d z 0 (1 + y 02 + z 02 ) 2 =
dx
(3.311)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: las ecuaciones (3.311) son idnticas a las ecuaciones (3.203) y (3.204) del
ejemplo 3.21. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idnticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.30
Dada la funcional,
Z b
J=
S1 02 +
02
+ S2
02
+ S3
02
dx
sujeta a las restricciones,

0
0
S4 Sen
+ S4 Cos
= 0
= 0
Pg.: 259

encuntrense las Qi . Aqu S1 , S2 , S3 y S4 son constantes positivas no nulas y la prima
indica derivada total con respecto a x.
SOLUCION:
Se indentifica f : en este caso,
f = S1
02
02
Aqu se tienen n = 4 variables y1 = , y2 =

de la variable independiente x.
+ S2
02
, y3 =
+ S3
02
y y4 =
(3.312)
(i = 1; 2; 3; 4) dependientes
Se identifican las restricciones existentes: existen 2 restricciones (K = 2 ) l = 1; 2)

que vienen dadas por,
D1
D2
(D)
(D)
S4 Sen
0
0
+ S4 Cos
=0
(3.313)
=0
(3.314)
que no son integrables. Estas restricciones son del tipo Dl

designado l = 1 a (3.313) y l = 2 a (3.314).
(D)
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 y se ha
Se identifican los coeficientes Ali : se tienen n = 4 variables yi y dos restricciones

l = 1; 2. Entonces a partir de (3.284) se tiene que,
Para l = 1:
4
X
i=1
o,
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + A14 y40 + B1 = 0
A1
+ A1
+ A1
+ A1
+ B1 = 0
(3.315)
Para l = 2:
4
X
i=1
o,
A2i yi0 + B2 = 0 ) A21 y10 + A22 y20 + A23 y30 + A24 y40 + B2 = 0
A2
+ A2
+ A2
+ A2
+ B2 = 0
(3.316)
Ahora, al comparar (3.315) y (3.316) con (3.313) y (3.314) respectivamente se deduce que,
A1 = 1 A1 = 0 A1 = S4 Sen A1 = 0 B1 = 0
(3.317)
A2 = 0 A2 = 1 A2 = S4 Cos
A2 = 0 B2 = 0
Pg.: 260

8
2
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
>
l A l = 1 A1 + 2 A2
0
dx
@
@
>
>
l=1
>
>
2
>
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
< dx
0
l Al = 1 A1 + 2 A2
@
@
l=1
(3.318)
2
P
>
@f
@f
d
>
=Q =
>
l A l = 1 A1 + 2 A2
>
dx @ 0
@
>
l=1
>
>
2
>
P
>
@f
@f
d
>
: dx
=
Q
=
0
l Al = 1 A 1 + 2 A2
@
@
l=1
pero a partir de (3.312),

@f
@
@f
@ 0
d
dx
=0
= 2S1
@f
@ 0
= 2S1
00
@f
=0
@
@f
= 2S1 0
@ 0
@f
d
= 2S1
dx @ 0
00
@f
=0
@
@f
= 2S2 0
@ 0
@f
d
= 2S2 00
dx @ 0
@f
=0
@
@f
= 2S3 0
@ 0
@f
d
= 2S3 00
dx @ 0
(3.319)
entonces, al sustituir los resultados (3.317) y (3.322) en las ecuaciones (3.318) resulta,
8
2S1
>
>
>
< 2S
1
>
2S
2
>
>
:
2S3
00
= 1
= 2
00
=
1 S4 Sen +
00
=0
00
2 S4
(3.320)
Cos
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: en este caso se deben encontrar los ya que son necesarios, debido a
(3.303), para encontrar los Qi pedidos. Al derivar con respecto a x las restricciones
(3.312) y (3.313) y despejar 00 y 00 resulta,
00
00
S4 0 Cos
S4 0 Sen
S4 Sen
+ S4 Cos
00
00
00
= 0)
00
= 0)
= S4 0 Cos
= S4 0 Sen
0
0
+ S4 Sen
00
(3.321)
00
(3.322)
S4 Cos
y al sustituirlos en las primeras dos ecuaciones (3.320) se obtiene,

1
2
= 2S1 S4 ( 0 Cos
= 2S1 S4 ( 0 Sen
+ Sen
00
(3.323)
Cos
00
(3.324)
Al sustituir estos resultados en la tercera de las ecuaciones (3.320) resulta,

2S2
00
=
=
2S1 S42 ( 0 Cos

2S1 S42
00
+ Sen
00
) Sen + 2S1 S42 ( 0 Sen
Cos
00
) Cos
Pg.: 261

o,
2
|
S2 +S 1 S42
{z
6=0
00
=0)
00
0
=0
= c1
(3.325)
adems, de la ltima de las ecuaciones (3.320) se obtiene,

00
=0)
(3.326)
= c2
Si ahora se sustituyen (3.325) y (3.326) en (3.323) y (3.324) resulta,

1
= 2S2 S4 c1 c2 Cos
= 2S2 S4 c1 c2 Sen
(3.327)
(3.328)
Finalmente, a partir de (3.303) se tiene que teniendo presente los resultados (3.317),
(3.327) y (3.328),
8
2
P
>
>
>
Q
=
l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 = 2S1 S4 c1 c2 Cos
>
>
>
l=1
>
>
2
P
>
>
>
Q
=
l Al = 1 A1 + 2 A2 = 2 = 2S1 S4 c1 c2 Sen
>
>
<
l=1
2
P
(3.329)
Q
=
>
l Al = 1 A1 + 2 A2 =
1 S4 Sen + 2 S4 Cos
>
>
l=1
>
>
>
>
= 2S1 S42 c1 c2 Cos Sen + 2S1 S42 c1 c2 Sen Cos = 0
>
>
>
2
>
P
>
>
Q
=
:
l Al = 1 A1 + 2 A 2 = 0
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 3.31
Resolver el ejemplo 3.27 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange

(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica f : ya en el ejemplo 3.27 fue identificada f resultando,
f = 1 + y 02 + z 02
1
2
(3.330)
Aqu se tienen 2 variables y1 = y y y2 = z (i = 1; 2) dependientes de la variable independiente x.

que viene dada por la ecuacin del cilindro,
A = x2 + y 2
R2 = 0
(3.331)
Pg.: 262

siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Su diferencial total viene dado por,
D1
(d)
(3.332)
= 2xdx + 2ydy = 0
pudiendo ser vista ahora como una restriccin del tipo Dl
(d)
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.

Entonces a partir de (3.284) para l = 1 se tiene que,
2
X
i=1
A1i dyi + B1 dx = 0 ) A11 dy1 + A12 dy2 + B1 dx = 0
(3.333)
o,
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0
(3.334)

A1y = 2y A1z = 0 B1 = 2x
(3.335)
8
1
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
< dx
y
l Aly = A1y
@y 0
@y
l=1
(3.336)
1
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
A
=
A
: dx @z0
z
l lz
1z
@z
l=1
pero de (3.330),
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
y0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
z0
(3.337)
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
entonces, al sustituir (3.335) y (3.337) en las ecuaciones (3.336) resulta,

8
i
h
1
< d y 0 (1 + y 02 + z 02 ) 2 = 2y
dx
h
i
1
: d z 0 (1 + y 02 + z 02 ) 2 = 0
dx
(3.338)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: las ecuaciones (3.338) son idnticas a las ecuaciones (3.235) y (3.236) del
ejemplo 3.27. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idnticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
..............................................................................................
Pg.: 263
EJEMPLO 3.32
Dada la funcional,
Z b
S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos ' dx
J=
a
sujeta a la restriccin,
z 0 Sen '
y 0 Cos ' = 0
Encuntrense las ecuaciones de Euler-Lagrange. Aqu S1 , S2 , S3 y S4 son constantes

positivas no nulas y la prima indica derivada total con respecto a x.
SOLUCION:
Se indentifica f : en este caso,
f = S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos '
(3.339)
Aqu se tienen n = 3 variables y1 = z, y2 = y y y3 = ' (i = 1; 2; 3) dependientes de la

variable independiente x.
Se identifican las restricciones existentes: existe 1 restriccin (K = 1 ) l = 1) que
viene dada por,
(D)
D1 = z 0 Sen ' y 0 Cos ' = 0
(3.340)
que no es integrable. Esta restriccin es del tipo Dl
(D)
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.

Entonces a partir de (3.284) se tiene que,
Para l = 1:
3
X
i=1
o,
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + B1 = 0

A1z z 0 + A1y y 0 + A1' '0 + B1 = 0
(3.341)

A1z = Sen ' A1y = Cos '
A1' = 0
B1 = 0
(3.342)
8
1
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
> dx @z0
z
l Alz = 1 A1z
@z
>
>
l=1
>
<
1
P
@f
@f
d
=
Q
=
(3.343)
y
l Aly = 1 A1y
0
dx @y
@y
>
l=1
>
>
1
>
P
>
@f
@f
d
>
: dx
=
Q
=
'
l Al' = 1 A1'
0
@'
@'
l=1
Pg.: 264

pero a partir de (3.339),
@f
= S3
@z
@f
= 2S1 z 0
@z 0
@f
d
= 2S1 z 00
dx @z 0
@f
@y
@f
@y 0
d
dx
=0
= 2S1 y 0
@f
@y 0
= 2S1 y
00
@f
= S4 Sen '
@'
@f
= 2S2 '0
@'0
@f
d
= 2S2 '00
dx @ 0
(3.344)
entonces, al sustituir los resultados (3.342) y (3.344) en las ecuaciones (3.343) resulta,
8
00
>
S3 = 1 Sen '
< 2S1 z
(3.345)
2S1 y 00 =
1 Cos '
>
:
00
2S2 ' + S4 Sen ' = 0
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange pedidas.
..............................................................................................
3.5.4.
Restricciones del tipo isoperimtrico
R x2
x1
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l
Se llaman problemas isoperimtricos a los problemas sobre la determinacin

de una figura geomtrica de superficie mxima con permetro dado.
Actualmente se les da este nombre a todos los problemas variacionales
en los cuales se pide hallar el extremo de la funcional,
Z x2
J=
(3.346)
x1
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas Restricciones
Isoperimtricas,
Z x2
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.347)
x1
donde las %l son constantes, K puede ser mayor, menor o igual a n, y tambin problemas anlogos para funcionales ms complejas.
Los problemas isoperimtricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones
del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 por medio de la introduccin de nuevas funciones desconocidas. En efecto, a partir de (3.347) haciendo el lmite superior de la integral igual
a x,
Z x
x1
Il [yi (e
x) ; yi0 (e
x) ; x
e] de
x = hl (x)
(3.348)
Pg.: 265

con,
hl (x1 ) = 0
hl (x2 ) = %l , por la condicin (3.347)
(3.349)
donde se ha colocado s en la variable de integracin para distinguirla del lmite superior de la integral. Ahora derivando hl (x) con respecto a x se obtiene,
h0l (x) = Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
o,
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
h0l (x) = 0
(3.350)
de manera que las restricciones isoperimtricas (3.347) se han reemplazado por restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, reducindose as al problema estudiado en
la primera parte de la seccin anterior. Por lo tanto, son aplicables las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.279) para las restricciones,
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; h0l (x) ; x] = Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
h0l (x) = 0
(3.351)
Las variables son, en este caso, las yi (x) y las h0l (x). Las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.279) correspondientes a estas dos variables vienen dadas por,
d
dx
@f
@yi0
d
dx
@f
@h0j
K
X
@f
=
@yi
l=1
@Dl
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
, con i = 1; 2; 3; :::; n(3.352)
@f
@hj
@Dl
@hj
d
dx
@Dl
@h0j
0 @Dl
l
@h0j
, con j = 1; 2; 3; :::; K(3.353)
K
X
l=1
Entonces, al sustituir (3.351) en (3.352) resulta,

d
dx
X
@f
=
@yi
l=1
K
@f
@yi0
o,
d
dx
@f
@yi0
@ (Il h0l )
@yi
X
@f
=
@yi
l=1
K
@ (Il h0l )
@yi0
d
dx
@Il
@yi
d
dx
@Il
@yi0
0@
l
(Il h0l )
@yi0
0 @Il
l
@yi0
(3.354)
y al sustituir (3.351) en (3.353) resulta,

d
dx
@f
@h0j
@f
@hj
0 =
K
X
l=1
K
X
l=1
0 =
K
X
8
>
>
<
@ (Il h0l )
@hj
d
(
>
dx
>
: |
{z
l
0
l lj
=0
d
dx
lj )
@ (Il h0l )
@h0j
9
>
>
=
0
lj )
l(
>
>
;
0@
l
(Il h0l )
@h0j
l=1
Pg.: 266

o,
0
j
=0)
= constantes
(3.355)
Finalmente, debido al anterior resultado, las ecuaciones (3.354) se reducen a,
2
6
6
6
6
6
4
@f
d @f
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n
0
dx @yi
@yi
|
{z
}
variables dependientes y restricciones del tipo
Rx
isoperimtrico x12 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l .
(3.356)
3
7
7
7
7
7
5
donde,
Qi =
K
P
l=1
@Il
@yi
d
dx
@Il
@yi0
(3.357)
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange para el problema isoperimtrico planteado. Las restricciones del tipo isoperimtrico, como ya se mencion antes, slo pueden
ser usadas en forma explcita ya que no representan igualdades que nicamente involucren las yi (x).
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo isoperimtrico:
1. Se identifican las Il a partir de los integrandos de las restricciones isoperimtricas dadas o construidas y la f del integrando de la J dada o construida a partir de la cantidad que se desea extremar.
2. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.356), usando la f y las
Il halladas en los pasos 1 y 2.
las restricciones, que son usadas para completar el sistema.Aqu se obtienen las extremales yi (x) y los multiplicadores de Lagrange l que permiten encontrar los Qi dados por (3.357).
..............................................................................................
EJEMPLO 3.33
Z
J=
y 02 dx
0
Pg.: 267

sabiendo que y (0) = 0, y ( ) = 0 y sujeta a la restriccin isoperimtrica,
Z
y 2 dx = 1
0
SOLUCION: aqu se tiene n = 1 variable y1 = y (i = 1) dependiente de la variable

independiente x y existe K = 1 restriccin (l = 1).
Se identifican la f y las Il : a partir del integrando de la J se tiene que,
f = y 02
(3.358)
y a partir del integrando de la restriccin isoperimtrica,

I1 = y 2
(3.359)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: a partir de las ecuaciones de

Euler-Lagrange (3.356) se puede escribir para este caso,
d
dx
@f
= Qy =
@y
@f
@y 0
pero de (3.358) y (3.359) se tiene que,

8
@f
>
>
< @y = 0
@f
= 2y 0
@y 0
>
>
: d @f0 = 2y 00
dx
@y
@I1
@y
d
dx
@I1
= 2y
@y
@I1
=0
@y 0
@I1
d
dx
@y 0
@I1
@y 0
9
>
>
=
>
>
=0 ;
(3.360)
(3.361)
resuldados que al ser sustituidos en (3.360) se obtiene,

y 00 =
(3.362)
1y
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: la ecuacin diferencial (3.363) representa un problema de autovalores. Las
p
races del polinomio caracterstico son
.
Se tienen dos casos posibles dos:
1. Si
0, la solucin general viene dada por,

p
y (x) = c1 e
+ c2 e
(3.363)
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas (verificarlo), no existiendo as solucin para
0.
Pg.: 268

2. Si
< 0, la solucin general viene dada por,

y (x) = c1 Sen
x + c2 Cos
(3.364)
Esta es la solucin til. De la condicin de frontera y (0) = 0 resulta,

y (0) = c2 = 0
(3.365)
y de y ( ) = 0,
Sen
=0)
= 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 0; 1; 2; 3; : : :
(3.366)
Ahora, al sustituir los resultados (3.365) y (3.366) en la restriccin isoperimtrica resulta,

Z h
i2
p
p
c1 Sen
x + c2 Cos
x
dx = 1
(3.367)
0
de la cual,
c1 =
(3.368)
Finalmente, al sustituir los resultados (3.365), (3.366) y (3.368) en (3.364) se obtiene

finalmente,
r
2
y (x) =
Sen (nx) , con n = 1; 2; 3; : : :
(3.369)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.34
Determinar la funcin y (x) de longitud ` limitada por el eje x en
la parte inferior, que pasa por los puntos P1 = ( a; 0), P2 = (a; 0) y que encierra la mayor
rea.
SOLUCION: la figura 3.14 muestra la situacin planteada en el enunciado del ejemplo.
Se identifican la f y las Il : a partir de la figura 3.14 se tiene que,
dA = ydx
(3.370)
(3.371)
de la cual,
A=
ydx
a
que es la cantidad a ser maximizada. De aqu,

f =y
(3.372)
Pg.: 269
Figura (3.14): Funcin y (x) cuya rea por ella encerrada ha de maximizarse.
tenindose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
Por otro lado, y (x) debe tener longitud constante ` entonces,
Z a
1
1
2
2 2
ds = dx + dy
)s=
1 + y 02 2 dx = `
(3.373)
que es una restriccin isoperimtrica. De aqu que,

I1 = 1 + y 02
1
2
(3.374)
De todo lo anterior se puede observar que existe n = 1 variable y1 = y (i = 1) dependiente de la variable independiente x y existe K = 1 restriccin (l = 1).
d
dx
@f
@y 0
@f
= Qy =
@y

8 @f
=1
>
>
< @y
@f
=0
@y 0
>
>
: d @f
dx
@y 0
@I1
@y
@I1
@y 0
@I1
@y
=0
=
d
dx
y0
(1+y 02 ) 2
=0

"
#
d
y0
1
=
1
dx (1 + y 02 ) 2
1
@I1
@y 0
9
>
>
=
>
>
;
(3.375)
(3.376)
(3.377)
Pg.: 270

Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: al integrar la ecuacin diferencial (3.377) resulta,
y0
1
(1 + y 02 ) 2
=x
(3.378)
c1
donde c1 es una constante de integracin. Esta ecuacin puede ser reescrita como,
(x
y0 =
2
c1 )
(x
c1 )2
(3.379)
1
2
que al ser integranda resulta en,

y=
(x
c1 )2
1
2
+ c2 ) y =
(x
c1 )2
1
2
+ c2
(3.380)
donde c2 es otra constante de integracin y se ha escogido el signo positivo para y en

concordancia con el sistema de coordenadas mostrado en la figura 3.14. Reordenando trminos,
(x c1 )2 + (y c2 )2 = 2
(3.381)
La expresin (3.381) representa un crculo de radio centrado en (c1 ; c2 ). El rea
mxima es un semicrculo limitado por la lnea y = 0 (eje x). El semicrculo parte del
punto ( a; 0) y llega hasta el (a; 0) (o viceversa), lo cual significa que debe estar centrado en el origen (c1 ; c2 ) = (0; 0) y tiene radio = a. La longitud del semicrculo es a = `,
por lo tanto, a = `= . De todo lo anterior a partir de (3.380) se deduce que,
y=
"
x2
# 21
(3.382)
es la funcin buscada.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.35
Para atravesar un ro se coloca, desde una orilla a la otra, una
cuerda de longitud ` de densidad de masa lineal . Si la separacin entre las orillas es
2a (2a < `), qu forma tomar la cuerda con el fin de minimizar la energa potencial?
(ver figura 3.15).
SOLUCION:
Se identifican la f y las Il : si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces
su energa potencial vendr dada por,
dU =
gyds
(3.383)
Pg.: 271
Figura (3.15): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a.
donde y > 0 ya que su signo negativo ha sido considerado explcitamente. Como,

1
2
ds = dx2 + dy 2
entonces,
U=
1
2
= 1 + y 02
1
2
y 1 + y 02
(3.384)
dx
(3.385)
dx
que es la cantidad que se desea minimizar. La minimizacin de U est sujeta a la

restriccin de que la longitud de la cuerda permanezca constante e igual a `, es decir,
Z
Z a
1
(3.386)
ds =
1 + y 02 2 dx = `
a
que es una restriccin de tipo isoperimtrica. De (3.385) y (3.386) se puede identificar,

f =
D1 =
gy 1 + y 02
1 + y 02
1
2
(3.387)
1
2
(3.388)
Aqu se tiene n = 1 variable y1 = y (i = 1) dependiente de la variable independiente

x y existe K = 1 restriccin (l = 1).
d
dx
@f
@y 0
@f
= Qy =
@y

8 @f
1
02 2
>
=
g
(1
+
y
)
>
@y
>
0
< @f
=
g yy02 1
@y 0
(1+y ) 2
>
>
>
y 02
yy 0 y 00
: d @f0 = g
1 +
3
dx @y
02
02
(1+y ) 2
(1+y ) 2
@I1
@y
d
dx
yy 00
(1+y 02 ) 2
d
dx
(3.389)
gy (1 + y 02 ) 2
@I1
@y
@I1
@y 0
@I1
@y 0
(1 + y 02 ) 2
=0
=
y0
(1+y 02 ) 2
@I1
@y 0
y 02 y 00
(1+y 02 ) 2
y 00
(1+y 02 ) 2
9
>
>
>
=
>
>
>
;
(3.390)
Pg.: 272

y 00 y
o,
y puesto que dx =
= 1 + y 02
dy 0
dx
=
02
1+y
y
dx
dy
dy
1
dy,
y0
(3.391)
(3.392)
g
entonces resulta que,

y 0 dy 0
dy
=
02
1+y
y
(3.393)
g
Ahora bien, al integrar (3.393) se obtiene,

2
02
y = c1 y
(3.394)
donde c1 es una constante de integracin. Al hacer ahora la sustitucin,

y
1
1=2
c1
(3.395)
Cosh u
en (3.394) se obtiene,
u02 = c1
(3.396)
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integracin
(3.397)
cuya solucin es,

1=2
donde c2 es otra constante de integracin. Entonces, de (3.395) y (3.397) se obtiene,

y=
1
1=2
c1
1=2
Cosh c1 x + c2 +
(3.398)
Las condiciones de frontera establecen que y ( a) = 0. Al aplicarlas sobre (3.398)

resulta que,
8
1=2
1
< y (a) = 0: 0 = 1=2
Cosh c1 a + c2 + g
c1
Para
(3.399)
1=2
1
: y ( a) = 0: 0 = 1=2
Cosh
c1 a + c2 + g
c1
de las cuales se puede deducir que c2 = 0 ya que a 6= 0 y por lo tanto,

=
g
1=2
c1
1=2
Cosh c1 a
(3.400)
Pg.: 273

Por otro lado, para hallar c1 se usa la restriccin isoperimtrica (3.386). En efecto, al
sustituir (3.398) en dicha restriccin resulta,
Z ah
i 21
2
1=2
1=2
dx = ` ) 1=2 Senh c1 a = `
1 + Senh2 c1 x
(3.401)
c1
a
que es una ecuacin trascendental para c1 .
Finalmente, de (3.398) y (3.400) resulta,
y=
1 h
1=2
c1
Cosh
1=2
c1 x
Cosh
1=2
c1 a
que es una catenaria, con c1 dada por (3.401).

..............................................................................................
Pg.: 274
3.6. PROBLEMAS
3.6.
Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimtrico,

Z 1
y 02 + x2 dx
J=
0
con la restriccin,
y 2 dx = 2
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.:

y=
2 Sen (n x)
donde n es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimtrico,
Z 1
J=
y 02 dx
0
con la restriccin,
ydx = a
donde a es una constante y sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y = 6ax (1

3. Dada la funcional,
J=
x).
ay 02
by 2 dx
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
a) Hallar el camino extremal de la funcional. Resp.: y = Csc
b
a
Sen
b
x
a
b) Encuentre
q el valor de J usando el camino extremal hallado en (a). Resp.: J =
2
b
b Csc
.
a
4. Hallar el extremal de la funcional,
J=
2y Sen x
y 02 dx
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
mximo global. Resp.: y = Sen x.
Pg.: 275

5. Hallar las curvas (caminos) extremales del problema isoperimtrico,
Z 1
y 02 + z 02 4xz 0 4z dx
J=
0
con la restriccin,
y 02
xy 0
z 02 dx = 2
sabiendo que,
y (0) = 0, z (0) = 0 y y (1) = 1, z (1) = 1

Resp.: y =
5 2
x
2
+ 72 x o y = 3x2
2x; z = x.
6. Analizar el extremo de la funcional,

Z
J=
x2
y 2 + 2xyy 0 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 . Resp.: la integral no depende del camino de

integracin. El problema variacional no tiene sentido.
7. Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J=
y 0 1 + x2 y 0 dx
x1
Resp.: las extremales son las hiprbolas,

y = c2
con c2 =
1 c1
2
1
+ c3
x
y c3 una constante de integracin.

Z x2
J=
y 02 + 2yy 0
16y 2 dx
x1
Resp.: y = c1 Cos (4x) + c2 Sen (4x) o tambin y = C1 Sen (4x

general distintas, a c1 y c2 .
C2 ) donde C1 y C2 son en,
9. Hallar la extremal de la funcional,

J=
y 02 + x dx
bajo las condiciones de frontera,

y (0) = 1 y y (1) = 2
Resp.: y = x + 1.
Pg.: 276
3.6. PROBLEMAS
J=
y 02 + y 2 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e 1 . Tener presente que e

Cosh x Senh x. Resp.: y = Cosh x Senh x.

Z x2
xy 0 + y 02 dx
J=
x1
Resp.: y =
x2
4
+ c1 x + c2 .

J=
y 03 ydx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y (`) = R. Resp.: y = R

parbola de grado 34 .
Z x2
J=
y 2 + y 02
x
`
3
4
, que es una
2y Sen x dx
x1
Resp.: y = c1 ex + c2 e
+ 21 Sen x.

Z
J=
2yz
2y 2 + y 02
z 02 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y ( ) = 1, z (0) = 0 y z ( ) = 1. Resp.:

y=
z=
1
1
x Cos x + c Sen x
x Cos x + 2 + c Sen x
donde c es una constante arbitraria. Es una familia de extremales.

15. En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional
Z 2
J=
y 02 y 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 1 y y (2 ) = 1?. Resp.: y = Cos x+c Sen x, donde c es una constante arbitraria, es decir, el problema variacional considerado tiene un conjunto infinito
de soluciones.
Pg.: 277

16. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional
Z 1
1
J=
1 + y 02 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?. Resp.: y = x.

17. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional
Z x2
y 2 dx
J=
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 ?. Resp.: y = 0. La extremal y = 0 pasa por los

puntos frontera slo cuando yo = 0 y y1 = 0.
Z
J=
x2 y 02 dx
1
1
x
que satisface y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y = 2 1

J=
(1 + y 2 )
dx
y 02
que satisface y (0) = 0 y y (1) = 1. Resp.: y = tan
+n
x+n
, con n = 0; 1; 2; 3; : : :.

J=
y 02
y 04 dx
que satisface y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y = 0.

J=
x3
dx
y 03
que satisface y (1) = 1 y y (2) = 4.

J=
y (2x
y) dx
bajo las condiciones de frontera:

Pg.: 278
3.6. PROBLEMAS
a) y (0) = 0 y y
= 2 . Resp.: y = x.
b) y (0) = 0 y y 2 = 1. Resp.: la extremal y = x no pasar por los puntos frontera (0; 0)

y 2 ; 1 de modo que el problema variacional con estas condiciones de frontera
no tendr solucin.
Z
2
y2
J=
y 02
8y Cosh x dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 2 y y

Z x2
J=
y2
y 02
= 2 Cosh 2 . Resp.: y = 2 Cosh x.
2y Sen x dx
x1
25. Obtngase la forma que adopta la ecuacin de Euler-Lagrange en los siguientes

casos particulares:
a) f slo depende de y.
b) f no depende de y.
p
c) f = Q (x; y) 1 + y 02 .

J=
y 02
2xy dx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (2) =
1. Resp.: y (x) =
x
6
(1
x2 ).

J=
(3x
y) ydx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (3) = 29 . Resp.: y = 32 x. La extremal encontrada no satisface la condicin y (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional
no tiene solucin.
J=
(y 0 + y) dx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y (x) =
Senh(2 x)
.
Senh 1
Pg.: 279

Z
J=
y (1 + y 02 )dx
bajo las condiciones de frontera y (0) =

dadas por,
1+ 3
y (x) =
p1
2
y y (1) =
p
2 2 (2x
p
4 2 1
p1 .
2
Resp.: Hay dos extremales
1)2

J=
yy 02 dx
bajo las condiciones

q = 1 y y (1) =
q de frontera y (0)
2
3
dadas por, y (x) = (x + 1) y y (x) = 3 (3x 1)2 .

Z
J=
p
3
4. Resp.: Hay dos extremales
y 02
y2
y e2x dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = e 1 . Resp.:

y (x) =
1
e
2
+ (1 + e) xe

J=
xy 02 + yy 0 dx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (e) = 1. Resp.: y (x) = ln x.

Z b
J=
2xy + x2 + ey y 0 dx
a
bajo las condiciones de frontera y (a) = A y y (b) = B. Resp.: La integral no depende

del camino de integracin, por lo tanto, este problema variacional no tiene sentido.
J=
(xy 0 + ey ) dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = . Resp.: y (x) = 0 si

no existe extremal suave.
= 0; si
6= 0
Pg.: 280
3.6. PROBLEMAS
J=
2ey
y 2 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e. Resp.: No hay extremales, la

ecuacin de Euler no tiene soluciones.
36. Considrese la funcional,
J=
x2
f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
con las condiciones de frontera y (x1 ) = A y y (x2 ) = B. Demostrar que la ecuacin

de Euler se mantiene al agregar al integrando la derivada total de cualquier funcin
u = u (x; y).
J=
xn y 02 dx
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
38. Demustrese la invariancia de la ecuacin de Euler frente a cambios de coordenadas.
2
39. Considerar la funcin f = dy(x)

donde y (x) = x. Sumar a y (x) la funcin (x) =
dx
Sen (x), y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar J ( ) entre los lmites x = 0 y x = 2 , (b) mostrar que el valor
estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.:
(b) J ( ) =
2+
40. Considerar la funcin

f=
dy (x)
dx
+ x2
donde y (x) = x + ex . Sumar a y (x) la funcin (x) = x2 Cos 2 x

1, y (a) graficar
y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar
J ( ) entre los lmites x = 1 y x = 1, (b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se
da cuando = 0. Resp.:
(b) J ( ) =
2 1
+
3
1
4
8
+ 16
3
Pg.: 281

41. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodsicas sobre un plano usando
coordenadas polares planas (r; '), en trminos de las cuales el elemento de distancia ds es dado por ds2 = dr2 + r2 d'2 . Resp.: r = c1 Sec (' c2 ), donde c1 y c2 son
constantes de integracin. Esta es la ecuaccin de la recta en coordenadas polares.
42. Encuentre:
a) La expresin general para el camino ms corto sobre la superficie de un cono
de semingulo mediante clculo variacional. Tome la ecuacin del camino
en la forma = ('), donde es la distancia desde el vrtice O y ' es el ngulo
polar cilndrico medido alrededor del eje del cono (ver figura 42a). La ecuacin
p
x2 + y 2 . Resp.: = 1b Sen sec [(' c) Sen ],
de un cono viene dada por z = 1
con c una constante.
Problema 43.
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera
a Cos( Sen )
= a. Resp.: = Cos('2Sen ) .
43. Un fabricante desea minimizar la funcional de costo,

Z 4
C=
[(3 + y 0 ) y 0 + 2y] dx
0
sujeta a las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (4) = X, donde X es el volumen deseado de produccin. Encuentre el extremal de C que satisface las condiSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 282
3.6. PROBLEMAS
ciones dadas y pruebe que sta hace que C tome un mnimo global. Resp.: y =
1
x (2x + X 8).
4
44. Considrese la propagacin de los rayos de luz en un medio axialmente simtrico
donde, en un sistema de coordenadas cilndricas (r; '; z), el ndice de refraccin es
n = n (r) y los rayos estn en el plano z = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional,
Z '
=c
n r2 + r02
1
2
d'
'o
donde c es la velocidad de la luz en el vaco, es el tiempo empleado por un rayo

de luz para ir de un punto a otro, r = r (') es la ecuacin del camino seguido y
dr
r0 = d'
.
a) Mostrar que las extremales de
satisfacen la ecuacin diferencial ordinaria,

nr2
1
(r2 + r02 ) 2
= constante
b) Mostrar que si se escribe r0 = r tan ( ngulo entre la tangente al rayo y la

superficie cilndrica local r =constante), la anterior ecuacin se transforma en,
= constante
rn Cos
que es la forma de la ley de Snell para este caso.

45. Muestre que al sustituir la funcional,
fe = f +
K
X
l=1
(x) Al [yi (x) ; x]
en las ecuaciones de Euler-Lagrange,

!
@ fe
d
@ fe
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,
d
dx
@f
@yi0
X
@f
=
@yi
l=1
K
@Al
@yi
46. Encuentre el camino ms corto sobre la superficie de una esfera usando los multiplicadores de Lagrange.
Pg.: 283

47. A partir de la forma usual (no integrada) de la ecuacin de Euler, rehacer el problema de encontrar la geodsica sobre la superficie de una esfera de radio R, usando
como variable dependiente y ' como independiente.
a) Mostrar que se obtiene la ecuacin diferencial,
Cos
Sen
donde
d
.
d'
d
d'
=0
Sen2
Use la restriccin presente en forma implcita.
b) Mostrar que,
d
d'
Cos
Sen
Sen2
c) Use la expresin anterior para resolver la ecuacin encontrada en (a). Resp.:

z = c1 x + c2 y, que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la
esfera. Por lo tanto, la geodsica sobre una esfera es el camino que se origina al
intersectar este plano con la esfera, es decir, el crculo mayor.
48. Rehaga el problema de encontrar el camino ms corto sobre la superficie de una
esfera usando ambas y ' como variables dependientes, formulndolo como un
problema paramtrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Combine las dos Ecuaciones de Euler - Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
3
49. Dada la superficie z = x 2 ,

a) cul es la curva sobre esta superficie que une los puntos (x; y; z) = (0; 0; 0) y
(1; 1; 1) que tiene la mnima longitud?. Resp.:
"
#
3=2
8
9
y = 3=2
1+ x
1
13
8
4
b) Use la computadora para generar una grfica conjunta que muestre la superficie dada y el camino ms corto obtenido en (a).
50. Considrese la lnea que une los puntos
(x1 ; y1 ) = (0; 0) y (x1 ; y1 ) = (1; 1)
Mediante los siguientes pasos, se mostrar explcitamente que la funcin y (x) =
x produce un camino de mnima longitud mediante el uso de la funcin variada
y ( ; x) = x + Sen [ (1 x)].
Pg.: 284
3.6. PROBLEMAS
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z
1
2
2
1 2 2
1
Cos u +
Cos2 u du
s=
2
0
donde se ha hecho el cambio
(1
x) = u. Aqu s es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,

es una integral elptica. Sin embargo, como es pequea podemos desarrollar
el integrando en la forma (1 x)1=2 hasta el trmino cuadrtico. Mostrar que el
resultado de esta operacin viene dado por,
p Z
1
2
1 2 2
1
Cos2 u
Cos u
s =
2
2
0
#
2
1
1 2 2
Cos2 u + ::: du
Cos u
8
2
c) Ahora, si en la anterior expresin se dejan slo los trminos hasta Cos2 u y se integra, mostrar que el resultado viene dado por,
s=
2 1+
1
16
d) Por ltimo, mostrar que cumple con la condicin para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@
=0
mostrndose as que la funcin y (x) = x produce un camino de mnima longitud.
51. Encuntrese la ecuacin de la lnea que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en el espacio (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ). Ayuda: Supngase que x, y y z
dependen del parmetro ` y que los puntos extremos son expresados por,
(x1 (`1 ) ; y1 (`1 ) ; z1 (`1 )) y (x2 (`2 ) ; y2 (`2 ) ; z2 (`2 ))
Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuacin de la recta en el espacio que pasa
por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
52. Mostrar que la geodsica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 52b) es un segmento de hlice,
' = c1 z + c2
Usar coordenadas cilndricas ds2 = dr2 + r2 d'2 + dz 2 .
Pg.: 285

a) Usando la restriccin presente en forma implcita.
b) Usando la restriccin presente en forma explcita.
Problema 53.
J=
y 2 + x2 y 0 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = a. Resp.: y = x. La primera condicin de frontera se cumple pero la segunda se satisface slo cuando a = 1. Si a 6= 1,
no existe ninguna extremal que satisfaga las condiciones de frontera.
J=
x1
(y + xy 0 ) dx
x0
bajo las condiciones de frontera y (x0 ) = y0 y y (x1 ) = y1 . Resp.: La integral no depende del camino de integracin, por lo tanto el problema variacional no tiene
sentido.
Z 2
J=
y 02 + 2yy 0 + y 2 dx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y =
Senh(2 x)
.
Senh 1
Pg.: 286
3.6. PROBLEMAS
Z 1
xy + y 2
J=
2y 2 y 0 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = 2. Resp.: No hay extremo.

Z x1
y 2 + y 02 +
J=
x0
Resp.: y = c1 Cosh x + c2 Senh x + x Senh x
2y
cosh x
dx
Cosh x ln (Cosh x).

Z x1
J=
x2 y 02 + 2y 2 + 2xy dx
x0
Resp.: y = c1 x +
c2
x2
+ 13 x ln jxj.

J=
12xy
y 02 dx
bajo las condiciones de frontera y ( 1) = 1 y y (0) = 0. Resp.: y =

Z
J=
4y Cos x + y 02
x3 .
y 2 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y ( ) = 0. Resp.: y = (c + x) Sen x, donde c

es una costante arbitraria.
J=
y 02 + 4y 2 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = e2 y y (1) = 1. Resp.: y = e2(1

Z
J=
y+
y3
3
x)
dx
Resp.: no hay extremales.

Pg.: 287

Z 2
y 02 + z 2 + z 02 dx
J=
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1, y (2) = 2, z (1) = 0 y z (2) = 1. Resp.: y = x,

1)
z = Senh(x
.
Senh 1
Z
4
J=
2z
4y 2 + y 02
z 02 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y

2
y = Sen (2x), z = 12 x2 + 32+
x.
8
Z 1
J=
2xy
1
= 1, z (0) = 0 y z
= 1. Resp.:
1
y 02 + z 03 dx
3
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0, y ( 1) = 2, z (1) = 1 y z ( 1) =

familia de extremales es:
y = 61 (x3 + 5x 6)
z=x
Z
2
y 02 + z 02
J=
1. Resp.: La
2yz dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y 2

y = Sen x
z = Sen x
= 1, z (0) = 0 y z
= 1. Resp.: La

Z 1
J=
y 02 + z 02 + 2y dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1, y (1) = 23 , z (0) = 0 y z (1) = 1. Resp.: La

y = 21 x2 + 1
z=1
Pg.: 288
3.6. PROBLEMAS
68. Probar que la ecuacin de Euler de la funcional,
J=
F (y; z; y 0 ; z 0 ; x) dx
tiene las siguientes primeras integrales:

a)
@F
@y 0
b) F
= c (c constante) si F no comprende y;
@F
y 0 @y
0
@F
z 0 @z
0 = c si F no comprende x.
69. Un cohete de masa m, partiendo del reposo, ha de ser acelerado verticalmente

hacia arriba desde la superficie de la Tierra hasta una altura h en un tiempo (ver
figura 3.16), mediante la fuerza generada por su motor mA (t) (A aceleracin que
le imprime al cohete los gases expulsados). Si se supone que m y g permanecen
constantes durante el vuelo, que y (0) = y (0) = 0 y que y ( ) = h:
a) Mostrar que la aceleracin resultante con la que sube el cohete viene dada por,
y = A (t)
Pg.: 289

b) Mostrar que h viene dada por,
h=
1
g
2
(T
t) A (t) dt
c) Si el consumo { de combustible del cohete viene dado por,

{ [A (t)] =
A2 (t) dt
use el anterior resultado escrito en la forma,

Z
1
(T t) A (t) dt = h + g
2
0
= constante
como restriccin isoperimtrica y muestre que la u (t) que minimiza dicho consumo viene dada por,
3
1
u (t) = 3 h + g 2 (
t)
2
d) Durante cunto tiempo (mnimo) se debera acelerar el cohete para consumir
el mnimo posible de combustible y cul sera el consumo para este tiempo?.
Resp.:
s
6h
=
g
4 p
{ =
g 6gh
3
70. Dado el problema isoperimtrico,
1
J (x; y) =
2
t1
xy
y x dt
to
(el punto denota derivada total con respecto a t) con la restriccin isoperimtrica,
Z t1 q
2
2
x + y dt = L
to
mostrar que J representa el rea encerrada bajo la circunferencia,

(x
c2 )2 + (y
con,
=
c1 )2 =
1
L
2
Pg.: 290
3.6. PROBLEMAS
71. Encuentre la extremal del problema isoperimtrico,
Z
J (y) =
y 02 dx
0
con y (0) = y ( ) = 0, sujeto a la restriccin,

Z
y 2 dx = 1
0
72. Si f (x; y) = y + xy 0 mustrese que la funcional,

Z b
(y + xy 0 ) dx
J=
a
no depende de y = y (x) y, por lo tanto, no tiene sentido econtrar un camino que

haga de J un valor extremo.
73. Hallar la distancia ms corta entre los puntos P1 ( 2; 1; 1) y P2 (6; 1; 2) en el plano
p
x + 2y 4z = 0. Use la restriccin presente en forma explcita. Resp.: 77.
74. Encuentre la extremal del problema isoperimtrico,
Z 1
J (y) =
y 02 dx
0
con y (0) = 0 y y (1) =
Resp.: y (x) = 14 (2x
1
,
4
sujeto a la restriccin,
Z 1
1
y y 02 dx =
12
0
x2 ).
75. Muestre que al sustituir la funcional,

fe = f +
K
X
l=1
(x) Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
en las ecuaciones de Euler-Lagrange,

!
e
e
@f
d
@f
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,
d
dx
@f
@yi0
X
@f
=
@yi
l=1
K
@Dl
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
76. Resuelva el problema 73 usando ahora la restriccin presente en forma implcita.

p
Resp.: 77.
Pg.: 291
Pg.: 292
CAPTULO 4
Transformada de Legendre
La transformada de Legendre1 es una herramienta matemtica comnmente
utilizada en Mecnica Estadstica y Termodinmica para definir los potenciales termodinmicos y en Mecnica Clsica para establecer la correspondencia entre los
marcos Lagrangiano y Hamiltoniano de los sistemas dinmicos.
Bajo algunas circunstancias, es til almacenar la informacin contenida en una
determinada funcin de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transformaciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la funcin como la suma de exponenciales (reales o complejas), mostrando la informacin contenida en la funcin
en trminos de la suma de cada componente contenida en la misma ms que en
trminos de su valor.
Contents
4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . 297
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
297
4.2.2. Funciones cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
299
4.2.3. Determinacin de la convexidad y la concavidad de una funcin . . . . .
300
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
310
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . 311

1
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (Pars, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemtico francs. Hizo importantes contribuciones a la estadstica, la teora
de nmeros, el lgebra abstracta y el anlisis matemtico.
293
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE

4.4. Transformada de Legendre para ms de una variable independiente . 316
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transformada de Legendre . 325
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . .
325
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
329
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
330
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
4.1.
Definicin
En ciertos problemas matemticos o fsicos es deseable expresar una cierta magnitud F (como la energa interna) mediante una funcin diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la funcin respecto a las antiguas
variables.
Supngase que se tiene una relacin matemtica cualquiera,
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) = F (ui ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n
(4.1)
donde n es el nmero de variables. Esta expresin ser llamada Relacin Fundamental

para sealar que contiene toda la informacin necesaria para caracterizar la relacin.
Ahora el objetivo es tomar las variables,
vi =
@F (uj )
@ui
(4.2)
como variables independientes sin perder nada de la informacin contenida en la

relacin fundamental, es decir, se quiere escribir F = F (vi ). Esto no se logra por el
simple artilugio de escribir las ui en trminos de las vi usando (4.2) y reemplazndolas
en la relacin fundamental (4.1).
Para comprender mejor lo inadecuado de este procedimiento pinsese en el caso
de una sola variable u. Si la relacin fundamental F = F (u) est representada como
se muestra en la figura 4.1(a) y se elimina u mediante la expresin para la pendiente v,
v=
dF (u)
du
(4.3)
una breve reflexin indica que con tal procedimiento se perdera algo del contenido
matemtico de la relacin fundamental F = F (u) puesto que:
Pg.: 294
4.1. DEFINICIN
Figura (4.1): (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia
de relaciones fundamentales F = F (v).
1. Desde el punto de vista geomtrico es evidente que el conocimiento de F en

funcin de la pendiente v no permitir reconstruir la curva F = F (u). En efecto,
cualquiera de las curvas de la figura 4.1(b) satisface la relacin F = F (v).
2. Desde el punto de vista analtico la relacin F = F (v) es una ecuacin diferencial
de primer orden y su integracin da una F = F (u) en la que queda indeterminada
una constante de integracin. As pues, se ve que la aceptacin de F = F (v) como
relacin fundamental en lugar de F = F (u) implicara la prdida de parte de la
informacin contenida originalmente en la relacin fundamental.
A pesar de la conveniencia de disponer de v como variable independiente, este
sacrificio del contenido informativo es completamente inaceptable. La solucin aceptable al problema planteado es suministrada por la dualidad entre la geometra convencional del punto y la geometra de Plcker2 de las lneas3 .
El concepto esencial en la geometra de Plcker de las lneas es que una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de lneas
2
La geometra de Plcker propone una relacin funcional para las rectas a travs de los pares ordenados
(v; G (v)) donde v es la pendiente y G (v) la ordenada al origen.
3
Julius Plcker naci en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Despus de ser educado en Dsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berln fue a Pars en 1823, donde encontr la influencia de
la gran escuela de gemetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, haba muerto recientemente. En 1825
volvi a Bonn, y en 1828 se hizo catedrtico en matemtica. En el mismo ao public el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el mtodo de anotacin
abreviada. En 1831 public el segundo volumen, en el cual estableci la dualidad proyectiva en una
base slida e independiente.
Pg.: 295
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
lneas tangentes.
tangentes (ver figura 4.2) o como lugar geomtrico de los puntos que satisfacen la
relacin fundamental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresin que permita
construir la familia de lneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente como la relacin F = F (u).
Del mismo modo que cualquier punto del plano est descrito por dos nmeros (u,
F (u)), as cualquier recta del plano puede describirse por los dos nmeros (v; G (v)),
donde G (v) es su interseccin con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relacin fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posibles
(u; G (u)), una relacin G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas posibles
(v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las lneas tangentes en funcin de
las pendientes v permite construir la familia de lneas tangentes y, por consiguiente, la
curva que constituye su envolvente. As la relacin G = G (v) es completamente equivalente a la relacin fundamental F = F (u). En G = G (v) la variable independiente es v
por lo que proporciona una solucin completa y satisfactoria al problema, pudindose
considerar como una relacin fundamental equivalente.
El procedimiento para encontrar G = G (v) lo proporciona la llamada Transformada

de Legendre,
Pg.: 296
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Una Transformada de Legendre da como resultado una nueva funcin

en la que se sustituye una o ms variables independientes con la derivada
de la funcin original respecto a esa variable.
4.2.
Convexidad y concavidad de funciones y propiedades
4.2.1.
Funciones convexas
Un conjunto S es convexo si no existen puntos A y B en S tales que en el

segmento de recta entre A y B exista, al menos, un punto que no pertenece
a S (ver figura 4.3).
Figura (4.3): (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo.
Es de hacer notar que se incluye el conjunto vaco dentro de la definicin de convexidad. La definicin tambin incluye conjuntos nicos donde A y B tienen que ser el
mismo punto y por lo tanto la lnea entre A y B es el mismo punto.
Ahora bien,
Sea S Rn un conjunto convexo no vaco y sea F : S ! R, se dice que
F es una Funcin Convexa en S si y slo si,
F [ ua + (1
) ub ] 6 F (ua ) + (1
) F (ub )
(4.4)
8 2 [0; 1] ^ 8ua ; ub 2 S, como se muestra grficamente en la figura 4.4.

Pg.: 297
Figura (4.4): Funcin F (u) convexa en el intervalo [ua ; ub ].
En otras palabras, una funcin es convexa si y slo si su Epigrafo4 (el conjunto de

puntos situados en o sobre el grafo como se muestra en la figura 4.5) es un conjunto
convexo.
Figura (4.5): El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva.
EL epigrafo de una funcin es la zona .arriba"de la funcin. Anlogamente, el conjunto de puntos en o

por debajo de esta funcin es un hipografo.
Pg.: 298
Una Funcin Estrictamente Convexa es aquella en que,

F [ ua + (1
) ub ] < F (ua ) + (1
) F (ub )
(4.5)
8 2 (0; 1) ^ 8ua ; ub 2 S con ua 6= ub .
Geomtricamente, F = F (u) ser convexa si el segmento que une dos puntos cualesquiera de la grfica de la funcin se sita siempre encima o a la altura de sta
4.2.2.
Funciones cncavas
Sea S Rn un conjunto convexo no vaco y sea F : S ! R, se dice que

F es una Funcin Cncava en S si y solo si,
F [ ua + (1
) ub ] > F (ua ) + (1
) F (ub )
(4.6)
8 2 [0; 1] ^ 8ua ; ub 2 S, como se muestra grficamente en la figura 4.6.
Figura (4.6): Funcin F (u) cncava en el intervalo [ua ; ub ].
y adems,
Pg.: 299
Una Funcin Estrictamente Cncava es aquella en que,

F [ ua + (1
) ub ] > F (ua ) + (1
) F (ub )
(4.7)
8 2 (0; 1) ^ 8ua ; ub 2 S con ua 6= ub .

Geomtricamente, F = F (u) ser convexa si el segmento que une dos puntos cualesquiera de la grfica de la funcin se sita siempre por debajo de sta.
Figura (4.7): Grfica de la fincin F (u) = Cos (u). En el dominio 2 ; 32 es una funcin estrictamente
convexa y en el dominio 32 ; 52 es una funcin estrictamente cncava.
Las funciones lineales son cncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
definiciones (4.4) y (4.6) como una igualdad entre los dos miembros. Sin embargo, por
lo anterior, no son extrictamente convexas ni extrictamente cncavas. Por el contrario,
la funcin coseno F (u) = Cos (u), mostrada en la figura 4.7, no es cncava ni convexa
sobre todo su dominio R pero. Sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas
de estas propiedades. As, en el dominio 2 ; 32 es una funcin convexa, mientras que
en el dominio 32 ; 52 es una funcin cncava, sindolo estrictamente en ambos casos.
4.2.3.
Determinacin de la convexidad y la concavidad de una funcin
Obsrvese que no es fcil demostrar la convexidad y la concavidad de una funcin por definicin. Por ello es conveniente disponer de unas condiciones necesarias
Pg.: 300

y suficientes que nos permitan determinar si una funcin es convexa o cncava, estudiando otros elementos ms operativos.
Siempre que la funcin dada sea al menos dos veces derivable, se puede determinar su carcter convexo o cncavo.
En caso de funciones de una variable
Figura (4.8): Representacin grfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condicin de convexidad.
Si la funcin F = F (u) es derivable entonces la convexidad equivale a la condicin que expresa la desigualdad,
d
F (ub )
F (ua ) 6
dx
ub
F (ua )
d
6
F (ub )
ua
dx
(4.8)
como se muestra grficamente en la figura 4.8. Esto significa que la pendiente de la

curva entre los puntos ua y ub est contenida entre los valores extremos de la derivada,
lo cual equivale a que la derivada sea creciente en todo el dominio de F . Si F es
dos veces derivable, el carcter creciente de la primera derivada implica que que la
segunda derivada sea positiva,
d2
F
du2
(u) > 0
(4.9)
Para una funcin

convexa
Pg.: 301

y para una funcin estrictamente convexa,
d2
F
du2
(u) > 0
(4.10)
Para una funcin

estrictamente convexa
Mediante un razonamiento anlogo al anterior se puede encontrar que para las

funciones cncavas se debe cumplir que,
d2
F
du2
(u) 6 0
(4.11)
Para una funcin

cncava
y,
d2
F
du2
(u) < 0
(4.12)
Para una funcin

estrictamente cncava
para una funcin estrictamente cncava.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.1
Determinar si la funcin,
F (u) =
1
u
con u > 0, es cncava o covexa. Ver figura 4.9.

SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la funcin dada resulta,
d2
2
F (u) = 3 > 0
2
du
u
lo cual indica que es estrictamente convexa.
..............................................................................................
Pg.: 302
Figura (4.9): Grfica de la funcin F (u) =
1
u
para u > 0.
EJEMPLO 4.2
F (u) = e
con 6 0 y u > 0 variable real, es cncava o covexa. Ver figura 4.10.

d2
F (u) =
du2
60
lo cual indica que es cncava.

..............................................................................................
EJEMPLO 4.3
F (u) = au2 + bu + c
con a < 0 y u variable real, es cncava o covexa. Ver figura 4.11.
d2
F (u) = 2a < 0
du2
lo cual indica que es estrictamente cncava.
..............................................................................................
Pg.: 303
Figura (4.10): Grfica de la funcin F (u) = e
para
6 0 y u > 0.
Figura (4.11): Grfica de la funcin F (u) = au2 + bu + c con a < 0 y u variable real.
EJEMPLO 4.4
F (u) = e
con
+u
> 0 y u variable real, es cncava o covexa. Ver figura 4.12.

d2
F (u) =
du2
>0
lo cual indica que es convexa.

..............................................................................................
Pg.: 304
Figura (4.12): Grfica de la funcin F (u) = e
+ u con
> 0 y u variable real.
En caso de funciones de varias variables

Antes de indicar cmo saber si una funcin de varias variables es convexa o
cncava se definir la Matriz Hessiana H y sus menores principales.
La matriz Hessiana H de una funcin de n variables F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) =
F (ui ), con i = 1; 2; 3; : : : ; n, es la matriz cuadrada simtricaa n n formada
por las segundas derivadas de F (ui ) y cuyos elementos vienen dados por,
Hij =
a
@F (uk )
@ui @uj
(4.13)
Una matriz es simtrica es una matriz cuadrada cuya transpuesta es igual a ella misma.
Explcitamente la matriz Hessiana se escribe como,

0
B
B
B
B
H=B
B
B
B
@
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u3 @u1
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u3 @u2
@2F
@u1 @u3
@2F
@u2 @u3
@2F
@u23
@2F
@2F
@2F
@un @u1
@un @u2
@un @ q 3
..
.
..
.
..
.
..
@2F
@u1 @un
@2F
@u2 @un
@2F
@u3 @un
..
.
@2F
@u2n
1
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(4.14)
Se llaman Menores Principales Dominantes Dk de la matriz Hessiana H a los n deterSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 305

minantes,
Dk =
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u3 @u1
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u3 @u2
@2F
@u1 @u3
@2F
@u2 @u3
@2F
@u23
@2F
@uk @u1
@2F
@uk @u2
@2F
@uk @ q 3
..
.
..
.
..
.
@2F
@u1 @uk
@2F
@u2 @uk
@2F
@u3 @uk
, con k = 1; 2; 3; : : : ; n
(4.15)
..
.
...
@2F
@u2k
o explcitamente,
D1 =
@2F
@u21
! D2 =
! Dn =
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u3 @u1
..
.
@2F
@un @u1
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u3 @u2
..
.
@2F
@un @u2
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u1 @u3
@2F
@u2 @u3
@2F
@u23
..
.
@2F
@un @ q 3
! D3 =
..
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u3 @u1
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u3 @u2
@2F
@u1 @u3
@2F
@u2 @u3
@2F
@u23
@2F
@u1 @un
@2F
@u2 @un
@2F
@u3 @un
..
.
@2F
@u2n
Ahora, es posible asociar el carcter de la funcin F = F (ui ) con el estado de la

matriz Hessiana H la cual es mostrada en la siguiente tabla:
Valores propios
de H
Dk
>0
Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
>0
Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
8
>
< Dk 6 0, k impar.
y
>
:
D > 0, k par.
8 k
>
< Dk < 0, k impar.
y
>
:
Dk > 0, k par.
F (ui )
Estrictamente
convexa
Convexa
Definida
positiva
Semidefinida
positiva
Cncava
Semidefinida
negativa
60
Estrictamente
cncava
Definida
negativa
<0
y si la funcin no es convexa ni cncava, entonces se dice que es indefinida.
..............................................................................................
Pg.: 306
EJEMPLO 4.5
Determinar si la funcin F : R2 ! R,
F (u1 ; u2 ) = u21 + u22
2u1 u2
es cncava o covexa. Ver figura 4.13.
Figura (4.13): Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u21 + u22
2u1 u2 .
SOLUCION: se halla la matriz Hessiana (4.14) a partir de la funcin dada,

!
!
@2F
@2F
2
2
2
@u1 @u2
@u1
=
H=
@2F
@2F
2 2
@u2 @u1
@u2
(4.16)
y a partir de aqu se hallan los menores principales dominantes (4.15),

2
D1 = 2 > 0
6
2
2
4
D2 =
=0
2 2
(4.17)
cumplindose el caso 2 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es semidefinida

positiva en todo R2 . Por lo tanto, F (u1 ; u2 ) es convexa en todo R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 4.6
F (u1 ; u2 ) = u41 + u22
Pg.: 307
Figura (4.14): Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 .

!
!
@2F
@2F
2
2
12u
0
@u1 @u2
@u1
1
=
H=
@2F
@2F
0
2
@u2 @u1
@u2
(4.18)

2
D1 = 12u21 > 0
6
12u21 0
4
= 24u21 > 0
D2 =
0
2
(4.19)
cumplindose el caso 2 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es semidefinida

positiva en todo R2 . Por lo tanto, F (u1 ; u2 ) es convexa en todo R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 4.7
F (u1 ; u2 ) = u41 + u22
4u1 u2

!
!
@2F
@2F
12u21
4
@u1 @u2
@u21
H=
=
@2F
@2F
4
2
@u2 @u1
@u2
(4.20)
Pg.: 308
Figura (4.15): Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u41 + u22
4u1 u2 .

2
D1 = 12u21 > 0
6
12u21
4
4
= 24u21 16 > 0
D2 =
4
2
(4.21)
El signo de D2 depende de u1 lo que indica que la matriz Hessiana no es semidefinida positiva ni negativa en todo R2 . Por esta razn la funcin F (u1 ; u2 ) es indefinida en
todo R2 , pudiendo ser convexa o cncava en algunos subconjuntos de R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 4.8
Determinar si la funcin F : (0; 1)
(0; 1) ! R,
F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2
!
!
@2F
1
@2F
0
2
2
@u1 @u2
@u1
u1
=
H=
@2F
@2F
1
0
@u2 @u1
@u2
u2
2
(4.22)

2
D1 = u12 < 0
1
6
1
6
0
u21
4 D =
= u21u2 > 0
2
1
1 2
0
2
u
(4.23)
Pg.: 309
Figura (4.16): Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2 .
cumplindose el caso 4 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es definida negativa en todo (0; 1) (0; 1). Por lo tanto, F (u1 ; u2 ) es cncava en todo (0; 1) (0; 1).
..............................................................................................
4.2.4.
Algunas propiedades
Siguientemente se presentarn algunas propiedades, sin demostrarlas, relacionadas

con el carcter cncavo o convexo de las funciones.
1. Si la funcin F es cncava en S, entonces
F es convexa en S.
2. Si la funcin F es convexa en S, entonces
F es cncava en S.
3. Si la funcin F es estrictamente cncava en S, entonces

vexa en S.
F es estrictamente con-
4. Si la funcin F es estrictamente convexa en S, entonces

cava en S.
F es estrictamente cn-
5. Si las n funciones Fi , i = 1; 2; 3; : : : ; n son convexas en S, entonces su combinacin

n
P
lineal
i Fi con i > 0 es convexa en S.
i=1
6. Si las n funciones Fi , i = 1; 2; 3; : : : ; n son cncavas en S, entonces su combinacin

n
P
lineal
i Fi con i > 0 es cncava en S.
i=1
Pg.: 310
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE

7. El producto de funciones cncavas no ha de ser necesariamente una funcin cncava.
8. El producto de funciones convexas no ha de ser necesariamente una funcin convexa.
4.3.
Transformada de Legendre para una variable independiente
Dada una funcin F (u), la transformada de Legendre proporciona una forma

ms conveniente de almacenar la informacin en la funcin cuando son satisfechas
las siguientes condiciones:
1. La funcin F (u) es suave, es decir, tiene suficientes derivadas continuas.
2. La funcin F (u) es estrictamente convexa en el intervalo considerado.
3. Es ms fcil medir, controlar o pensar sobre la derivada de F con respecto
a u que medir o pensar directamente respecto a u.
Debido a la condicin 1, la derivada de F (u) con respecto a u puede servir como
un sustituto de u, es decir, hay un mapeo uno a uno entre u y dFdu(u) . La transformada de
Legendre muestra cmo crear una funcin que contenga la misma informacin que
F (u) pero que, en vez de ser funcin de u, sea funcin de v (u) = dFdu(u) .
Una forma grfica de constatar cmo el valor de la pendiente v puede sustituir el
valor de u en una funcin convexa puede verse considerando el ejemplo mostrado
en la figura 4.17(a). En dicha figura la curva dibujada representa una funcin F (u)
convexa. Al moverse a lo largo de la curva hacia la derecha (el sentido en que u se incrementa), la pendiente v de la tangente a la curva se incrementa continuamente. En
otras palabras, si se grafica la pendiente v como una funcin de u, resultar una curva
suavemente creciente, como se muestra en la figura 4.17(b). Si la segunda derivada
de F (u) existe en cualquier rango de u en la cual F (u) est definida (que es parte de
la condicin de que F (u) sea suave), entonces existe un valor nico de la pendiente
v para cada valor de u y viceversa. En lenguaje matemtico apropiado, se dice que
existe una relacin 1 1 entre v y u.
Para encontrar la forma de realizar esta transformacin se tomar una ruta geomtrica. Considrese la grfica de F (u) vs u mostrada en la figura 4.18. Escjase
Pg.: 311
Figura (4.17): (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente v = v (u).
ahora un valor de u que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca
a F (u), por lo tanto, F (u) ser la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto
de corte de la tangente a la curva con el eje horizontal (eje F ) est representado
por G. Es fcil entonces ver a partir del tringulo ABC que,
Tg
=v=
F +G
dF (u)
=
u
du
(4.24)
de aqu que,
G (v) = uv F (u)
para una variable independiente
(4.25)
donde la funcin G (v) se denomina Transformada de Legendre de F (u).

Se tienen ahora dos posibles situaciones:
1. Se conoce la relacin F (u) y se quiere hallar G (v): este es el caso que representa
la transformada de Legendre (4.25). Si se conoce F (u) entonces se tiene tambin
v = dFdu(u) , de donde se puede despejar u como funcin de v y reemplazarla en
(4.25). De esta manera G queda como una funcin slo de v, G = G (v).
2. Se conoce la relacin G (v) y se quiere hallar F (u): al diferenciar (4.25),
dG = vdu + udv
dF
(4.26)
Pg.: 312
Figura (4.18): Obtencin geomtrica de la transformada de Legendre para una relacin fundamental
de una variable F = F (u).
y como por (4.24),

dF = vdu
(4.27)
dG = udv
(4.28)
entonces de (4.26) resulta,
de la cual,
dG (v)
(4.29)
dv
Ahora, si se conoce G (v) entonces se tiene tambin u por (4.29), de donde se puede
despejar v como funcin de u y reemplazarla en la ecuacin que resulta de despejar F de (4.25),
u=
F (u) = uv G (v)
Transformada de Legendre Inversa
para una variable independiente
(4.30)
quedando de esta manera F como una funcin slo de u, F = F (u). Esta es la

Transformada de Legendre Inversa de la funcin G (v). Ms adelante se hablar un
poco ms de esta transformada.
..............................................................................................
Pg.: 313
EJEMPLO 4.9
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
u3
G (v) = uv
(4.31)
y de (4.24),
dF (u)
d
v
=
u3 = 3u2 ) u (v) =
du
du
3
por lo tanto, al sustituir (4.32) en (4.31) resulta,
v=
G (v) =
v
3
1
2
v
3
1
2
(4.32)
3
2
o,
G (v) = 2
v
3
3
2
(4.33)
que es la transformada de Legendre pedida.

..............................................................................................
EJEMPLO 4.10
Sea F (u) = au2 + bu + c (a, b y c constantes), encontrar su transformada de Legendre.
au2 + bu + c
G (v) = uv
(4.34)
y de (4.24),
v=
dF (u)
d
1
=
au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) =
(v
du
du
2a

(
1
1
G (v) =
(v b) v
a
(v b)
2a
2a
1
+b
(v
2a
b) + c
b)
(4.35)
o,
G (v) =
1
4a
(v
b)2
(4.36)

Pg.: 314

..............................................................................................
EJEMPLO 4.11
Sea F (u) = eu + 1, encontrar su transformada de Legendre.
(eu + 1)
G (v) = uv
(4.37)
y de (4.24),
d u
dF (u)
=
(e + 1) = eu ) u (v) = ln v
du
du
(4.38)
v=
G (v) = v ln v
(v + 1)
o,
G (v) = v (ln v
1)
(4.39)

..............................................................................................
EJEMPLO 4.12
Sea F (u) = u ln u, encontrar su transformada de Legendre.
G (v) = uv
(4.40)
u ln u
y de (4.24),
dF (u)
d
=
(u ln u) = ln u + 1 ) u (v) = ev
du
du
v=
G (v) = ev 1 v
ev
G (v) = ev
ln ev
(4.41)
o,
(4.42)

..............................................................................................
Pg.: 315
4.4.
Transformada de Legendre para ms de una variable

independiente
Ahora bien, todo el desarrollo anterior es vlido para el caso de ms de una

variable independiente. As, para una funcin de n variables independientes la transformada de Legendre tomar la forma,
G (vj ) =
n
X
ui v i
F (uj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n
(4.43)
i=1
para n variables independientes uj
con,
vj =
@F (ui )
@uj
(4.44)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.13
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
SOLUCION: este es un caso de n = 2 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2
eu1 + u22
(4.45)
y de (4.44),
@
@F
=
eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1
@u1
@u1
@F
@
1
=
=
eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2
@u2
@u2
2
v1 =
(4.46)
v2
(4.47)
por lo tanto, al sustituir (4.46) y (4.47) en (4.45) resulta,

"
1
G (v1 ; v2 ) = v1 ln v1 + v2 v2
v1 +
2
1
v2
2
(4.48)
o,
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1
1) + 41 v22
(4.49)

Pg.: 316
4.4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA MS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE

..............................................................................................
EJEMPLO 4.14
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = u21 + cu3 Sen u2
donde c es una constante.
G (v1 ; v2 ; v3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
u21 + cu3 Sen u2
(4.50)
y de (4.44),
@
1
@F
=
u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1
@u1
@u1
2
@F
@
1
=
=
u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2
@u2
@u2
c
1
@F
@
=
u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1
v3
=
@u3
@u3
c
v1 =
(4.51)
v2
(4.52)
v3
(4.53)
de las cuales,
u1 =
1
v1
2
u2 = Sen
u3 =
(4.54)
1
1
v3
c
1
v2 sec Sen
c
(4.55)
1
1
v3
c
=p
v2
c2
(4.56)
v32
por lo tanto, al sustituir (4.54) a (4.56) en (4.50) resulta,

G (v1 ; v2 ; v3 ) =
o,
1
1
v2
v1 v1 + v2 Sen 1
v3 + v3 p
2
c
c2 v32
(
2
1
v2
1
v1 + c p
Sen Sen 1
v3
2
2
2
c
c
v3
G (v1 ; v2 ; v3 ) = 14 v12 + v2 Sen
1
v
c 3
(4.57)
(4.58)

Pg.: 317

..............................................................................................
EJEMPLO 4.15
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) de la
funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; u4 ) = u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4
donde c es una constante.

G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 + u4 v4
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 )
(4.59)
y de (4.44),
@F
@u1
@F
=
@u2
@F
=
@u3
@F
=
@u4
v1 =
v2
v3
v4
@
@u1
@
=
@u2
@
=
@u3
@
=
@u4
=
u2
u1
(4.60)
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) =
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4
(4.61)
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3
(4.62)
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = u2
(4.63)
de las cuales,
v4
v1
= v4
u1 =
(4.64)
u2
(4.65)
u3 = Sen
u4 = v 2
(4.66)
(v3 )
v4
ln
v1
(4.67)

G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) =
v4
v4
v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln
v1
v1
v4
v4 ln
Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2
v1
v4
ln
v4
v1
(4.68)
o,
h
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v4 1 + v2
ln
v4
v1
v32 + v3 Sen
(v3 )
(4.69)

..............................................................................................
Pg.: 318
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
4.5.
Variables activas y pasivas

A las variables que se incluyen en la sumatoria de (4.25), es decir, las variables que se transforman se les denominan Variables Activas y las variables
adicionales que no son parte de la transformacin como tal, pero tienen
estatus de parmetros, se les denominan Variables Pasivas.
Es posible encontrar cmo estn relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F
@F
, v2 =
(4.70)
v1 =
@u1
@u2
u1 =
@G
@G
, u2 =
@v1
@v2
(4.71)
donde (4.70) define v1 y v2 como funciones de u1 , u2 y w; y (4.71) define u1 y u2 como

funciones de v1 , v2 y w, es decir,
v1 = v1 (u1 ; u2 ; w) , v2 = v2 (u1 ; u2 ; w)
u1 = u1 (u1 ; u2 ; w) , u2 = u2 (u1 ; u2 ; w)
De (4.43) se tiene que,
F (u1 ; u2 ; w) + G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2
(4.72)
y supngase, adems, que se sustituye en ella v1 y v2 por sus respectivas expresiones

en trminos de u1 , u2 y w. Entonces, al derivar parcialmente (4.72) respecto a w, resulta,
@F
@G @v1 @G @v2 @G @w
@v1
@v2
+
+
+
= u1
+ u2
@w @v1 @w
@v2 @w
@w |{z}
@w
@w
@w
=1
o,
@F
@G
+
=
@w @w
de aqu que,
u1
|
@G @v1
@G @v2
+ u2
=0
@v1 @w
@v2 @w
{z
}
|
{z
}
=0 por (4.71)
(4.73)
=0 por (4.71)
@F
@G
+
=0
@w @w
(4.74)
Pg.: 319

que es la relacin buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
@F (uj ;wj )
@wk
@G(vj ;wj )
@wk
(4.75)
= 0, k = 1; 2; 3; : : : ; m
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
La expresin general para la transformacin de una funcin con n variables activas
y m variables pasivas queda ahora escrita como,
G (vj ; wk ) =
n
X
ui v i
F (uj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m
(4.76)
i=1
Transformada de Legendre para n variables activas uj

y m variables pasivas wk
con,
vj =
@F (uj ;wk )
@uj
(4.77)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.16
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w) = 2u21
3u1 u2 + u22 + 3wu1
donde w es una variable pasiva. Verifique que,

@F
@G
+
=0
@w @w
G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2
2u21
3u1 u2 + u22 + 3wu1
(4.78)
y de (4.77),
@F
@
=
2u21
@u1
@u1
@F
@
=
=
2u21
@u2
@u2
v1 =
3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 4u1
v2
3u1 u2 + u22 + 3wu1 =
3u2 + 3w
3u1 + 2u2
(4.79)
(4.80)
Pg.: 320

Al resolver el sistema formado por (4.79) y (4.80) para u1 y u2 resulta,
u1 =
2v1
3v2 + 6w
(4.81)
u2 =
3v1
4v2 + 9w
(4.82)
por lo tanto, al sustituir (4.81) y (4.82) en (4.78), y despus de algunos clculos algebraicos elementales resulta,
G (v1 ; v2 ; w) =
(v1
3w)2 + v2 (9w
3v1
(4.83)
2v2 )

Por otro lado,
@F
@G
@
+
=
2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
@w @w
@w
@
(v1 3w)2 + v2 (9w 3v1
+
@w
= 3u1 + 6 (v1 3w) + 9v2
= 3 ( 2v1 3v2 + 6w) + 6 (v1
|
{z
}
2v2 )
3w) + 9v2 = 0
por (4.81)
verificndose as que
@F
@w
@G
@w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.17
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la
funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22
5w1 u3
w22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique adems que,

@F
@G
@F
@G
+
=0 y
+
=0
@w1 @w1
@w2 @w2
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
7u1 u3 + 2u22
5w1 u3
w22
(4.84)
y de (4.77),
@F
= 7u3
@u1
@F
=
= 4u2
@u2
@F
=
= 7u1
@u3
v1 =
(4.85)
v2
(4.86)
v3
5w1
(4.87)
Pg.: 321

de las cuales se obtiene,
1
(v3 + 5w1 )
7
1
v2
=
4
1
=
v1
7
u1 =
(4.88)
u2
(4.89)
u3
(4.90)

G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = 18 v22 + 17 v1 (v3 + 5w1 ) + w22
(4.91)

Por otro lado,
@G
@F
@F
+
=
7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w1 @w1
@w1
@ 1 2 1
v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
+
@w1 8 2 7
5
=
5u3 + v1
7
1
5
v1 + v1 = 0
=
5
7
7
| {z }
por (4.90)
y,
@F
@G
@
+
=
7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2
@w2
@ 1 2 1
v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
+
@w2 8 2 7
=
2w2 + 2w2 = 0
verificndose as que
@F
@w1
@G
@w1
=0y
@F
@w2
@G
@w2
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.18
Encuentre la transformada de Legendre G (v; w) de la funcin,
1
F (u; w) = mR2 u2
2
mgR Cos w
Pg.: 322

donde w es una variable pasiva, m y R son constantes. Verifique que,
@G
@F
+
=0
@w @w
G (v; w) = uv
1
mR2 u2
2
(4.92)
mgR Cos w
y de (4.77),
v=
@
@F
=
@u
@u
1
mR2 u2
2
mgR Cos w
= mR2 u ) u =
v
mR2
(4.93)
que al sustituir en (4.92) resulta,

G (v; w) =
v
v
mR2
1
v
mR2
2
mR2
mgR Cos w
(4.94)
o,
G (v; w) =
1 v2
2 mR2
+ mgR Cos w
(4.95)

Por otro lado,
@F
@G
@
1
+
=
mR2 u2 mgR Cos w
@w @w
@w 2
@
1 v2
+
+ mgR Cos w
@w 2 mR2
= 0
verificndose as que
@F
@w
@G
@w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.19
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1
w3 Cos u3 + w2 u2
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,

@F
@G
@F
@G
@F
@G
+
= 0,
+
=0 y
+
=0
@w1 @w1
@w2 @w2
@w3 @w3
Pg.: 323

G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
(w1 u2 ln u1
w3 Cos u3 + w2 u2 )
(4.96)
y de (4.77),
@
@F
=
(w1 u2 ln u1
@u1
@u1
@F
@
=
=
(w1 u2 ln u1
@u2
@u2
@F
@
=
=
(w1 u2 ln u1
@u3
@u3
w1 u2
u1
(4.97)
v1 =
w3 Cos u3 + w2 u2 ) =
v2
w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2
(4.98)
w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3
(4.99)
v3
de las cuales resulta,

v2
w2
(4.100)
u 1 = e w1
v1 v2w w2
e 1
u2 =
w1
v3
u3 = Sen 1
w3
(4.101)
(4.102)

G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = v1 e
v2 w2
w1
w1
+ v2
v1 v2w w2
e 1 + v3 Sen
w1
v2 w2
v1 v2w w2
e 1 ln e w1
w1
v3
w3
w3 Cos Sen
v3
w3
+ w2
v1 v2w w2
1
e (4.103)
w1
o,
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) =
w32
v32 + v1 e
v2 w2
w1
+ v3 Sen
v3
w3
(4.104)

Por otro lado,
@F
@G
@
+
=
(w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w1 @w1
@w1
q
v2 w2
@
v3
+
w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w1
w3
v
w
2
2
v1
= u2 ln u1
(v2 w2 ) e w1
2
w1
v2 w2
v2 w2
v1 v2w w2
v1
w1
e 1 ln e w1
(v
w
)
e
=0
=
2
2
w1
w12
Pg.: 324
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE

@F
@G
@
+
=
(w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w2 @w2
@w2
q
v2 w2
@
+
w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen
@w2
v1 v2w w2
e 1
= u2
w1
v1 v2w w2
v1 v2w w2
e 1
e 1 =0
=
w1
w1
| {z }
v3
w3
por (4.101)
y,
@F
@G
@
+
=
(w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3
@w3
q
v2 w2
@
v3
+
w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3
w3
2
w3
v
p 3
=
Cos u3 + p 2
w3 v32 w3 w32 v32
v3
w3
v2
p 3
=
Cos Sen 1
+p 2
w3
w3 v32 w3 w32
verificndose as que
@F
@w1
@G
@w1
= 0,
@F
@w2
@G
@w2
=0y
@F
@w3
@G
@w3
v32
=0
= 0.
..............................................................................................
4.6.
Algunas propiedades matemticas de la transformada de Legendre
La construccin geomtrica y las relaciones resultantes permiten mostrar relaciones elegantes y tiles. En particular considrense las siguientes:
4.6.1.
La inversa de la transformada de Legendre
Ordinariamente, la inversa de una transformacin es distinta de la transformacin en s. La transformada de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma es
su inversa. Si se lleva a cabo la transformada de Legendre por segunda vez, se recobra
la funcin convexa y suave original.
Se mostrar esta propiedad, por simplicidad, para el caso de una variable independiente pero el resultado es vlido para el caso de ms de una variable independiente.
Pg.: 325

Dada la funcin F = F (u), su transformada de Legendre viene dada segn (4.25) por,
dF (u)
du
Ahora, supngase que se quiere la transformada de Legendre de G (v). De forma
anloga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.25) como sigue,
F (u) , con v =
G (v) = uv
dG (v)
dv
Segn la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.105),
G (v) , con u =
H (u ) = u v
H (u ) = u v
[uv F (u)] = (u
{z
}
|
u) v + F (u)
(4.105)
(4.106)
por (4.25)
pero,
u
du
d
dG (v)
= [uv F (u)] = u + v
{z
}
dv
dv |
dv
dF (u) du
du dv
por (4.25)
du
v
|{z} dv = u
du
= u+v
dv
(4.107)
por (4.24)
por lo tanto, al sustituir el resultado (4.107) en (4.106), resulta,

H (u) = F (u)
de aqu que,
La transformada de Legendre de una transformada de Legendre es la
funcin original.
La transformada de Legendre inversa para una funcin de n variables F (uj ) viene
dada por,
F (uj ) =
n
X
ui v i
G (vj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n
(4.108)
i=1
con,
@G (vj )
@vj
o en forma ms general al incluir m variables pasivas,
uj =
F (uj ; wk ) =
n
X
ui v i
G (vj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m
(4.109)
(4.110)
i=1
Transformada de Legendre Inversa

para n variables activas vj y m variables pasivas wk
Pg.: 326

con,
uj =
@G(vj ;wk )
@vj
(4.111)
cumpliendo cada variable pasiva con las condiciones (4.75).

..............................................................................................
EJEMPLO 4.20
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.9,
v 32
G (v) = 2
3
v 32
F (u) = uv 2
(4.112)
3
y de (4.111),
dG (v)
d
v 12
v 32
u=
=
=
) v = 3u2
(4.113)
2
dv
dv
3
3
por lo tanto, al sustituir (4.113) en (??) resulta,
2
F (u) = 3u u
1 2
3u
3
3
2
= u3
(4.114)
o,
F (u) = u3
(4.115)
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es la G (v) dada en

el ejemplo 4.9.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.21
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1
1
1) + v22
4
SOLUCION: este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.110),

F (u1 ; u2 ) = u1 v1 + u2 v2
v1 (ln v1
1
1) + v22
4
(4.116)
Pg.: 327

y de (4.111),
@G
@
=
v1 (ln v1
@v1
@v1
@G
@
=
=
v1 (ln v1
@v2
@v2
u1 =
u2
1
1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1
4
1
1
1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2
4
2
(4.117)
(4.118)
por lo tanto, al sustituir (4.117) y (4.118) en (4.116) resulta,

F (u1 ; u2 ) = u1 eu1 + 2u2 u2
eu1 (ln eu1
1) +
1
(2u2 )2
4
(4.119)
o,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
(4.120)
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es la G (v1 ; v2 ) dada

en el ejemplo 4.13.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.22
1
1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8
7
SOLUCION: este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
1 2 1
v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 2 7
(4.121)
y de (4.111),
@G
@
=
@v1
@v1
@
@G
=
=
@v2
@v2
@G
@
=
=
@v3
@v3
u1 =
u2
u3
1 2
v +
8 2
1 2
v +
8 2
1 2
v +
8 2
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1
7
7
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2
7
4
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3
7
7
5w1 (4.122)
(4.123)
(4.124)

F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u3 u1 + 4u2 u2 + u3 (7u1
1
1
(4u2 )2 + 7u3 (7u1
8
7
5w1 )
5w1 + 5w1 ) + w22
(4.125)
Pg.: 328

o,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22
5w1 u3
w22
(4.126)
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es la G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 )

dada en el ejemplo 4.17.
..............................................................................................
4.6.2.
Valores extremos
Supngase que la funcin F (u) es convexa (como en la figura 4.18), entonces

debe tener un mnimo. Suponiendo que esto ocurre, entonces el mnimo es nico.
Dentese este punto por,
Fmn = F (umn )
(4.127)
Por supuesto, la pendiente se anula en este punto, es decir, v (umn ) = 0. Si se introduce este punto en la expresin (4.25), que define la transformada de Legendre,
resulta que el valor mnimo de F es,
Fmn =
G (0)
(4.128)
De forma similar, a partir del hecho de que F es la transformada de Legendre de G, se

puede concluir que el valor mnimo de G es,
Gmn =
F (0)
(4.129)
Ahora bien, se puede usar (4.25) escrita en la forma,

G (v) + F (u) = uv
(4.130)
(que muestra la simetra entre G (v) ; v y F (u) ; u explcitamente) para ver qu ocurre
para extremos generales. Supngase que F (u) toma su valor extremo en uext , el cual
corresponde a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.130),
G (0) + F (uext ) = 0
(4.131)
De forma similar, G (v) tendr un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a
(4.29), de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0
(4.132)
Para apreciar el significado geomtrico de esta ecuacin slo se necesita examinar la figura 4.18 y ver que la interseccin de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza ms all de F (0).
Pg.: 329
4.6.3.
Simetras y relaciones entre derivadas
Puesto que F (u) y G (v) son transformaciones de Legendre la una de la otra,

es de esperarse que existan numerosas relaciones simtricas. Las primeras relaciones
de simetra las constituyen las mismas relaciones que proporcionan la transformada de
Laplace (4.25) y las relaciones entre v (4.24) y u (4.29),
G (v) + F (u) = uv
v = dFdu(u) ! u = dG(v)
dv
(4.133)
A partir de estas expresiones se puede obtener un conjunto infinito de relaciones,

entre F (u) y G (v), que conducen a algunas relaciones muy elegantes e interesantes.
Al derivar (4.24) con respecto a u y (4.29) con respecto a v resultan,
dv (u)
d2 F (u)
=
du
du2
2
du (v)
d G (v)
=
dv
dv 2
(4.134)
(4.135)
que al ser multiplicadas miembro a miembro dan como resultado,

d2 G (v) d2 F (u)
du dv
=
dv du
dv 2
du2
o,
d2 G(v) d2 F (u)
dv 2
du2
(4.136)
=1
que es una relacin simtrica para la segunda derivada, ilustrando claramente la importancia de la covexidad estricta ya que ninguno de los dos factores pueden anularse.
Derivando (4.136) con respecto a u (igual resulta con respecto a v) se puede escribir
una relacin simtrica para la tercera derivada,
d3 G
dv 3
3=2
d2 G
dv 2
d3 F
du3
3=2
d2 F
du2
=0
(4.137)
Es posible obtener un conjunto infinito de relaciones como (4.136) y (4.137) para

derivadas de orden superior derivando una y otra vez. Tal ejercicio tambin muestra
que si F es suave, entonces G tambin lo es. Las relaciones para derivadas superiores
son ms y ms complejas.
Pg.: 330
4.7. PROBLEMAS
4.7.
Problemas
1. Sea F (u) = un , encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) = (n

2. Sea F (u) =
1 2
G (v) = 2k
v .
1
ku2
2
1)
v
n
n
n 1
(k constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
3. Sea F (u) = 1 u ( constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) =

1 1 v 1.
4. Encuntrese la transformada de Legendre,
G = G (v1 ; v2 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = 2u21 + 3u1 u2 + u22
Resp.: G (v1 ; v2 ) =
v12 + 3v1 v2
2v22 .

G = G (v1 ; v2 ; v3 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = au21 + bu23 + u2 u1
donde a y b son constantes. Resp.: G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v2 +
1 2
v
4b 3
av22

G = G (v; w)
de la funcin,
F (u; w) = w u2 w
donde w es una variable pasiva. Verifique que,

@G
@F
+
=0
@w @w
Resp.: G (v; w) =
1
v2
4w2
+ 4w.

G = G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 )
Pg.: 331

de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w1 ; w2 ) = 2u21 w1 + 3u1 u2 w2 + u22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique que,
@F
@G
@F
@G
+
= 0,
+
=0
@w1 @w1
@w2 @w2
Resp.: G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 ) =
2v22 w1 +v12 3v1 w2 v2

.
8w1 9w22
8. Encuentre la transformada de Legendre,

G = G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u2 (w1 + w2 u1 ) + u3 (w2
w3 u3 )
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,

@G
@F
@G
@F
+
= 0,
+
=0
@w1 @w1
@w2 @w2
@F
@G
y
+
= 0
@w3 @w3
Resp.: G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) =
1
w2
(v2
w1 ) v1 +
1
4w3
(2w2
v3 ) v3
w22 .
9. Si G = G (v) es la transformada de Legendre de F = F (u), muestre la relacin simtrica de las transformaciones de Legendre para la tercera derivada,
d3 G
dv 3
d2 G 3=2
dv 2
d3 F
du3
d2 F 3=2
du2
=0
derivando la relacin simtrica ya mostrada en el desarrollo del captulo,

d2 G (v) d2 F (u)
=1
dv 2
du2
a) con respecto a u y
b) con respecto a v.
10. Muestre que si G = G (vi ) es la transformada de Legendre de F = F (ui ), entonces
la transformada de Legendre de G = G (vi ) es precisamente F = F (ui ).
11. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
1 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
Pg.: 332
4.7. PROBLEMAS
Pg.: 333
Pg.: 334
Parte II
Mecnica de Lagrange y Hamilton
335
CAPTULO 5
Mecnica Lagrangiana
La aplicacin directa de las Leyes de Newton al movimiento de sistemas mecnicos ser ahora sustituido por una propuesta general, un mtodo muy elegante y sofisticado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinmicos,
desarrollado por el matemtico Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de DAlembert338
341
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
343
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . .
349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de OstrogradskiHamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354

355
356
358
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 360

5.4. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma implcita 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . . . .
395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . .
419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
337
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA

5.5.1. Invariancia bajo una transformacin de Gauge . . . . . . . . . . . . . .
437
5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
439
5.5.3. Invariancia bajo una transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . .
441
5.6. Coordenadas cclicas - Momentos Generalizados y su conservacin
. 442
5.6.1. Coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
442
5.6.2. Momentos Generalizados
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
443
5.6.3. Conservacin de los Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . .
444
5.7. Integrales Primeras de Movimiento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado . . . . . 447

5.9. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
448
5.9.2. Conservacin del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . .
451
5.10. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456

5.10.1. Forma simplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
457
5.10.2. Forma ms general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
462
5.11. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 468

5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
5.1.
Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de DAlembert
Se comenzar por escribir el Principio de DAlembert en Coordenadas Generalizadas. A partir de (2.233) se puede escribir,
N
X
!
Fi
i=1
!
pi
!
ri=
N
X
!
Fi
i=1
{z
!
ri
Trmino A
N
X
!
pi
i=1
{z
!
ri=0
Trmino B
(5.1)
Por otro lado, la expresin para los desplazamientos virtuales !

r i (ver seccin 2.12.2)
viene dada por,
X @!
ri
!
ri=
qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N
(5.2)
@qj
j=1
Ahora, al sustituir (5.2) en los trminos A y B de (5.1) resulta,
Pg.: 338
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE

DALEMBERT
Desarrollo del Trmino A:
N
X
! X @!
ri
!
qj
ri=
Fi
@qj
i=1
i=1
j=1
!
N
X X
X
! @!
ri
=
qj =
Qj qj
Fi
@q
j
j=1
j=1
i=1
N
X
!
Trmino A =
Fi
donde,
Qj =
N
X
!
Fi
i=1
N X
X
!
=
Fi
i=1 j=1
@!
ri
qj
@qj
(5.3)
@!
ri
@qj
(5.4)
son las componentes de las llamadas Fuerzas Generalizadas como ya se mencion en

la seccin 2.8.4, ecuacin (2.74).
Desarrollo del Trmino B:
Trmino B =
N
X
!
pi
!
ri=
i=1
N
X
X @!
ri
mi !
ri
i=1
j=1
pero al usar la propiedad,

!
dA !
d ! !
B =
A B
dt
dt
!
A
@qj
qj
N
XX
mi !
ri
j=1 i=1
@!
ri
@qj
!
! ! ! @!
dB
ri
, con A = r i y B =
dt
@qj
qj
(5.5)
(5.6)
se tiene que,
!
ri
@!
ri
d!
ri
=
@qj
dt
@!
ri
d
=
@qj
dt
!
ri
@!
ri
@qj
@!
ri
@qj
d
dt
!
ri
(5.7)
entonces,
Trmino B =
ahora aqu,
8
>
>
@!
ri
d
>
>
dt
@qj
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@!
ri
@ qj
l=1
N
XX
d
dt
j=1 i=1
@2!
ri
q
@qj @ql l
@2!
ri
@qj @t
mi !
ri
@
@qj
@!
ri
@qj
mi !
ri
!
@!
ri
q +
=
@ql l
@t
{z
}
X @!
ri
l=1
qj
(5.8)
@!
ri
@qj
=ri
!
!
X @!
X @!
P @!
ri
@ri
ri
r i @ ql
@
=
ql +
=
=
lj =
@ql @ q
@ qj
@ql
@t
@ql
j
l=1
l=1
l=1
|
{z
}
| {z }
=!
ri
@!
ri
@qj
d
dt
@ ql
@ qj
@!
ri
@qj
que suele
(5.9)
lj
llamrsele Regla de Supresin o Eliminacin de Puntos.
Pg.: 339

entonces,
Trmino B =
n X
N
X
j=1 i=1
y como,
8
>
>
mi !
ri
>
>
>
>
>
<
mi !
ri
>
>
>
>
>
>
>
:
@!
ri
@ qj
@
@ qj
@!
ri
@q
| {zj}
4 d @m i !
ri
dt
1
!
@ r iA
1
m!
ri
2 i
1
m!
ri
2 i
@
@qj
mi !
ri
@ qj
!
ri
@
@ qj
3
!
@ r i5
qj
@qj
1
m v2
2 i i
!
ri
@
@qj
(5.10)
@Ti
@ qj
1
m v2
2 i i
@Ti
@qj
(5.11)
6=0, !
r i qi ;q i ;t
resulta en definitiva que,
Trmino B =
X
j=1
X
j=1
"
"
@
d
dt @ q j
@T
d
dt
@ qj
N
X
Ti
i=1
@T
@qj
!#
#
@
@qj
N
X
i=1
Ti
!)
qj
(5.12)
qj
Ahora bien, al sustituir en (5.1) el resultado (5.3) obtenido para el Trmino A y el

(5.12) obtenido para el Trmino B se obtiene,
!
#
"
X
X d @T
@T
qj = 0
Qj qj
dt
@q
j
@
q
j=1
j=1
j
o,
X
j=1
"
d
dt
@T
@ qj
@T
@qj
Qj
qj = 0
(5.13)
que, al tratarse del Principio de DAlembert, debe ser considerada como ecuacin
fundamental de la Dinmica.
Pngase atencin ahora a las fuerzas generalizadas Qj presentes en (5.13). Las
fuerzas (5.4) pueden ser descompuestas en una parte QUj provenientes de una funcin
de energa potencial (en el caso ms general) del tipo U = U qi ; q i ; t (ver seccin
2.8.4),
!
d
@U
@U
(5.14)
QUj qi ; q i ; t =
dt @ q j
@qj
U
y una parte QN
no proveniente de una funcin de energa potencial,
j
U
QN
j
N
X
!N U
=
Fi
i=1
@!
ri
@qj
(5.15)
Pg.: 340

DALEMBERT
es decir,
U
Qj = QUj + QN
j
(5.16)
por lo que al sustituir (5.16) en (5.13) resulta que,

"
!
X d @T
@T
QUj
dt @ q j
@qj
j=1
8
>
>
>
"
#
!
!
>
X < d @T
d @U
@T
@U
> dt @ q
@qj
dt @ q j
@qj
j=1 >
j
>
>
|
{z
}
:
Por (5.14)
#
( "
X d
@
@
(T U )
(T U )
dt @ q j
@qj
j=1
U
QN
j
U
QN
j
U
QN
j
9
>
>
>
>
=
>
>
>
>
;
)
qj = 0
qj = 0
qj = 0
o,
2
6
4
#
@L
U
QN
qj = 0
j
@q
j
@
q
j=1
j
|
{z
}
Principio de DAlembert en Coordenadas
Generalizadas.
X
"
d
dt
@L
(5.17)
3
7
5
donde,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t
{z
|
U qi ; q i ; t
Lagrangiana o Lagrangiano
(5.18)
}
es una funcin que ser llamada La Lagrangiana o El Lagrangiano del sistema a estudiar. A partir de aqu es necesario considerar dos casos: cuando se tiene un sistema
con ligaduras holnomas y cuando se tiene un sistema con ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas.
5.1.1.
Para sistemas sin ligaduras
En este caso todas las 3N coordenadas generalizadas qj son independientes

ya que no existen ligaduras, por lo tanto, lo son tambin todos los desplazamientos
virtuales qj en (5.17). Entonces, para que se satisfaga esta ltima se requiere que cada
coeficiente de los qj se anule por separado resultando,
Pg.: 341
@L
d
dt
|
@ qj
!
2
6
4
@L
U
= QN
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
@qj
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange 7
5
para sistemas sin ligaduras
(5.19)
A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange o Ecuaciones de

Movimiento de Lagrange para sistemas sin ligaduras. Hay = s = 3N de estas ecuaciones que junto con las condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y velocidades iniciales, la energa total o ciertos momentos), permiten encontrar las = s = 3N
coordenadas qi dando as completamente la configuracin del sistema. En este proceso se involucran 2 constantes de integracin relacionadas a las condiciones iniciales
antes mencionadas.
Es importante hacer notar que (5.19) no es, en realidad, un conjunto de ecuaciones
diferenciales para L. El Lagrangiano es una funcin dada con ayuda de la cual es
posible encontrar las qi (t) mediante las ecuaciones (5.19).
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial
U
(QN
= 0), las ecuaciones (5.19) se reducen a,
j
d
dt
|
2
6
4
@L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
@qj
@ qj
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange
7
5
NU
para sistemas sin ligaduras y Qj = 0
@L
(5.20)
Adems, de (5.13) se obtiene tambin que,
2
6
4
!
d @T
@T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
dt @ q j
@qj
{z
}
|
Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica
(5.21)
3
7
5
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica.

Pg.: 342

DALEMBERT
5.1.2.
Para sistemas con ligaduras holnomas

Es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita

Se dir que las ligaduras holnomas son empleadas en Forma Implcita
cuando se utilicen para eliminar todas las coordenadas dependientes, reducindose as la descripcin matemtica del sistema a slo coordenadas
independientes.
Esto esposible realizarlo nicamente cuando el sistema de partculas objeto de estudio es holnomo. Por supuesto, dentro de este grupo se deben considerar los sistemas
donde no existen ligaduras, ya que todas sus coordenadas sern independientes por
no existir relaciones matemticas entre ellas.
Cuando las K (h) ligaduras holnomas (ver secciones 2.4.3 y 2.9.1),
(h)
fl
(qi ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(5.22)
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas desde 3N (dependientes + independientes) a = s = 3N K (h) (independientes), todos los desplazamientos virtuales qj en (5.17) se convierten en independientes los unos de los otros
pudiendo as tomar cualquier valor arbitrario. Entonces, para que se satisfaga (5.17) se
requiere que cada coeficiente de los qj se anule por separado resultando,
d
dt
|
2
6
6
6
6
6
4
@L
@L
U
= QN
K (h)
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
@q
j
@ qj
{z
}
3
7
7
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
5
en forma implcita.
(5.23)
A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos.

Hay = s = 3N K (h) de estas ecuaciones que junto con las K (h) ecuaciones de ligadura y las condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y velocidades iniciales,
la energa total o ciertos momentos), permiten encontrar las = s = 3N K (h) coordenadas qi dando as completamente la configuracin del sistema. En este proceso se
Pg.: 343

involucran 2 constantes de integracin relacionadas a las condiciones iniciales antes
mencionadas.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial
= 0), las ecuaciones (5.23) se reducen a,
U
(QN
j
2
6
6
6
6
6
4
d
dt
|
@L
@L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h)
@qj
@ qj
{z
}
Ecuaciones de Lagrange para
U
=0y
sistemas con ligaduras holnomas, QN
j
donde las ligaduras son usadas en forma implcita.
(5.24)
3
7
7
7
7
7
5
Adems, de (5.13) se obtiene tambin que,
d
dt
|
2
6
4
@T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h)
@q
j
@ qj
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica 7
5
con ligaduras holnomas en forma implcita
@T
(5.25)
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma bsica, con ligaduras holnomas en forma implcita
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita
Se dir que las ligaduras holnomas son empleadas en Forma Explcita
cuando no se utilicen para eliminar las coordenadas dependientes, efectundose la descripcin del sistema de partculas dado con la totalidad
(dependientes + independientes) de sus coordenadas.
Para trabajar con las K (h) ligaduras holnomas (5.22) en forma explcita lo que se
hace es convertir el sistema de partculas dado en un sistema equivalente sin ligaduras,
no emplendolas para eliminar las coordenadas dependientes sino anexndolas en
forma explcita a la expresin (5.17) mediante el uso del Mtodo de los Multiplicadores
de Lagrange. Para hacer esto, se sigue un procedimiento semejante al descrito en
Pg.: 344

DALEMBERT
la seccin 3.5.1 para restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 cambiando yi (x) ! qi (t) y
x ! t pero partiendo de (5.17) y teniendo presente que en este caso el nmero de
coordenadas a ser utilizadas es el nmero total del sistema, es decir, 3N .
En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condiciones impuestas por las K (h) ligaduras holnomas (5.22). Estas condiciones sobre los
desplazamientos fueron encontradas en la seccin 2.12.2 resultando,
X @f (h)
l
@qj
i=1
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(5.26)
que se mantienen para cualquier valor de t y representan los desplazamientos posibles

(h)
en presencia de las ligaduras fl = 0. En consecuencia, slo 3N K (h) desplazamientos
qj se pueden considerar arbitrarios, es decir, qK (h) +1 ; qK (h) +2 ; qK (h) +3 ; : : : ; q ; y el resto
se determinan de (5.26).
De acuerdo al Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una
de las ecuaciones (5.26) por un factor indeterminado l resulta,
l
X @f (h)
l
j=1
@qj
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(5.27)
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.22) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, hacindolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
K (h) ecuaciones se obtiene,
!
(h)
K
X
X @f (h)
l
qj = 0
l
@q
j
j=1
l=1
o,
X
j=1
o,
0
@
(h)
K
X
l=1
(h)
@fl
qj A = 0
@qj
(5.28)
Si ahora se resta miembro a miembro (5.28) a (5.17) resulta,

0
1
!
#
"
(h)
K
(h)
X d @L
X
X
@L
@fl
U
@
qj
QN
qj A = 0
l
j
dt
@q
@q
j
j
@ qj
j=1
j=1
l=1
X
4d
dt
j=1
@L
@ qj
@L
@qj
(h)
K
X
l=1
(h)
@fl
@qj
U5
QN
qj = 0
j
(5.29)
Pg.: 345

Esta operacin no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos. Aqu an los
desplazamientos virtuales qj no son arbitrarios y, por lo tanto, los coeficientes de stos
no son nulos en general.
La eliminacin de los K (h) desplazamientos qj dependientes entre s, a diferencia
de como se procedi en la forma implcita, puede ser llevada a cabo mediante la
eleccin apropiada de los K (h) factores l (t), de manera que los coeficientes de los
qj en (5.29) se anulen. Estos l (t) se obtienen a partir de las K (h) ecuaciones,
d
dt
@L
@ qj
@L
@qj
(h)
K
X
(h)
@fl
l
@qj
l=1
U
QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; K (h)
j

nante debe ser no singular,
(h)
(h)
(h)
(h)
D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (h)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) )
(t) cuyo determi-
(h)
D fl
D (qj )
6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h)

Con las
(5.30)
1;
2;
(5.31)
3; : : : ;
escogidas como antes, la expresin (5.30) queda como,

2
3
!
(h)
K
(h)
X
X
@L
@fl
U5
4 d @L
QN
qj = 0
l
j
dt
@q
@q
j
j
@ qj
(h)
l=1
j=K
K (h) .
(5.32)
+1
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre s y, por lo tanto,
los coeficientes de stos son todos nulos de manera que,
d
dt
@L
@ qj
@L
@qj
(h)
K
X
l=1
(h)
@fl
l
@qj
U
QN
= 0, con j = K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ;
j
(5.33)
(5.33) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.29) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
d
dt
@L
@ qj
@L
@qj
(h)
K
X
l=1
(h)
@fl
l
@qj
U
QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
j
o,
Pg.: 346

DALEMBERT
d
dt
|
2
6
6
6
6
6
4
@L
@L
(lig)
U
= Qj + QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@q
j
@ qj
{z
}
3
7
7
5
en forma explcita.
(5.34)
donde,
(lig)
Qj
(h)
K
P
l=1
(h)
@fl
l @qj
(5.35)
Las expresiones (5.34) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras holnomas
(qi ; t) = 0, cuando son usadas en forma explcita. Representan un conjunto de
= 3N ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas (dependientes + independientes) q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones en conjunto con las K (h) ecuaciones
de ligadura dadas por (5.22) forman un sistema de 3N +K (h) ecuaciones para 3N +K (h)
incgnitas, 3N coordenadas qj y K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando as
determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aqu las ligaduras entran en
(lig)
forma explcita en los Qj dados por (5.35), que son fuerzas adicionales que actan
sobre el sistema. Debido a que estas fuerzas estn relacionadas con las ligaduras [de
(lig)
all la etiqueta (lig) en Qj ] se les da el nombre de Fuerzas Generalizadas de Ligadura, las cuales no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del Principio de
DAlembert.
(h)
fl
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial,

las ecuaciones (5.34) se reducen a,
d
dt
|
@L
(h)
K
X
@L
(lig)
= Qj =
@qj
l=1
(h)
@fl
, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
l
@qj
@ qj
{z
}
2
3
6
7
6
7
6
7
NU
6 para sistemas con ligaduras holnomas, Qj
7
=
0
y
7
6
4
5
donde las ligaduras son usadas en forma explcita.
(5.36)
El problema planteado en esta seccin es posible abordarlo de una forma distinta

Pg.: 347

a la anterior. Se puede escribir (5.19) como,
0
!
(h)
K
X
@ @
d @L
L+
dt @ q j
@qj
l=1
adems,
(h)
K
X
@ @
@ q j l=1
(h) A
l fl
(h) A
l fl
U
= QN
j
(5.37)
(5.38)
=0
por ser la cantidad entre parntesis independiente de las velocidades generalizadas

q j , entonces al sumar miembro a miembro (5.37) y (5.38) resulta,
d
dt
o,
@L
(h)
K
X
(h)
K
X
@ @
@ @
(h) A
L+
+
l fl
@qj
@ qj
@ q j l=1
l=1
2
0
0
13
(h)
K
K (h)
X
d 4 @L @ @ X
@ @
(h) A5
L+
l fl
dt @ q j @ q j l=1
@qj
l=1
d
dt
e
@L
@ qj
(h) A
l fl
U
= QN
j
(h) A
l fl
U
= QN
j
e
@L
U
= QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@qj
(5.39)
donde,
e =L+
L
(h)
K
X
(h)
l fl
(5.40)
l=1
Los resultados (5.39) y (5.40) indican que el problema de estudiar un sistema holnomo
usando las ligaduras en forma explcita puede ser abordado mediante el estudio de
un sistema equivalente sin ligaduras pero cuyo Lagrangiano es ahora dado por (5.40).
La utilidad del Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange es doble:
1. Los multiplicadores de Lagrange estn relacionados con las fuerzas de
ligadura, a travs de (5.35), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas
generalizadas propias o es muy difcil obtenerlas, este mtodo puede ser
usado para incrementar el nmero de coordenadas generalizadas mediante la inclusin explcita de las relaciones de ligadura entre las coordenadas.
Pg.: 348

DALEMBERT
5.1.3.
Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
Las ligaduras no-holnomas slo pueden ser introducidas en forma explcita ya que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eliminar coordenadas dependientes. Las semi-holnomas son integrables pudindose, por
lo tanto, ser utilizadas (en principio) para eliminar coordenadas dependientes. Sin embargo, las presentadas aqu sern utilizadas en forma explcita
sin haber sido integradas.
Estudiar sistemas donde estn presentes ligaduras no-holnomas es, en general,
bastantante complicado ya que hay infinidad de ligaduras de este tipo y, por ende,
no existe un procedimiento general para involucrarlas en las ecuaciones de Lagrange
de un sistema de partculas dado. Como lo importante a este nivel es aprender a usar
la herramienta presentada en este captulo (La Mecnica de Lagrange), sern consideradas un conjunto muy especial de ligaduras no-holnomas y semi-holnomas. En
el presente texto, como fue mencionado en el captulo 2, slo sern consideradas las
ligaduras de este tipo estudiadas en las secciones 2.4.3 y 2.9.2: ligaduras no-holnomas
(nhd)
(shd)
en forma diferencial fl
, semi-holnomas fl
en forma diferencial, no-holnomas
(nhD)
(shD)
en forma de velocidad fl
y semi-holnomas fl
en forma de velocidad. Estas
ligaduras vienen dadas respectivamente por,
8
< f (nhd) qk ; q k ; t
l
: f (shd) qk ; q k ; t
l
Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
j=1
K (nh)
K (h)
(5.41)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,

8
< f (nhD) qk ; q k ; t
l
: f (shD) qk ; q k ; t
l
j=1
Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
K (nh)
K (h)
(5.42)
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas q j . Se

justifica esta eleccin en el hecho de que son las ms frecuentes en los problemas de
Mecnica. Como ya se sabe, las ligaduras (5.41) y (5.42) no imponen ningn tipo de
condiciones sobre las coordenadas qj restringiendo slo sus derivadas q j o sus diferenciales dqj respectivamente, permitiendo eliminar K (nh) o K (h) de las q j o dqj .
Pg.: 349

Se har el estudio para las ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en la forma
diferencial (5.41). Los resultados obtenidos sern aplicables tambin a las (5.42) ya que
stas son equivalentes a las diferenciales.
Las ligaduras holnomas pueden ser expresadas en cualquiera de las

dos formas mostradas en (5.41) o (5.42) hallando su diferencial total (en el
primer caso) o hallando su derivada total con respecto al tiempo t (en el
segundo caso).
Como se hizo en la seccin anterior, para trabajar con las K (nh) ligaduras difer(nhd)
(shd)
enciales no holnomas fl
o las K (h) ligaduras diferenciales semi-holnomas fl
dadas por (5.41) lo que se hace es convertir el sistema de partculas dado en un sistema equivalente sin ligaduras, anexando estas en forma explcita a la expresin (5.17)
mediante el uso del Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. Para hacer esto, se
sigue un procedimiento semejante al descrito en la seccin 3.5.3 para restricciones
del tipo Dl = 0 cambiando yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t pero partiendo de (5.17)
y teniendo presente que el nmero de coordenadas a utilizar es el nmero total del
sistema, es decir, 3N .
En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condiciones impuestas por las K (nh) ligaduras no-holnomas o K (h) semi-holnomas (5.41).
Estas condiciones se encuentran al hacer dt = 0 en (5.41), en concordancia con la
definicin de desplazamiento virtual vista en la seccin 2.12.2 resultando,
(
X
K (nh)
Alj qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
(5.43)
K (h)
j=1
que se cumplen para cualquier valor de t. Se usar el Mtodo de los Multiplicadores
de Lagrange como se hizo en las seccin anterior. Al multiplicar cada una de las ecuaciones (5.43) por un factor indeterminado l resulta,
(
X
K (nh)
A
q
=
0,
con
l
=
1;
2;
3;
:::;
(5.44)
l
lj j
(h)
K
j=1
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.41) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, hacindolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
Pg.: 350

DALEMBERT
K (nh) o K (h) ecuaciones se obtiene,
K (nh) ;K (h)
X
j=1
o,
Alj qj
j=1
l=1
o,
K (nh) ;K (h)
l Alj
l=1
=0
qj A = 0
(5.45)
Si ahora se resta miembro a miembro (5.45) a (5.17) resulta,

1
0 (nh) (h)
"
!
#
K
;K
X
X
X d @L
@L
U
A=0
@
QN
qj
l Alj qj
j
dt
@q
j
@ qj
j=1
j=1
l=1
X
4d
dt
j=1
@L
@ qj
@L
@qj
K (nh) ;K (h)
X
l=1
l Alj
U5
QN
qj = 0
j
(5.46)
Esta operacin no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos. Aqu an los
desplazamientos virtuales qj no son arbitrarios y, por lo tanto, los coeficientes de stos
no son nulos en general.
La eliminacin de los K (nh) o K (h) desplazamientos virtuales qj dependientes entre s
puede ser llevada a cabo mediante la eleccin apropiada de los K (nh) o K (h) factores
l , de manera que los coeficientes de los desplazamientos qj en (5.46) se anulen. Estos
(nh)
o K (h) ecuaciones,
l se obtienen a partir de las K
d
dt
@L
@ qj
@L
@qj
K (nh) ;K (h)
l Alj
U
QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
j
l=1

debe ser no singular,
(nhd)
D f1
(nhd)
; f2
(nhd)
; f3
(nhd)
; : : : ; fK (nh)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (nh) )
(
l
K (nh)
K (h)
(5.47)
cuyo determinante
(nhd)
D fl
D (qj )
6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (nh)
(5.48)
6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h)
(5.49)
para el caso no-holnomo o,

(shd)
D f1
(shd)
; f2
(shd)
; f3
(shd)
; : : : ; fK (h)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) )
(shd)
D fl
D (qj )
Pg.: 351

para el caso semi.holnomo, garantizndose as que el sistema de ecuaciones posea
solucin 1 ; 2 ; 3 ; : : : ; K (nh) o 1 ; 2 ; 3 ; : : : ; K (h) .
Con los
escogidas como antes, la expresin (5.46) queda como,

2
3
!
K (nh) ;K (h)
X
X
@L
U5
4 d @L
QN
qj = 0
l Alj
j
dt
@q
j
@ qj
(nh)
(h)
l=1
j=K
+1;K
(5.50)
+1
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre s y, por lo tanto,
los coeficientes de stos son todos nulos de manera que,
(
!
K (nh) ;K (h)
X
K (nh) + 1; K (nh) + 2; K (nh) + 3; : : : ;
d @L
@L
U
=
0,
con
j
=
QN
l Alj
j
dt @ q j
@qj
K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ;
l=1
(5.51)
(5.47) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.46) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
!
K (nh) ;K (h)
X
d @L
@L
U
QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
l Alj
j
dt @ q j
@qj
l=1
o,
2
6
6
6
6
6
4
d
dt
|
@L
@L
(lig)
U
= Qj + QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@qj
@ qj
{z
}
para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
del tipo (5.41) o (5.42)
(5.52)
3
7
7
7
7
7
5
donde,
(lig)
Qj
K (nh)
P;K (h)
l Alj
(5.53)
l=1
Las expresiones (5.52) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras no-holnomas
y semi-holnomas del tipo (5.41) o (5.42). Representan un conjunto de = 3N ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones
Pg.: 352

DALEMBERT
en conjunto con las K (nh) o K (h) ecuaciones de ligadura dadas por (5.41) o (5.42) forman un sistema de 3N + K (nh) o 3N + K (h) ecuaciones para 3N + K (nh) o 3N + K (h) incgnitas, 3N coordenadas qj y K (nh) o K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando
as determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aqu las ligaduras entran
(lig)
en forma explcita en los Qj dados por (5.53), que son las Fuerzas Generalizadas de
Ligadura para este caso y no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
Principio de DAlembert.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial U ,
2
6
6
6
6
6
4
d
dt
|
@L
@ qj
@L
(lig)
= Qj =
@qj
K (nh) ;K (h)
l Alj ,
con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.54)
l=1
{z
}
3
7
7
para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas 777
5
U
del tipo (5.41) o (5.42) y QN
= 0.
j
Las ligaduras tipo (5.41) o (5.42) semi-holnomas, previa integracin, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (5.23) o (5.34). Sin embargo, puede ocurrir
que la integracin no sea fcil y es en estos casos donde realmente son tiles las Ecuaciones de Lagrange (5.54) pues nicamente se requiere determinar los coeficientes
Ali , lo cual es muy trivial. Tambin son tiles estas Ecuaciones de Lagrange cuando se
tienen ligaduras holnomas en las que se hace difcil despejar las coordenadas dependientes en funcin de las independientes, resolvindose el problema al hallar la
diferencial total de dichas ligaduras para expresarlas en la forma diferencial (5.41) y
luego aplicar (5.54).
Puesto que las ligaduras del tipo (5.41) o (5.42) corresponden a las restricciones del
tipo Dl = 0 estudiadas en la seccin 3.5.3 del captulo 3 con qi (t) = yi (x), q i (t) = yi0 (x)
y x = t, vale aqu todo lo presentado sobre stas en dicha seccin. En consecuencia,
para este tipo de ligaduras es incorrecto el sustituir el sistema dado por uno equivalente
sin ligaduras con un Lagrangiano dado por,
e =L+
L
(h)
K
X
(nh)
l fl
qi ; q i ; t
(5.55)
l=1
ya que las ecuaciones as obtenidas son incapaces de reproducir las correctas ecuaciones (5.54) obtenidas a partir del Principio de DAlembert (5.17). Una explicacin
minuciosa y muy clara sobre lo anterior se presenta en la referencia [21].
Pg.: 353
5.2.
Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton
En trminos del Clculo Variacional, el Principio de Ostrogradski-Hamilton (seccin 2.14.3) se puede escribir como,
Z t2
L qi ; q i ; t dt = 0
(5.56)
S=
t1
donde L qi ; q i ; t es el Lagrangiano ya definido en la seccin 5.1 por la expresin (5.18).

A (5.56) suele llamsele Principio Variacional de Ostrogradski-Hamilton. Esta versin es
para sistemas donde no existen fuerzas que no provengan de una funcin de energa
U
= 0.
potencial U , es decir, para QN
i
U
Este principio puede ser escrito de una forma ms general para QN
6= 0. En efecto,
i
al hallar la variacin L del Lagrangiano L = L qi ; q i ; t resulta,
L=
X @L
X @L
qj +
qj
@qj
j=1
j=1 @ q j
(5.57)
pero,
dqj
dt
qj =
entonces,
L=
d
( qj )
dt
(5.58)
X @L d
X @L
qj +
( qj )
@qj
dt
j=1 @ q j
j=1
Si en esta ltima expresin se suma y resta la cantidad
(5.59)
j=1
derecho se obtiene,
d
dt
@L
@ qj
qj en su miembro
!
!
X d @L
X @L
X @L d
X d @L
L =
qj
qj +
qj +
( qj )
dt @ q j
dt @ q j
@qj
dt
j=1
j=1
j=1
j=1 @ q j
"
!
#
"
!#
X d @L
X @L
@L d
d @L
qj +
qj
=
( qj ) +
dt
dt
@q
dt
j
@
q
@
q
@
q
j=1
j=1
j
j
j
|
{z
}
!
=
j=1
o,
d
L=
dt
d
dt
@L
@ qj
X @L
j=1
@ qj
qj
qj
X
j=1
"
@L
d
+
@qj dt
@L
@ qj
!#
qj
(5.60)
Pg.: 354
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE

OSTROGRADSKI-HAMILTON
pero, a partir del Principio de DAlembert (5.17) se puede escribir que,
@L
@ qj
d
dt
j=1
@L
@qj
j=1
resultando,
X @L
d
L=
dt
@ qj
j=1
qj =
qj
U
qj
QN
j
(5.61)
U
QN
qj
j
(5.62)
j=1
que es la Versin L del Principio de DAlembert. Por ltimo, al integrar esta expresin
desde un tiempo t1 hasta uno t2 se obtiene,
Z
t2
Ldt =
t1
t2
Ldt =
t1
j=1
t2
t1
@ qj
{z
=0
t2
qj
X @L
d
dt
t2
X @L
j=1
t2
t1
t1
@ qj
qj
X
j=1
dt
U
QN
qj
j
{z
t2
t1
U
QN
qj
j
j=1
dt
dt
U
= W N U , trabajo virtual de las QN
j
W N U dt
t1
o,
Z
t2
L + W N U dt = 0
(5.63)
t1
U
que es el Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN
no provej
nientes de una funcin potencial U .
5.2.1.
En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de

partculas sin ligaduras y en presencia de fuerzas que no se derivan de una funcin de
energa potencial, es decir, las ecuaciones (5.19). En este caso = s = 3N y partir de
Pg.: 355

Z
t2
L + W N U dt = 0
t1
!
Z t2 X
X @L
X
@L
U
QN
qj dt = 0
qj +
qj +
j
@q
j
t1
@
q
j=1
j=1
j=1
j
#
Z t2 X "
@L
@L d
U
qj +
( qj ) + QN
qj dt = 0
j
dt
t1 j=1 @qj
@ qj
"
#
X Z t2 @L
X Z t2
@L d
U
QN
qj = 0
qj +
( qj ) dt +
j
@q
dt
j
t
t
@
q
1
1
j=1
j=1
j
(5.64)
El primer sumando de la expresin anterior es anlogo a la penltima expresin en

las igualdades (3.94) de la seccin 3.4.3 del Clculo Variacional sin restricciones, con
yi (x) = qi (t), yi0 (x) = q i (t) y x = t resultando,
(
X Z
t2
t1
j=1
"
@L
@qj
XZ
j=1
!#
qj dt
@L
@qj
d
dt
@L
d
dt
@ qj
"
t2
t1
XZ
j=1
@L
@ qj
t2
U
QN
qj dt = 0
j
t1
U
+ QN
j
qj dt = 0
(5.65)
al seguir, para dicho sumando, el procedimiento empleado en la mencionada seccin. Ahora, como no existen ligaduras, todos los qj en esta ltima expresin son completamente independientes de manera que al aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones resulta que,
@L
@qj
d
dt
o,
d
dt
@L
@ qj
@L
@ qj
!
U
+ QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
j
@L
U
= QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@qj
(5.66)
que son las mismas ecuaciones (5.19).
5.2.2.

Como en la seccin 5.1, es posible que se presenten dos casos:
Pg.: 356

En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partculas con ligaduras holnomas empleadas en forma implcita y en presencia de fuerzas
que no se derivan de una funcin de energa potencial, es decir, las ecuaciones
(h)
(5.25). Como las ligaduras holnomas fl (qi ; t) = 0 se utilizarn en forma implcita, las
= 3N K (h) coordenadas generalizadas restantes sern totalmente independientes
las unas de las otras. A partir de (5.60) y siguiendo un procedimiento idntico al de la
seccin anterior se obtiene,
!
#
"
X Z t2 @L
d @L
U
+ QN
qj dt = 0
(5.67)
j
@q
dt
j
t
@
q
1
j=1
j
que es idntica a (5.65) con la diferencia de que ahora = 3N K (h) . Como todos los
qj en esta ltima expresin son completamente independientes es posible aplicar el
Lema Fundamental del Clculo de Variaciones resultando que,
!
@L
d @L
U
+ QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
j
@qj
dt @ q j
o,
d
dt
@L
@ qj
@L
U
= QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; =
@qj
= 3N
K (h)
(5.68)
que son las mismas ecuaciones (5.23).

En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de
partculas con ligaduras holnomas empleadas en forma explcita y en presencia de
fuerzas que no se derivan de una funcin de energa potencial, es decir, las ecuaciones (5.34). Igual que en las dos secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que,
"
!
#
X Z t2 @L
d @L
U
+ QN
qj dt = 0
(5.69)
j
@q
dt
j
t
@
q
1
j=1
j
con = 3N ya que las ligaduras estn siendo usadas en forma explcita. Este problema
variacional, de aqu en adelante, es el mismo que el planteado en la seccin 3.5.1
para las restricciones Al [yi (x) ; x] = 0 usadas en forma explcita, haciendo los cambios
yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aqu (5.69) hace el papel de (3.183) en la mencionada seccin obtenindose as,
!
(h)
K
X @f (h)
@L
d @L
U
l
=
+ QN
(5.70)
l
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
dt @ q j
@qj
@q
j
l=1
Pg.: 357

que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.34).
Tambin es posible, como se mostr al final de la seccin 3.5.1, convertir el sistema
dado a uno equivalente sin ligaduras mediante el Lagrangiano,
e =L+
L
(h)
K
X
(h)
(t) fl
(5.71)
(qi ; t)
l=1
(h)
en el cual se han introducido las ligaduras holnomas fl (qi ; t) = 0 en forma explcita mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange l . Por lo tanto, el problema
variacional puede escribirse en este caso como,
#
!
"
X Z t2 @ L
e
e
d @L
U
qj dt = 0
(5.72)
+ QN
j
@qj
dt @ q j
j=1 t1
donde = 3N , representando un problema variacional sin restricciones (sin ligaduras)
como el estudiado en la seccin 5.2.1.
5.2.3.
En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partculas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas del tipo (5.41) o (5.42) en presencia
de fuerzas que no se derivan de una funcin de energa potencial, es decir, las ecuaciones (5.52). Igual que en las tres secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que,
"
!
#
X Z t2 @L
d @L
U
+ QN
qj dt = 0
(5.73)
j
@q
dt
j
@ qj
j=1 t1
con = 3N ya que ligaduras (5.41) o (5.42) estn siendo usadas en forma explcita
as sean semi-holnomas. Este problema variacional, de aqu en adelante, es el mismo que el planteado en la seccin 3.5.3 para las restricciones Dl = 0, haciendo los
cambios yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aqu (5.73) hace el papel de (3.296) en la
mencionada seccin obtenindose as,
!
K (nh) ;K (h)
X
@L
d @L
NU
=
(5.74)
l Alj + Qj , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
dt @ q j
@qj
l=1
que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.52).
Valen aqu todas las limitaciones y consideraciones presentadas en la seccin 3.5.3

para las restricciones del tipo Dl = 0 y Dl = 0, entre las cuales est el que El Principio Variacional de Ostrogradski-Hamilton (5.63) no puede ser generalizado para li(nh)
e =
gaduras no-holnomas generales del tipo fl
qi ; q i ; t = 0 reemplazando L por L
Pg.: 358

(nh)
(nh)
L + l fl
qi ; q i ; t . El hecho de que fl
6= 0 implica que los caminos variados no son
geomtricamente posibles. La generalizacin del Principio de Ostrogradski-Hamilton y
del Principio de DAlembert se apoya en el Mtodo de lo Multiplicadores de Lagrange
el cual exige que los caminos variados sean geomtricamente posibles.
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Lagrange a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
Ligaduras
Holnomas
Ligaduras
no-holnomas y
semi-holnomas
8
>
< fl (qi ; t) = 0
!
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
>
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8 P
>
Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
j=1
>
>
>
Forma de diferencial
>
>
>
>
>
>
>

>
>
Forma de derivada
>
>
>
>
donde,
en ambos
casos,
>
(
>
>
>
>
K (nh) , no-holnomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::;
K (h) , semi-holnomas.
(5.75)
(5.76)
ECUACIONES DE LAGRANGE
Pg.: 359
d
dt
5.3.
@L
@ qj
(lig)
Qj
@L
@qj
U
+ QN
j
8
(
>
Sin ligaduras
>
(lig)
>
Qj = 0 !
>
>
>
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
Ligaduras holnomas
>
<
>
>
(lig)
>
Qj = 0 !
>
en forma implcita
>
>
>
>
:
>
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
>
<
8
!
>
>
>
(h)
< Ligaduras holnomas en
>
> (lig) KP @fl(h)
>
>
!
Qj =
forma explcita.
l @qj
>
>
>
>
l=1
:
>
>
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
> Ligaduras no-holnomas
>
(nh)
(h)
<
>
K P
;K
>
(lig)
>
>
Qj =
y semi-holnomas.
>
l Alj !
>
>
>
l=1
:
:
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.77)
Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange
Como se vi antes, si se conoce el Lagrangiano de un sistema determinado

es posible obtener las ecuaciones de movimiento de Lagrange correspondientes. Al
integrarlas y emplear las condiciones iniciales (por ejemplo las coordenadas generalizadas y las velocidades generalizadas en t = to ) se obtiene su descripcin nica y
completa, radicando aqu el origen del por qu es de gran inters conocer bajo qu
condiciones son integrables dichas ecuaciones.
Al desarrollar la derivada total con respecto al tiempo t presente en las ecuaciones
de Lagrange (5.77) resulta,
!
X @2L
X @2L
d @L
@2L
=
(5.78)
qi +
qi +
dt @ q j
@q
@
q
@
q
@
q
@t@
q
i
i=1
i=1
j
i
j
j
pudindose as escribir como,
X @2L
i=1
@ qj @ qi
q i = Fj qi ; q i ; t , con j = 1; 2; 3; : : : ;
(5.79)
Pg.: 360
5.3. CONDICIN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

con,
X @2L
(lig)
U
Fj qi ; q i ; t = QN
+ Qj
j
i=1
@ q j @qi
@2L
qi
@ q j @t
@L
@qj
(5.80)
que son funciones que se conocen si el Lagrangiano es conocido. El sistema (5.79) de

ecuaciones diferenciales de segundo orden puede pensarse como un sistema de
ecuaciones lineales en las aceleraciones q i ,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
o matricialmente,
0
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
@2L
q1 +
2
@ q1
@2L
@ q2 @ q1
@2L
@ q3 @ q1
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@2L
@ q @ q1
@2L
@2L
@ q1 @ q2
@2L
q1 +
q1 +
q1 +
2
@ q1
2
@ L
@2L
@ q1 @ q2
@2L
@ q2 @ q1
@2L
@ q3 @ q1
@ q2
@2L
@ q3 @ q2
..
.
@2L
@ q @ q1
..
.
@2L
@ q @ q2
q2 +
@2L
@ q1 @ q3
@2L
@ q2 @ q3
@2L
2 q2 +
@ q2
@2L
q + 2
@ q3 @ q2 2
@ q3
@2L
@ q @ q2
q2 +
..
@2L
@ q @ q3
{z
q3 +
q3 +
..
.
q3 +
@2L
@ q1 @ q
@2L
@ q2 @ q
@2L
@ q3 @ q
..
.
@2L
@ q @ q3
@2L
@ q1 @ q3
@2L
@ q2 @ q3
@2L
@ q3
q3 +
..
.
@2L
@q
Matriz Hessiana H qi ;q i ;t
@2L
@ q1 @ q
@2L
@ q2 @ q
@2L
@ q3 @ q
0
C
CB
CB
CB
CB
CB
CB
C@
C
A
}
q = F2
q = F3
@2L
@q
q1
q2
q3
..
.
q
q = F1
(5.81)
q =F
C B
C B
C B
C=B
C B
C B
A @
F1
F2
F3
..
.
F
1
C
C
C
C
C
C
A
(5.82)
A la matriz de los coeficientes de las aceleraciones q i se le denomina Matriz Hessiana H. Estas aceleraciones podrn ser determinadas de manera nica y en funcin
de las coordenadas generalizadas qi y las velocidades generalizadas q i si y slo si la
matriz Hessiana H es invertible. Para que lo anterior ocurra debe cumplirse que el Hessiano (determinante de H) sea,
det H 6= 0
(5.83)
indicando que la matriz Hessiana debe ser no-singular.

A los Lagrangianos que cumplen con la condicin (5.83) se les denominan Lagrangianos Estndares. Quedan as excluidos en esta formulacin los Lagrangianos
singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i por razones obvias.
Los Lagrangianos de inters que son definidos por (5.18), en su mayora, cumplen con
la condicin (5.83). Sin embargo, no pocos Lagrangianos de sistemas relativistas o de
Pg.: 361

sistemas con infinitos grados de libertad (presentes en Teora de Campos) no cumplen
dicha condicin1 .
Para los propsitos del presente texto slo sern estudiados sistemas que
pueden describirse mediante Lagrangianos estndares.
5.4.
Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Lagrange
En las siguientes secciones se mostrarn una serie de ejemplos de aplicacin

de las Ecuaciones de Lagrange.
5.4.1.
Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma implcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligaduras holnomas en los que las ecuaciones de ligadura sern usadas en forma implcita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
1. Se halla el nmero de grados de libertad, que es igual al nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
2. Se construye el Lagrangiano del sistema.
3. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (5.77).
4. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Lagrange.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado.
2. Se halla el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
1
Para el tratamiento de Lagrangianos no estndares, con frecuencia, es empleado el formalismo de

Dirac [17].
Pg.: 362
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras.
4. Se usan las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano
construido en el paso anterior, obtenndose as el Lagrangiano con las ligaduras
incluidas.
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura.
Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.1
La figura 5.1 muestra un sistema donde una partcula masa m se
desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuacin de movimiento
de Lagrange del sistema y la aceleracin de la partcula a lo largo del plano inclinado.
Figura (5.1): Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo
respecto a la horizontal.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.

Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8
(h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg
h = 0, limita el movimiento
>
:
de m al plano inclinado.
con
(5.84)
Pg.: 363

(h)
que son esclernomas. La ligadura f2 es sencilla de encontrar ya que es la ecuacin

de la lnea recta que define el plano inclinado.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
(5.85)
2=1
y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N
K (h) = 3 (1)
(5.86)
2=1
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la

energa cintica viene dada por,
2
2
2
1
1
T = mv 2 = m x + y + z
2
2
(5.87)
y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,

(5.88)
U = mgy
de manera que el Lagrangiano viene dado por,
L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
mgy
(5.89)
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.84).

Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
usarn las ligaduras (5.84) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x como
coordenada generalizada, al sustituir (5.84) en (5.89) el Lagrangiano se puede escribir
como,
2
2
1
L= m x +
x Tg
mg ( x Tg + h)
2
(h)
ya que a partir de f2 ,
y=
x Tg
(5.90)
por lo tanto,
2
1
L = mx sec2 + mgx Tg
mgh
(5.91)
2
observndose que qued en funcin de solamente una coordenada generalizada,
en este caso x, lo cual est en concordancia con el resultado (5.86).
Pg.: 364

Ecuaciones de Lagrange: de (5.91) se tiene que,
@L
@x
= mg Tg
@L
@x
d
dt
= mx sec2
@L
@x
= m x sec2
U
= 0 (por no existir
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
d
dt
@L
=0
@x
@L
@x
(5.92)
de la cual resulta,
(5.93)
x = g Sen Cos
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada

generalizada x.
Clculo de las cantidades pedidas: la ecuacin para la aceleracin en y viene
dada al derivar (5.90) con respecto al tiempo, es decir,
y =
x Tg
g Sen2
{z }
(5.94)
por (5.92)
entonces la aceleracin a lo largo del plano inclinado viene dada por,
a=
o,
v0
12 0
12
u
u
2
2
u
x + y = t@g Sen Cos A + @ g Sen2 A
|
{z
}
| {z }
por (5.93)
por (5.94)
a = g Sen
(5.95)
que es el resultado ya conocido de la Fsica Elemental. Es de hacer notar que este

mtodo no permite encontrar la fuerza o fuerzas que mantienen unido a m a la superficie del plano inclinado. Ntese que si = 2 en (5.93) y (5.94) resulta,
(
x=0
y = g
(5.96)
indicando que la partcula est en cada libre como era de esperarse.

..............................................................................................
Pg.: 365
Figura (5.2): Partcula de masa m inmersa en un campo de fuerza conservativo.
EJEMPLO 5.2
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservativo como se muestra en la figura figura 5.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esfricas.
SOLUCION: la figura 5.2 muestra la situacin descrita en el problema. No existen
ligaduras.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como no
existen ligaduras entonces el nmero de grados de libertad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
0=3
(5.97)

e=N
K (h) = 3 (1)
0=3
(5.98)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema sin ligaduras.

(a) En coordenadas Cartesianas:
Lagrangiano: la energa cintica total del sistema es dada por,

2
2
2
1
1
T = mv 2 = m x + y + z
2
2
(5.99)
Pg.: 366

y la energa potencial total por,
(5.100)
U = U (x; y; z)
L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
U (x; y; z)
(5.101)
donde se tienen 3 coordenadas generalizadas x, y y z en concordancia con el resultado (5.98). De aqu que,
@L
@x
@U
@x
= Fx
@L
@y
@U
@y
= Fy
@L
@z
@U
@z
= Fz
@L
@x
@L
@y
@L
@z
= mx )
= my )
= mz )
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
@L
@z
= mx
= my
= mz
U
Ecuaciones de Lagrange: a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
=
j
0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene,
8
>
>
>
<
>
>
>
:
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
@L
@z
@L
@x
@L
@y
@L
@z
= 0 ) Fx = m x
(5.102)
= 0 ) Fy = m y
= 0 ) Fz = m z
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas Cartesianas.

(b) En coordenadas esfricas:
Lagrangiano: la energa cintica total del sistema resulta de,
2
1
1
T = mv 2 = m r + r2
2
2
+ r2 Sen2 '
(5.103)
ya que en coordenadas esfricas v = r + r + r2 Sen2 ' , y la energa potencial total

viene dada por,
U = U (r; ; ')
(5.104)
2
entonces, el Lagrangiano viene dado por,

L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 Sen2 '
donde las coordenadas generalizadas son ahora r,

concordancia con el resultado (5.98).
U (r; ; ')
(5.105)
y ', que igualemente son 3 en
Pg.: 367

d
dt
d
dt
d
dt
@L
= mr
@r
@L
= mr
@r
@L
= mr
@r
+ mr Sen2 '
2
@L
= mr2 Sen Cos '
@
@L
= mr2
@!
@L
= mr2 + 2mrr
@
@U
@r
@U
@
@U
@L
=
= F'
@'
@'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
@L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
@'
U
= 0 (por no existir
j
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@r !
@L
@ !
@L
@'
@L
= 0 ) mr
@r
+ mr Sen2 '
2
@L
= 0 ) mr2 Sen Cos '
@
@L
= 0)
@'
@U
= mr
@r
@U
= mr2 + 2mrr
@
(5.106)
(5.107)
@U
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
@'
+mr2 Sen2 '
(5.108)
pero en coordenadas esfricas,

!
F =
!
rU =
@U
ebr
@r
1 @U
ebr
r@
1 @U
eb'
r Sen @'
(5.109)
Pg.: 368

de la cual,
@U
= Fr
@r
1 @U
= F )
r@
1 @U
= F' )
r Sen @'
(5.110)
@U
= rF
@
@U
= r Sen F'
@'
(5.111)
(5.112)
entonces al sustituir (5.110) a (5.112) en (5.106) a (5.108) se obtiene finalmente,

8
2
2
>
>
Fr = m r r
r Sen2 '
>
>
>
>
|
{z
}
>
>
>
Componente r de la aceleracin
>
>
>
2
>
< F = m r + 2r
r Sen Cos '
|
{z
}
>
>
>
Componente de la aceleracin
>
>
>
>
>
>
F' = m 2r Sen ' + 2r ' Cos + r Sen '
>
>
>
>
{z
}
|
:
(5.113)
Componente ' de la aceleracin
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas esfricas.

No existen fuerzas de ligadura ya que no hay ligaduras presentes. De haberlas, este
mtodo no permitira encontrarlas.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.3
La Mquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuacin de movimiento de Lagrange y la aceleracin de las partculas M1 y M2 en el sistema mostrado
en la figura 5.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamao, la masa
de la cuerda y su deformacin.
8 (
(h)
>
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
, fijan el movimiento de M1 sobre el eje y.
>
(h)
>
>
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
(5.114)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
,
fijan
el
movimiento
de
M
sobre
el
eje
y.
2
>
(h)
>
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
>
:
(h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de M1 al de M2 .
Pg.: 369
Figura (5.3): La mquina simple de Atwood.
que son esclernomas.

s = 3N
K (h) = 3 (2)
5=1
(5.115)

e = 3N
K (h) = 3 (2)
5=1
(5.116)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fcil notar que la energa potencial total del
sistema es,
U = M1 gy1 M2 gy2
(5.117)
y que la energa cintica total es,
2
2
2
2
2
2
1
1
T = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2
2
2
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,

i
2
2
2
2
2
2
1h
L=T U =
M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 )
2
(5.118)
(5.119)
Pg.: 370

usarn las ligaduras (5.114) para eliminar cinco de las coordenadas. Si se escoge y1
como coordenada generalizada, al sustituir (5.114) en (5.119) el Lagrangiano se puede
escribir como,
2
1
(5.120)
L = (M1 + M2 ) y 1 + (M1 M2 ) gy1 + M2 g`
2
observndose que qued en funcin de solamente una coordenada generalizada,
en este caso y1 , lo cual est en concordancia con el resultado (5.116).
@L
@y1
= (M1
M2 ) g
@L
@ y1
= (M1 + M2 ) y 1 )
d
dt
@L
@ y1
= (M1 + M2 ) y 1
U
= 0 (por no existir
j
!
@L
d @L
=0
dt @ y 1
@y1
(M1 + M2 ) y 1 -(M1
(5.121)
M2 ) g = 0
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada

generalizada y1 .
Clculo de las cantidades pedidas:de (5.121) se obtiene,
y1 =
M1 M2
M1 +M2
(5.122)
g
(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura f5

sustituir el resultado en la expresin (5.122) resulta,
y2 =
M1 M 2
M1 +M2
en (5.114) y
(5.123)
Los resultados (5.122) y (5.123) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resultado familiar de los cursos de Fsica Elemental para este sistema. No es posible encontrar la o las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma
implcita.
..............................................................................................
Pg.: 371
EJEMPLO 5.4
Encontrar la ecuacin de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa m (tamao despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante ! en una regin libre
de fuerzas (ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniformemente.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarn coordenadas Cartesianas

para la ubicacin del anillo. Puede observarse que el ngulo ' coincide completamente con la coordenada cilndrica o esfrica ' y que ' = !t, la cual no es una
ligadura ya que ' no representa una coordenada en el sistema de coordenadas escogido.
8
(h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h)
y = x Tg ' ) f2 = y x Tg ' = y x Tg (!t) = 0, fija el movimiento
>
:
de m sobre el alambre giratorio e introduce la rotacin del mismo.
(h)
donde f1
(h)
es esclernoma y f2
(5.124)
es renoma.
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.125)
Pg.: 372

K (h) = 3 (1)
e = 3N
2=1
(5.126)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: como el movimiento se realiza en una regin

libre de fuerzas se tiene que,
U =0
(5.127)
y la energa cintica viene dada por,
2
2
2
1
T = m x +y +z
2
(5.128)
de aqu que el Lagrangiano sea,

L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
(5.129)
En el caso de usarse, por ejemplo, coordenadas esfricas el Lagrangiano es,

L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
y las ligaduras se pueden escribir para estas coordenadas como,

(
(h)
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
= 2 ) f1 =
2
(h)
' = !t ) f2 = ' !t = 0, que introduce la rotacin.
(5.130)
(5.131)

usarn las ligaduras (5.124) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x como
coordenada generalizada, al sustituir (5.124) en (5.129) resulta,
(
)
2
2
1
d
L =
m x +
(x Tg ')
2
dt
h
i2
2
1
=
m x + x Tg (!t) + x! sec2 (!t)
(5.132)
2
Se observa que qued en funcin de solamente 1 coordenada generalizada, en este
caso x, lo cual est en concordancia con el resultado (5.126).
En el caso del Lagrangiano (5.130) resulta,
2
1
L = m r + r2 !2
2
(5.133)
Pg.: 373

donde ahora la coordenada generalizada es r.
Ecuaciones de Lagrange: se usar el Lagrangiano (5.133) por ser ms simple, obtenindose a partir de ste,
@L
@r
= mr! 2
@L
@r
= mr )
d
dt
@L
@r
= mr
U
= 0 (por no existir este tipo
Entonces, de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
de fuerzas) se obtiene,
d @L
@L
=0
dt @ r
@r
r = r! 2
(5.134)
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada generalizada r. Esta ecuacin expresa el resultado ya conocido de que el anillo
se mueve hacia afuera debido a la fuerza centrpeta. Como en el caso anterior, el
mtodo no sirve para hallar las fuerzas de ligadura.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.5
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m
bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5), el cual es lanzado
con un ngulo de tiro . Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esfricas.
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones.

Pg.: 374

Ligaduras: existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
(h)
z = 0 ) f1
= z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(5.135)
que es esclernoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existe
K = 1 ligadura holnoma entonces el nmero de grados de libertad es,
(h)
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.136)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.137)

(a) En coordenadas Cartesianas:
Lagrangiano sin ligaduras incluidas:

2
2
2
1
m x +y +z
2
U = mgy
(5.138)
T =
(5.139)
observndose aqu que U = 0 cuando y = 0. De esta manera el Lagrangiano viene

dado por,
2
2
2
1
L=T U = m x +y +z
mgy
(5.140)
2
usar la ligadura (5.135) para eliminar una de las coordenadas. Al sustituir (5.135) en
(5.140) el Lagrangiano se puede escribir como,
2
2
1
L= m x +y
2
(5.141)
mgy
Se observa que qued en funcin de dos coordenadas generalizadas, en este caso x

y y, lo cual est en concordancia con el resultado (5.137).
@L
@x
=0
@L
@y
mg
@L
@x
@L
@y
= mx )
= my )
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
= mx
= my
Pg.: 375

U
= 0 (por no existir
j
8
@L
< d @L
=0
dt
o,
@x
@L
@y
d
dt
@x
@L
@y
=0
x=0
y = g
(5.142)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrage pedidas, en coordenadas Cartesianas.

(b) En coordenadas esfricas:
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas esfricas la energa cintica
(5.138) y la energa potencial (5.139) quedan escritas como,
2
2
2
1
m r + r2 + r2 ' Sen2
2
U = mgy = mgr Sen Sen '
(5.143)
T =
(5.144)
ya que en estas coordenadas y = r Sen Sen ', observndose aqu que U = 0 cuando
' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
mgr Sen Sen '
(5.145)
Lagrangiano con ligaduras incluidas: la ligadura es ahora,

=
(h)
) f1
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(5.146)
y como se va a usar el mtodo implcito, se usar la ligadura (5.145) para eliminar

una de las coordenadas, en este caso . En efecto, al sustituir (5.146) en (5.145) el
Lagrangiano se puede escribirse ahora como,
2
2
1
L = m r + r2 '
2
mgr Sen '
(5.147)
Se observa que qued en funcin de 2 coordenadas generalizadas, en este caso r y

', lo cual est en concordancia con el resultado (5.137).
@L
@r
= mr'
@L
@'
mg Sen '
mgr Cos '
@L
@r
@L
@'
= mr )
d
dt
= mr2 ' )
@L
@r
d
dt
= mr
@L
@'
= 2mrr' + mr2 '
Pg.: 376

U
= 0 (por no existir
j
8
@L
< d @L
=0
dt
o,
(
d
dt
@r
@L
@'
@r
@L
@'
=0
r'
g Sen ' r = 0
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
(5.148)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas polares.

Las ecuaciones de movimiento (5.142) claramente son ms simples que las ecuaciones (5.148). Por esta razn se escogeran coordenadas Cartesianas como coordenadas generalizadas para resolver este problema. La clave est en reconocer que en
estas coordenadas la energa potencial slo depende de la coordenada y, mientras
que en coordenadas esfricas depende de r y '.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.6
Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constante.
La partcula est sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange para este sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas cilndricas
Ligaduras: en el sistema dado existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(5.149)
sobre la superficie del cono (ecuacin del cono).
que es esclernoma y, por lo tanto, el sistema es holnomo esclernomo.
En el caso de usarse coordenadas Cartesianas la ligadura se puede expresar como,
x2 + y 2
1
2
= z Tg
(h)
) f1
= x2 + y 2
1
2
z Tg
=0
(5.150)

K = 1 ligadura holnoma entonces el nmero de grados de libertad es,
(h)
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.151)
Pg.: 377
Figura (5.6): Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso.

e = 3N
K (h) = 3 (1)
(5.152)
1=2
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energas cintica y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilndricas por,
2
2
2
1 2 1
mv = m r + r2 ' + z
2
2
U = mgz
T =
(5.153)
(5.154)
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,

L=T
2
2
2
1
U = m r + r2 ' + z
2
mgz
(5.155)
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a emplear el mtodo implcito,

se usar la ligadura (5.149) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y
' como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.149) en (5.155) el Lagrangiano se
puede escribir como,
2
2
1
L = m r Csc 2 + r2 '
2
mgr Ctg
(5.156)
Pg.: 378

Se observa que qued en funcin de dos coordenadas generalizadas, en este caso r
y ', lo cual est en concordancia con el resultado (5.152).
@L
@'
=0
@L
@r
= mr'
@L
@'
@L
@r
mg Ctg
= mr2 ' )
= mr Csc2
d
dt
@L
@'
) dtd
=
@L
@r
d
dt
mr2 '
= m r Csc2
U
= 0 (por no existir
j
8
@L
< d @L
=0
dt
o,
(
@'
@L
@r
d
dt
@'
@L
@r
=0
mr2 ' = c (c = constante)

0= r
r' Sen2
+ g Sen Cos
(5.157)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas. La primera ecuacin

expresa la conservacin del momento angular en torno al eje z y la segunda es la
ecuacin de movimiento para la coordenada r. Existen fuerzas de ligadura pero este
mtodo no permite calcularlas.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.7
Se consideran dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 5.7 y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A estn fijos y
distan entre s D. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas Cartesianas
para ubicar a la masas m1 y m2 .
Ligaduras: en el sistema dado se tienen las K (h) = 4 ligaduras holnomas,
8 (
(h)
>
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
, que obligan a m1 a moverse sobre el eje y.
>
(h)
<
z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(
(h)
>
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
>
, que obligan a m2 a moverse sobre el eje y.
>
(h)
:
z =0)f =z =0
2
(5.158)
Pg.: 379
Figura (5.7): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2
y k3 a dos soportes fijos que est a una distancia D entre s.
que son todas esclernomas.

s = 3N
K (h) = 3 (2)
4=2
(5.159)

e = 3N
K (h) = 3 (2)
4=2
(5.160)
Figura (5.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos.
Pg.: 380

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energas
cintica y potencial totales vienen dadas por,
2
2
2
2
2
2
1
1
m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2
2
2
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
U =
k1 D1x
+ k1 D1y
+ k1 D1z
+ k2 D2x
+ k2 D2y
+ k2 D2z
2
2
2
2
2
2
1
1
1
2
2
2
+ k3 D3x
+ k3 D3y
+ k3 D3z
2
2
2
(5.161)
T =
(5.162)
dondeDix , Diy y Diz son las deformaciones en el eje x, y y z respectivamente para el

i-simo (i = 1; 2; 3) resorte. Es fcil notar a partir de la figura 5.8 que,
8
>
< D1y = y1 `1
(5.163)
D2y = y2 y1 `2
>
:
D3y = D y2 `3
Finalmente el Lagrangiano del sistema dado se expresa como,
L = T
2
2
2
1
U = m1 x1 + y 1 + z 1 +
2
1
1
1
2
2
2
k1 D1y
k1 D1z
k2 D2x
2
2
2
1
1
2
2
k3 D3y
k3 D3z
2
2
2
2
2
1
m2 x2 + y 2 + z 2
2
1
1
2
2
k2 D2y
k2 D2z
2
2
1
2
k1 D1x
2
1
2
k3 D3x
2
(5.164)

pueden usar las ligaduras (5.158) para eliminar cuatro de las coordenadas en el Lagrangiano (5.164). En efecto,
L=T
2
2
1
1
U = m1 y 1 + m2 y 2
2
2
1
2
k1 D1y
2
1
2
k2 D2y
2
1
2
k3 D3y
2
(5.165)
o,
L =
2
2
1
1
1
m1 y 1 + m2 y 2
k1 (y1
2
2
2
1
k3 (D y2 `3 )2
2
`1 )2
1
k2 (y2
2
y1
`2 )2
(5.166)
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coordenadas generalizadas para este sistema son y1 y y2 . De (5.166) se tiene que,
@L
= k1 (y1 `1 )
@y1
@L
= m1 y 1
@ y1
d
@L
= m1 y 1
dt @ y
1
+ k2 (y2
y1
`2 )
@L
= k2 (y2 y1
@x2
@L
= m2 y 2
@ x2
d
@L
= m2 y 2
dt @ x2
`2 ) + k3 (D
y2
`3 )
(5.167)
Pg.: 381

U
= 0 (por no existir
entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
d
dt
d
dt
@L
@ y1
@L
@ y2
!
!
@L
= 0
@y1
(5.168)
@L
= 0
@y2
(5.169)
Finalmente, al sustituir los resultados (5.167) en las ecuaciones (5.168) y (5.169) resulta,
(
m1 y 1 =
m2 y 2 =
k1 (y1
k2 (y2
`1 ) + k2 (y2 y1
y1 `2 ) + k3 (D
`2 )
y2 `3 )
(5.170)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas.

..............................................................................................
EJEMPLO 5.8
En la figura 5.9 se muestra un pndulo simple de longitud `, masa
pendular m y ngulo de desplazamiento
colocado dentro de un vagn que se
mueve con una aceleracin constante a en la direccin +x. Encuentre la ecuacin
de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeas oscilaciones
de la masa pendular m. Tmese x = vo y x = 0 en t = 0.
Figura (5.9): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin constante a en la direccin +x
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas Cartesianas

para la ubicacin de la masa pendular m.
Pg.: 382

Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, que obliga a m a moverse sobre el plano xy.
>
>
>
< (x d)2 + y 2 = `2 ) f (h) = (x d)2 + y 2 `2 = 0, haciendo que
2
>
m
se
mueva
describiendo
un arco de circunferencia de radio `,
>
>
:
acoplndola al origen 0.
(5.171)
que son esclernomas. Aqu d = vo t + 21 at2 que es la distancia recorrida por el vagn en
el tiempo t partiendo de xo = 0, en concordancia con el enunciado del problema.
Grados de Libertad y Coordenadas Generalizadas mnimas: como existen K (h) = 2
ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.172)

= 3N
siendo
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.173)
= s como era de esperarse para un sistema holnomo.
Figura (5.10): Coordenadas Cartesianas para el pdulo simple de la figura 5.9.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas la energa

cintica vendr dada por,
2
2
2
1
T = m x +y +z
(5.174)
2
y la potencial por,
U = mgy
(5.175)
donde se ha tomado y < 0, razn por la cual se ha colocado un signo menos para
garantizar que las energas U sean negativas como es requerido debido a la posicin
Pg.: 383

del origen del sistema de coordenadas escogido. Ntese que U = 0 en y = 0 establecindose as el origen de potenciales en y = 0 como se indica en la figura 5.10.
Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,
L=T
2
2
2
1
U = m x + y + z + mgy
2
(5.176)
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes.
pueden usar las ligaduras (5.171) para eliminar dos de las coordenadas en el anterior
(h)
Lagrangiano. De la ligadura f2 en (5.171) se tiene que,
q
y = `2 (x d)2
(5.177)
Entonces, al sustituir (5.177) en (5.176) resulta,

2 2
`2 x + (x d)2 d d 2x
1 6
L = m6
2 4
`2 (x d)2
q
7
7 + mg `2
5
(x
d)2
(5.178)
quedando x como coordenada generalizada del sistema y donde,

1
d = vo t + at2
2
(5.179)
debido a lo enunciado en el ejemplo.

Es posible cambiar la coordenada generalizada x por el ngulo variable , aquiriendo este ltimo estatus de coordenada generalizada del sistema y logrndose as obtener un Lagrangiano ms simple. A partir deltringulo 4ABC en la figura 5.10 la relacin
entre x y viene dada por,
x d
Sen =
`
o,
x = d + ` Sen
(5.180)
Ahora, al sustituir (5.180) en (5.178) resulta despus de algunos arreglos,
"
#
2
2
1
+ `2 Sen2
+ mg` Cos
L = m d + ` Cos
2
(5.181)
que al sustituirle (5.179) se transforma en,

1
L= m
2
vo + at + ` Cos
+ `2
Sen2
+ mg` Cos
(5.182)
Pg.: 384

que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (5.171) pero donde ahora es la coordenada generalizada del sistema. Ntese que este Lagrangiano es ms
simple que el (5.178).
Es de hacer notar que el resultado (5.182) pudo haber sido obtenido al sustituir
directamente (como se puede deducir de la figura 5.10),
(
x = d + ` Sen = vo t + 21 at2 + ` Sen
(5.183)
y = ` Cos
(h)
(h)
en (5.176) considerando slo la ligadura f1 . No se considerara la ligadura f2

est contenida en (5.183) debido a que estas ecuaciones la satisfacen.
ya que

@L
=
@
m`
Sen + m`2
vo + at + ` Cos
Sen Cos
mg` Sen
@L
d
dt
@
@L
@
= m` vo + at + ` Cos
=
m`
Cos + m`2 Sen2
vo + at + ` Cos
+m` Cos
Sen
a + ` Cos
+ 2m`2
Sen
Sen Cos
+m`2 Sen2
U
= 0 (por no existir
j
@L
d
dt
=
@
1
`
@L
=0
@
(5.184)
(g Sen + a Cos )
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema.

Clculo de las cantidades pedidas: se puede determinar el ngulo de equilibrio
al hacer = 0 en (5.184),
0 = g Sen
a
tan e =
g
+ a Cos
(5.185)
(5.186)
Pg.: 385

Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeas y se dan en torno al
ngulo de equilibrio se puede escribir,
=
donde
(5.187)
es un ngulo pequeo. Entonces, al sustituir (5.187) en (5.184) resulta,

=
g
Sen (
`
a
Cos (
`
+ )
(5.188)
+ )
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ngulos y
usar la aproximacin para ngulo pequeo Sen
1 y Cos
se obtiene,
=
1
[(g Sen
`
+ a Cos
e)
(g Cos
a Sen
e )]
(5.189)
Pero el primer trmino entre parntesis es nulo debido a (5.185) quedando,

=
y al usar (5.186) se reduce a,
(g Cos
a Sen
e)
a2 + g 2
=0
`
que es la ecuacin de movimiento de un oscilador armnico simple con,
p
a2 + g 2
! 2o =
`
+
(5.190)
(5.191)
(5.192)
de donde,
!o =
a2 +g 2
`2
1
4
(5.193)
siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 !
p
! o = g=`, es decir, justamente la frecuencia angular del pndulo simple cuando el
vagn est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola z = c (x2 + y 2 ) = cr2 (ver
figura 5.11) que rota en torno a su eje vertical de simetra con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante !, haciendo que la cuenta rote en un crculo de radio constante R.
Pg.: 386
Figura (5.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola z = cr2 .

Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 1 ligadura holnoma,
(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z cr2 = 0, haciendo
que m se mueva sobre la parbola.
(5.194)

K (h) = 1 ligadura holnoma entonces el nmero de grados de libertad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.195)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.196)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energas

cintica y potencial totales vienen dadas por,
2
2
2
1
m x +y +z
2
U = mgz
T =
(5.197)
(5.198)
Pg.: 387

donde U = 0 en z = 0. Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,
L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
mgz
(5.199)
y en coordenadas cilndricas,
2
2
2
1
L = m r + r2 ' + z
2
(5.200)
mgz

usar la ligadura (5.194) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y ' como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.194) en (5.200) el Lagrangiano se puede
escribir como,
2
2
m 2
L=
r + 4c2 r2 r + r2 '
mgcr2
(5.201)
2
2
@L
@r
= m 4c2 rr + r! 2
@L
@r
d
dt
m
2
@L
@r
2gcr
@L
@'
=0
= mr2 '
@L
@'
d
dt
2r + 8c2 r2 r
=
m
2
2 r + 16c2 rr + 8c2 r2 r
@L
@'
= 2mrr' + mr2 '
U
= 0 (por no existir
j
8
@L
< d @L
=0
dt
o,
(
d
dt
@r
@r
@L
@'
@L
@'
=0
r (1 + 4c2 r2 ) + r 4c2 r + r 2gc
'
=0
2rr' + r2 ' = 0
(5.202)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: como para ' = ! =constante se tiene que
r = R, las ecuaciones (5.202) se reducen a,
2gc
!2 = 0
(5.203)
a partir de la cual,
c=
!2
2g
(5.204)
que es la cantidad pedida.

Pg.: 388

..............................................................................................
EJEMPLO 5.10
Mquina de Atwood doble. Considrese el sistema de doble
polea mostrado en la figura 5.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y deformacin despreciable y que los radios, las masas y la friccin de las poleas son tambin
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la aceleracin de cada masa.
Figura (5.12): Mquina de Atwood doble.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Aqu d es la distancia de la polea 2 al

origen 0 y las coordenadas de las masas m1 , m2 y m3 son (x1 ; y1 ; z1 ), (x2 ; y2 ; z2 ) y (x3 ; y3 ; z3 )
respectivamente.
Pg.: 389

Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 7 ligaduras holnomas,
8 (
(h)
>
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
>
, que fijan a m1 sobre el plano xy.
(h)
>
>
z
=
0
)
f
=
z
=
0
>
1
1
2
>
(
>
>
(h)
>
x
=
0
)
f
= x2 = 0
>
2
3
>
>
(h)
<
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
(
(h)
>
x3 = 0 ) f5 = x3 = 0
>
>
>
(h)
>
>
z
=
0
)
f
=
z
=
0
>
3
3
6
>
>
(h)
>
>
2y1 + y2 + y3 = 2`1 + `2 ) f7 = 2y1 + y2 + y3 2`1 `2 = 0, que acopla el
>
>
>
: movimiento de m , m y m entre s.
1
2
3
(5.205)
(h)
que son todas esclernomas. La ligadura f7 se obtiene al combinar,

(
y1 + d = `1
y2 + y3 2d = `2
que son fciles de deducir a partir de la figura dada.
s = 3N
K (h) = 3 (3)
7=2
(5.206)

e = 3N
K (h) = 3 (3)
7=2
(5.207)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energa cintica total del sistema viene dada
por,
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
(5.208)
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3
2
2
2
Por otro lado, la energa potencial total U viene dada por,
U=
m1 gy1
m2 gy2
m3 gy3
(5.209)
Entonces, a partir de (5.208) y (5.209), el Lagrangiano se puede escribir como,

2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3
2
2
2
+m1 gy1 + m2 gy2 + m3 gy3
(5.210)
L = T

usarn las ligaduras (5.205) para eliminar siete de las coordenadas. Si se escogen y1
Pg.: 390

y y2 como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.205) en (5.210) el Lagrangiano se
L =
2
2
1
1
m1 + 2m3 y 1 + (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 y 2 + (m1
2
2
+ (m2 m3 ) gy2 + m3 g (2`1 + `2 )
2m3 ) gy1
(5.211)
ya que a partir de la ltima de las ligaduras (5.205),

y3 =
2y 1
(5.212)
y2

@L
= (m1 2m3 ) g
@y1
@L
= (m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2
@ y1
d
@L
= (m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2
dt @ y
1
@L
= (m2 m3 ) g
@y2
@L
= (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
@ y2
@L
d
= (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
dt @ y
2
U
= 0 (por no existir
j
8
@L
< d @L
=0
dt
o,
d
dt
@y1
@ y1
@L
@ y2
@L
@y2
=0
(m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 (m1 2m3 ) g = 0

(m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 (m2 m3 ) g = 0
(5.213)
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: al resolver (5.213) para y 1 y y 2 se obtiene,
y1 =
m1 m2 +m1 m3 4m2 m3
m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
y2 =
m1 m2 3m1 m3 +4m2 m3
m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
(5.214)
(5.215)
y como a partir de (5.212),

y3 =
2y 1
(5.216)
y2
entonces,
y3 =
3m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3

m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
(5.217)
Los resultados (5.214), (5.215) y (5.217) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Fsica Elemental.
Pg.: 391

..............................................................................................
EJEMPLO 5.11
Considrese un disco slido homogneo de masa M , centro 00
y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro 0
y radio R2 > R1 (ver figura 5.13). Encuentre la ecuacin de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el perodo para pequeas oscilaciones ( pequeo) del disco
en torno a la posicin de equilibrio.
Figura (5.13): Disco slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro O y radio R2 > R1 .
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin 2.4.3 en
lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movimiento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geomtrico del disco por ser homogneo), cuyas coordenadas de posicin
son (R; 'cm ; zcm )2 en coordenadas cilndricas.
Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holnomas,

2
Se usa R en vez de r para la coordenada radial para hacer incapi que R representa el mdulo del
vector de posicin del centro de masa del disco.
Pg.: 392
8
(h)
>
>
>
>
(h)
>
>
>
>
>
(h)
>
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 )
R2 = 0, hay rotacin en torno
>
>
>
al eje z.
>
>
>
(h)
>
>
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
(5.218)
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
Figura (5.14): Coordenadas del centro de masa del disco.
(h)
(h)
La ligadura f5 es muy fcil de deducir de la figura 5.14. La ligadura f4 proviene

del hecho de que la longitud de arco se = R1 recorrida por el punto de contacto
P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a la longitud de arco
s = (R2 R1 ) recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
(R2
R1 )
= R1
o,
(h)
f4
= (R2
R1 )
R1 = 0
(5.219)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
Pg.: 393

es,
s=6
K (h) = 6
(5.220)
5=1

e=6
K (h) = 6
(5.221)
5=1
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coordenada generalizada.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilndricas se tiene que la
energa cintica total del sistema viene dada por,
1
T = M
2
|
2
2
2
1
R + R2 'cm + z cm + I
2
{z
} |
1
+ I
2 {z
2
1
+ I
2
}
(5.222)
T rotacional
T del centro de masa
donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del disco, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
U = M gycm = M gR Sen ' = M gR Sen
|
3
2
=
{z
M gR Cos
(5.223)
=' (ver figura 5.14)

L=T
1
U= M
2
|
R + R 'cm + z cm
{z
}
1
+ I
|2
1
+ I
2 {z
2
1
+ I
+ M gR Cos
2
}
(5.224)
T rotacional

usarn lan ligaduras (5.218) para eliminar 5 de las coordenadas. Al sustituir (5.218) en
(5.224) y teniendo presente que ' = 32
, el Lagrangiano se puede escribir como,
1
L = M (R2
2
1
+ I
2
R2
R1 )2 M +
I
R21
R1 )
R1
R1
+ M g (R2
R1 ) Cos
o,
L=
1
(R2
2
+ M g (R2
R1 ) Cos
(5.225)
Pg.: 394

@L
@
@L
@
d
dt
R1 ) Sen
M g (R2
= (R2
@L
@
R1 )
= (R2
M+
I
R21
R1 )2 M +
I
R21
U
= 0 (por no existir
j
d
dt
(R2
@L
@L
R1 ) M +
I
R21
=0
+ M g Sen
=0
(5.226)
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema para la coordenada generalizada .

Clculo de las cantidades pedidas: para pequeo la ecuacin (5.226) puede ser
escrita como,
2g
+
=0
(5.227)
3 (R2 R1 )
ya que Sen
e I = 21 M R21 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo). Esta ecuacin
es idntica a la del oscilador armnico simple,
+ ! 2o = 0
con,
! 2o =
Por lo tanto, el perodo de oscilacin
=
2
!o
(5.228)
2g
3 (R2
(5.229)
R1 )
del disco vendr dado por,

=2
3
2g
(R2
R1 )
(5.230)
..............................................................................................
5.4.2.
Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos donde las ligaduras

sern usadas en forma explcita. Recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
forma explcita:
Pg.: 395

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras y se identifican estas ltimas.
5. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan tambin a partir de (5.77).
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.1.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85) y (5.86) respectivamente,
8
(h)
>
(h)
(5.231)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg
>
:
s = 1
(5.232)
e = 1
(5.233)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas y ligaduras: a partir de (5.89) el Lagrangiano sin

tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
2
2
2
1
L= m x +y +z
2
mgy
(5.234)
Pg.: 396

Ecuaciones de Lagrange: de (5.231) y (5.234) se tiene que,
8
@L
@L
@L
>
=0
= mg
=0
>
@x
@y
@z
>
>
@L
@L
@L
>
>
= mx
= my
= mz
>
>
@y
@z
< @x
d
@L
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z
dt
@x
@y
@z
>
(h)
(h)
(h)
>
>
@f1
@f1
@f1
>
=0
=0
=1
>
@x
@y
@z
>
>
(h)
(h)
(h)
>
@f
@f
@f
: 2 = Tg
2
2
=1
=0
@x
@y
@z
9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.235)
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
ya que aqu K
(h)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@x
@L
@x
2
X
(h)
@fl
l @x
(h)
@f1
1 @x
@f1
1 @y
@f1
1 @z
(h)
@f2
2 @x
@f2
2 @y
@f2
2 @z
l=1
d
dt
d
dt
@L
@y
@L
@y
@L
@z
@L
@z
=
=
2
X
(h)
@fl
l @y
l=1
2
X
(h)
(h)
@fl
l @z
(h)
(h)
(5.236)
(h)
l=1
= 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.235) en (5.236) se obtiene,

8
>
< m x = 2 Tg
(5.237)
m y + mg = 2
>
:
mz = 1
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecuaciones (5.237) es fcil encontrar que,
2
= mg Cos2
(h)
y de la ltima en conjunto con la ligadura f1

1
(5.238)
en (5.231) se obtiene que,
=0
(5.239)
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
2
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
Q
=
= 2 Tg = mg Cos Sen
>
l
x
@x
>
>
>
l=1
>
>
2
<
X
(h)
@fl
2
lig
Qy =
(5.240)
l @y = 2 = mg Cos
>
>
l=1
>
>
2
>
X
>
(h)
>
@fl
lig
>
>
Q
=
= 1=0
l
: z
@z
l=1
Pg.: 397

que representan las componentes en el referencial escogido.
Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas generalizadas de ligadura
vendr dada por,
Qlig =
Qlig
x
+ Qlig
y
+ Qlig
z
= mg Cos
(5.241)
que no es ms que la fuerza normal ya calculada en cursos de Fsica Elemental para

el sistema dado.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.13
5.3.
SOLUCION:
8 (
(h)
>
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
, fijan el movimiento de m1 sobre el eje y.
>
(h)
>
>
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
>
(h)
>
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
>
:
(h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
(5.242)
s = 1
(5.243)
e = 1
(5.244)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (5.119) el Lagrangiano sin tomar en

cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
i
2
2
2
2
2
2
1h
L=
M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 )
2
(5.245)
Pg.: 398

8
@L
@L
@L
>
=0
= M1 g
=0
>
@x1
@y1
@z1
>
>
>
@L
@L
@L
>
= M1 x 1
= M1 y 1
= M1 z 1
>
>
@ x1
@ y1
@ z1
>
> d @L
>
>
= M1 x 1 dtd @L = M1 y 1 dtd @L = M1 z 1
>
dt @ x1
>
@ y1
@ z1
>
>
(h)
(h)
>
@f1
@f1
< @f1(h) = 1
=0
=0
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@x1
(h)
@f2
@x1
(h)
@f3
@x1
(h)
@f4
@x1
(h)
@f5
@x1
@y1
(h)
@f2
@y1
(h)
@f3
@y1
(h)
@f4
@y1
(h)
@f5
@y1
=0
=0
=0
=0
@L
=0
@x2
@L
= M2 x 2
@ x2
d
@L
= M2 x 2
dt @ x2
(h)
@f1
=0
@x2
(h)
@f2
=0
@x2
(h)
@f3
=1
@x2
(h)
@f4
=0
@x2
(h)
@f5
=0
@x2
@z1
(h)
@f2
@z1
(h)
@f3
@z1
(h)
@f4
@z1
(h)
@f5
@z1
=0
=0
=0
=1
@L
= M2 g
@y2
@L
= M2 y 2
@ y2
d
@L
= M2 y 2
dt @ y
2
(h)
@f1
=0
@y2
(h)
@f2
=0
@y2
(h)
@f3
=0
@y2
(h)
@f4
=0
@y2
(h)
@f5
=1
@y2
=1
=0
=0
=0
@L
=0
@z2
@L
= M2 z 2
@ z2
d
@L
= M2 z 2
dt @ z 2
(h)
@f1
=0
@z2
(h)
@f2
=0
@z2
(h)
@f3
=0
@z2
(h)
@f4
=1
@z2
(h)
@f5
=0
@z2
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.246)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.247)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
U
= 0 (por no
j
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@ x1
@L
@ y1
@L
@ z1
@L
@x1
5
X
(h)
@fl
l @x1
(h)
@f1
1 @x1
@f1
1 @y1
@f1
1 @z1
@f1
1 @x2
@f1
1 @y2
@f1
1 @z2
(h)
@f2
2 @x1
@f2
2 @y1
@f2
2 @z1
@f2
2 @x2
@f2
2 @y2
@f2
2 @z2
(h)
@f3
3 @x1
@f3
3 @y1
@f3
3 @z1
@f3
3 @x2
@f3
3 @y2
@f3
3 @z2
(h)
@f4
4 @x1
@f4
4 @y1
@f4
4 @z1
@f4
4 @x2
@f4
4 @y2
@f4
4 @z2
(h)
@f5
5 @x1
@f5
5 @y1
@f5
5 @z1
@f5
5 @x2
@f5
5 @y2
@f5
5 @z2
l=1
@L
@y1
5
X
(h)
@fl
l @y1
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@z1
5
X
(h)
@fl
l @z1
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@ x2
@L
@x2
@L
@ y2
@L
@y2
@L
@ z2
=
=
5
X
l=1
5
X
(5.248)
(h)
@fl
l @x2
(h)
(h)
@fl
l @y2
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@z2
5
X
(h)
@fl
l @z2
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
Pg.: 399

ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir
obtiene,
8
>
M2 x 2
>
>
>
>
>
M1 y 1
>
>
>
< M z
1 1
>
M2 x 2
>
>
>
>
>
M2 y 2
>
>
>
: M z
2 2
los resultados (5.246) y (5.247) en (5.248) se

=
M1 g =
=
=
(5.249)
M2 g =
=

(h)
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por la ligadura f5 en

(5.242) ms la segunda y quinta de las ecuaciones (5.249) es fcil encontrar que,
2M1 M2
g
(5.250)
5 =
M1 + M2
y del resto de las ecuaciones (5.249) junto con las ligaduras (5.242) resulta,
8
>
1 = 0
>
>
<
2 = 0
(5.251)
>
3 = 0
>
>
:
4 = 0
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
5
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
Q
=
l @x1 = 1 = 0
>
x1
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
(h)
>
@fl
>
2M1 M2
lig
>
= 5= M
g
Q
=
>
l
y
1
@y
1
1 +M2
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
= 2=0
Q
=
>
l
z
1
@z1
<
l=1
5
X
>
>
lig
>
Qx2 =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
>
Qy2 =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
: Qz2 =
(5.252)
(h)
@fl
l @x2
=0
=0
(h)
@fl
l @y2
2M1 M2
g
M1 +M2
(h)
@fl
l @z2
l=1
lig
observndose que Qlig
y1 = Qy2 , las cuales representan la tensin de la cuerda. Este
resultado coincide con la tensin de la cuerda que se calcula en cursos de Fsica Elemental. Las aceleraciones y 1 y y 2 se pueden encontrar al sustituir (5.250) en la segunda
Pg.: 400

y quinta ecuacin (5.249), coincidiendo completamente con los resultados (5.122) y
(5.123).
..............................................................................................
EJEMPLO 5.14
5.9.
SOLUCION:
(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z

cr2 = 0, haciendo
(5.253)
s = 2
(5.254)
e = 2
(5.255)

2
2
2
1
mgz
L = m r + r2 ' + z
2
8
2
@L
@L
@L
>
=
rm
'
=0
= mg
>
@r
@'
@z
>
>
>
@L
@L
< @L = mr
= mr2 '
= mz
>
>
>
>
>
:
@r
d
dt
@L
@r
= mr
(h)
@f1
@r
@'
d
dt
@L
@'
= mr2 ' + 2mrr'
(h)
2cr
@f1
@'
@z
d
dt
(h)
9
>
>
>
>
>
=
= mz >
>
>
>
>
;
=1
@L
@z
@f1
@z
=0
(5.256)
(5.257)
U
= 0 (por no
j
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@r
@L
@r
1
X
(h)
@fl
l @r
(h)
@f1
1 @r
@f1
1 @'
@f1
1 @z
l=1
d
dt
d
dt
@L
@'
@L
@z
@L
@'
@L
@z
=
=
1
X
l=1
1
X
(h)
@fl
l @'
(h)
(h)
@fl
l @z
(5.258)
(h)
l=1
Pg.: 401

ya que aqu K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (5.257) en (5.258) se obtiene,
8
2
>
< m r rm' = 2 1 cr
r ' + 2r' = 0
>
:
m z + mg = 1
(5.259)
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: si se tienen presentes las simplificaciones introducidas al final del ejemplo 5.9 (r = R y ' = !), el sistema de ecuaciones (5.259) se
reduce a,
(
m! 2 = 2c 1
(5.260)
m z + mg = 1
A partir de la segunda ecuacin y teniendo presente la ligadura (5.253) resulta que,
1
= mg
(5.261)
cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (5.260) conduce a que
el valor de c sea,
!2
c=
(5.262)
2g
observndose la completa concordancia con el resultado (5.204) obtenido en el ejemplo 5.9. Aqu 1 proporciona informacin adicional que no era posible de obtener mediante el mtodo empleado en el mencionado ejemplo.
Finalmente, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
1
X
(h)
(h)
>
@fl
@f1
>
lig
>
Q
=
m! 2 R
>
l @r = 1 @r =
r
>
>
>
l=1
>
>
1
<
X
(h)
(h)
@fl
@f1
Qlig
=
(5.263)
l @' = 1 @' = 0
'
>
>
l=1
>
>
1
>
X
>
(h)
(h)
>
@fl
@f1
lig
>
>
l @z = 1 @z = mg
: Qz =
l=1
donde la primera y la ltima representan, respectivamente, la fuerza centrpeta y el

peso.
..............................................................................................
Pg.: 402
EJEMPLO 5.15
Un disco slido homogneo, de masa M y radio R, rueda sin resbalar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 5.15). Encontrar: (a) las ecuaciones
de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la aceleracin angular del disco.
Figura (5.15): Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin 2.4.3
en lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de libertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra en el centro geomtrico del disco, por ser homogneo) cuyas coordenadas de posicin son
(xcm ; ycm ; zcm ).
Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holnomas,
8
(h)
>
>
>
>
(h)
>
>
>
>
>
(h)
>
>
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec
R = 0, hay
>
>
>
rotacin en torno al eje z.
>
>
>
(h)
>
>
ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5 = ycm + xcm Tg
R Sec
` Sen
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
= 0,
(5.264)
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
Pg.: 403
(h)
Figura (5.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4

la figura 5.15.
(h)
y f5
para el sistema mostrado en
(h)
La ligadura f4 proviene del hecho de que la longitud de arco se = R recorrida por

el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a
la distancia s recorrida por el mismo sobre la superficie del plano inclinado. En efecto,
de la figura 5.16 es fcil notar que,
xcm = x + x
e
pero,
(5.265)
x = s Cos
x
e = R Sen
(5.266)
entonces al sustituir (5.266) en (5.266) resulta,

s = (xcm
que debe ser igual a se = R resultando,
(xcm
(5.267)
R Sen ) Sec
R Sen ) Sec
=R
o,
(h)
f4
= (xcm
R Sen ) Sec
R =0
(5.268)
Pg.: 404

(h)
Por otro lado, la ligadura f5 se construye al escribir la ecuacin de la trayectoria

del centro de masa, es decir, la ecuacin de la recta que la representa. En efecto, a
partir de la figura 5.16 es fcil notar que el punto de corte b de la trayectoria del centro
de masa con el eje y viene dado por,
pero,
b = h+e
h
(5.269)
h = ` Sen
e
h = R Sec
(5.270)
entonces al sustituir (5.270) en (5.269) resulta,
(5.271)
b = ` Sen + R Sec
de aqu que la ecuacin de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
ycm =
ya que su pendiente es
(5.272)
Tg xcm + ` Sen + R Sec
Tg . Entonces,
(h)
f5
= ycm + Tg xcm
` Sen
(5.273)
R Sec
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
es,
s=6
K (h) = 6
(5.274)
5=1

e=6
K (h) = 6
(5.275)
5=1
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coordenada generalizada.
energa cintica total del sistema viene dada por,
2
2
2
1
1
T = M xcm + y cm + z cm + I
|2
{z
} |2
1
+ I
2 {z
1
+ I
2
T rotacional
(5.276)
Pg.: 405

donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del disco, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
(5.277)
U = M gycm
L=T
2
2
2
1
1
U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
M gycm
(5.278)

8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@L
=0
@xcm
@L
= M xcm
@ xcm
d
@L
= M x cm
dt @ xcm
(h)
@f1
=0
@xcm
(h)
@f2
=0
@xcm
(h)
@f3
=0
@xcm
(h)
@f4
= Sec
@xcm
(h)
@f5
= Tg
@xcm
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@L
= Mg
@ycm
@L
= M y cm
@ y cm
d
@L
=M
dt @ y
cm
(h)
@f1
=0
@ycm
(h)
@f2
=0
@ycm
(h)
@f3
=0
@ycm
(h)
@f4
=0
@ycm
(h)
@f5
=1
@ycm
@L
=0
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
d
@L
=M
dt @ z cm
(h)
@f1
=1
@zcm
(h)
@f2
=0
@zcm
(h)
@f3
=0
@zcm
(h)
@f4
=0
@zcm
(h)
@f5
=0
@zcm
y cm
@L
@
=0
@L
@
=0
@L
@
=0
@L
@
=I
@L
=I
@L
@
=I
d
dt
@L
@
d
dt
@L
@
=I
(h)
@f1
@
(h)
@f2
@
(h)
@f3
@
(h)
@f4
@
(h)
@f5
@
@L
d
dt
@
(h)
=0
=1
=0
=0
=0
@f1
@
(h)
@f2
@
(h)
@f3
@
(h)
@f4
@
(h)
@f5
@
=I
=I
(h)
=0
=0
=1
=0
=0
@f1
@
(h)
@f2
@
(h)
@f3
@
(h)
@f4
@
(h)
@f5
@
=0
=0
=0
=
=0
z cm
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.279)
(5.280)
U
= 0 (por no
j
Pg.: 406
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@ xcm
@L
@ y cm
@L
@ z cm
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@xcm
5
X
(h)
@fl
l @xcm
(h)
@f1
1 @xcm
@f1
1 @ycm
@f1
1 @zcm
(h)
@f2
2 @xcm
@f2
2 @ycm
@f2
2 @zcm
(h)
@f3
3 @xcm
@f3
3 @ycm
@f3
3 @zcm
(h)
@f4
4 @xcm
@f4
4 @ycm
@f4
4 @zcm
(h)
@f5
5 @xcm
@f5
5 @ycm
@f5
5 @zcm
l=1
@L
@ycm
5
X
(h)
@fl
l @ycm
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@zcm
5
X
(h)
@fl
l @zcm
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@
@L
@
5
X
l=1
5
X
(5.281)
(h)
@fl
l @
(h)
=
(h)
@fl
l @
@f1
1 @
(h)
+
(h)
@f1
1 @
@f2
2 @
(h)
+
(h)
@f2
2 @
@f3
3 @
(h)
+
(h)
@f3
3 @
@f4
4 @
(h)
+
(h)
@f4
4 @
@f5
5 @
(h)
@f5
5 @
l=1
@L
@
5
X
(h)
@fl
l @
(h)
@f1
1 @
(h)
@f2
2 @
(h)
@f3
3 @
(h)
@f4
4 @
(h)
@f5
5 @
l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.279) y (5.280) en (5.281) se
obtiene,
8
>
M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
>
>
M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.282)
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I =
4R
Clculo de las cantidades pedidas:
(a) Ecuaciones de movimiento: son las dadas por (5.282)
(b) Fuerzas generalizadas de ligadura: para hallarlas es necesario primero encontrar los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 , 4 y 5 presentes en (5.282). Al sustituir las
(h)
(h)
(h)
ligaduras f1 , f2 y f3 en las mencionadas ecuaciones resulta,
8
>
< 1=0
(5.283)
2 = 0
>
:
3 = 0
reducindose el sistema de ecuaciones de movimiento a,

8
>
< M x cm = 4 Sec + 5 Tg
M y cm + M g = 5
>
:
I =
4R
(5.284)
Pg.: 407

(h)
Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo t de las ligaduras f4 y

(h)
f5 se obtiene,
(
x cm Sec
R =0
(5.285)
y cm + x cm Tg = 0
a partir de las cuales,
x cm = R Cos
y cm = R Sen

(
1
M g Sen
4 =
3
2
Sen2
5 = Mg 1
3
(5.286)
(5.287)

por,
8
5
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
=
Q
= 4 Sec + 5 Tg = 32 M g Sen Cos
l
>
x
cm
@xcm
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
=
Q
= 5 = M g 1 23 Sen2
>
l
y
cm
@ycm
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
Q
=
= 1=0
>
l
@zcm
< zcm
l=1
5
X
>
>
lig
>
Q =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
Q
=
:
(5.288)
(h)
@fl
l @
=0
=0
(h)
@fl
l @
(h)
@fl
l @
4R
= 13 M gR Sen
l=1
Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco rodando sobre el plano sin resbalar.
(c) La aceleracin angular: a partir de la ltima de las ecuaciones (5.284) y del
primer resultado en (5.287) se obtiene que,
=
2
g
3R
Sen
(5.289)
ya que I = 21 M R2 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo).

..............................................................................................
Pg.: 408
EJEMPLO 5.16
5.11.
SOLUCION:
8
(h)
>
>
>
>
(h)
>
>
>
>
>
(h)
>
>
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 )
>
>
>
al eje z.
>
>
>
(h)
>
>
>
>
>
(5.290)
s = 1
(5.291)
e = 1
(5.292)

2
1
L= M
2
R + R2 'cm + z cm
1
+ I
2
1
+ I
2
1
+ I
2
+ M gR Cos
o,
2
1
L= M
2
ya que ' =
3
2
R + R2
+ z cm
1
+ I
2
1
+ I
2
1
+ I
2
+ M gR Cos
(5.293)
Pg.: 409

8
2
@L
@L
@L
>
=
M
R
+ M g Cos
= M gR Sen
=0
>
@R
@
@zcm
>
>
>
@L
@L
@L
>
>
= MR
= M R2
= M z cm
>
>
@
@
z cm
@R
>
>
>
@L
@L
d
d
>
= M R2 + 2M RR
= M z cm
> dtd @L = M R
>
dt @
dt @ z cm
>
>
(h)
(h)
< @f1(h)@ R
@f1
@f1
=0
=0
=1
@R
@
@zcm
(h)
(h)
(h)
>
@f2
@f2
@f2
>
>
=0
=0
=0
>
@R
@
@zcm
>
(h)
(h)
(h)
>
>
@f3
@f3
@f3
>
=0
=0
=0
>
@
@zcm
> @R
>
(h)
(h)
(h)
>
@f4
@f4
@f4
>
>
=0
= R2 R1
=0
>
@R
@
@zcm
>
>
(h)
(h)
: @f5(h)
@f5
@f5
=1
=0
=0
@R
@
@zcm
8 @L
9
@L
@L
=0
=0
=0
>
>
>
>
@
@
@
>
>
>
>
>
>
@L
@L
@L
>
>
=
I
=
I
=
I
>
>
> @
>
>
>
@
@
>
>
>
>
>
>
>
>
d
@L
@L
@L
d
d
>
>
=
I
=
I
=
I
>
>
dt
dt
dt
>
>
@
@
@
>
>
>
>
(h)
(h)
< @f (h)
=
@f
@f
1
1
1
=
0
=
0
=
0
@
@
@
(h)
(h)
(h)
>
>
@f2
@f2
@f2
>
>
>
>
=1
=0
=0
>
>
@
@
@
>
>
>
>
(h)
(h)
(h)
>
>
@f3
@f3
@f3
>
>
>
>
=
0
=
1
=
0
>
>
@
@
@
>
>
>
>
(h)
(h)
(h)
>
>
@f4
@f4
@f4
>
>
>
>
=
0
=
0
=
R
1
>
>
@
@
@
>
>
(h)
(h)
(h)
>
>
: @f5
;
@f5
@f5
=
0
=
0
=
0
@
@
@
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.294)
(5.295)
U
= 0 (por no
j
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
d
dt
@L
@R
@L
@
@L
@R
5
X
(h)
@fl
l @R
(h)
@f1
1 @R
@f1
1 @
(h)
@f2
2 @R
@f2
2 @
(h)
@f3
3 @R
@f3
3 @
(h)
@f4
4 @R
@f4
4 @
(h)
@f5
5 @R
@f5
5 @
l=1
@L
@
5
X
(h)
@fl
l @
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@ z cm
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@zcm
5
X
(h)
@fl
l @zcm
(h)
@f1
1 @zcm
(h)
@f2
2 @zcm
(h)
@f3
3 @zcm
(h)
@f4
4 @zcm
(h)
@f5
5 @zcm
l=1
@L
@
@L
@
5
X
l=1
5
X
(5.296)
(h)
@fl
l @
(h)
=
(h)
@fl
l @
@f1
1 @
(h)
+
(h)
@f1
1 @
@f1
1 @
@f2
2 @
(h)
+
(h)
@f2
2 @
@f2
2 @
@f3
3 @
(h)
+
(h)
@f3
3 @
@f3
3 @
@f4
4 @
(h)
+
(h)
@f4
4 @
@f4
4 @
@f5
5 @
(h)
@f5
5 @
@f5
5 @
l=1
@L
@
5
X
(h)
@fl
l @
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
Pg.: 410

ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.294) y (5.295) en (5.296) se
obtiene,
8
2
>
M
R
M
R
M g Cos = 5
>
>
>
>
>
>
M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 )
>
>
>
< Mz =
cm
1
(5.297)
>
I
=
2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
>
>
:
I =
4 R1
Clculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 1 ,
(h)
(h)
(h)
y f3 de (5.290) en (5.297) se
2 , 3 , 4 , y 5 en (5.297). Al sustituir las ligaduras f1 , f2
encuentra que,
8
>
< 1=0
(5.298)
2 = 0
>
:
3 = 0
reducindose el sistema de ecuaciones (5.297) a,

8
>
>
< MR
MR
M g Cos
M R2 + 2M RR + M gR Sen
>
>
:
I =
4 R1
(h)
Ahora, al sustituir las ligaduras f4
pequeo (Sen
(R2
(h)
(para sustituir ) y f5
8
>
<
que para
R1 )
(5.299)
de (5.290) en (5.299) resulta,
M (R2 R1 )
M g Cos =
M (R2 R1 ) + M g Sen = 4
>
:
I R2R1R1
=
4 R1
, Cos
(5.300)
1) se transforma en,
8
>
<
M (R2 R1 )
Mg =
M (R2 R1 ) + M g =
>
:
I R2R1R1
=
4 R1
5
4
(5.301)
entonces a partir de la segunda y cuarta ecuacin se obtiene,

4
1
= Mg
3
(5.302)
Pg.: 411

Al sustituir este resultado en la segunda de las ecuaciones (5.301) resulta,
+
2g
(5.303)
=0
R1 )
3 (R2
que es idntica a la ecuacin (5.227) del ejemplo 5.11. De esta ecuacin al hacer,
=
d
d d
d
=
=
dt
d dt
d
se obtiene,
2
donde se ha tomado = 0 para

las ecuaciones (5.301) resulta,
5
2g
R1 )
3 (R2
=
o.
Mg
(5.304)
2
o
(5.305)
Si ahora se sustituye (5.305) en la primera de

2
3
2
o
+1
(5.306)

por,
8
5
X
(h)
>
@fl
lig
>
2
>
Q
=
M g 23 ( 2
l @R = 5 =
>
o) + 1
R
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
=
Q
= 4 (R2 R1 ) = 13 M g (R2 R1 )
>
l
@y
cm
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
=
= 1=0
Q
>
l
z
cm
@z
<
cm
l=1
5
X
>
>
lig
>
Q =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
lig
>
>
: Q =
l=1
(5.307)
(h)
@fl
l @
=0
=0
(h)
@fl
l @
(h)
@fl
l @
4 R1
1
M gR1
3
Aqu Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco slido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre la
superficie semicircular de radio R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.17
Una partcula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
Pg.: 412

fuerzas generalizadas de ligadura y el ngulo en el cual la partcula abandona la
superficie del hemisferio. Este es un problema clsico que se suele resolver en los cursos
bsicos de Fsica General.
Figura (5.17): Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio fijo y liso.

8
(h)
>
(h)
x2 + y 2 = a2 ) f2 = x2 + y 2 a2 = 0, limita el movimiento
>
:
de m a la superficie del hemisferio plano.
que son esclernomas. En coordenadas cilndricas se puede escribir,

(
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h)
r = a ) f2 = r a = 0
(5.308)
(5.309)
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.310)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.311)

2
2
2
1
T = m x +y +z
2
(5.312)
Pg.: 413

(5.313)
U = mgy
de manera que el Lagrangiano es dado por,

2
2
2
1
mgy
(5.314)
L=T U = m x +y +z
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.308). En coordenadas
cilndricas se tiene que,
2
2
2
1
mgr Sen '
(5.315)
L = m r + r2 ' + z
2
8
9
2
@L
@L
@L
>
>
=
mr
'
=
mgr
Cos
'
=
0
mg
Sen
'
>
>
@r
@'
@z
>
>
>
>
>
>
@L
@L
@L
2
>
>
=
m
r
=
mr
'
=
m
z
>
>
>
>
@'
@z
< @r
=
@L
@L
@L
d
d
d
2
= mr
= 2mrr' + mr ' dt
= mz
(5.316)
dt
dt @ '
@r
@z
>
>
>
>
(h)
(h)
(h)
>
>
@f1
@f1
> @f1 = 0
>
>
>
=0
=1
>
>
@r
@'
@z
>
>
(h)
(h)
(h)
>
>
: @f2
;
@f2
@f2
=
1
=
0
=
0
@r
@'
@z
U
= 0 (por no
j
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@r
@L
@r
2
X
(h)
@fl
l @r
(h)
@f1
1 @r
@f1
1 @'
@f1
1 @z
(h)
@f2
2 @r
@f2
2 @'
@f2
2 @z
l=1
d
dt
d
dt
@L
@'
@L
@z
@L
@'
@L
@z
=
=
2
X
l=1
2
X
(h)
@fl
l @'
(h)
(h)
@fl
l @z
(h)
(h)
(5.317)
(h)
l=1
8
2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
(5.318)
2'r + r ' + g Cos ' = 0
>
:
mz = 1
Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.309) en las
ecuaciones de movimiento (5.318) resulta,
8
2
>
< ma' + mg Sen ' = 2
(5.319)
a ' + g Cos ' = 0
>
:
0= 1
Pg.: 414

De la segunda ecuacin se tiene que,
g
Cos '
a
'=
(5.320)
que se puede integrar para determinar ' . Ntese primero que,

d' d'
d'
d'
=
='
dt
d' dt
d'
'=
(5.321)
entonces, al sustituir (5.321) en (5.320) e integrar,

Z
'
g
a
'
e d'
e=
'
Cos '
e de
'
(5.322)
ya que ' = 0 en t = 0 cuando ' = 2 y la tilde se us para distinguir entre las variables
de integracin y los lmites de integracin. De (5.322) resulta,
2
' =
2g
(1
a
(5.323)
Sen ')
Sustituyendo ' de (5.323) en la primera de las ecuaciones (5.319) se obtiene,

2
= mg (3 Sen '
(5.324)
2)
por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
2
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
=
2)
Q
>
l @r = 2 = mg (3 Sen '
r
>
>
>
l=1
>
>
2
<
X
(h)
@fl
Qlig
=
(5.325)
l @' = 0
'
>
>
l=1
>
>
2
>
X
>
(h)
>
@fl
lig
>
>
l @z = 1 = 0
: Qz =
l=1
La partcula se desprender de la superficie del hemisferio en el ngulo 'd (el subndice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0. Entonces,
Qlig
r = 0 = mg (3 Sen 'd
2)
(5.326)
de manera que,
'd = Sen
2
3
= 41; 8o
(5.327)
o lo que es lo mismo 48; 2o con respecto al eje y.

Pg.: 415

= mg (peso) en ' =
Ntese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig
r
decir, cuando la partcula se encuentra en la parte ms alta del hemisferio3 .
, es
..............................................................................................
EJEMPLO 5.18
La figura 5.18 muestra una partcula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.18): Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil.

8
(h)
>
(h)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg
h (t) = 0, limita el movimiento
>
:
de m a la superficie del plano inclinado mvil.
(h)
donde f1
(h)
es esclernoma y f2
(5.328)
es renoma.
s = 3N
3
K (h) = 3 (1)
(5.329)
2=1
Comparar el resultado aqu obtenido con el problema 8.39, pgina 236, de la referencia [1].
Pg.: 416

K (h) = 3 (1)
e = 3N
(5.330)
2=1

2
2
2
1
T = m x +y +z
2
(5.331)

(5.332)
U = mgy
2
2
2
1
U = m x +y +z
mgy
2
L=T

8
@L
@L
@L
>
=0
= mg
=0
>
@x
@y
@z
>
>
@L
@L
@L
>
>
= mx
= my
= mz
>
>
@y
@z
< @x
d
@L
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z
dt
@x
@y
@z
>
(h)
(h)
(h)
>
>
@f1
@f1
@f1
>
=0
=0
=1
>
@x
@y
@z
>
>
(h)
(h)
(h)
>
@f
@f
@f
: 2 = Tg
2
2
=1
=0
@x
@y
@z
9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.333)
(5.334)
U
= 0 (por no
j
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
@L
@z
@L
@x
@L
@y
@L
@z
2
X
=
=
l=1
2
X
l=1
2
X
(h)
@fl
l @x
(h)
(h)
@fl
l @y
(h)
(h)
@f1
1 @y
@f1
1 @z
(h)
@fl
l @z
@f1
1 @x
@f2
2 @x
(h)
@f2
2 @y
@f2
2 @z
(h)
(5.335)
(h)
l=1
8
>
2 Tg
< mx =
(5.336)
m y + mg = 2
>
:
mz = 1
Pg.: 417

Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.328) en las
ecuaciones de movimiento (5.336) resulta,
8
>
2
>
>
2 = m g + h Cos
>
>
>
>
<
x=
g + h Cos Sen
(5.337)
>
>
>
>
>
y = h Cos2
g Sen2
>
>
:
1 = 0
Por lo tanto, de las ecuaciones segunda y tercera de (5.337) la aceleracin a a lo

largo del plano inclinado viene dada por,
q
2
2
a= x +y
a=
g 2 Sen2
+ h Cos2
(5.338)
que es una de las cantidades pedidas. Ntese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (5.94), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por ltimo, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
2
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
=
= m g + h Cos Sen
Q
=
>
2 Tg
l
x
@x
>
>
>
l=1
>
>
2
<
X
(h)
@fl
2
lig
Qy =
(5.339)
l @y = 2 = m g + h Cos
>
>
l=1
>
>
2
>
X
>
(h)
>
@fl
lig
>
>
l @z = 1 = 0
: Qz =
l=1
que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El mdulo de la resultante de las fuerzas (5.339)
viene dada por,
r
Qlig =
Qlig
x
+ Qlig
y
+ Qlig
z
= m g + h Cos
(5.340)
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si h = 0 este resultado se reduce al dado por (5.237), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.
..............................................................................................
Pg.: 418
5.4.3.
Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
Los ejemplos siguientes representan sistemas con ligaduras holnomas escritas

en la forma semi-holnoma y con ligaduras no-holnomas. Las ligaduras semi-holnomas
no sern integradas por lo que se emplearn en forma explcita. Recurdese que en
estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras semi-holnomas y noholnomas del tipo:
3. Se hallan los coeficientes Alj al comparar las ligaduras identificadas en 1 mediante
su comparacin con la forma que corresponda en (5.76).
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan tambin a partir de (5.77).
..............................................................................................
EJEMPLO 5.19
Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando la ligaduras holnomas
presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma (en velocidades).
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras noholnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por
Pg.: 419

(5.264) con respecto al tiempo t resultando,
8
(shD)
z cm = 0 ) f1
= z cm = 0
>
>
>
(shD)
>
>
= =0
>
< = 0 ) f2
(shD)
= 0 ) f3
= =0
>
>
(shD)
>
>
xcm Sec = R ) f4
= xcm Sec
R =0
>
>
:
(shD)
y cm = xcm Tg ) f5
= y cm + xcm Tg = 0
(5.341)
que son las ligaduras (5.264) escritas en forma semi-holnoma (en velocidades). Su
nmero total es K (h) = 5.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades fueron encontradas en el ejemplo 5.15 y son dadas por (5.274) y (5.275),
s = 1
(5.342)
e = 1
(5.343)
Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las

ligaduras (5.341) con (5.76) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = , a partir de (5.76) resulta,
(shD)
f1
6
X
A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1

(shD)
que al ser comparada con f1

(
en (5.341) resulta,
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1

A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
Si se realiza un procedimiento anlogo para las restantes ligaduras resulta,

8
9
>
>
A
=
0
A
=
0
A
=
0
21
22
23
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
1
A
=
0
A
=
0
>
>
24
25
26
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
0
A
=
0
A
=
0
>
>
31
32
33
>
>
>
>
< A =0
=
A
=
1
A
=
0
34
35
36
>
A41 = Sec
A42 = 0 A43 = 0 >
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
0
A
=
0
A
=
R
44
45
46
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
Tg
A
=
1
A
=
0
51
52
53
>
>
>
>
:
;
A54 = 0
A55 = 0 A56 = 0
(5.344)
(5.345)
Pg.: 420

Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue
encontrado en el ejemplo 5.15 resultando,
2
2
2
1
1
L = M xcm + y cm + z cm + I
2
2
dado por (5.278).

8 @L
@L
=0
= Mg
>
@xcm
@ycm
>
>
>
@L
@L
>
= M y cm
> @ x = M xcm
>
@ y cm
cm
>
>
>
d
@L
@L
d
>
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm
@L
@L
=0
=0
@
@
>
>
>
>
@L
@L
>
=I
=I
>
>
@
>
@
>
>
>
>
d
@L
: d @L = I
=I
dt
dt
1
+ I
2
1
+ I
2
M gycm
@L
=0
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
@L
d
=M
dt @ z cm
@L
=0
@
@L
@
=I
d
dt
@L
@
z cm
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
=I
(5.346)
(5.347)
U
= 0 (por no
j
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@ xcm
@L
@xcm
d
dt
@L
@ y cm
@L
@ycm
d
dt
@L
@ z cm
@L
@zcm
d
dt
@L
@
d
dt
@L
d
dt
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@
l=1
5
P
=
=
5
P
l=1
5
P
5
P
l=1
5
P
l=1
5
P
l Al1
1 A11
2 A21
3 A31
4 A41
5 A51
l Al2
1 A12
2 A22
3 A32
4 A42
5 A52
l Al3
1 A13
2 A23
3 A33
4 A43
5 A53
l=1
l Al4
l Al5
l Al6
(5.348)
=
=
=
1 A14
1 A15
1 A16
2 A24
2 A25
2 A26
3 A34
3 A35
3 A36
4 A44
4 A45
4 A46
5 A54
5 A55
5 A56
l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.344), (5.345) y (5.347) en (5.348)
se obtiene,
8
>
>
>
>
>
>
M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.349)
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I =
4R
Pg.: 421

que son las mismas ecuaciones de Lagrange (5.282) obtenidas en el ejemplo 5.15.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (5.349) idnticas a las
ecuaciones (5.282) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.20
Un disco homogneo de masa M rueda sin resbalar sobre el
plano horizontal xy (ver figura 5.19a), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.
Figura (5.19): (a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes
R Sen ; R Cos
sobre las direcciones x y y.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras que ya fue estudiado, en parte, en un

ejemplo de la seccin 2.4.3 del captulo 2. Se pueden escoger como coordenadas de
la posicin del disco las de su centro de masa xcm , ycm y zcm (que coinciden con las de
su centro geomtrico C por ser homogneo), el ngulo que forma el eje del disco
(perpendicular al mismo y que pasa por C) con el plano xy, al ngulo que forma
este mismo eje con la direccin 0x del plano horizontal que es variable respecto al
tiempo t y al ngulo girado por el disco alrededor de su propio eje. Las anteriores
coordenadas son las coordenadas generalizadas requeridas para el presente caso.
Pg.: 422

Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas y K (nh) = 2 ligaduras no-holnomas
respectivamente,
8
(h)
>
> zcm = R ) f1 = zcm R = 0, posicin constante del centro de masa
>
>
>
del disco respecto al plano xy.
>
>
>
>
< = 0 ) f2(h) = = 0, disco perpendicular al plano xy.
8
(5.350)
(nhD)
< v
>
v
=
R
Sen
)
f
=
x
=
0
cmx = xcm =
cm Sen
cm + R Sen
>
3
>
,
>
>
(nhD)
: v
>
>
= R Cos ) f4
= y cm R Cos
=0
cmy = y cm = vcm Cos
>
>
:
consecuencia de que el disco no resbala.
(nhD)
Es fcil encontrar f3
(nhD)
y f4
con la ayuda de la figura 5.19b y sabiendo que la
velocidad del disco v = R = vcm (velocidadad del centro de masa). Para poder usar
las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holnomas y semi-holnomas es
necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de diferencial o en la
(nhD)
(nhD)
forma de velocidades. Como f3
y f4
estn en forma de velocidades, es conve(h)
(h)
niente escribir f1 y f2 en la misma forma. Al hallar la derivada total con respecto al
(h)
(h)
tiempo t de f1 y f2 resulta,
8
(shD)
z cm = 0 ) f1
= z cm = 0
>
>
>
(shD)
>
< = 0 ) f2
= =0
(5.351)
(nhD)
>
x
=
R
Sen
)
f
=
x
+
R
Sen
=
0
cm
cm
>
3
>
>
:
(nhD)
y cm = R Cos ) f4
= y cm R Cos
=0
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: el nmero
de grados de libertad es,
s=6
K (h) + K (nh) = 6
4=2
(5.352)

e=6
K (h) = 6
2=4
(5.353)

(shD)
f1
6
X
A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1

Pg.: 423

(shD)
en (5.341) resulta,
)
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1

A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
(5.354)

8
A21
>
>
>
>
>
A24
>
>
>
< A
31
> A34
>
>
>
>
>
A41
>
>
:
A44
=0
=1
=1
=0
=0
=0
A22
A25
A32
A35
A42
A45
=0
=0
=0
= R Sen
=1
= R Cos
A23
A26
A33
A36
A43
A46
=0
=0
=0
=0
=0
=0
9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.355)
>
>
>
>
>
>
>
>
;
Lagrangiano: la energa cintica total T del sistema viene dada por,

2
2
2
1
1
T = M xcm + y cm + z cm + I
2
2
1
+ I
2
1
+ I
2
(5.356)
y la energa potencial U viene dada por,

(5.357)
U = M gzcm
por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
L=T
2
2
2
1
1
2
2
+I
+I
M gzcm
(5.358)

8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@L
=0
@xcm
@L
= M xcm
@ xcm
d
@L
= M x cm
dt @ xcm
@L
=0
@
@L
=0
@ycm
@L
= M y cm
@ y cm
d
@L
=M
dt @ y
cm
@L
=0
@
@L
@
=I
@L
d
dt
@L
@
=I
=I
d
dt
@L
@
=I
y cm
@L
= Mg
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
d
@L
=M
dt @ z cm
@L
=0
@
@L
@
=I
d
dt
@L
@
z cm
=I
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.359)
U
= 0 (por no
j
Pg.: 424
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@ xcm
@L
@xcm
d
dt
@L
@ y cm
@L
@ycm
d
dt
@L
@ z cm
@L
@zcm
d
dt
@L
@
d
dt
@L
d
dt
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@
l=1
4
P
=
=
4
P
l=1
4
P
4
P
l=1
4
P
l=1
4
P
l Al1
1 A11
2 A21
3 A31
4 A41
l Al2
1 A12
2 A22
3 A32
4 A42
l Al3
1 A13
2 A23
3 A33
4 A43
l=1
(5.360)
l Al4 =
l Al5
l Al6
=
=
1 A14 +
1 A15
1 A16
2 A24 +
2 A25
2 A26
3 A34 +
3 A35
3 A36
4 A44
4 A45
4 A46
l=1
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.359), (5.354) y
(5.355) en (5.360) se obtiene,
8
>
M x cm = 3
>
>
>
>
>
M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g =
>
I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3 R Sen
>
>
:
I =0
(5.361)
4 R Cos
que son las ecuaciones de movimiento del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de
ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 ,
(shD)
(shD)
y f2
de (5.351) en las ecuaciones de
3 y 4 . Al tener presentes las ligaduras f1
movimiento (5.361) resulta,
(
1 = Mg
(5.362)
2 = 0
8
>
M x cm = 3
>
>
>
< My = 4
cm
>
I = 3 R Sen
>
>
>
:
I =0
(shD)
Ahora bien, al sustituir las ligaduras f3
(5.363)
4 R Cos
(shD)
y f4
de (5.351) en la primera y segunda
Pg.: 425

ecuaciones de (5.363) respectivamente se obtiene,
8
>
>
Sen +
< 3 = M x = MR
>
>
:
= M y = MR
Cos
Cos
(5.364)
Sen
que al sustituidos en la tercera de las ecuaciones (5.363) resulta,

I
= M R2
=
Sen +
Cos
Sen + M R2
Cos
Sen
Cos
M R2
o,
I + M R2 = 0
|
{z
}
(5.365)
6=0
de aqu que,
=0!
= ! = constante
(5.366)
Adems, de la ltima de las ecuaciones (5.363) se obtiene,

=0!
= constante
(5.367)
Entonces, al sustituir los resultados (5.366) y (5.367) en (5.364) se encuentra que,

(
M R! Cos
3 =
(5.368)
M R! Sen
4 =
por,
8
4
X
>
>
lig
>
Qxcm =
M R! Cos
l Al1 = 3 =
>
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
M R! Sen
>
l Al2 = 4 =
> Qycm =
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
Q
=
> zcm
l Al3 = 1 = M g
<
l=1
(5.369)
4
X
>
>
lig
>
> Q =
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
=0
l Al5 = 3 R Sen
4 R Cos
>
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
l Al5 = 0
: Q =
l=1
Pg.: 426

lig
La resultante de las fuerzas Qlig
xcm y Qycm es,
Qlig = Qlig
bx + Qlig
by =
xcm e
ycm e
M R! (Cos ebx + Sen eby )
que es perpendicular a la velocidad !

v del disco, es decir, est dirigida a lo largo de
su eje.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.21
4
La figura 5.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rectangular homogneo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar en torno al eje L2 independientemente, de manera que el centro de
masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad de su parte
frontal y trasera (cada una a una distancia b del centro del rectngulo) y est inmerso
!
en un campo elctrico uniforme E en la direccin +x. (a) Encuentre las ecuaciones
de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas generalizadas de ligadura. Las ruedas no
resbalan y no se consideran los efectos del campo gravitacional.
!
Figura (5.20): Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elctrico uniforme E
dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, as la fuerza de friccin esttica entre ellas y la
!
!
superficie proporcionan fuerzas F a y F b .
Ver referencia [24].

Pg.: 427

Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma,
8
(h)
zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
>
(h)
>
>
>
>
>
< = 0 ) f (h) = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
3
!
!
!
(nh)
!
>
v cm N = 0 ) f4 = !
v cm N = 0, con N un versor normal al eje L1 del.
>
>
>
>
>
carrito. Esta obliga a que la velocidad !
v cm del centro de masa del carrito
>
>
:
est a lo largo del eje L1 .
(5.370)
por lo que el sistema dado es no-holnomo esclernomo.
(nh)
Pngase atencin en la ligadura f4 . Las ruedas no resbalan, as la fuerza de fric!

!
cin esttica entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b (ver figura 5.20)
que son paralelas al eje L2 y, por lo ende, perpendiculares al eje L1 . Estas fuerzas aseguran que !
v cm est a lo largo de L1 , por lo tanto, un vector perpendicular a !
v cm
tambin lo ser a la recta que contiene al eje L1 . La ecuacin de dicha recta viene
dada por,
|
(5.371)
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0
{z
}
|
{z }
| {z }
A
donde (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) son las posiciones de las cargas +q y q respectivamente. Se

sabe, a partir de la Geometra Analtica, que un vector perpendicular a la recta Ax +
!
By + C = 0 viene dado por N = Ab
ex + Bb
ey . En este caso se tiene que,
!
N =
(y2
por lo tanto,
(nh)
f4
o,
=!
v cm
y1 ) ebx + (x2
!
N = xcm ebx + y cm eby
(nh)
f4
xcm (y2
[ (y2
x1 ) eby
y1 ) ebx + (x2
y1 ) + y cm (x2
(5.372)
x1 ) eby ] = 0
x1 ) = 0
(5.373)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se ver ms adelante.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: el nmero
de grados de libertad del sistema es,
s = 3N
K (h)
K (nh) = 3 (2)
1=2
(5.374)
Pg.: 428

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el sistema es,
e = 3N
K (h) = 3 (2)
3=3
(5.375)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
(nh)
completo la configuracin del sistema, debido a que la ligadura no-holnoma f4
presente no reduce el nmero de coordenadas mnimas necesarias.
Podran escogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holnomas pero no las no-holnomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas
las del centro de masa q1 = xcm , q2 = ycm y el ngulo q3 = formado por L1 respecto al
eje x, un total de tres coordenadas generalizadas.
Es fcil mostrar, a partir de la figura 5.20, que las coordenadas de la posicin de las
cargas puntuales q1 y q2 vienen dadas por,
8
x1 = xcm + b Cos
>
>
>
>
>
y1 = ycm + b Sen
>
>
>
< z =0
1
>
x2 = xcm b Cos
>
>
>
>
>
y2 = ycm b Sen
>
>
:
z2 = 0
(5.376)
y al sustituir estas transformaciones en (5.373) resulta finalmente,

(nhD)
f4
= Sen xcm
Cos y cm = 0
(5.377)
que est en la forma de velocidades y en la cual se evidencia su no-integrabilidad.

Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de
(nhD)
est en forma de velocidad, es
diferencial o en la forma de velocidades. Como f4
(h)
(h)
(h)
conveniente escribir f1 , f2 y f3 en la misma forma. Al hallar la derivada total con
respecto al tiempo t de las mencionadas ligaduras resulta,
8
(shD)
>
z cm = 0 ) f1
= z cm = 0
>
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(5.378)
(shD)
>
=
0
)
f
=
=
0
>
3
>
>
:
(nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4
= Sen xcm Cos y cm = 0
Pg.: 429

(shD)
f1
6
X
A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1

(shD)

(
en (5.378) resulta,
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1

A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
(5.379)

9
8
A
=
0
A
=
0
A
=
0
>
>
21
22
23
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
1
A
=
0
A
=
0
>
>
24
25
26
>
>
>
>
=
< A =0
A
=
0
A
=
0
31
32
33
>
A34 = 0
A35 = 1
A36 = 0 >
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
Sen
A
=
Cos
A
=
0
41
42
43
>
>
>
>
;
:
A44 = 0
A45 = 0
A46 = 0
(5.380)
Lagrangiano: la energa cintica total T del sistema viene dada por,

2
2
2
1
1
1
1
2
M vcm
+ I
+ I
+ I
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
=
M xcm + y cm + z cm + I
+ I
2
2
2
T =
1
+ I
2
2
(5.381)
2
2
ya que la velocidad vcm del centro de masa es dada por vcm
= xcm + y cm + z cm .
La energa potencial U viene dada por la energa potencial elctrica de las cargas
involucradas,
U = QExcm q1 Ex1 q2 Ex2
(5.382)
o al sustituir x1 y x2 de (5.376),
U=
QExcm
(5.383)
2qEb Cos
tomndose U = 0 (origen de potencial) el origen del sistema de coordenadas. Por lo

tanto, el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
L = T U
2
2
2
1
1
M xcm + y cm + z cm + I
=
2
2
1
+ I
2
1
+ I
2
( QExcm
2qEb Cos )
Pg.: 430

o,
2
2
2
1
1
L = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
+ QExcm + 2qEb Cos

8 @L
@L
= QE
=0
>
@xcm
@ycm
>
>
>
@L
@L
>
= M xcm
= M y cm
>
>
@ xcm
@ y cm
>
>
>
d
d
@L
@L
>
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm
@L
@L
=0
=0
@
@
>
>
>
>
@L
@L
>
=I
=I
>
>
@
>
@
>
>
>
>
d
@L
: d @L = I
=I
dt
dt
@L
=0
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
d
@L
= M z cm
dt @ z cm
@L
= 2qEb Sen
@
@L
@
=I
d
dt
@L
@
=I
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.384)
(5.385)
U
= 0 (por no
j
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@ xcm
@L
@xcm
d
dt
@L
@ y cm
@L
@ycm
d
dt
@L
@ z cm
@L
@zcm
d
dt
@L
@
d
dt
@L
d
dt
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@
l=1
4
P
=
=
4
P
l=1
4
P
4
P
l=1
4
P
l=1
4
P
l Al1
1 A11
2 A21
3 A31
4 A41
l Al2
1 A12
2 A22
3 A32
4 A42
l Al3
1 A13
2 A23
3 A33
4 A43
l=1
l Al4
l Al5
l Al6
(5.386)
=
=
=
1 A14
1 A15
1 A16
2 A24
2 A25
2 A26
3 A34
3 A35
3 A36
4 A44
4 A45
4 A46
l=1
(5.385) en (5.386) se obtiene,
8
>
M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
>
>
M y cm =
4 Cos
>
>
>
< M z cm = 1
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I + 2qEb Sen = 0
(5.387)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Ntese que la
ltima es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.
Pg.: 431

Clculo de las cantidades pedidas:
(a) Las ecuaciones de movimiento ya fueron dadas por (5.387).
(b) Para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar
primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 y 4 . Al tener presentes las
(shD)
(shD)
(shD)
ligaduras f1
, f2
y f3
de (5.378) en las ecuaciones de movimiento (5.387) resulta,
8
>
< 1=0
(5.388)
2 = 0
>
:
3 = 0
8
>
< M x cm QE = 4 Sen
M y cm =
4 Cos
>
:
I + 2qEb Sen = 0
Queda ahora por encontrar
respecto al tiempo t resulta,
4.
(5.389)
(nhD)
Al derivar la ligadura f4
xcm Cos + x cm Sen + y cm Sen
y cm Cos
dada en (5.378) con
= 0
= 0
xcm Cos + y cm Sen + x cm Sen
y cm Cos
{z
}
|
(5.390)
=0
(nhD)
y al usar nuevamente la ligadura f4

expresin se obtiene,
y cm
Cos2
Sen
dada en (5.378) para sustituir xcm en la anterior
+ xcm Sen
= 0
y cm = 0
(5.391)
de la cual,
y cm = 0
(5.392)
ya que 6= 0. Entonces, al sustituir el anterior resultado en el sistema de ecuaciones

(5.389) resulta,
4
=0
reducindose as el mencionado sistema de ecuaciones a,

(
M x cm QE = 0
I + 2qEb Sen = 0
(5.393)
(5.394)
Pg.: 432

por,
8
4
X
>
>
lig
>
Qxcm =
l Al1 =
>
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
Qycm =
>
l Al2 =
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
>
l Al3 =
< Qzcm =
Sen
Cos
=0
=0
=0
l=1
4
X
>
>
>
Qlig =
>
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
=
Q
l Al5 = 0
:
(5.395)
l=1
Aqu Qlig
s es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.22
5
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo

5.21 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia s recorrida
por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver figura 5.21).
SOLUCION:
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma,
8
(h)
>
zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
>
(h)
>
>
< = 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
(h)
= 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
>
>
> xcm = s Cos ) f4(nh) = xcm s Cos = 0, que relaciona la coordenada
>
>
>
: x con la nueva coordenada s.
cm
(5.396)
donde s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy. Al escribirlas
5
Ver referencia [24].

Pg.: 433
! !
!
!
Figura (5.21): F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas elctricas ejercidas por el campo elctrico E sobre las cargas
q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de friccin esttica entrelas ruedas y la superficie proporcionan
!
!
fuerzas F a y F b
todas en forma de velocidades,

8
(shD)
>
= z cm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
z cm = 0 ) f1
>
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
2
> = 0 ) f (shD) = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
>
3
>
>
:
(nhD)
xcm = s Cos ) f4
= Cos s xcm = 0.
(5.397)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades ya fueron calculadas en el ejemplo 5.21 y dadas por (5.374) y (5.375),
s = 2
(5.398)
e = 3
(5.399)

q1 = s, q2 = xcm , q3 = zcm , q4 = , q5 = , q6 = , a partir de (5.76) resulta,
(shD)
f1
6
X
A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1

Pg.: 434

(shD)
en (5.397) resulta,
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1

A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
(5.400)

8
A21
>
>
>
>
>
A24
>
>
>
< A
31
>
A34
>
>
>
>
>
A41
>
>
:
A44
=0
=1
=0
=0
= Cos
=0
A22
A25
A32
A35
A42
A45
=0
=0
=0
=1
= 1
=0
A23
A26
A33
A36
A43
A46
=0
=0
=0
=0
=0
=0
9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.401)
>
>
>
>
>
>
>
>
;
Lagrangiano: como s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy

entonces,
2
2
vcm
= s + z cm
(5.402)
por lo tanto el Lagrangiano (5.384) queda ahora escrito como,

2
2
1
1
L = M s + z cm +
2
2
+I
+I
+ QExcm + 2qEb Cos
(5.403)

8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@L
@s
@L
@s
d
dt
@L
@
=0
= Ms
@L
@
=I
d
dt
@L
@
@L
@s
=Ms
=0
@L
= QE
@xcm
@L
=0
@ xcm
d
@L
=
dt @ xcm
@L
=0
@
@L
=I
=I
d
dt
@L
@
=I
@L
=0
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
d
@L
= M z cm
dt @ z cm
@L
= 2qEb Sen
@
@L
@
=I
d
dt
@L
@
=I
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.404)
U
= 0 (por no
j
Pg.: 435

8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
4
P
d
dt
@L
@s
d
dt
@L
@ xcm
@L
@xcm
d
dt
@L
@ z cm
@L
@zcm
d
dt
@L
@
d
dt
@L
d
dt
@L
@
@L
@s
@L
@
@L
@
@L
@
l=1
l=1
4
P
=
=
4
P
l=1
4
P
l Al1
4
P
l=1
4
P
1 A11
2 A21
3 A31
4 A41
l Al2
1 A12
2 A22
3 A32
4 A42
l Al3
1 A13
2 A23
3 A33
4 A43
l=1
l Al4
l Al5
l Al6
(5.405)
=
=
=
1 A14
1 A15
1 A16
2 A24
2 A25
2 A26
3 A34
3 A35
3 A36
4 A44
4 A45
4 A46
l=1
(5.404) en (5.405) se obtiene,
8
>
M s = 4 Cos
>
>
>
>
>
QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
I = 2
>
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
: I + 2qEb Sen
(5.406)
=0

Clculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de
ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 ,
(shD)
(shD)
(shD)
, f2
y f3
de (5.397) en las ecuaciones
3 y 4 . Al tener presentes las ligaduras f1
de movimiento (5.406) resulta,
8
>
1 = 0
>
>
<
2 = 0
(5.407)
> 3=0
>
>
:
4 = QE
reducindose este sistema de ecuaciones a,

(
M s = QE Cos
I + 2qEb Sen
=0
(5.408)
Pg.: 436
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO

por,
8
4
X
>
>
lig
>
Qs =
= QE Cos
l Al1 = 4 Cos
>
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
Q
=
QE
>
l Al2 =
4 =
xcm
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
Q
=
>
l Al3 = 1 = 0
< zcm
l=1
(5.409)
4
X
>
>
lig
>
Q =
>
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
l Al5 = 0
: Q =
l=1
Aqu Qlig
s es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
5.5.
5.5.1.
Propiedades del Lagrangiano

Invariancia bajo una transformacin de Gauge
El siguiente teorema enuncia esta importante propiedad del Lagrangiano:
e=L
e qi ; q i ; t son dos Lagrangianos tales que las ecuaTeorema 9 Si L = L qi ; q i ; t y L
ciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exactamente las mismas que las
e entonces L y L
e difieren por la derivada total con respecto al
obtenidas a partir de L,
tiempo t de alguna funcin de la forma M = M (qi ; t).
e mediante,
Demostracin. en efecto, si se expresa L
e = L + M (qi ; t)
L
(5.410)
entonces, al sustituir (5.410) en las ecuaciones de Lagrange (5.77) se obtiene,

"
#
d
@
@
(lig)
U
L+M
L+M
QN
Qi = 0, con i = 1; 2; 3; :::;
i
dt @ q i
@qi
Pg.: 437

o,
de la cual,
d
dt
|
@L
@ qi
@L
U
QN
i
@qi
{z
(lig)
Qi
=0 en virtud de (5.77)
d @ @M A
dt @ q i
d @ @M A
dt @ q i
@M
=0
@qi
@M
= 0, con i = 1; 2; 3; :::;
@qi
(5.411)
Ahora bien, se sabe por la llamada regla de supresin de puntos (5.9) que,
@M
@ qi
@M
@qi
(5.412)
entonces al derivar con respecto a tiempo t se obtiene,

0
1
d @M
d @ @M A
=
dt @ q i
dt @qi
X @
=
@ql
l
@M
@qi
@
ql +
@t
@M
@qi
@
=
@qi
X @M
l
@M
ql +
@ql
@t
@M
(5.413)
@qi
que es idntico al segundo trmino del miembro izquierdo de (5.411) con signo contrario, verificndose as la igualdad y por ende haciendo que las ecuaciones de Lagrange no se alteren.
As, por ejemplo, trminos como,
C1 q 1 =
d
d
(C1 q1 ) C1 q1 q 1 =
dt
dt
1
C1 q12 , con C1 constante
2
(5.414)
sumados a L no aportan absolutamente nada a las ecuaciones de movimiento, pues

no las modifican.
A las transformaciones del tipo (5.410) se les denominan Transformaciones de Gauge.
e para
Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cul debe ser la condicin para que ambos Lagrangianos dejen invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando se le
sume la derivada total con respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t). Se
deja como tarea al estudiante.
Pg.: 438

Los siguientes Lagrangianos tambin conducen a las mismas ecuaciones de movimiento:
e = L + c, Lagrangianos que se diferencian en una constante c (es lo mismo que le
1. L
ocurre al potencial).
e = cL, Lagrangianos entre los que hay un factor constante c.
2. L
e = L + f (t), Lagrangianos que se diferencian en una funcin que slo depende del
3. L
tiempo t.
5.5.2.
Aditividad
La propiedad de aditividad del Lagrangiano consiste en admitir que:
Si se tiene un sistema S compuesto de n subsistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn , aislados, no interactuantes, no habr relacin entre las coordenadas generalizadas de cada uno de los subsistemas. O tambin, las partes de un sistema
Si que no interactan con otras de un sistema Sj , no pueden contener magnitudes pertenecientes a estas ltimas.
Supngose que se tienen n sistemas mecnicos S` cada uno con ` coordenadas

mnimas que permiten describirlos y que no interactan entre s. Si el Lagrangiano para
cada uno de estos sistemas viene dado por LS` = LS` qì` ; q ì` ; t 6 con i` = 1; 2; 3; : : : ; ` ,
entonces las ecuaciones (5.77) de Lagrange correspondientes a cada uno de estos
sistemas vendrn dadas por,
Sintema S1 =
d
dt
Sintema S2 =
d
dt
..
.
Sintema Sn =
6
d
dt
@LS1
@ q 1i1
@LS2
@ q 2i2
@LSn
@ q nin
@LS1
@q1i1
U
QN
1i1
con i1 = 1; 2; 3; : : : ;
@LS2
@q2i2
U
= Q2i2 + QN
2i2
con i2 = 1; 2; 3; : : : ;
(lig)
Q1i1
(lig)
..
.
@LSn
@qnin
..
.
(lig)
U
= Qnin + QN
con in = 1; 2; 3; : : : ;
nin
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
El primer ndice de q, ` = 1; 2; : : : ; n , indica el sitema y el segundo ndice, i` = 1; 2; : : : ;

coordenada generalizada en particular.
(5.415)
`,
indica la
Pg.: 439

Ahora, al sumar miembro a miembro las ecuaciones anteriores,
!
!
d
@L
@L
d
@L
S1
S1
S2
(lig)
(lig)
(lig)
NU
NU
U
=
Q1i1 + QN
+
1i1 + Q2i2 + Q2i2 + : : : + Qnin + Qnin
dt @ q 1i
@q1i1
dt @ q 2i
1
2
!
@LSn
d @LSn
+
+
dt @ q ni
@qnin
@LS2
@q2i2
o,
n
X
(lig)
Qì`
U
QN
ì`
`=1
d
=
dt
@
@ q nin
n
X
LS`
I;
I; t
`=1
n
@ X
LS
@qnin `=1 `
(5.416)
que tambin puede ser escrita como,

2
d 6
6
dt 4
@LS
I;
I; t
3
7
7
5
@LS
(lig)
= QI
U
+ QN
I
(5.417)
donde,
LS
I;
I; t
= LS1 q1i1 ; q 1i1 ; t + LS2 q2i2 ; q 2i2 ; t + : : : + LSn qnin ; q nin ; t

=
n
X
(5.418)
LS` qì` ; q ì` ; t
`=1
y adems,
8
I = 1; 2; 3; : : : ; =
>
>
>
>
>
>
< i1 = 1; 2; 3; : : : ; 1
i2 = 1; 2; 3; : : : ; 2
f I g = fq1i1 g [ fq2i2 g [ : : : [ fqnin g , con
>
>
..
>
>
.
>
>
:
in = 1; 2; 3; : : : ; n
n
X (lig)
(lig)
(lig)
(lig)
(lig)
QI
= Q1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin =
Qì`
NU
NU
U
U
QN
= QN
I
1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin =
`=1
n
X
U
QN
ì`
+ ::: +
(5.419)
(5.420)
(5.421)
`=1
Por lo tanto, las ecuaciones (5.417) son las ecuaciones de Lagrange para un sistema
S formado por los subsistemas no interactuantes S1 ; S2 ; : : : ; Sn en conjunto S = S1 [ S2 [
: : : [ Sn , siendo su Lagrangiano LS = LS
I;
I; t
Pg.: 440
Si se tienen S1 ; S2 ; : : : ; Sn sistemas que no interactan entre s, entonces

el Lagrangiano del sistema conjunto S = S1 [ S2 [ : : : [ Sn vendr dado por
la suma de los Lagrangianos correspondientes a cada uno de ellos por separado. Similarmente, si se tiene un sistema S cuyo Lagrangiano se pueda
descomponer como la suma de dos o ms Lagrangianos, entonces cada
uno de ellos puede considerarse asociado a un subsistema S` de S, todos
ellos independientes entre s.
Un ejemplo de lo anteriormente planteado es el caso de dos partculas que se

mueven en presencia de un campo externo sin interactuar entre s. Tambin en el caso
de un sistema de partculas que interaccionan entre s pero no con un campo externo,
L se puede descomponer en una parte que contiene slo las coordenadas y velocidades del centro de masa y otra que contiene slo las coordenadas y las velocidades
de las partculas respecto al centro de masa: no hay interaccin del movimiento del
centro de masa con el movimiento respecto al centro de masa.
A la propiedad aditiva del Lagrangiano se le puede conferir un significado fsico al

admitir que dado un sistema cerrado S compuesto de n subsistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn que
se alejan, en el lmite de separacin infinita las interacciones mutuas desaparecen y el
Lagrangiano del sistema global ha de tender a (5.418),
(5.422)
l m L S = L S1 + L S2 + : : : + L Sn
En este lmite se fija a cero a la posible derivada total respecto del tiempo que se
puede aadir a (5.418).
En el caso de que se tengan dos sistemas S1 y S2 que interactan, entonces el

Lagrangiano del sistema conjunto S = S1 [ S2 puede escribirse como,
LS
I;
I; t
donde LInt = LInt
= LS1 q1i1 ; q 1i1 ; t + LS2 q2i2 ; q 2i2 ; t + LInt
I;
I; t
I;
I; t
(5.423)
es un trmino de interaccin. En una forma anloga se
trataran los casos con ms de dos sistemas.

Pg.: 441
5.5.3.
Invariancia bajo una transformacin de coordenadas
Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son invariantes , es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformacin de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explcita del tiempo) y se escriben las coordenadas qi en trminos de
unas nuevas coordenadas qei ,
7
qi = fi (e
qj ; t) = qi (e
qj ; t)
(5.424)
y se reemplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se obtiene ste en

e=L
e qei ; qei ; t . Es claro que se deben reemplazar
funcin de las nuevas coordenadas L
tambin las velocidades generalizadas por,

qi =
X @fi
@fi
qej +
@e
qj
@t
j=1
(5.425)
que se obtienen derivando con respecto al tiempo t las trasformaciones (5.424).

A las transformaciones del tipo (5.424) se les denominan Transformaciones Puntuales o Transformaciones de contacto. Se les denominan as
para distinguirlas de otras de la forma
qi = qi qej ; qej ; t
(5.426)
Como las coordenadas qi y qei describen el mismo punto fsico en el espacio de

e es el mismo en cada instante dado (slo que expresado
configuracin, el valor de L y L
en las nuevas coordenadas). Por lo tanto, al seguir los clculos realizados en la seccin
5.2 a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton de para estas nuevas coordenadas
debe resultar que,
0
1
e
e
d @ @L A @L
e(lig) + Q
eN U , con j = 1; 2; 3; :::;
=Q
(5.427)
j
j
dt
@e
qj
@ qej
que tiene la misma forma que las Ecuaciones de Lagrange (5.77) escritas usando las
viejas coordenadas.
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley fsica de no variar bajo ciertas transformaciones u operaciones.
Pg.: 442
5.6. COORDENADAS CCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIN

Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas del sistema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesidad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aqu se ve la ventaja de
la formulacin variacional sobre el Principio de DAlembert ya que, si se hubiese usado este principio, se habra tenido que calcular la aceleracin de cada partcula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.427) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en trminos de ellas.
5.6.
Coordenadas cclicas - Momentos Generalizados y su

conservacin
5.6.1.
Coordenadas cclicas
Una definicin importante que se usar ms adelante es el de Coordenada

Cclica o Coordenada Ignorable.
Se dice que una coordenada qi de un sistema de partculas es Cclica

o Ignorable si el Lagrangiano L no contiene dicha coordenada de forma
explcita, es decir,
@L
=0
(5.428)
@qi
aunque puede contener la correspondiente velocidad q i .
5.6.2.
Momentos Generalizados
Para tener una idea del origen de estas cantidades fsicas considrese, como ejemplo, un sistema de N partculas bajo la influencia de fuerzas derivables de energas potenciales que dependen nicamente de la posicin U = U (x; y; z) y libres de ligaduras.
El Lagrangiano para este sistema vendr dado por,
2
1 XX
U=
mi xi;
2 i=1 =1
N
L=T
N
X
Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 )
(5.429)
i=1
Pg.: 443

Entonces la cantidad
@L
@ xj;
@
@ xj;
"
N X
3
X
i=1
@L
@ xj;
(con j = 1; 2; 3; : : : ; N y
N
3
1 XX
i=1
=1
mi xi;
ij
mi xi;
N
X
i=1
= 1; 2; 3) viene dada por,

#
N
3
1 X X @ xi;
Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) =
mi
2 i=1 =1 @ xj;
= mj xj; = pj;
(5.430)
=1
que no es ms que la componente del momento lineal de la j-sima partcula.que

es la componente xi del momento lineal.
El resultado (5.429) sugiere una generalizacin obvia del concepto de momento

como sigue,
Se define el Momento Generalizado o Momento Cannico Conjugado

a la coordenada qi mediante,
pi =
@L
, con i = 1; 2; 3; : : : ;
(5.431)
@ qi
Los momomentos generalizados pi no tienen necesariamente unidades de momento lineal, pueden tambin corresponder a momento angular e incluso a otras cantidades puesto que las qi pueden no ser coordenadas Cartesianas. An ms, si el potencial depende de las velocidades generalizadas q i , incluso si las qi son Cartesianas,
los momentos generalizados no sern idnticos a los momentos mecnicos ordinarios.
Si la coordenada generalizada es la posicin lineal, el momento generalizado correspondiente es el momento lineal o cantidad de movimiento. Si la coordenada generalizada es la posicin angular, el momento generalizado correspondiente es el momento angular. La introduccin de los momentos generalizados permite definir leyes
de conservacin gracias al Teorema de Noether que ser estudiado ms adelante en
la seccin 5.10.
Debido a la definicin de momentos generalizados (5.431), las ecuaciones de LaSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 444
5.6. COORDENADAS CCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIN

grange (5.77) pueden ser escritas ahora como,
pi =
@L
@qi
(lig)
+ Qi
U
+ QN
i
8
(
>
Sin ligaduras
>
(lig)
>
Q
=
0
!
>
i
>
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
Ligaduras holnomas
>
<
>
>
(lig)
>
Qi = 0 !
>
en forma implcita
>
>
>
>
:
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
>
<
8
!
>
>
>
(h)
>
K
(h)
P
>
@fl
(lig)
>
>
Qi =
!
forma explcita.
l @qi
>
>
>
>
l=1
:
>
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
>
< Ligaduras no-holnomas
>
K (nh)
>
P;K (h)
(lig)
>
>
Qi =
y semi-holnomas.
>
l Ali !
>
>
>
l=1
:
:
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.432)
5.6.3.
Conservacin de los Momentos Generalizados
Los momentos generalizados (5.431) se conservarn si se cumple que,

!
d @L
pi =
= 0 ) pi = constante
dt @ q i
(5.433)
entonces, a partir de (5.432) debe cumplirse que,

pi =
@L
(lig)
U
+ Qi + QN
=0
i
@qi
(5.434)
en consecuencia,
El momento generarizado pi se conservar cuando la correspondiente
coordenada qi es cclica, se anulan la correspondiente fuerza generalizada
(lig)
de ligadura Qi
y la correspondiente fuerza generalizada no proveniente
U
de una energa potencial QN
i .
U
En el caso de los sistemas conservativos QN
= 0 por lo tanto,
i
Pg.: 445
El momento generalizado pi se conservar cuando la correspondiente

coordenada qi es cclica y se anula la correspondiente fuerza generalizada
(lig)
de ligadura Qi .
No existiendo fuerzas no provenientes de potenciales, en general:
1. Si la qi para la cual el momento generalizado pi se conserva representa un desplazamiento en una direccin espacial dada, como consecuencia, la componente del
momento lineal correspondiente a esa direccin se conserva.
2. Si la qi para la cual el momento generalizado pi se conserva representa un ngulo de
rotacin alrededor de un eje determinado, como consecuencia, la componente
del momento angular del sistema correspondiente a ese eje se conserva.
A estas cantidades que se conservan se les denominan Integrales Primeras de Movimiento.
5.7.
Integrales Primeras de Movimiento
A veces, las ecuaciones de movimiento podrn ser integrables por medio de

funciones conocidas, pero no siempre ser este el caso. En realidad, en la mayor parte
de los casos no son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse soluciones completas es posible, con frecuencia, inferir abundante informacin sobre la
naturaleza fsica del movimiento del sistema. Adems tal informacin entraa, a veces,
ms inters para el fsico que la solucin completa que proporcionan las coordenadas
generalizadas en funcin del tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo
lo que es posible decir acerca del movimiento de un sistema dado sin necesidad de
integrar por completo las ecuaciones de movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecnico, las 2 cantidades qi y q i (i = 1; 2; 3; :::; )
que especifican el estado del sistema varan con el tiempo. Sin embargo, hay muchos
problemas para los que pueden obtenerse inmediatamente cierto nmero de funciones de estas cantidades Gk = Gk (qi ; q i ; t), de manera que,
Gk (qi ; q i ; t) = constante
(5.435)
que son ecuaciones diferenciales de primer orden.

Pg.: 446
5.7. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO
Se denominan Integrales Primeras de Movimiento o simplemente Integrales de Movimiento a las funciones Gk (qi ; q i ; t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades fsicas conservadas que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El inters de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
fsico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solucin de un problema
de varias formas. Por ejemplo:
1. Con estas k funciones se pueden eliminar el mismo nmero de variables dinmicas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir el nmero de variables por
determinar.
2. Tambin, mediante estas integrales primeras de movimiento se pueden conocer
algunas propiedades dinmicas del sistema sin necesidad de resolver el conjunto
de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, ligado a las
propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e
isotropa.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas tienen una
propiedad general muy importante:
Son aditivas, es decir, su valor para un sistema formado por varias partes,
cuya interaccin entre s es insignificante, ser igual a la suma de los valores
de cada una de dichas partes.
Debido a la anterior propiedad es que las integrales primeras de movimiento tienen
una importancia especial en Mecnica. Supngase, por ejemplo, que dos cuerpos
interactan durante un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las integrales aditivas de la totalidad del sistema son ambas, antes y despus de la interacin,
igual a la suma de sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de conservacin para estas cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias conclusiones referentes al estado de los cuerpos despus de la interaccin, si sus estados
antes de la misma son conocidos.
Pg.: 447
5.8.
Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver seccin 1.3) es que las
ecuaciones de evolucin temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
slo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la eleccin del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolucin temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energa total de dicho sistema se
conserva como se ver en la seccin 5.9. De hecho, un sistema cerrado no puede
intercambiar energa con nada externo a l por estar aislado.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el nico sistema
realmente cerrado, sin embargo, en la prctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximacin
muy bueno o casi perfecto.
El nmero de integrales de movimiento independientes para un sistema mecnico
cerrado con s grados de libertad es 2s 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples: La solucin general de las ecuaciones de movimiento contienen
2s constantes arbitrarias, puesto que,
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran
al tiempo de forma explcita.
La eleccin del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las constantes arbitrarias en la solucin de las ecuaciones de movimiento puede tomarse siempre como una constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
se pueden expresar las 2s 1 constantes arbitrarias C1 ; C2 ; :::; C2s
qi y q i , y estas funciones sern integrales de movimiento.
como funciones de
La siguiente tabla muestra tres de las ms importantes de estas cantidades conservadas para el caso de un sistema cerrado: la energa total, el momento lineal y el
momento angular; relacionndolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
seccin 2.1) y el Lagrangiano.
Pg.: 448
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIN

Caracterstica del sistema inercial
Propiedad del Lagrangiano
Cantidad conservada
Tiempo homogneo
Funcin no explcita de t
Energa total
Espacio homogneo
Invariante en traslaciones
Momento lineal
Espacio istropo
Invariante en rotaciones
Momento angular
5.9.
5.9.1.
Teoremas de conservacin
Conservacin de la energa
La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservacin de

la energa en un sistema aislado.
En la formulacin de Lagrange es posible demostrar un teorema de conservacin
para el cual la conservacin de la energa total representa slo un caso especial. Considrese un Lagrangiano general que depende de las coordenadas qi , las velocidades
q i y que podra depender explcitamente tambin del tiempo L = L qi ; q i ; t . Entonces,
la derivada total de L con respecto del tiempo es,
dL X @L dqj X @L dq j @L
=
+
+
dt
@qj dt
dt
@t
j=1
j=1 @ q j
(5.436)
pero por las ecuaciones de Lagrange (5.77),

d
@L
=
@qj
dt
@L
@ qj
(lig)
U
QN
j
Qj
(5.437)
de manera que (5.436) queda escrita como,

"
!
#
X d @L
X @L
dL
@L
(lig)
U
=
Qj
QN
q
+
qj +
j
j
dt
dt @ q j
@t
j=1
j=1 @ q j
!
X d
@L
@L X
(lig)
U
=
qj
+
Qj + QN
qj
j
dt
@t
@
q
j=1
j=1
j
o,
d
dt
X
j=1
qj
@L
@ qj
@L
@t
(lig)
Qj
U
+ QN
qj = 0
j
(5.438)
j=1
A la cantidad entre parntesis es, en muchos casos, llamada Funcin de Energa h

de manera que,
X @L
h qj ; q j ; t =
qj
L
(5.439)
@ qj
j=1
Pg.: 449

entonces (5.438) se puede ahora escribir como,
dh
=
dt
@L X
(lig)
U
qj
+
Qj + QN
j
@t
j=1
(5.440)
Ahora, supngase que se tiene un sistema holnomo donde las ligaduras son us(lig)
adas en forma implcita Qj = 0 y donde no hay presencia de fuerzas que no provienen
U
de una funcin de energa potencial QN
= 0. Si el Lagrangiano no depende explcij
tamente del tiempo (consecuencia de la homogeneidad del tiempo en un sistema
aislado o cerrado) sino que depende slo de manera implcita mediante la variacin
con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces la expresin (5.440) resulta en,
dh
= 0 ) h =constante
dt
indicando que h se conserva, es decir, que es una integral primera de movimiento.
A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo
se le da el nombre de Sistema Autnomo.
Bajo ciertas circunstancias, la funcin h es la energa total del sistema. Para determinar cules son estas circunstancias, recurdese (seccin 2.8.5) que la energa cintica
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2
(5.441)
donde To = To (qi ) es una funcin slo de las coordenadas generalizadas, T1 = T1 qi ; q i

es lineal con respecto a las velocidades generalizadas q i y T2 = T2 qi ; q i es una funcin
cuadrtica de las q i .
Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el
Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su comportamiento funcional en relacin a las q i ,
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t
(5.442)
donde L2 es una funcin homognea de segundo grado (no meramente cuadrtica) respecto a las q i , mientras que L1 es una funcin homognea de primer grado
respecto a las q i . No existe una razn intrnseca en la Mecnica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.442) pero, de hecho, lo hace para la mayora de los problemas de inters. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
Pg.: 450

pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. Incluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partcula cargada en un campo electromagntico satisface (5.442).
Si se sustituye (5.442) en (5.439) resulta,
h =
qj
j=1
X
j=1
qj
@
@ qj
@L1
(Lo + L1 + L2 )
+
@ qj
X
j=1
qj
@L2
(Lo + L1 + L2 )
Lo
@ qj
L1
L2
ahora, al aplicar el Teorema de Euler visto al final de la seccin 2.8.5 resulta,

h = L1 + 2L2
Lo
L1
L2 = L2
Lo
(5.443)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transformacin (2.58) que definen las coordenadas generalizadas no involucran explcitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.81) resulta,
T = T2
(5.444)
y si, adems, el potencial no depende de las velocidades generalizadas q i se tiene

que8 ,
L2 = T , Lo = U
(5.445)
Por ltimo, al sustituir el resultado anterior en (5.443) resulta,
h=T +U =E
(5.446)
y as la funcin de energa h es en verdad la energa del sistema. Bajo estas circunstancias, si U no involucra explcitamente al tiempo, tampoco lo har L. De aqu que,
debido a (5.440), h ser conservada.
Ntese que las condiciones para la conservacin de h son, en principio, bastante
distintas de aquellas que identifican h como la energa total. Se puede tener un conjunto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se conserve pero no sea la energa total. Por otro lado, h puede ser la energa total, en la
8
L en (??) tiene que ser igual a T U , es decir, Lo + L1 + L2 = T U . Observemos que el nico trmino
dependiente slo de las coordenadas generalizadas es Lo , por lo que puede ser identificado con U
ya que tiene la misma dependencia. El resto L1 + L2 tiene que ser igual a T = T2 , pero como T2 debe ser
una funcin homognea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, L1 = 0
por lo que T = L2 .
Pg.: 451

forma T + U , y no conservarse. Ntese tambin que mientras que el Lagrangiano est
definido para cada sistema en la forma nica,
L=T
independientemente de las coordenadas generalizadas, la funcin de energa h depende en magnitud y forma funcional de un conjunto especfico de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energa
de diferente contenido fsico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso ms comn es aqul en que todos los trminos de energa cintica son de
2
pi
y la energa potencial depende slo de las coordenadas qi En estas
la forma 12 mq i o 2m
condiciones, la funcin de energa es conservada y es tambin la energa total.
5.9.2.
Conservacin del momento lineal y angular
Supngase que para una determinada coordenada generalizada qj se anulan

(lig)
la correspondiente fuerza generalizada de ligadura Qj y la correspondiente fuerza
U
generalizada no proveniente de una energa potencial QN
j . Entonces, a partir de las
ecuaciones de Lagrange (5.432) se tiene que,
pj =
@L
=0
@qj
(5.447)
que es justamente la definicin de Coordenada Cclica (5.428), por lo tanto, de inmediato se puede establecer el siguiente teorema de conservacin general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cclica o ignorable qj se conserva,
@L
pj =
= constante
(5.448)
@ qj
La expresin (5.448) constituye una primera integral de movimiento de la forma
(5.435) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cclica del problema, el cual puede ser resuelto completamente en trminos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) consiste en modificar el Lagrangiano de modo que en vez de ser funcin de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cclica, lo sea slo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar pj como una de
Pg.: 452

las constantes de integracin, con lo que las integraciones restantes dependen slo
de coordenadas no cclicas.
Tngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos generalizados son ms generales que los teoremas de conservacin del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecnica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropa del espacio, la expresin (5.448) se reduce a dichos teoremas como se ver inmediatamente.
Conservacin del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el
del momento lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecnicas de
un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un
desplazamiento paralelo (traslacin) en el espacio.
Considrese una coordenada qj , en la que un cambio dqj represente una traslacin
del sistema en conjunto en una direccin dada. Un ejemplo de este caso podra ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema.
Es claro que qj no aparecer en T , pues las velocidades no se alteran al trasladar
@T
= 0 (homogeneidad del espacio). Se supondr, adems, que se trata
el origen y @q
j
NU
de sistemas (Qj = 0) conservativos en los que U no depende de las velocidades, con
lo que se eliminarn anomalas tales como las fuerzas electromagnticas y que la co(lig)
rrespondiente fuerza generalizada de ligadura Qj es nula. Por tanto, las ecuaciones
de Lagrange (5.77) para una coordenada definida de esta forma sern,
!
d @L
@L
= 0
dt @ q j
@qj
|{z}
=pj por (5.432)
d
dt
@L
@ qj
= pj
"
#
d @ (T U )
= pj
dt
@ qj
o,
pj =
@U
= QUj
@qj
|{z}
(5.449)
por (2.77)
Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrar ahora ahora que:

Pg.: 453

1. La expresin (5.449) es la ecuacin de movimiento para el momento lineal total, es
decir, que Qj representa la componente de la fuerza total a lo largo de la direccin
de traslacin qj ,
2. pj es la componente del momento lineal total en la misma direccin.
Figura (5.22): Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema.
En general, la fuerza generalizada Qj , como se vio en la seccin 2.8.4 expresin

(2.74), viene dada por,
N
X
!U @ !
ri
U
Qj =
Fi
@qj
i=1
pero como dqj corresponde a una traslacin del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !
r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) estn relacionados como se puede ver en la figura 5.22.
Por definicin de derivada,
!
r i (qj + dqj )
@!
ri
= L{m
dqj !0
@qj
dqj
!
r i (qj )
donde n
b es un versor en la direccin de traslacin. As,
!
N
X
!
!
QUj =
F Ui
n
b=n
b F
dqj
n
b=n
b
dqj
(5.450)
i=1
que es la componente de la fuerza total en la direccin n

b.
Para probar la segunda parte, tngase
de la forma,
2
1
T = mj r j =
2
en cuenta que con una energa cintica
1 !
mj r j
2
!
rj
Pg.: 454

el momento conjugado es,
pj =
@L
@ qj
@ (T
U)
N
X
@ qj
mi !
ri
@!
ri
i=1
N
X
@ qj
|i=1
mi !
vi
{z
@!
ri
@qj
}
Por supresin de puntos
que debido a (5.450) se convierte en,

pj = n
b
N
X
i=1
mi !
vi=n
b !
p
(5.451)
representando la componente del momento lineal total del sistema en la direccin

del versor n
b.
Si se supone ahora que la coordenada de traslacin qj es cclica, qj no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto, a partir de (5.449) resulta,
pj = QUj = 0
(5.452)
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento lineal en la

Mecnica Newtoniana cuyo enunciado afirma que,
Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la
correspondiente componente del momento lineal.
Conservacin del momento angular

La isotropa del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el del momento angular. Debido a la isotropa del espacio, un sistema aislado sometido a un
cambio de orientacin no debera variar su comportamiento dinmico.
Procediendo de modo anlogo a lo realizado para la conservacin del momento
lineal, se puede demostrar que si una coordenada cclica qj es tal que dqj corresponde
a un giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservacin de su momento conjugado corresponde a la conservacin de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente, qj no puede estar contenida en
T , pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de refer@T
encia (isotorpa del espacio). Por tanto @q
= 0, y como U es independiente de q j , se
j
encuentra nuevamente la expresin (5.449). Se probar ahora que:
Pg.: 455
Figura (5.23): Variacin del vector de posicin al rotar.
1. si qj es una coordenada de rotacin, la fuerza generalizada (5.449) es la componente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotacin,
2. pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
La fuerza generalizada est dada de nuevo por,
QUj
N
X
!U
Fi
=
i=1
@!
ri
@qj
teniendo la derivada ahora un significado diferente. En este caso el cambio de qj ha

de corresponder a un giro infinitesimal del vector !
r i , que deje inalterado su mdulo.
El mdulo de la derivada se obtiene fcilmente a partir de la figura (5.23),
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!
ri
= ri Sen
@qj
y su direccin es perpendicular a !
ri yan
b. Esta derivada se expresa tambin como
producto vectorial como sigue,
@!
ri
=n
b !
ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,

QUj
N
X
!U
=
Fi
i=1
(b
n
!
r i) =
N
X
i=1
n
b
!
ri
!U
Fi
Pg.: 456
5.10. TEOREMA DE NOETHER

o
N
X
!
!
Ni = n
b N
QUj = n
b
(5.453)
i=1
lo que prueba la primera parte.
Ahora, para demostrar la segunda parte,

pj =
@L
@ qj
= n
b
@ (T
U)
@ qj
N
X
i=1
N
X
i=1
!
!
Li =n
b L
mi !
vi
@!
ri X
=
n
b !
ri
@qj
i=1
N
mi !
vi
(5.454)
Si se supone ahora que la coordenada de rotacin qj es cclica, qj no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= QUj = 0
@qj
(5.455)
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento angular en

la Mecnica Newtoniana cuyo enunciado afirma que,
Si es nula una componente del torque aplicado en una direccin determinada, la componente del momento angular en la misma direccin ser
constante.
5.10.
Teorema de Noether
En esta seccin se supondr que se cumplen las ecuaciones de Lagrange (5.77)

(lig)
U
con Qj y QN
nulos.
j
5.10.1.
Forma simplificada
El Teorema de Noether9 es un resultado central en Fsica Terica. Este teorema

expresa que cualquier simetra diferenciable, proveniente de un sistema fsico, tiene su
9
Amalie Emmy Noether (Erlangen, Baviera, Alemania, 23 de marzo de 1882 Bryn Mawr, Pensilvania,
Estados Unidos, 14 de abril de 1935) fue una matemtica, alemana de nacimiento, conocida por sus
contribuciones de fundamental importancia en los campos de la Fsica Terica y el Algebra Abstracta.
Considerada por David Hilbert, Albert Einstein y otros personajes como la mujer ms importante en la
historia de las matemticas, revolucion las teoras de anillos, cuerpos y lgebras. En fsica, el teorema
de Noether explica la conexin fundamental entre la simetra en fsica y las leyes de conservacin.
Pg.: 457

correspondiente ley de conservacin. Adems de permitir aplicaciones fsicas prcticas, este teorema constituye una explicacin del por qu existen leyes de conservacin y magnitudes fsicas que no cambian a lo largo de la evolucin temporal de
un sistema fsico.
Considrense las transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas
dependientes de un parmetro real ,
qei = fi (e
qj ; t; ) = qei (qj ; t; )
(5.456)
donde puede variarse continuamente partiendo de un valor o , tal que cuando =

ei = qi . De esta manera se puede pensar que las coordenadas generalizadas
o ! fi = q
son transformadas desde sus valores originales en forma continua al variar .
El Teorema de Noether dice que,
Si el Lagrangiano de un sistema L = L qi ; q i ; t es invariante bajo la transformacin (5.456),
e qei (qi ; t; ) ; qei q i ; t;
L
; t = L qi ; q i ; t
indicando que no hay dependencia de , entonces se tiene una cantidad I

conservada, o integral primera de movimiento, asociada con dicha simetra
por cada parmetro de la transformacin.
Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con
respecto al parmetro de la transformacin en la vecindad inmediata de la transformacin identidad, multiplicndolas por el momento conjugado y sumando sobre los
grados de libertad,
s
X
de
qj
Ii =
pj
= constante
(5.457)
d i
j=1
i= o
donde los pj son los momentos generalizados o momentos conjugados. En el caso de

rotaciones espaciales (s = 3), las cantidades conservadas I1 , I2 e I3 corresponden a
!
las componentes Lx , Ly y Lz del momento angular L .
A partir de las transformaciones (5.456) se encuentra que las transformaciones de
las velocidades generalizadas vienen dadas por,
s
X
@fi
@fi
qei = fi =
qj +
@qj
@t
j=1
(5.458)
Pg.: 458

e=L
e qei ; qei ; t
por lo que al reemplazarlas en el Lagrangiano L
y evaluando en
se obtiene L = L qi ; q i ; t que coincide con el Lagrangiano original.

Demostracin: considrese ahora una variacin infinitesimal
en el entorno de
= o que (a valores fijos de las qi ) induce una variacin infinitesimal en el Lagrangiano.
Esta variacin es posible escribirla como,
1
0
s
X @L
e @e
qi @L @ qei A
e qei (qi ; t; ) ; qei q i ; t;
@
;t =
+
L
@e
q
@
@
i
i=1
@ qei
que al evaluarla en
queda como,
0
1
s
X
qi @L @ qei A
@ @L @e
+
L=
@qi @
@ qi @
i=1
(5.459)
=
e = L, qei = qi y qei = q i puesto que la evaluacin de la suma se

donde se ha hecho L
e vara, en general, al variar porque las
hace en = o . Ntese que el Lagrangiano L
qei varan como lo indican las transformaciones (5.456), aun manteniendo fijas las qi .
El segundo trmino en el argumento de la sumatoria de (5.459) puede ser escrito

como,
!
!
@L @ qei
d @L @e
qi
d @L @e
qi
=
(5.460)
dt @ q i @
dt @ q i @
@ qi @
por lo tanto, al sustituir este resultado en (5.459) se obtiene,
!
!
#
"
s
X
qi
d @L @e
qi
d @L @e
qi
@L @e
L =
+
@qi @
dt @ q i @
dt @ q i @
i=1
2
3
"
!#
!7
s 6
X
6 @L
@L
@L
d
@e
q
d
@e
q
i
i 7
6
7
=
+
6 @qi dt
7
@
dt
@
@
q
@
q
4
5
i=1
i
i
|
{z
}
=0 por (5.77)
d
dt
s
X
@L @e
qi
@
i=1 @ q i
(5.461)
De esta expresin se obtiene un resultado de enorme importancia: si para alguna

transformacin continua de la forma (??) el Lagrangiano es invariante L = 0 entonces
la magnitud,
s
X
@L @e
qi
I=
(5.462)
@
i=1 @ q i
=
Pg.: 459

es una constante de movimiento o primera integral de movimiento. Adems, teniendo presente en esta expresin la definicin de los momentos generalizados (5.431) y
escribindola para el i-simo parmetro ,
Ii =
s
X
pj
j=1
de
qj
d i
= constante
i= o
que es la expresin (5.457) demostrndose as el teorema.

..............................................................................................
EJEMPLO 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo Lagrangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano dado
es obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes
arbitrarias.
SOLUCION: ntese que para = 0 la transformacin dada se convierte en la transformacin identidad. De (5.457) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
hay un nico parmetro (por lo que se omite el ndice),
I =
=
s
X
j=1
s
X
pj
de
qj
d
=
=0
s
X
pj
j=1
d
(qj + aj )
d
=0
pj aj = constante
j=1
y como los ai son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos generalizados,
@L
pj =
@ qj
..............................................................................................
EJEMPLO 5.24
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo Lagrangiano es L = L qi ; q i si ste no depende de una de las coordenadas generalizadas, qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo las transformaciones qei = qi + ik ( ik
es la delta de Kronecker).
Pg.: 460

hay un nico parmetro
(por lo que se omite el ndice),
I =
=
s
X
de
qj
pj
d
j=1
s
X
pj
jk
=
=0
s
X
pj
j=1
d
(qj +
d
jk )
=0
= pk = constante
j=1
conservndose as el momento conjugado a la coordenada qk que no aparece en el

Lagrangiano, resultado que ya se conoca de la seccin 5.9.2.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.25
L=L !
r ;!
r
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema

es invariante bajo una rotacin infinitesimal !
r0=!
r +d n
b !
r.
hay un nico parmetro (por lo que se omite el ndice) y que existe un nico grado
de libertad s = 1,
I =
1
X
pj
j=1
= !
pr
de
qj
d
= p1
=0
n
b
!
r =!
r
d !
d!
r0
[ r + d (b
n
=!
pr
d
d
=0
=0
!
!
pr n
b= L n
b = constante
de
q1
d
= pr
!
r )]
=0
conservndose as la componente n
b del momento angular, como se haba visto en la
seccin 5.9.2.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.26
Considrese el Lagrangiano,
2
2
1
L = m r + r2 '
2
U (r)
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r y '

e ( ) = ' + . (b)
Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene dos coordenadas generalizadas r y ', por lo tanto tiene
s = 2 grados de libertad. Ntese que para = 0 las transformaciones dadas se convierten en la transformacin identidad.
Pg.: 461

(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,
2
2
e = 1 m re + re2 '
U (e
r)
e
L
2
(
)
2
2
1
d
e =
L
m r + r2
(' + )
2
dt
o
2
1 n 2
2
=
m r +r '
U (r)
2
que es el Lagrangiano dado.
U (r)
(b) De (5.457),
I =
=
s=2
X
de
qj
pj
d
j=1
=0
s=2
X
@L de
qj
=
d
j=1 @ q j
=
=0
@L de
r
@r d
+
=0
2
2
1
dr
m r + r2 '
U (r)
d =0
@r 2
2
2
@ 1
d
+
m r + r2 '
(' + )
U (r)
d
@' 2
@L d'
@' d
=0
=0
= mr ' = constante
que es la cantidad conservada pedida.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.27
Considrese el Lagrangiano,
2
2
2
1
L = m r + r2 ' + z
U (r; a' + z)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r, '
e ( ) = ' + y ze ( ) =
z
a. (b) Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene tres coordenadas generalizadas r, ' y z, por lo tanto

tiene s = 3 grados de libertad. Ntese que para = 0 las transformaciones dadas se
convierten en la transformacin identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,
2
2
2
e = 1 m re + re2 '
e + ze
U (e
r; ae
' + ze)
L
2
(
2
2
1
d
d
=
m r + r2
(' + ) +
(z
2
dt
dt
2
2
2
1
m r + r2 ' + z
2
a)
U [r; a (' + ) + z
a]
U (r; a' + z)
Pg.: 462

que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.457),
s=3
X
de
qj
pj
d
j=1
I =
=0
s=2
X
@L de
qj
=
d
j=1 @ q j
@L dz
+
@ z d =0
2
2
2
@L 1
=
m r + r2 ' + z
@r 2
@
= m r '
=0
@L de
r
@r d
U (r; a' + z)
1
m r + r2 ' + z
2
@'
2
2
2
@ 1
m r + r2 ' + z
+
@z 2
+
=0
dr
d
U (r; a' + z)
@L d'
@' d
=0
=0
d
(' + )
d
d
U (r; a' + z)
(z
d
=0
a)
=0
az = constante
que es la cantidad conservada pedida.

..............................................................................................
5.10.2.
Forma ms general
En esta seccin se presentar una forma ms general del Teorema de Noether.

El detalle est en que la invariancia del Lagrangiano es, a veces, una condicin muy
restrictiva. De hecho, un sistema mecnico poseer una u otra simetra si las ecuaciones de movimiento la tienen, para lo cual basta que la accin sea invariante aunque
el Lagrangiano no lo sea (la inversa no es cierta por la posibilidad de las transformaciones de Gauge).
Adems, para generalizar an ms el tipo de transformacin, permtase que se
efecte una transformacin continua a la variable de integracin de la accin, esto
es, del tiempo t de la forma,
tal que para
e
t = fo (qi ; t; ) = e
t (qi ; t; )
(5.463)
qei = fi (qi ; t; ) = qei (qi ; t; )
(5.464)
! fo = e
t = t y que las coordenadas se transformen como,
Pg.: 463

Ahora se ver cmo se altera la accin por un cambio infinitesimal
de = o , de manera que,
)
e
t=t+ o
qei = qi + i
donde,
o (qi ; t) =
@fo
@
(qi ; t) =
@fi
@
=
=
@e
t
@
qei
@
=
=
en el entorno
(5.465)
9
=
(5.466)
en las que, por estar considerndose slo trminos hasta el primer orden en
argumentos se han tomado como los qi y t (en lugar de los qei y e
t).
, sus
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas ya que stas son derivadas de las qei respecto a e
t (y no de t), por lo que es posible encontrar a partir de
(5.465),
de
qi
de
qi dt
q +
qei =
=
= i
dt de
de
t
t
1+
1
que al usar el desarrollo (1 + x)

qei '
qi +
'1
qi +
1+
(5.467)
x se puede escribir como,
' qi +
(5.468)
oqi
donde se han dejado slo los trminos hasta el primer orden en
Por otro lado, la accin transformada se escribe en general,

Se =
e
t2
e
t1
e qej ; qej ; e
L
t de
t
(5.469)
en la que los lmites de integracin e

t1 y e
t2 son los que corresponden a t1 y t2 en las
variables originales. De esta manera, debido al cambio infinitesimal de coordenadas,
se induce un cambio infinitesimal en la accin dado por,
S = Se
S=
e
t2
e
t1
e qei ; qei ; e
L
t de
t
t2
(5.470)
L qi ; q i ; t dt
t1
Usando el desarrollo de Taylor para una funcin de tres variables hasta el primer
orden en torno a (a; b; c) dada por,
f (x; y; z) ' f (a; b; c) +
@f
@x
(x
(a;b;c)
a) +
@f
@y
(y
(a;b;c)
b) +
@f
@z
(z
c)
(5.471)
(a;b;c)
Pg.: 464

e qei ; qei ; t
el desarrollo del Lagrangiano L
entorno de
vendr dado por,

e qei ; qei ; t
L
hasta el primer orden respecto a
en el
con,
a = qei
= qi b = qei
e qi ; q i ; t +
' L
+
e
@L
@e
t
(qi ;q i ;t)
s
X
e
@L
@e
qi
i=1
e
t
= qi b = e
t
(e
qi
qi ) +
=t
=
s
X
e
@L
@ qei
i=1
(qi ;q i ;t)
(5.472)
(qi ;q i ;t)
qei
qi
(5.473)
Ahora, al sustituir las transformaciones (5.465) y (5.468) en (5.473) resulta,

e qei ; qei ; t
L
y como,
( s "
X
@L
+
'L+
i
@qi
i=1
|
oqi
{z
@L
@ qi
@L
+ o
@t
= L
(5.474)
0
2
1
3
s
X
e
qi @L @ qei A @L @ t 5
@ @L @e
L=4
+
+
@qi @
@t @
@ qi @
i=1
entonces,
e 'L+ L
L
(5.475)
teniendo presente ahora este resultado y que a partir de la primera de las transformaciones (5.465),
de
t=
1+
(5.476)
dt
la variacin de la accin (5.470) se puede reescribir hasta el primer orden en

(los
lmites de integracin han vuelto a ser t1 y t2 porque la integracin es en la variable t),
S=
t2
t1
(L + L) 1 +
dt
t2
t1
Ldt =
t2
L+L
dt
(5.477)
t1
La tarea siguiente es integrar (5.477). En efecto, al sustituir L de (5.474) en (5.477)

Pg.: 465

resulta,
( s "
X
@L
+ i
i
@q
i
t1
i=1
Z t2
s Z t2
X
@L
dt +
i
@q
i
t1
t
1
i=1
S =
=
t2
s Z t2
X
i=1
oqi
t1
{z
@L
dt +
@ qi
Integral A: al integrar por partes con10 ,

u=
@L
@ qi
@L
@ qi
) du = d
Z
|
)
@L
+ o
+ L o dt
oqi
@t
@ qi
s Z t2
X
@L
@L
dt +
dt
o
i
@t
t
@
q
1
i=1
|
{z i }
@L
t2
L o dt
{z }
t1
(5.478)
dv =
i dt
)v=
resulta,
Z
A =
t2
@L
i
t1
@L
dt =
@ qi
t2
i
t1
d
dt
t2
@L
@ qi
@ qi
!
t1
t2
id
t1
@L
@ qi
@L
@ qi
t2
t1
(5.479)
dt
Integral B: al integrar por partes con,

@L
dq i
@ qi
u = q i @L ) du =
@ qi
+ qid
@L
@ qi
dv =
o dt
)v=
resulta,
B =
t2
oqi
t1
oqi
oqi
@L
@ qi
@L
@ qi
@L
dt =
@ qi
t2
t1
t2
t1
oqi
t2
o
t1
t2
t1
"
"
@L
@ qi
t2
t1
t2
o
t1
"
@L
@ qi
@L dq i
d
dt + q i
dt
@ q i dt
qi
@L
@ qi
+ qi
d
dt
@L
@ qi
dq i + q i d
@L
@ qi
!#
@L
@ qi
!#
dt
dt
(5.480)
Integral C: al integrar por partes con,
R
10
udv = uv
u = L ) du = dL dv =
o dt
)v=
vdu
Pg.: 466

resulta,
Z
C =
L o dt =
t1
t2
t2
t2
oL
oL
t2
o
t1
t1
| i=1
o dL
oL
t1
" ts1
X
t2
t2
o Ldt
t1
t1
@L
@L dq i
qi +
@qi
@ q dt
{z i
t2
#
@L
+
dt
@t
}
d
L= dt
L qi ;q i ;t por regla de la cadena
s Z
X
t2
oL
t1
!
@L
@L
q dt
q +
@qi i @ q i i
t2
t1
i=1
t2
t1
@L
dt
@t
(5.481)
Ahora, al sustituir los resultados (5.479), (5.480) y (5.481) en (5.478) resulta,

s Z
X
S =
t2
t1
i=1
s
X
qi
i=1
@ qi
oL
s
X
i=1
t1
Z
s
X t2
@L
i
s
X
i=1
t2
t1
>
>
>
>
:
@L
i
@ qi
qi
@L
@ qi
oqi
@L
@ qi
+ qi
@L
t1
@ qi
s
X
i=1
@L
@ qi
@ qi
@L
@ qi
Z
oL
t2 #
d
dt
@L
@L
@qi
@ qi
{z
=0 por (5.77)
t2 #
oL
>
>
>
>
:
"
t1
@L
@ qi
t2
t2
qi
>
>
>
>
;
@L
@ qi
dt
@L
dt
@t
@L
@qi
|
9
>
>
>
>
=
d
i
dt
dt
t1
8
>
>
>
>
s
X< Z
i=1
t1
!#
t2
t1
i=1
t1
d
dt
+ qi
s Z
X
t2
@L
!
@L
@L
q dt
q +
@qi i @ q i i
"
qi
t1
oqi
@ qi
8
>
>
>
>
Z
s
<
t
2
X
i=1
"
i=1
i=1
s
X
@L
dt +
o
@t
"
Z
t1
"
t2
t1
t2
@L
t2
@L
dt +
i
@qi
9
>
>
!# >
>
=
d @L
dt
>
dt @ q i
>
>
{z
} >
;
=0 por (5.77)
dt
t1
de aqu que,
S=
"
s
X
@L
i=1
@ qi
qi
s
X
@L
i=1
@ qi
t2
(5.482)
t1
Como se sabe, la S accin es invariante ante la transformacin ( S = 0) y en consecuencia el trmino entre corchetes debe tener el mismo valor en t1 y en t2 , es decir,
Pg.: 467

debe ser constante ya que t1 y t2 son arbitrarios. De esta manera se obtiene una constante de movimiento o integral primera de movimiento dada por,
I=
s
X
@L
i=1
qi
@ qi
X @L qei
@e
t
+
= constante
@
@
@
q
=
o
i=1
i | {z }
| {z= }o
s
por (5.466)
por (5.466)
y para el i-simo parmetro ,
Ii =
s
X
@L
j=1
@ qj
qj
@e
t
@ i
i= o
s
X
@L qej
+
@ i
j=1 @ q j
= constante
(5.483)
i= o
que es el Teorema de Noether en una forma ms general.

Ntese que si no se hace ningn cambio en t, con lo que la invariancia de S equive
= 0 y se reobtiene la (5.457). Si no se hacen cambios
ale a la de L, se tiene o = @@ ti
de las coordenadas (es decir
temporal e
t=t+
qei
@
= 0) y la accin no vara ante una traslacin
(lo que requiere que L no dependa de t), entonces
y resulta la constancia de la energa,

E=
s
X
pi q i
@e
t
@ i
=1
=
i=1
Sin embargo, en forma mucho ms general la accin puede ser invariante ante
transformaciones combinadas de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utilidad de (5.483) es enorme importancia.
Una versin ms completa del Teorema de Noether involucra directamente la invariancia de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la accin Se
difiere de la S por slo una Transformacin de Gauge. El cambio infinitesimal de la act2
cin ser entonces S = "G (qi ; t) , con G una funcin explcita de las coordenadas y
t1
el tiempo. Ahora, usando (5.483) y haciendo " = , ya que cualquier diferencia puede
absorberse en la definicin de la funcin G (qi ; t),
I=
s
X
@L
i=1
@ qi
qi
s
X
@L
i=1
@ qi
+ G = constante
(5.484)
Pg.: 468
5.11. MECNICA LAGRANGIANA VS LA NEWTONIANA
5.11.
Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana
Histricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en coordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.11
La Mecnica Lagrangiana no constituye una nueva teora. Los resultados de un
anlisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberan ser los mismos para cualquier sistema
mecnico dado. La nica diferencia es el mtodo usado para obtener los dichos resultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que acta
sobre un cuerpo (la fuerza), el mtodo Lagrangiano utiliza slo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energa cintica y potencial). De hecho, en ningn lugar de la
formulacin Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energa es
un escalar, la funcin Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no estn restringidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, tambin pueden ser
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimiento pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuracin que puede ser
escogido de tal forma que rinda la mxima simplificacin para un problema en particular. Se est acostumbrado a estudiar los sistemas mecnicos en trminos de cantidades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulacin Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en trminos de operaciones escalares en el espacio
de configuracin.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energa es que en ciertas
situaciones incluso puede no ser posible establecer explcitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es an posible dar expresiones para las energa cintica y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea til para los
sistemas mecnico-cunticos donde normalmente se conocen las energas pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de Newton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
11
En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.

Pg.: 469

resultantes) son completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distincin entre
estos puntos de vista, los cuales estn basados en la descripcin de los efectos fsicos.
Pero desde el punto de vista filosfico, se puede hacer una diferencia. En la formulacin Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento definido, es
decir, siempre se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el
principio de Hamilton el movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza
de lograr cierto propsito, el cual es minimizar la integral temporal de la diferencia
entre las energas cintica y potencial. La solucin operacional de los problemas en
la Mecnica no depende de la adopcin de uno u otro de estos puntos de vista,
pero histricamente tales consideraciones han tenido una profunda influencia en el
desarrollo de la misma.
Pg.: 470
5.12. PROBLEMAS
5.12.
Problemas
1. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de

un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
Problema 1.
2. Un bloque de masa m se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver
figura 2). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleracin del bloque a lo largo del plano inclinado.
Problema 2.
3. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas en el problema 2.
Pg.: 471

4. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuacin es,
x = a(
donde 0
Sen ) , y = a (1 + Cos )
2 .
Problema 4.
a) Mostrar que la ecuacin de movimiento viene dada por,
(1
Cos )
1
Sen
2
g
Sen = 0
2a
b) Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.

c) Mostrar que la ecuacin de movimiento puede escribirse como,
u + !2u = 0
donde ! 2 =
g
4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuacin del oscilador armnico simple.
5. Mostrar que las ecuaciones de Lagrange,

!
@T
d @T
= Qj
dt @ qj
@qj
vistas en clases, pueden ser escritas en la forma,
@T
@ qj
@T
= Qj
@qj
que es la llamada forma Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.

6. Si L q; q; t es un Lagrangiano para un sistema de n grados de libertad que satisface
las ecuaciones de Lagrange, mostrar mediante sustitucin directa que,
dF (q1 ; q2;::: qn ; t)
dt
tambin satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es una funcin arbitraria y
diferenciable.
L0 q; q; t = L q; q; t +
Pg.: 472
5.12. PROBLEMAS
7. Sean q1 ; q2 ; :::; qn un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para
un sistema de n grados de libertad, con Lagrangiano L = L q; q; t . Supngase
que transformamos a otro conjunto de coordenadas independientes s1 , s2 , ::: , sn
mediante las ecuaciones de transformacin,
qi = qi (s1 ; s2 ; :::; sn ; t) con i = 1; 2; :::; n.
(a este tipo de transformacin se le denomina trasformacin de punto). Mostrar
que si el Lagrangiano es expresado como una funcin de sj ; sj y t mediante las
ecuaciones de transformacin, entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas s,
@L
d
dt
@ sj
@L
=0
@sj
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante bajo una

transformacin puntual.
8. Mostrar que la ecuacin de movimiento de una partcula que cae verticalmente
bajo la influencia de la gravedad cuando estn presentes fuerzas de friccin que
se pueden obtener de la funcin de disipasin 12 kv 2 viene dada por,
z =
k
z
m
Integrar la ecuacin para obtener la velocidad como una funcin del tiempo y
mostrar que la mxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
.
k
9. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un pndulo plano (ver figura 9)
se obtiene, usando coordenadas polares,
+
g
Sen = 0
`
y,
x+
xx
`2
x2
gx p 2
`
`2
x2 = 0
si se usan coordenadas cartesianas.

Pg.: 473
Problema 9.
11. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un pndulo esfrico (ver figura 11).
Resp.:
2
g
d
Sen Cos ' + Sen = 0;
Sen2 ' = 0
`
dt
Problema 11.
Pg.: 474
5.12. PROBLEMAS
13. (a) Mostrar que el Lagrangiano para el pndulo doble mostrado en la figura 13
viene dado por,
L =
1
(m1 + m2 ) `21
2
m2 `1 `2
1 2
1
2
1 + m2 `2
2
Cos (
2
2
2)
+ (m1 + m2 ) g`2 Cos
+ m2 g`2 Cos
(b) que las ecuaciones de movimiento son,

d
(m1 + m2 ) `21
dt
=
d
`2
dt
m2 `1 `2
Cos (
(m1 + m2 ) g`2 Sen

`1
Cos (
2)
2)
g Sen
y (c) mostrar que si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo pndulo se hace fijo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera
ecuacin obtenida en el problema 9.
Problema 13.
14. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 13.
15. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de
la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de la
situacin.
Pg.: 475

16. El Lagrangiano para un sistema fsico particular puede ser escrito como,
L0 =
2
2
m
ax + 2bxy + cy
2
+cy 2
K
ax2 + 2bxy
2
donde a, b y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condicin b2
ac 6= 0.
a) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,

m ax + by
K (ax + by)
m bx + cy
K (bx + cy)
b) Examine particularmente los dos casos a = c = 0 y b = 0, c =

sistema fsico decrito por el anterior Lagrangiano?.
a. Cul es el
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema est relacionado con L0 (ver
problema 6) por una trasformacin puntual (ver problema 7).
d) Cul es el significado de la condicin b2
ac 6= 0?.
17. Dado el sistema mostrado en la figura 17c (no existe rozamiento),

a) Tome como coordenadas generalizadas las variables x y s. Muestre que el lagrangiano viene dado por,
L =
2
2
2
1
1
M x + m x + s + 2xs Cos
2
2
+mgs Sen
y que,
1 mg Sen (2 )
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
x =
b) El bloque de masa m parte del reposo respecto al plano inclinado y desde el

punto A. Demuestre que el tiempo que tarda la partcula en llegar al punto B
viene dado por,
s
2` M + m Sen2
t=
(M + m) g Sen
c) Hay alguna coordenada cclica?, qu valor tiene su momento conjugado?,
se conserva la funcin de energa h?, es igual a la energa mecnica total?.
Pg.: 476
5.12. PROBLEMAS
Problema 17.
18. Dos masas m1 y m2 estn unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 18. Encuentre las aceleraciones de
los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coordenada
generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe rozamiento
alguno.
Problema 18.
19. Se tiene un pndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una funcin dada del tiempo (ver figura
19c).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t)
` Cos
Pg.: 477

b) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,
1
m `2
L =
2
mg (u
+ 2u` Sen + u
` Cos )
c) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

!
g+u
Sen = 0
+
`
Problema 19.
20. El sistema mostrado en la figura 20b consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo est sujeto a un aro,
tambin liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con velocidad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posicin de la masa m viene dada por,
x = ` Cos (!t + ) + R Cos (!t)
y = ` Sen (!t + ) + Sen (!t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,
+
R! 2
`
Sen
=0
que es la ecuacin de movimiento de un pndulo simple con g = R! 2 .

Pg.: 478
5.12. PROBLEMAS
Problema 20.
21. El sistema mostrado en la figura 21b consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud ò cuando no est
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,
2
2
1
m x + y + mgy
2
2
1 p 2
k
x + y 2 ò
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
!
ò
mx =
kx 1 p
x2 + y 2
L =
m y = mg
ky 1
ò
x2 + y 2
b) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas polares, viene dado por,

2
2
1
m r + r2
+ mgr Cos
2
1
k (r ò )2
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
L =
m r = mr
k (r
mr2 + 2mrr
+ mg Cos
ò )
mgr Sen
Pg.: 479
Problema 21.
22. Una partcula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecuacin y = f (x) cuando est sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyeccin
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresin general del potencial en funcin de f viene dada por,
Z 2
d f (x)
2
U = c mvo
dy
dx2
donde c es una constante arbitraria.
b) Hallar U para el caso particular y =
x 3=2
.
a
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su dimetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
mayor que un cierto valor crtico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecnico
estable en una posicin dada por un ngulo o respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,
1
L = mR2
2
1
+ mR2 ! 2 Sen2
2
mgR Cos
donde es el ngulo que forma la posicin de la cuenta con el eje vertical

de giro, correspondiendo = 0 con la partcula en la posicin ms baja en el
alambre.
Pg.: 480
5.12. PROBLEMAS
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
!c =
o
g
R
= Cos
g
R! 2
c) Mostrar que la ecuacin de movimiento para =

pequeo, viene dada por,
g2
R2 ! 4
+ !2 1
o+
, donde es un parmetro
=0
que es la ecuacin de movimiento para pequeas oscilaciones alrededor de
o.
24. Considere el caso (ver figura 24c) de un pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin friccin sobre
un conjunto de rieles.
a) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

2
1
m x + `2
2
+mg` Cos
L =
+ 2`x Cos
1 2
kx
2
b) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,

2
x+
! 21 x
= `
Sen
Cos
k
m
1
g
=
x Cos , con ! 22 =
`
l
con ! 21 =
+ ! 22
c) Qu ocurre en las ecuaciones anteriores cuando
= 0 y x = 0?
Pg.: 481
Problema 24.
e = L
e qi ; q i ; t son dos La25. Demostrar el teorema que dice: "si L = L qi ; q i ; t y L
grangianos tales que las ecuaciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exe entonces L y L
e difieren por la
actamente las mismas que las obtenidas a partir de L,
derivada total con respecto al tiempo t de alguna funcin de la forma M = M (qi ; t)".
e para luego encontrar cul debe ser la
Hgalo partiendo de dos Lagrangianos L y L
condicin para que ambos Lagrangianos dejen invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando se le sume la derivada total con
respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t).
26. Mostrar que los Lagrangianos unidimensionales,
2
L1 =
q+q
L2 = q 2 + q
(a) dan las mismas ecuaciones de movimiento y (b) que su diferencia satisface el
teorema del problema 26. Supngase que la fuerza generalizada no conservativa
es QN U para ambos casos.
27. Mustrese la invariancia de la energa total E como consecuencia de que el Lagrangiano L = L qi ; q i ; t no dependa explcitamente del tiempo t.
e para
28. Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cul debe ser la condicin para que ambos Lagrangianos dejen
invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando
Pg.: 482
5.12. PROBLEMAS
se le sume la derivada total con respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t).
Se deja como tarea al estudiante.
Pg.: 483
Pg.: 484
CAPTULO 6
Mecnica Hamiltoniana
En el captulo anterior se desarroll y aplic, con cierta profundidad, la Mecnica Lagrangiana. En el presente captulo ser desarrollada nuevamente la Mecnica
pero mediante una formulacin diferente a la Lagrangiana conocida con el nombre
de Mecnica Hamiltoniana. Desde el punto de vista fsico nada novedoso se va a
agregar, eso s, se va a adquirir un instrumento ms potente para lidiar con los principios fsicos conocidos. La teora Hamiltoniana conduce a una comprensin esencial
de la estructura formal de la Mecnica.
En el siglo XIX, el irlands William Rowan Hamilton, que haba apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange haba dotado a la Mecnica, emprende el trabajo de
sistematizacin de la ptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecnica. No slo consigui su objetivo, sino que adems apreci que los sistemas
pticos y los sistemas mecnicos obedecen a un mismo principio variacional. La concepcin sinttica de Hamilton produjo una nueva visin de la Mecnica, ms intrnseca que la Lagrangiana. La formulacin Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometra en el espacio de fase (del
cual se hablar en la seccin 6.5) de los sistemas mecnicos, en la que las normas
eucldeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simplcticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometra cientficos del siglo XX, como Poincar y Burns, lograron resolver
problemas de Mecnica Celeste que haban permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
La formulacin Hamiltoniana tiene como base el estudio de una funcin denomi485
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA

nada Hamiltoniano, en la cual est la informacin dinmica del sistema mecnico
estudiado. Esta formulacin fue de bsica importancia para la transicin desde la Mecnica Clsica a la Mecnica Cuntica a comienzos del siglo XX, principalmente en
los modelos de De Broglie, Schrodinger, Heisenberg, etc. Aunque no pueden deducirse
las leyes de la Mecnica Cuntica a partir de la formulacin clsica Hamiltoniana,
el principio de correspondencia1 proporciona informacin muy valiosa para inferir el
Hamiltoniano cuntico a partir del clsico (en ambos casos el Hamiltoniano determina
la evolucin del sistema).
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
486
489
492
6.2. Construccin de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496

6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no
conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
496
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . . .
497
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos

y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
498
6.3. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . 500

6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma implcita 500
6.3.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . . . .
529
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . .
545
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton557

6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.7. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 576
1
Principio que afirma que una nueva teora fsica debe explicar todos los fenmenos explicados por
la teora a la que complementa. Originalmente formulado por el fsico dans Niels Bohr, se emple
inicialmente para describir la relacin entre la teora cuntica y la fsica clsica. En su formulacin de
la teora cuntica, Bohr y otros tericos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los fsicos formularon
sus teoras de forma que, en situaciones en las que la fsica clsica es vlida, las ecuaciones utilizadas
para la descripcin de fenmenos cunticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la fsica
clsica. Este principio se cumple en gran parte de la teora cuntica, y tambin en otras teoras como
la de la relatividad.
Pg.: 486
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON

6.8. El Mtodo de Routh
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
6.9. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583

6.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
6.1.
Ecuaciones de Hamilton
Visto estrictamente como un problema matemtico, la transicin desde la formulacin Lagrangiana a la Hamiltoniana corresponde a cambiar las variables en las
funciones matemticas desde las qi ; q i ; t a las (qi ; pi ; t), donde las pi estn relacionadas
con las qi mediante,
@L qi ; q i ; t
, con i = 1; 2; 3; : : : ;
(6.1)
pi =
@ qi
que no son ms que los momentos generalizados ya definidos en la seccin 5.6.2 mediante la expresin (5.431).
En la formulacin Hamiltoniana a las cantidades (qi ; pi ) se les da el nombre de Variables Cannicas.
El procedimiento para el cambio de variables requerido es proporcionado por una
transformacin de Legendre (ya estudiada en el captulo 4), la cual est adaptada
para el cambio de variable mencionado antes. La nueva funcin H = H (qi ; pi ; t) se le
da el nombre de Hamiltoniano del sistema y viene dado por la siguiente transformacin de Legendre,
H (qi ; pi ; t) =
q i pi
(6.2)
L qi ; q i ; t
i=1
que no es ms que la funcin de energa h definida en la seccin 5.9.1 por la expresin

(5.439).
En este punto hay que hacer especial nfasis en que (6.2) constituye la
forma general de construir un Hamiltoniano, sea el sistema a estudiar conservativo o no.
En (6.2) tanto las coordenadas generalizadas qi como el tiempo t actan como variables pasivas puesto que no sufren cambios por la accin de la transformacin. Las
Pg.: 487

velocidades generalizadas q i son las variables activas (ver seccin 4.5 del captulo 4)
ya que si cambian por la accin de la transformacin hacia los momentos generalizados pi .
Cuando un sistema admite un Hamiltoniano se le denomina Sistema
Cannico.
Por supuesto, el Hamiltoniano H fue construido de la misma forma (y tiene idntico
valor) que la funcin de energa h pero son funciones de variables diferentes. Al igual
que el Lagrangiano, h es una funcin de las qi y las q i (y posiblemente t) mientras que,
el Hamiltoniano H debe ser siempre expresado como una funcin de
las qi y los pi (y posiblemente t), las cuales son consideradas como variables
o coordenadas independientes.
Debe hacerse hincapi respecto a esta diferencia en el comportamiento funcional,
a pesar de que ambas h y H tienen los mismos valores numricos. En este contexto a las
coordenadas pi suelen denominrseles Coordenadas de Momento. A diferencia, el
Lagrangiano (como se estudi en el captulo 5) tiene como variables independientes
las coordenadas generalizadas qi y las correspondientes velocidades generalizadas q i .
Bajo ciertas condiciones relacionadas con las caractersticas del sistema dado y las
coordenadas dadas, el Hamiltoniano puede identificarse con la energa mecnica
total de dicho sistema como se ver ms adelante en la seccin 6.2.2.
6.1.1.
En este caso todas las = 3N coordenadas generalizadas qj son independientes ya que no existen ligaduras. Puesto que en la trasformacin de Legendre las qi son
variables pasivas debe cumplirse, como lo muestra la expresin ?? en la seccin 4.5,
que la suma de las derivadas parciales del Hamiltoniano H (qi ; pi ; t) y el Lagrangiano
L qi ; q i ; t con respecto a las qi se anule. Debido a lo anterior se puede escribir que,
@H
@L
+
= 0
@qi
@qi
@H
@L
=
@qi
@qi
(6.3)
Pg.: 488

que es tambin posible obtenerla al derivar parcialmente (6.2) con respecto a las qi .
U
(fuerzas que no provienen
Entonces, al sumarle a ambos miembros la cantidad QN
i
de potenciales) resulta,
@H
U
+ QN
i
@qi
@L
U
=
+ QN
i
@q
| i {z }
pi por (5.432)
@H
U
+ QN
i
@qi
pi =
(6.4)
donde se ha sustituido (5.432) para el caso correspondiente. Estas son las derivadas totales con respecto al tiempo t de los momentos generalizados para el caso de sistemas
sin ligaduras.2
Por otro lado, al derivar parcialmente (6.2) con respecto a los momentos generalizados pi resulta,
"
#
@H (qi ; pi ; t)
@ X
q p j L qi ; q i ; t
=
@pi
@pi j=1 j
=
qj
qj
i=1
@pj
@pi
ji
@L qi ; q i ; t
|
@pi
{z
=0
i=1
o,
qi =
@H
@pi
(6.5)
Colocando las expresiones (6.4) y (6.5) en conjunto,
pi =
|
qi =
@H
@qi
@H
@pi
2
6
4
U
+ QN
i
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
{z
3
7
5
(6.6)
reciben el nombre de Ecuaciones Cannicas de Hamilton o simplemente Ecuaciones

2
Esto se debe a que la ecuacin (5.432), usada para obtener este resultado, es vlida cuando se consideran sistemas de este tipo.
Pg.: 489

de Movimiento de Hamilton3 que constituyen un conjunto de 2 ecuaciones de primer
orden que reemplazan las ecuaciones de Lagrange de segundo orden, reducindose el orden de las ecuaciones pero duplicndose el nmero de ellas. La segunda
mitad de las ecuaciones de Hamilton (6.6) proporcionan las q i como funciones de
(qj ; pj ; t), q i = q i (qj ; pj ; t), formando la inversa de las ecuaciones (6.1) que a su vez definen los momentos pi como funciones de qj ; q j ; t , pi = pi qj ; q j ; t . La primera mitad
dice lo mismo para los pi .
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial U
= 0) las ecuaciones (6.6) se reducen a,
U
(QN
i
pi =
2
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(6.7)
{z
}
3
7
5
U
para sistemas sin ligaduras y QN
=
0
i
Se ver ahora qu ocurre cuando el Lagrangiano y, en consecuencia, el Hamiltoniano no dependen explcitamente del tiempo t (sistemas autnomos). En la transformacin (6.2) t tambin es una variable pasiva, por lo tanto, tambin debe cumplirse
(al igual que con las qi como se hizo antes) que la suma de las derivadas parciales de
H (qi ; pi ; t) y L qi ; q i ; t con respecto t sea nula pudindose escribir,
@H @L
+
= 0
@t
@t
@H
@L
=
@t
@t
(6.8)
adems, al hacer la derivada total con respeto al tiempo de la funcin H (qi ; pi ; t)

(usando la regla de la cadena) resulta,
H=
3
dH X
=
dt
i=1
@H
@H
@H
qi +
pi +
@qi
@pi
@t
(6.9)
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el ao 1809 y, en este mismo ao,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoci a stas como un
cojunto bsico de ecuaciones de movimiento, habindolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el ao 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtindolas en la base de una amplia teora de la dinmica. As, la designacin ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
Pg.: 490

de manera que al sustituir aqu (6.6) se obtiene,
H =
i @H
U
q
+
q
p
pi + QN
i
i i +
i
@t
Xh
i=1
|i=1
q i pi
pi q i +
{z
=0
U
QN
i qi +
i=1
o,
H=
U
QN
i qi +
i=1
@H
@t
@H
@t
@H X N U
+
Qi q i
@t
i=1
(6.10)
@L X N U
+
Qi q i
@t
i=1
(6.11)
que por (6.8) tambin se puede escribir como,

H=
En el caso particular de que no existan fuerzas que no provengan de una funcin

U
= 0) , de las expresiones (6.10) y (6.11) se concluye que,
de energa potencial U (QN
i
H=
@H
=
@t
@L
@t
(6.12)
que expresa lo siguiente:

Si el tiempo no aparece explcitamente en el Lagrangiano o en el Hamiltoniano, es decir, si el sistema es autnomo entonces H =constante. Para
estos sistemas H = H (qi ; pi ) = E (como se ver ms adelante en la seccin
6.2.2) y las ecuaciones (6.7) determinan la evolucin del sistema confinado
a un sub-espacio (de energa constante) del espacio definido por las qi y los
pi , denominado Espacio de Fase, del cual se hablar ms adelante en la
seccin 6.5.
6.1.2.

Al igual que en la seccin 5.1.2, cuando las K (h) ligaduras holnomas (ver secciones 2.4.3 y 2.9.1),
(h)
fl
(qi ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(6.13)
Pg.: 491

son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas, entonces el sistema considerado pasa de tener 3N coordenadas generalizadas (dependientes + independientes) a = s = 3N K (h) (independientes). Como ya se sabe, la desventanja
en este caso radica en que no se obtiene informacin alguna sobre las fuerzas de
ligadura actuantes en el sistema. Ya efectuado el procedimiento de eliminar las coordenadas dependientes entonces las ecuaciones de Hamilton para el sistema sern las
mismas (6.6) y (6.7) slo que ahora i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h) , es decir,
pi =
|
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
U
+ QN
i
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
K (h)
(6.14)
{z
}
3
7
7
5
en forma implcita.
y,
pi =
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
K (h)
{z
}
Ecuaciones de Hamilton para
U
=0y
sistemas con ligaduras holnomas, QN
i
donde las ligaduras son usadas en forma implcita.
(6.15)
3
7
7
7
7
7
5
Es obvio que las ecuaciones (6.8) a la (6.12) y su consecuencia final siguen siendo
ciertas para este caso.

Cuando las K (h) ligaduras holnomas (6.13) no son usadas, como en la seccin
5.1.2, para reducir las coordenadas generalizadas a slo aquellas que son independientes sino que son anexadas en forma explcita, entonces el sistema considerado
sigue teniendo 3N coordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
Al sustituir (6.3) en (5.432) para el caso correspondiente y al derivar parcialmente
Pg.: 492

(6.2) con respecto a los pi resultan respectivamente,
pi =
|
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
(lig)
+ Qi
U
+ QN
i
(6.16)
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
{z
}
3
7
7
5
en forma explcita.
donde,
(lig)
Qi
(h)
K
P
(h)
@fl
l @qi
l=1
(6.17)
que son las fuerzas generalizadas de ligadura al igual que en la seccin 5.1.2. El conjunto de ecuaciones (6.16) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este caso.
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.7)
= 0 y QN
Ntese que al hacer Qlig
i
i
como era de esperarse.
Si se consideran slo fuerzas provenientes de una funcin de energa potencial U ,
pi =
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
(lig)
+ Qi
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
{z
}
U
=0y
para sistemas con ligaduras holnomas, QN
i
donde las ligaduras son usadas en forma explcita.
(6.18)
3
7
7
7
7
7
5
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.16) en (6.9) resulta,

i @H
Xh
(lig)
U
H =
pi + Qi + QN
q
+
q
p
i
i i +
i
@t
i=1
=
(lig)
Qi
qi +
i=1
o,
H=
(h)
K
X
|l=1
U
QN
i qi +
i=1
(t)
X @fl
{zi=1
Por (6.17)
@qi
qi
!
}
@H
@t
X
i=1
U
QN
i qi +
@H
@t
(6.19)
Pg.: 493

y como la derivada total de fl (qi ; t) = 0 con respecto al tiempo t viene dada por,
X @fl
dfl
@fl
=
qi +
=0
dt
@qi
@t
i=1
X @fl
i=1
@qi
@fl
@t
qi =
(6.20)
entonces (6.19) puede ser escrita como,

@H
H=
@t
(h)
K
X
(t)
l=1
@fl X N U
+
Qi q i
@t
i=1
(6.21)
que en virtud de (6.8) finalmente se puede escribir como,

H=
@L
@t
(h)
K
X
(t)
l=1
@fl X N U
+
Qi q i
@t
i=1
(6.22)
Las ecuaciones (6.21) y (6.22) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex(h)
K
P
@fl
presiones (6.10) y (6.11) y ntese que se reducen a estas ltimas cuando
l (t) @t =
l=1
0.
Si no existen fuerzas que no provengan de una funcin de energa potencial U

U
(QN
= 0), entonces las ecuaciones (6.21) y (6.22) se pueden escribir como,
i
@H
H=
@t
H=
6.1.3.
@L
@t
(h)
K
X
(t)
l=1
(h)
K
X
l=1
@fl
@t
(6.23)
@fl
@t
(6.24)
(t)
Sern consideradas, para este caso, las ligaduras no-holnomas y semi-holnomas

del tipo,
8
(
P
K (nh)
l
=
A
(q
;
t)
dq
+
B
(q
;
t)
dt
=
0,
con
l
=
1;
2;
3;
:::;
lj
k
j
l
k
K (h)
j=1
l
8
(6.25)
(
P
K (nh)
l
=
: f (shD) qk ; q k ; t
K (h)
j=1
l
Pg.: 494

como se hizo en Mecnica Lagrangiana para el mismo caso en la seccin 5.1.3.
Al sustituir (6.3) en (5.432) para el caso correspondiente y al derivar parcialmente
(6.2) con respecto a los pi resultan respectivamente,
pi =
|
qi =
2
6
6
6
6
6
4
@H
@qi
@H
@pi
(lig)
+ Qi
U
+ QN
i
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
{z
para sistemas con ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas del tipo (6.25)
3
7
7
7
7
7
5
(6.26)
donde,
(lig)
Qi
K (nh)
P;K (h)
l Ali
(6.27)
l=1
Aqu, al igual que en la seccin 5.1.3, (6.27) representan las fuerzas generalizadasde ligadura. El conjunto de ecuaciones (6.26) constituyen las ecuaciones de Hamilton para
NU
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a
este caso. Ntese que al hacer Qlig
i = 0 y Qi
las (6.7) como era de esperarse.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial U ,
pi =
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
(lig)
+ Qi
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(6.28)
{z
}
3
7
7
para sistemas con ligaduras no-holnomas 777
5
U
y semi-holnomas del tipo (6.25) y QN
= 0.
i
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.26) en (6.9) resulta,

H =
Xh
(lig)
pi + Qi
i=1
X
i=1
(lig)
Qi
qi +
X
i=1
i @H
U
p
+ QN
q
+
q
i
i i +
i
@t
U
QN
i qi +
@H
@t
Pg.: 495

o,
K (nh) ;K (h)
H=
|
l=1
(qi ; t)
Ali q i
i=1
{z
!
}
Por (6.27)
U
QN
i qi +
i=1
@H
@t
(6.29)
que al usar (6.25) tambin puede ser escrita como,

@H
H=
@t
K (nh) ;K (h)
(qi ; t) Bl (qi ; t) +
U
QN
i qi
(6.30)
i=1
l=1
o finalmente en virtud de (6.8),
H=
@L
@t
K (nh) ;K (h)
(qi ; t) Bl (qi ; t) +
U
QN
i qi
(6.31)
i=1
l=1
Las ecuaciones (6.30) y (6.31) son las equivalentes, para el presente caso, a las exK (nh)
P;K (h)
presiones (6.10) y (6.11) y ntese que se reducen a estas ltimas cuando
l (qi ; t) Bl (qi ; t) =
l=1
0.
Si no existen fuerzas que no provengan de una funcin de energa potencial U

U
= 0), entonces las ecuaciones (6.30) y (6.31) se pueden escribir como,
(QN
i
@H
H=
@t
H=
@L
@t
K (nh) ;K (h)
(qi ; t) Bl (qi ; t)
(6.32)
(qi ; t) Bl (qi ; t)
(6.33)
l=1
K (nh) ;K (h)
l=1
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Hamilton a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
Ligaduras
Holnomas
8
>
< fl (qi ; t) = 0
!
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
>
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
(6.34)
Pg.: 496
Ligaduras
no-holnomas y
semi-holnomas
8
P
>
>
Ali (qk ; t) dqi + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
i=1
>
>
Forma de diferencial
>
>
>
>
>
>
>

>
Forma de derivada
>
>
>
>
donde, en ambos
casos,
>
>
(
>
>
(nh)
>
K
, no-holnomas.
>
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; K (h) , semi-holnomas.
(6.35)
ECUACIONES DE HAMILTON
pi = @H
@qi
(lig)
U
+ Qi + QN
i
q i = @H
@pi
8
(
>
Sin ligaduras
>
(lig)
>
Qi = 0 !
>
>
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
Ligaduras holnomas
>
<
>
>
(lig)
>
Qi = 0 !
>
en forma implcita
>
>
>
>
:
9
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
>
>
=
<
8
!
>
>
>
;
>
(h)
>
K
(h)
P
>
@fl
(lig)
>
>
Qi =
!
forma explcita.
l @qi
>
>
>
>
l=1
:
>
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
>
(nh)
(h)
< Ligaduras no-holnomas
>
K P
;K
>
(lig)
>
>
Qi =
y semi-holnomas.
>
l Ali !
>
>
>
l=1
:
:
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(6.36)
Pg.: 497
6.2.
6.2.1.
Construccin de un Hamiltoniano
Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no conservativos
Supngase que se tiene un sistema al cual se le ha construido el Lagrangiano

despus de escogido un conjunto de coordenadas generalizadas qi , entonces los pasos generales a seguir para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no
conservativos son los siguientes:
1. Partiendo del Lagrangiano del sistema y mediante (6.1),
pi =
@L qi ; q i ; t
@ qi
se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas como funciones de las qi , q i y t. En el caso de estar considerando ligaduras
holnomas en forma implcita, el Lagrangiano a utilizar debe ser aqul donde se
han eliminado las coordenadas dependientes.
2. A partir de los momentos generalizados encontrados en el paso anterior se despejan las q i como funciones de qi , pi y t.
3. Se usa (6.2),
H (qi ; pi ; t) =
q i pi
L qi ; q i ; t
i=1
y el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes para encontrar su correspondiente Hamiltoniano y, en el caso de ser necesario, se contruye
el Hamiltoniano considerando las ligaduras a partir de ste ltimo. En este paso obtiene H como una funcin mixta de las qi , q i pi y t, sin embargo, se necesita que H
sea una funcin slo de qi , pi y t, por lo cual deben eliminarse las q i .
4. Los resultados del paso 2 se usan ahora para eliminar las q i del Hamiltoniano obtenido
en el paso anterior. Con esto se obtiene el Hamiltoniano final slo como funcin de
qi , pi y t, que es lo requerido.
Despus de efectuados los pasos anteriores se estar listo para usar las Ecuaciones
de Hamilton (6.36) y as encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema segn
sean las caractersticas del mismo.
Pg.: 498
6.2. CONSTRUCCIN DE UN HAMILTONIANO
6.2.2.
Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural
Para muchos sistemas fsicos es posible acortar los pasos mostrados en la seccin
anterior. Como se mostr en la seccin 5.9.1, en muchos problemas el Lagrangiano
es la suma de funciones cada una homognea en las velocidades generalizadas q i
de grado 0, 1 y 2 como lo indica la expresin (5.442). Debido a (6.35), en este caso el
Hamiltoniano H viene dado por la expresin,
H=
X
i=1
q i pi
Lo (qi ; t) + L1 (qi ; t) q l + L2 (qi ; t) q l q m
(6.37)
donde Lo es la parte del Lagrangiano que es independiente de las velocidades generalizadas, L1 representa el coeficiente de la parte del Lagrangiano que es homognea
respecto a q i en primer grado y L2 representa el coeficiente de la parte del Lagrangiano
que es homognea respecto a q i en segundo grado.
Ahora bien, como para un sistema natural las expresiones que definen las coordenadas generalizadas no dependen explcitamente del tiempo entonces L2 q l q m = T
como se mostr con la expresin (2.83) en la seccin 5.9 y si, adems, las fuerzas
son derivables de una funcin de energa potencial U de un campo conservativo
(el trabajo es independiente del camino), entonces Lo = U . Cuando las anteriores
condiciones son satisfechas el Hamiltoniano es automticamente la energa total E
del sistema H = E = T + U .
Cuando el sistema objeto de estudio es conservativo el Hamiltoniano

del sistema se puede encontrar directamente mediante,
T + U}
|H = {z
(6.38)
[Para sistemas conservativos]
en vez de usar (6.2).
Luego, se eliminan las q i mediante su despeje a partir de los momentos conjugados

a cada una de las coordenadas generalizadas encontrados mediante (6.1). Hay que
U
hacer nfasis que esto es slo posible para los sistemas conservativos (QN
= 0).
i
Pg.: 499
6.2.3.
Forma prctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no conservativos
Hay una forma prctica alternativa de obtener el Hamiltoniano a la dada por la

expresin (6.2). Esta nueva forma tambin es general, es decir, sirve tanto para sistemas
conservativos como no conservativos.
En muchos casos la eliminacin de las velocidades generalizadas q i de la expresin

del Hamiltoniano H (pasos 2 y 4 de la seccin 6.2.1) es, en realidad, extremadamente
sencilla. Sin embargo, en un caso general, la eliminacin de las velocidades generalizadas puede resultar algo ms engorrosa debido a que la expresin de H puede
incluir trminos de segundo grado en las velocidades generalizadas. En efecto, de
(6.2) y teniendo presente la definicin de Lagrangiano (5.18) es posible escribir,
H=
q i pi
L=
i=1
q i pi
(6.39)
T +U
i=1
y al usar (2.81) para sustituir T ,
H=
q i pi
ao +
i=1
ai q i +
i=1
aij q i q j
i;j=1
+U
(6.40)
De esta expresin habran que eliminar las q i mediante sus expresiones en funcin de
las pi dadas por (6.1) para poder expresar H slo como funcin de qi , pi y t. En (6.40) estn presentes trminos cuadrticos de las q i pudiendo ser, la eliminacin de las mismas,
un desarrollo bastante engorroso.
El objetivo ahora es encontrar una expresin equivalente, ms sencilla, que ser

lineal en las velocidades q i . Para tal fin se comenzar por desarrollar el primer trmino
de (6.40). En efecto,
X
i=1
C
6
7
B
X B @L C X 6 @ (T U ) 7 X @T
C=
6q i
7=
Bq i
qi
q i pi =
C
6
7
B
@
q
@
q
5 i=1 @ q i
i=1 4
i=1 @
i A
i
|{z}
| {z }
Por (6.1)
(6.41)
Por (5.18)
Pg.: 500
6.2. CONSTRUCCIN DE UN HAMILTONIANO

que al usar (2.81) para sustituir T resulta en,
!#
"
X
X
X
X
@
q i pi =
qi
ao +
aj q j +
ajk q j q k
@
q
i=1
i=1
j=1
i
j;k=1
"
!#
X
X
X @ qj
X
@ qj
@ qk
aj
qi
=
+
ajk
qk +
ajk q j
@ q i j;k=1
@ qi
@ qi
j=1
i=1
j;k=1
"
!#
X
X
X
X
=
qi
aj ji +
ajk ji q k +
ajk q j ki
i=1
j=1
j;k=1
2 0
j;k=1
13
6 B
C7
X6 B
X
X
C7
6
B
7
aji q j C
=
aik q k +
6q i Bai +
C7
A5
i=1 4 @
j=1
k=1
|
{z
}
X
i=1
o,
"
Trminos iguales
q i ai + 2
aik q k
k=1
q i pi =
i=1
ai q i + 2
i=1
pero, nuevamente de (2.81),
!#
aik q i q k = T
ao
i=1
y de aqu que,
(6.43)
ai q i
i=1

q i pi =
(6.42)
aik q i q k
i;k=1
i;k=1
ai q i + 2 T
i=1
T =
ao
X
i=1
ai q i
1X
q p i + ai q i + ao
2 i=1 i
Por ltimo, al sustituir (6.44) en (6.39),

H=
q i pi
T +U =
i=1
o finalmente,
X
i=1
q i pi
1X
q p i + ai q i + ao
2 i=1 i
(6.44)
!
+U
1X
q p i ai q i
ao + U
2 i=1 i
{z
}
|
Para sistemas conservativos y no conservativos
H=
(6.45)
Pg.: 501

Obsrvese que la eliminacin de las velocidades q i resulta ms fcil en esta ltima expresin que en (6.40) pues ya no aparecen trminos de segundo grado en la
velocidades generalizadas q i .
En el caso de un sistema natural, como se sabe, T es homognea cuadrtica en q i
(lo que en la prctica es bastante comn) por lo que la expresin anterior se simplifica
para dar,
1X
q pi + U
2 i=1 i
|
{z
}
Para sistemas naturales
H=
(6.46)
ya que ao = 0 para este tipo de sistemas como se mostr en la seccin 2.8.5.
6.3.
Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Hamilton
En las siguientes secciones se mostrarn una serie de ejemplos de aplicacin

de las Ecuaciones de Hamilton.
6.3.1.
Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma implcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligaduras holnomas en los que las ecuaciones de ligadura sern usadas en forma implcita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
1. Se halla el nmero de grados de libertad, que es igual al nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
3. Se construye el Hamiltoniano siguiendo los pasos mostrados en la seccin 6.2.1. En
el caso de que el sistema considerado sea conservativo, en vez de usar (6.2) en el
paso 3 de la mencionada seccin, se usar (6.38) para construir el Hamiltoniano.
4. Se encuentran las Ecuaciones de Hamilton (6.36) a partir del Hamiltoniano encontrado en el paso anterior segn sean las caractersticas del sistema.
Pg.: 502
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON

5. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Hamilton obtenidas en el paso anterior.
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema. Luego, a partir de ste, se construye el correspondiente Lagrangiano
donde se consideran las ligaduras.
Aqu se obtiene el Hamiltoniano con las ligaduras incluidas.
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Hamilton obtenidas en el paso anterior y las ecuaciones
de ligadura.
Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.1
Se tiene una partcula de masa m obligada a moverse sobre la
superficie de un cilindro definido por x2 + y 2 = R2 . La partcula est sujeta a una fuerza
dirigida hacia el origen y proporcional a la distancia de la partcula a dicho origen:
!
F = K!
r (no existe friccin alguna y no se considera el campo gravitacional). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Hamilton y muestre
que el movimiento a lo
q
K
largo del eje z es armnico simple con frecuencia ! o = m .
Pg.: 503

SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La figura 6.1 ilustra lo descrito en el
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas cilndricas (r0 ; '; z) para ubicar la partcula de masa m (se ha escrito r0 en vez de
!
r para distinguirla del vector de posicin !
r y su mdulo r en F = K !
r ).
8
(h)
0
0
>
< r = R ) f1 = r R = 0, que es la ecuacin del cilindro
en coordenadas cilndricas y obliga a que el movimiento
>
:
de m sea sobre un cilindro de radio R.
(6.47)
que es esclernoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(6.48)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(6.49)
Figura (6.1): Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro x2 + y 2 = R2 .
Pg.: 504

Se construye el Lagrangiano: se hallan la energa potencial total y energa cintica
total del sistema. La energa potencial total del sistema es la correspondiente a la
!
fuerza F ,
Z r
1
1
(6.50)
U=
F dr = Kr2 = K x2 + y 2 + z 2
2
2
0
que en coordenadas cilndricas se escribe como,
1
U = K r02 + z 2
2
(6.51)
La energa cintica total, en coordenadas cilndricas, viene dada por,

02
2
2
1
1
T = mv 2 = m r + r02 ' + z
2
2
(6.52)
entonces,
02
2
2
1
1
K r02 + z 2
U = m r + r02 ' + z
2
2
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta la ligadura (6.47).
L=T
(6.53)
Como en este caso se va a usar la ligadura en forma implcita entonces, a este nivel,
ser empleada para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano (6.53). En
efecto, al introducir la ligadura (6.47) en (6.53) resulta,
2
2
1
L = m R2 ' + z
2
1
K R2 + z 2
2
(6.54)
observndose que ' es cclica ya que no aparece explcitamente en el Lagrangiano

y, por lo tanto, tampoco va a aparecer en el Hamiltoniano. Ntese que, sin embargo,
aparece la correspondiente velocidad '.
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son ', z, y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
p' =
pz =
@L
@'
@L
= mR2 '
(6.55)
= mz
(6.56)
@z
donde se ha usado (6.54).

Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar ' y z a partir de (6.55) y (6.56) se obtienen respectivamente,
p'
mR2
pz
z =
m
' =
(6.57)
(6.58)
Pg.: 505

Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (el campo
de fuerza considerado es central y no existen fuerzas de friccin) y que las ecuaciones
de transformacin entre las coordenadas Cartesianas y cilndricas no involucran explcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). Por lo
tanto, al sustituir (6.51) y (6.52) en (6.38) resulta,
02
2
2
1
1
H = T + U = m r + r02 ' + z + K r02 + z 2
2
2
(6.59)
que es el Hamiltoniano del sistema sin haber sustituido la ligadura. Al introducir la ligadura (6.47) en (6.59) resulta,
2
2
1
1
H = m R2 ' + z + K R2 + z 2
2
2
(6.60)
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.57) y (6.58) en el Hamiltoniano (6.60) resulta,
p2'
1
1
H=
+ p2z + K R2 + z 2
(6.61)
2
2m R
2
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento son obtenidas a partir de las Ecuaciones de Hamilton (6.36)
resultando,
8
>
p' = @H
= 0 ) p' = c (c constante)
>
@'
>
>

=
'
=
2
>
@p
mR
'
>
>
: z = @H = pz
@pz
que son las ecuaciones de movimiento Hamilton del sistema dado.
El momento p' (en torno al eje z) conjugado a la coordenada ' se conserva (es
una costante de movimiento), ya que esta coordenada es cclica. Obsrvese que las
dos ltimas ecuaciones (6.62) son las mismas (6.57) y (6.58) respectivamente.
Al despejar p' y pz de las dos ltimas ecuaciones (6.62) para sustituirlos en las primeras
dos se obtiene,
(
c
mR2 ' = c ) ' = mR
2
(6.63)
m z = Kz ) z + ! 2o z = 0 con ! 2o = K
m
La primera de las ecuaciones (6.63) indica que la velocidad angular ' es constante y la segunda q
indica que el movimiento en la direccin z es armnico simple con
frecuencia ! o = K
.
m
Pg.: 506

..............................................................................................
EJEMPLO 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el mtodo Hamiltoniano.
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.1 por (5.84), (5.85) y (5.86) respectivamente,
8
(h)
>
(h)
(6.64)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg
>
:
s = 1
(6.65)
e = 1
(6.66)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano para este sistema considerando las

ligaduras presentes viene dado por (5.91),
L=T
2
1
U = mx sec2
2
+ mgx tan
mgh
(6.67)
donde se ha escogido x como coordenada generalizada.

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es x y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es entonces,
@L
px =
= mx sec2
(6.68)
@x
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x a partir de (6.68) se obtiene,
x=
px
Cos2
m
(6.69)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (el campo

de fuerza es central y no existen fuerzas de friccin) y que las coordenadas Cartesianas
x y y no involucran explcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es la energa total del
sistema (6.38). Por lo tanto, al sustituir (5.87) y (5.88) en (6.38) resulta,
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
2
(6.70)
Pg.: 507

que es el Hamiltoniano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Ahora, al usar las
ligaduras (6.64) en (6.70) para eliminar las coordenadas y y z resulta,
2
1
H = mx Sec2
2
(6.71)
mgx tan + mgh

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.69) en (6.71) resulta,
H=
1 2
p Cos2
2m x
(6.72)
mgx tan + mgh
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento son obtenidas a partir de las Ecuaciones de Hamilton (6.36)
resultando,
(
px = @H
= mg tan
@x
(6.73)
@H
x = @px = pmx Cos2
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el sistema dado.
Al despejar px de la segunda de las ecuaciones (6.73) y sustituirlo en la primera
resulta,
(6.74)
x = g Sen Cos
(la expresin para y se halla a partir de la ecuacin de la ligadura) que coincide con
(5.93) obtenida a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. De aqu en
adelante los clculos son idnticos a los realizados en el ejemplo 5.1, obtenindose
que la aceleracin a lo largo del plano inclinado es,
(6.75)
a = g Sen
en coincidencia con (5.95) obtenida a partir de las ecuaciones de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el mtodo Hamiltoniano.
SOLUCION: este es un sistema sin ligaduras.
Pg.: 508

no existen ligaduras mientras que los Grados de Libertad y el nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas estn dados en el ejemplo 5.2 por (5.97) y (5.98) respectivamente,
s = 3
(6.76)
e = 3
(6.77)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema sin ligaduras.
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por (5.101),
2
2
2
1
U (x; y; z)
(6.78)
U = m x +y +z
2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, z y los momentos conjugados (6.1) a
@L
px =
= mx
(6.79)
@x
@L
py =
= my
(6.80)
@y
@L
pz =
= mz
(6.81)
@z
L=T
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x, y y z a partir de las ecuaciones (6.79), (6.80) y (6.81) resulta
respectivamente,
px
x =
(6.82)
m
py
y =
(6.83)
m
pz
z =
(6.84)
m
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + U (x; y; z)
2
donde se han empleado (5.99) y (5.100).
(6.85)

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.82), (6.83) y (6.84) en (6.85)
resulta,
1
H=
p2 + p2y + p2z + U (x; y; z)
(6.86)
2m x
Pg.: 509

Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
8
>
px = @H
=
>
@x
>
>
>
>
py = @H
=
>
@y
>
>

x = @px = pmx
>
>
>
@H
>
>
y = @p
= pmy
>
y
>
>
: z = @H = pz
@pz
@U
@x
@U
@y
@U
@z
= Fx
= Fy
= Fz
(6.87)
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton del sistema dado.

Al despejar px , py y pz de las tres ltimas ecuaciones (6.87) para sustituirlos en las tres
primeras se obtiene,
8
>
< Fx = m x
(6.88)
Fy = m y
>
:
Fz = m z
en coincidencia con las ecuaciones (5.102) obtenidas a partir de las ecuaciones de

movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.4

todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.3 por (5.114), (5.115) y (5.116)
respectivamente,
8 (
(h)
>
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
, fijan el movimiento de M1 sobre el eje y.
>
(h)
>
>
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
(6.89)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
,
fijan
el
movimiento
de
M
sobre
el
eje
y.
2
>
(h)
>
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
>
:
(h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de M1 al de M2 .
s = 1
(6.90)
e = 1
(6.91)
Pg.: 510

Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano ya simplificado con las ligaduras (6.89)

viene dado por (5.120),
L=
2
1
(M1 + M2 ) y 1 + (M1
2
M2 ) gy1 + M2 g`
(6.92)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es y1 y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
= (M1 + M2 ) y 1
(6.93)
p y1 =
@ y1
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar y 1 a partir de la ecuacin (6.93) resulta,
y1 =
p y1
(M1 + M2 )
(6.94)
H =T +U =
2
2
1
M1 y 1 + M2 y 2 g (M1 y1 + M2 y2 )
{z
}
|2
{z
}|
(6.95)
Por (5.117)
Por (5.118)
donde an no se han usado las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes.

Ahora, al usar las ligaduras (6.89) en (6.95) resulta,
H=
2
1
(M1 + M2 ) y 1 + (M2
2
M1 ) gy1
M2 g`
(6.96)

p2y1
H=
+ (M2
2 (M1 + M2 )
M1 ) gy1
M2 g`
(6.97)
(
p y1 =
y1 =
@H
= (M1
@y1
py1
@H
= M1 +M
@py1
2
M2 ) g
(6.98)

Pg.: 511

Al despejar py1 de la segunda de las ecuaciones (6.98) y sustituirlo en la primera se
obtiene,
M1 M2
g
(6.99)
y1 =
M1 + M2
(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo t la ligadura f5

resultado en (6.99) se obtiene,
y2 =
M1 M2
M1 + M2
en (6.89) y sustituir el
(6.100)
Puede observarse que (6.99) y (6.100) son idnticas, respectivamente, a (5.122) y

(5.123) obtenidas a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.5
respectivamente,
8
(h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h)
(6.101)
y = x Tg ' ) f2 = y x Tg ' = y x Tg (!t) = 0, fija el movimiento
>
:
de m sobre el alambre giratorio e introduce la rotacin del mismo.
(h)
donde f1
(h)
es esclernoma y f2
es renoma.
s = 1
(6.102)
e = 1
(6.103)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano con las ligaduras incluidas viene dado

por (5.133),
2
1
L = m r + r2 !2
(6.104)
2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es r y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
pr =
= mr
(6.105)
@r
Pg.: 512

Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r a partir de la ecuacin (6.105) resulta,
r=
pr
m
(6.106)
2
2
2
2
2
2
1
1
H = T + U = m x + y + z + |{z}
0
= m x +y +z
|2
{z
} Por (5.127) 2
Por (5.128)
que en coordenadas esfricas queda expresado como,

2
1
H = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
(6.107)
donde an no se han usado las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes.

Ahora, al usar las ligaduras (6.101) en (6.107) resulta,
2
1
H = m r + r2 !2
2
(6.108)

H=
1
2
p2r
+ mr2 ! 2
m
(6.109)
(
pr = @H
=
@r
@H
r = @pr = pmr
mr! 2
(6.110)

Al despejar pr de la segunda de las ecuaciones (6.110) y sustituirlo en la primera
resulta,
r =
r! 2
(6.111)
que es idntica a (5.134) obtenida por el mtodo de Lagrange.

..............................................................................................
Pg.: 513
EJEMPLO 6.6
respectivamente,
(h)
z = 0 ) f1
= z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(6.112)
que es esclernoma.
s = 2
(6.113)
e = 2
(6.114)

(a) Coordenadas Cartesianas:
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano tomando en cuenta la ligadura presente viene dado por (5.141),
L=T
2
2
1
U = m x +y
2
mgy
(6.115)
observndose que x es cclica.

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son x, y y los momentos conjugados (6.1) a
px =
py =
@L
@x
@L
= mx
(6.116)
= my
(6.117)
@y
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x y x a partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117) resulta,
px
m
py
y =
m
x =
(6.118)
(6.119)
Pg.: 514

2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
|2
{z
} Por|{z}
(5.139)
(6.120)
Por (5.138)
donde aun no se han usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la
ligadura (6.112) en (6.120),
2
2
1
(6.121)
H = m x + y + mgy
2
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.118) y (6.119) en (6.121)
resulta,
1
H=
p2x + p2y + mgy
(6.122)
2m
8
>
px = @H
= 0 ) px = constante
>
@x
>
>

= pmx
x
=
>
@px
>
>
: y = @H = py
@py
(6.123)

De la primera de las ecuaciones (6.123) se observa que el momento conjugado a
la coordenada x se conserva, consecuencia de que esta coordenada sea cclica.
Al despejar px y py de las dos ltimas ecuaciones (6.123) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
(
x=0
(6.124)
y = g
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.142) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
(b) Coordenadas esfricas:
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano incluyendo la ligadura viene dado por
(5.147),
2
2
1
L = T U = m r + r2 '
mgr Sen '
(6.125)
2
Pg.: 515

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son r, ' y los momentos conjugados (6.1) a
pr =
p' =
@L
@r
@L
= mr
(6.126)
= mr2 '
(6.127)
@'
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.126) y (6.127) resulta,
pr
m
p'
' =
mr2
r =
(6.128)
(6.129)
2
2
2
1
+ mgr Sen Sen '
H = T + U = m r + r2 + r2 ' Sen2
|
{z
}
2
{z
}
|
por (5.144)
(6.130)
por (5.143)
donde aun no se ha usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la

ligadura (6.127) en (6.130) ,
2
2
1
H = m r + r2 ' + mgr Sen '
2
(6.131)

resulta,
p2'
1
H=
p2r + 2 + mgr Sen '
(6.132)
2m
r
8
p2'
@H
>
p
=
=
mg Sen '
>
r
@r
mr3
>
>

r = @pr = pmr
>
>
>
: ' = @H = p'
@p'
(6.133)
mr2

Pg.: 516

Al despejar pr y p' de las dos ltimas ecuaciones (6.133) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
(
2
r'
g Sen ' r = 0
(6.134)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 6.7
respectivamente,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(6.135)
sobre la superficie del cono (ecuacin del cono).
que es esclernoma y, por lo tanto, el sistema es holnomo esclernomo.
s = 2
(6.136)
e = 2
(6.137)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano tomando en cuenta la ligadura viene

dado por (5.156),
2
2
1
L = m r Csc 2 + r2 '
mgr Ctg
(6.138)
2
observndose que ' es cclica.
pr =
p' =
@L
@r
@L
= mr csc2
(6.139)
= mr2 '
(6.140)
@'
Pg.: 517

Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.139) y (6.140),
pr
Sen2
(6.141)
r =
m
p'
' =
(6.142)
mr2
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 ' + z + mgz
|2
{z
} por|{z}
(5.154)
(6.143)
por (5.153)
donde aun no se ha usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la

ligadura (6.135) en (6.143) para eliminar la coordenada z resulta,
2
1
H = m r csc2
2
+ r2 '
+ mgr cot
(6.144)

resulta,
p2'
1
H=
p2r Sen2 + 2 + mgr cot
(6.145)
2m
r
8
p2
>
= mr'3 mg cot
pr = @H
>
@r
>
>

r = @pr = m Sen
>
>
>
: ' = @H = p'
@p'
(6.146)
mr2

El momento generalizado conjugado a la coordenada ' se conserva, ya que esta
coordenada es cclica. Al despejar pr y p' de las ltimas dos ecuaciones (6.146) para
sustituirlos en las primeras dos resulta,
(

0= r
r' Sen2
+ g Sen Cos
(6.147)
Pg.: 518
Figura (6.2): Pndulo esfrico de masa pendular m y longitud b.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.8
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el pndulo esfrico de masa pendular m y longitud constante b mostrado en la figura 6.2 de
tal manera que el ngulo aparezca en stas.
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas esfricas (r; ; ') para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen en el
punto de soporte del pndulo como se muestra en la figura 6.3. De esta figura se observa que =
y es de hacer notar que esta ecuacin no representa una ligadura
ya que no es una coordenada en el sistema de coordenadas escogido.
8
(h)
>
< r = b ) f1 = r b = 0, que fija el movimiento de la masa
m al punto de soporte del pndulo, mantenindola a una
>
:
distancia constante b del mismo.
(6.148)
que es esclernoma.
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(6.149)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(6.150)
Pg.: 519
Figura (6.3): Coordenadas esfricas de la masa pendular m en un pdulo esfrico.
Se construye el Lagrangiano: la energa cintica total del sistema (en coordenadas

esfricas) es,
2
2
2
1
1
T = mv 2 = m r + r2 + r2 Sen2 '
(6.151)
2
2
Por otro lado, la nica fuerza que acta sobre el pndulo es la de gravedad y si se
define el origen de potencial en el punto de soporte (y = 0 o = 0) del pndulo,
U=
mgy = mgr Cos

| {z }
(6.152)
Con y>0
debido a que, en coordenadas esfricas, y = r Cos . Se ha suprimido el signo negativo

en mgr Cos ya que esta cantidad ser negativa para > 2 reproduciendo as las
energas negativas dadas por U = mgy.
Es posible cambiar la coordenada ' por el ngulo variable haciendo que ste
acte como coordenada al tener presente que =
en (6.151) y (6.152). En
efecto,
(
)
2
2
2
1 2 1
d
T =
mv = m r + r2
(
) + r2 Sen2 (
)'
2
2
dt
2
1
m r + r2
2
U = mgr Cos (
+ r2 Sen2 '
)=
mgr Cos
(6.153)
(6.154)
Pg.: 520

Entonces,
2
2
2
1
(6.155)
U = m r + r2 + r2 Sen2 ' + mgr Cos
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se ha considerado la ligadura. Al sustituir
la ligadura (6.148) en el Lagrangiano (6.155) resulta,
L=T
1
L = mb2
2
+ Sen2 '
(6.156)
+ mgb Cos
De aqu se observa que las coordenadas generalizadas son

coordenada ' es cclica.
y ', notndose que la
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son , ' y los momentos conjugados (6.1) a
p
@L
@
@L
p' =
= mb2
(6.157)
= mb2 Sen2 '
(6.158)
@'

Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar y ' a partir de las ecuaciones (6.157) y (6.158) resulta,
=
' =
p
mb2
(6.159)
p'
mb2 Sen2
(6.160)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo, el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 + r2 Sen2 ' +( mgr Cos )
}
|2
{z
} | por {z
(6.154)
(6.161)
por (6.153)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar la ligadura. Al sustituir la ligadura

(6.148) en (6.161) resulta,
1
H = mb2
2
+ Sen2 '
mgb Cos
(6.162)

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.159) y (6.160) en (6.162) se
obtiene,
p2'
1
2
p
+
mgb Cos
(6.163)
H=
2mb2
Sen2
Pg.: 521

8
p2' Cos
@H
>
=
p
=
mgb Sen
>
@
mb2 Sen3
>
>

= @p = mb2
>
>
>
p'
: ' = @H =
@p'
(6.164)
mb2 Sen2
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton pedidas.
Como ' es cclica, el momento p' referente al eje de simetra es constante. Al despejar p y p' de las dos ltimas ecuaciones (6.164) para sustituirlos en las dos primeras
resulta,
(
mb2 Sen2 ' = c (c = constante)
(6.165)
2
0=b
b' Sen Cos + g Sen
..............................................................................................
EJEMPLO 6.9
Obtenga las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza kx (k
constante positiva).
Figura (6.4): Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza
Kx.

enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas Cartesianas (x; y; z) para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen
como se muestra en la mencionada figura.
Pg.: 522

8 (
(h)
>
y = 0 ) f1 = y = 0
<
, que fijan el movimiento de la partcula
(h)
z = 0 ) f2 = z = 0
>
:
de masa m al eje x.
(6.166)
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.167)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.168)
Se construye el Lagrangiano: la energa cintica total del sistema viene dada por,
2
2
2
1
1
T = mv 2 = m x + y + z
2
2
(6.169)
y la energa potencial total por,

1
U = k x2 + y 2 + z 2
2
(6.170)
ya que la nica fuerza que acta sobre la partcula es kx, donde se ha definido la
energa potencial cero en el origen x = 0. Entonces, el Lagrangiano del sistema vendr
dado por,
2
2
2
1
1
L=T U = m x +y +z
k x2 + y 2 + z 2
(6.171)
2
2
|
{z
} |
{z
}
Por (6.169)
Por (6.170)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.166). Ahora, al tener presentes las ligaduras se reduce a,
2
1
L = mx
2
2
1 2 1
kx =
mx
2
2
kx2
(6.172)
coordenada es,
@L
px =
= mx
(6.173)
@x
Pg.: 523

Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x a partir de la ecuacin (6.173) resulta,
x=
px
m
(6.174)
2
2
2
1
1
H = T + U = m x + y + z + k x2 + y 2 + z 2
{z
} |2
{z
}
|2
por (6.169)
(6.175)
por (6.170)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.166) en (6.175) resulta,
2
2
1
1
1
H = mx + kx2 =
mx + kx2
2
2
2
(6.176)

H=
1
2
p2x
+ kx2
m
(6.177)
(
px = @H
=
@x
@H
x = @px = pmx
kx
(6.178)

Al despejar px de la segunda de las ecuaciones (6.178) y sustituirlo en la primera se
obtiene,
x + ! 2o x = 0
(6.179)
con,
K
m
que es la familiar resultado para el oscilador armnico simple.
! 2o =
(6.180)
..............................................................................................
Pg.: 524
Figura (6.5): Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa potencial U = U (r)
EJEMPLO 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partcula de masa m que se mueve en el plano xy, inmersa en un campo de energa
potencial U = U (r) como muestra la figura 6.5.
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas esfricas (r; ; ') para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen en el
lugar donde est la fuente del campo.
(
(h)
= 2 ) f1 =
= 0, que fija el movimiento de la
2
partcula de masa m al plano xy.
(6.181)
que es esclernoma.
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.182)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.183)
Se construye el Lagrangiano: la energa potencial total del sistema es,

U = U (r)
(6.184)
Pg.: 525

y la energa cintica total viene dada por,
2
1
1
T = mv 2 = m r + r2
2
2
+ r2 ' Sen2
(6.185)
entonces,
L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
U (r)
(6.186)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.181). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
2
1
L = m r + r2 '
U (r)
(6.187)
2
observndose que ' es cclica.
pr =
p' =
@L
@r
@L
= mr
(6.188)
= mr2 '
(6.189)
@'
donde se a usado (6.187).

Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.188) y (6.189) se obtiene,
pr
m
p'
' =
mr2
r =
(6.190)
(6.191)
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 + r2 ' Sen2
+ U (r)
| {z }
2
|
{z
} por (6.184)
(6.192)
por (6.185)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligadura
(6.181) en (6.192) resulta,
2
2
1
H = m r + r2 ' + U (r)
(6.193)
2
Pg.: 526

resulta,
p2'
1
2
p +
+ U (r)
(6.194)
H=
2m r r2
8
p2'
@U (r)
@H
>
=
p
=
>
r
@r
mr3
@r
>
>

r
=
= pmr
>
@pr
>
>
: ' = @H = p'
@p'
(6.195)
mr2
La segunda de las ecuaciones (6.195) indica que el momento conjugado a la coordenada ' (momento angular) es constante o se conserva (el momento angular en un
campo central es constante). Al despejar pr y p' de las dos ltimas ecuaciones (6.195)
y sustituirlos en las dos primeras resulta,
(
(6.196)
2
0 = m r mr' + Fr
con Fr =
@U (r)
.
@r
..............................................................................................
EJEMPLO 6.11
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para un
pndulo simple de masa pendular m y longitud ` como el mostrado en la figura 6.6.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarn coordenadas cilndricas
(r; '; z) para indicar la posicin de la masa pendular m con el origen ubicado como se
indica en la figura 6.6.
8
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, que fija el movimiento de la masa pendular
>
>
>
< al plano xy.
(h)
>
r = 2` Sen ' ) f2 = r 2` Sen ' = 0, que obliga a la masa pendular
>
>
:
a moverse describiendo un arco de circunferencia.
(6.197)
Pg.: 527
Figura (6.6): Pndulo simple de masa pendular m y longitud `.

(h)
La ligadura f2 es fcil de obtener a partir de la figura 6.7. Un trivial an+alisis geomtrico del tringulo 4ABC permite escribir,
(`
y)2 + x2 = `2
(6.198)
que representa la ecuacin del arco de circunferencia descrito por la masa pendular
durante su movimiento. Pero en coordenadas cilndricas,
x = r Cos '
(6.199)
y = r Sen '
(6.200)
entonces (6.198) se puede escribir ahora como,

(`
r Sen ')2 + (r Cos ')2 = `2
(6.201)
o,
(6.202)
r = 2` Sen '
(h)
que es la ligadura f2 .
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.203)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.204)
Pg.: 528
Figura (6.7): Coordenadas Cartesianas y cilndricas para la masa pendular m del pndulo mostrado en
la figura 6.6.
Se construye el Lagrangiano: en coordenadas cilndricas la energa cintica total

del sistema es,
2
2
2
1
1
T = mv 2 = m r + r2 ' + z
(6.205)
2
2
y la energa potencial total viene dada por,
(6.206)
U = mgy = mgr Sen '

donde se ha usado (6.200). Entonces,
L=T
2
2
2
1
U = m r + r2 ' + z
2
mgr Sen '
(6.207)
que es el Lagrangiano del sistema donde no se han considerado las ligaduras (6.197).
Ahora, al tener presentes la ligaduras se reduce a,
L = 2m` `'
g Sen2 '
(6.208)
donde se puede observar que la coordenada generalizada es '.

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es ' y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
= 4m`2 '
(6.209)
p' =
@'
Pg.: 529

Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar ' a partir de la ecuacin (6.209) se obtiene,
'=
p'
4m`2
(6.210)
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 ' + z + mgr Sen '
{z }
|2
{z
} | Por (6.206)
(6.211)
Por (6.205)
(6.197) en (6.211) resulta,
2
H = 2m` `' + g Sen2 '
(6.212)
p2'
H=
+ mg` Sen2 '
2
8m`
(6.213)
(
p' =
'=
@H
@'
@H
@p'
4mg` Sen ' Cos '
p'
4m`2
(6.214)

Al despejar p' de la segunda de las ecuaciones (6.214) y sustituirlo en la primera
resulta,
g
(6.215)
' + Sen ' Cos ' = 0
`
La coordenada generalizada usada para describir el sistema fue la coordenada
cilndrica '. Sin embargo, la coordenada ' puede ser cambiada por el ngulo variable
, adquiriendo ste estatus de coordenada generalizada del sistema. De los tringulos
4ABC y 4AC0 se deduce que,
r
`
=
(6.216)
Cos '
Sen
en virtud de que ambos comparten el cateto x. Al sustituir (6.202) en (6.216) resulta,
Sen
= 2 Sen ' Cos '
(6.217)
Pg.: 530

que es la ecuacin que relaciona ' con . De esta expresin se obtiene que,
Sen2 ' =
1
(1
2
Cos )
(6.218)
y al derivar la misma con respecto al tiempo t resulta,

'=
1
2
(6.219)
Ahora al sustituir (6.218) y (6.219) en (6.208) y (6.212) se puede escribir,

1 2 2
m`
mg` (1 Cos )
2
1 p2
H =
+ mg` (1 Cos )
2 m`2
L =
(6.220)
(6.221)
que es el Lagrangiano y el Hamiltoniano del sistema en funcin ahora de la coordenada generalizada y donde se han tomado encuenta las ligaduras (6.197). Si se parte
de (6.220) y (6.221) las ecuaciones de movimiento de Hamilton resultan en,
(
p = @H
= mg` Sen
@
p
@H
= @p = m`
2
(6.222)
y de aqu,
g
Sen = 0
`
que es la familiar ecuacin de movimiento para el pndulo.
+
(6.223)
..............................................................................................
6.3.2.
Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos donde las ligaduras

sern usadas en forma explcita. Recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
forma explcita:
Pg.: 531

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema.
Aqu se obtiene el Hamiltoniano sin tomar en cuenta las ligaduras.
de ligadura.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.12
5.12 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85)
y (5.86) respectivamente ya que el ejemplo 5.12 se basa en ste,
8
(h)
>
(h)
(6.224)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg
>
:
s = 1
(6.225)
e = 1
(6.226)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.224)

L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
mgy
(6.227)
Pg.: 532

px =
py =
pz =
@L
@x
@L
@y
@L
= mx
(6.228)
= my
(6.229)
= mz
(6.230)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x, y, z a partir de las ecuaciones (6.228) a (6.230) se obtiene,
px
m
py
y =
m
pz
z =
m
x =
(6.231)
(6.232)
(6.233)
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
(6.234)
2
obtenido a partir de la energa cintica (5.87) y la potencial (5.88), en el cual no se
han considerado las ligaduras.

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.231) a (6.233) en (6.234)
resulta,
1
H=
p2x + p2y + p2z + mgy
(6.235)
2m
8
1
2
>
px = @H
+ 1 @f
+ 2 @f
= 2 tan
>
@x
@x
@x
>
>
@f1
@f2
@H
>
>
py = @y + 1 @y + 2 @y = mg + 2
>
>
>

x = @px = m
>
>
>
@H
>
>
y = @p
= pmy
>
y
>
>
: z = @H = pz
@pz
Pg.: 533

que son las ecuaciones de Hamilton del sistema dado.
Al despejar px , py y pz de las ltimas tres ecuaciones (6.236) para sustituirlos en las
tres primeras resulta,
8
>
< m x = 2 tan
(6.237)
m y = mg + 2
>
:
mz = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las (5.237), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.240).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.13
SOLUCION:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.3 (5.114),
(5.116) y (5.116) respectivamente ya que el ejemplo 5.13 se basa en ste,
8 (
(h)
>
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
>
(h)
>
>
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
>
(h)
>
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
>
:
(h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
(6.238)
s = 1
(6.239)
e = 1
(6.240)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.238)

i
2
2
2
2
2
2
1h
L=
M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 )
2
(6.241)
Pg.: 534

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 y los momentos conjugados (6.1) a dichas coordenadas son,
p x1 =
p y1 =
p z1 =
p x2 =
p y2 =
p z2 =
@L
@ x1
@L
@ y1
@L
@z1
@L
@ x2
@L
@ y2
@L
@z2
= M1 x 1
(6.242)
= M1 y 1
(6.243)
= M1 z 1
(6.244)
= M2 x 2
(6.245)
= M2 y 2
(6.246)
= M2 z 2
(6.247)
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x1 , y 1 , z 1 , x2 , y 2 , z 2 a partir de las ecuaciones (6.242) a (6.247) se
obtiene,
p x1
x1 =
(6.248)
M1
p y1
(6.249)
y1 =
M1
p z1
(6.250)
z1 =
M1
p x2
x2 =
(6.251)
M2
p y2
y2 =
(6.252)
M2
p z2
z2 =
(6.253)
M2
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.118) y la
potencial (5.117) el Hamiltoniano sin incluir las ligaduras viene dado por,
2
2
2
2
2
2
1
1
H = T + U = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2
2
2
g (M1 y1 + M2 y2 )
(6.254)

resulta,
1
1
p2x1 + p2y1 + p2z1 +
p2 + p2y2 + p2z2
g (M1 y1 + M2 y2 )
(6.255)
H=
2M1
2M2 x2
Pg.: 535

Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36) resultando,
8
@f1
@f2
@f3
@f4
@f5
@H
>
px1 = @x
+ 1 @x
+ 2 @x
+ 3 @x
+ 4 @x
+ 5 @x
= 1
>
1
1
1
1
1
1
>
>
@f
@f
@f
@f
@f
>
@H
>
py1 = @y1 + 1 @y11 + 2 @y21 + 3 @y31 + 4 @y41 + 5 @y51 = gM1 + 5
>
>
>
>
@H
1
2
3
4
5
>
+ 1 @f
+ 2 @f
+ 3 @f
+ 4 @f
+ 5 @f
= 2
pz1 = @z
>
@z1
@z1
@z1
@z1
@z1
1
>
>
@f1
@f2
@f3
@f4
@f5
>
@H
>
px2 = @x2 + 1 @x2 + 2 @x2 + 3 @x2 + 4 @x2 + 5 @x2 = 3
>
>
>
@f1
@f2
@f3
@f4
@f5
@H
>
>
py2 = @y
+ 1 @y
+ 2 @y
+ 3 @y
+ 4 @y
+ 5 @y
= gM2 + 5
>
2
2
2
2
2
2
>
>
@f1
@f2
@f3
@f4
@f5
@H
>
< pz2 = @z + 1 @z + 2 @z + 3 @z + 4 @z + 5 @z = 4
2
2
2
2
2
2
px1
(6.256)
@H
x
=
=
1
>
@px1
M1
>
>
p
>
@H
>
= My11
y 1 = @p
>
y1
>
>
>
p
@H
>
z 1 = @p
= Mz11
>
>
z1
>
>
p
@H
>
>
x2 = @p
= Mx22
>
x2
>
>
p
>
@H
>
= My22
y 2 = @p
>
>
y2
>
>
: z 3 = @H = pz2
@pz3
M2
Al despejar px1 , py1 , pz1 , px2 , py2 y pz2 de las ltimas seis ecuaciones (6.256) para sustituirlos en las primeras seis resulta,
8
>
M1 x 1 = 1
>
>
>
>
>
M1 y 1 = gM1 + 5
>
>
>
< M z =
1 1
2
(6.257)
>
M
x
=
2
2
3
>
>
>
>
>
M2 y 2 = gM2 + 5
>
>
>
: M z =
2 2
4
..............................................................................................
EJEMPLO 6.14

SOLUCION:
Pg.: 536
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z

cr2 = 0, haciendo
(6.258)
s = 2
(6.259)
e = 2
(6.260)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por (5.200),

2
2
2
1
L = m r + r2 ' + z
2
mgz
(6.261)
en el cual no se ha considerado la ligadura (6.258).

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son r, ', z y los momentos conjugados (6.1) a
pr =
p' =
pz =
@L
@r
@L
@'
@L
= mr
(6.262)
= mr2 '
(6.263)
= mz
(6.264)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r, ', z a partir de las ecuaciones (6.262) a (6.264) se obtiene,
pr
m
p'
' =
mr2
pz
z =
m
r =
(6.265)
(6.266)
(6.267)
potencial (5.198) el Hamiltoniano viene dado por,
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgz
2
(6.268)
donde no se ha usado las ligadura. En coordenadas cilndricas se escribe como,

2
2
2
1
H = m r + r2 ' + z + mgz
2
(6.269)
Pg.: 537

resulta,
H=
1
2m
p2r +
p2'
+ p2z
r2
(6.270)
+ mgz
8
p2
1
>
+ 1 @f
= mr'3 2cr
pr = @H
>
@r
@r
>
>
>
1
>
p' = @H
+ 1 @f
=0
>
@'
@'
>
>

r = @pr = m
>
>
>
p'
>
@H
>
' = @p
= mr
2
>
'
>
>
: z = @H = pz
@pz
(6.271)
Al despejar pr , p' y pz de las ltimas tres ecuaciones (6.271) para sustituirlos en las
tres primeras resulta,
8
2
>
< m r mr' = 2cr 1
(6.272)
2r' + r ' = 0
>
:
m z + mg = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.259), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.263) con r = R y ' = !.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.15
SOLUCION:
todas estas cantidades estn calculadas en el ejemplo 5.15 (5.264), (5.274) y (5.275)
Pg.: 538

respectivamente,
8
(h)
>
>
>
>
>
> = 0 ) f2(h) = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
(h)
>
>
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec
R = 0, hay
>
>
>
rotacin en torno al eje z.
>
>
>
>
> ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5(h) = ycm + xcm Tg
R Sec
` Sen
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
= 0,
(6.273)
s = 1
(6.274)
e = 1
(6.275)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin ligaduras incluidas viene dado por

(5.278),
L=T
2
2
2
1
1
2
2
+I
+I
M gycm
(6.276)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son xcm , ycm , zcm , , , y los momentos conjugados (6.1) a dichas coordenadas son,
(6.277)
= M y cm
(6.278)
= M z cm
@ z cm
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
(6.279)
pycm =
pzcm =
p
p
p
@L
= M xcm
pxcm =
@ xcm
@L
@ y cm
@L
(6.280)
(6.281)
(6.282)
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar xcm , y cm , z cm , , ,
a partir de las ecuaciones (6.277) a (6.282) se
Pg.: 539

obtiene,
xcm =
y cm =
z cm =
=
=
=
pxcm
M
pycm
M
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.283)
(6.284)
(6.285)
(6.286)
(6.287)
(6.288)
2
2
2
1
1
H = T + U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
+ M gycm
(6.289)
sin haber usado las ligaduras.

resulta,
p2
1
p2
1 p2
H=
p2xcm + p2ycm + p2zcm +
+
+
+ M gycm
(6.290)
2M
2 I
I
I
8
@f1
@f2
@f3
@f4
@f5
>
pxcm = @x@H
+ 1 @x
+ 2 @x
+ 3 @x
+ 4 @x
+ 5 @x
= 4 Sec + 5 Tg
>
>
cm
cm
cm
cm
cm
cm
>
>
@f1
@f2
@f3
@f4
@f5
@H
>
pycm = @ycm + 1 @ycm + 2 @ycm + 3 @ycm + 4 @ycm + 5 @ycm = M g + 5
>
>
>
>
1
2
3
4
5
>
pzcm = @z@H
+ 1 @z@fcm
+ 2 @z@fcm
+ 3 @z@fcm
+ 4 @z@fcm
+ 5 @z@fcm
= 1
>
>
cm
>
>
@f1
@f2
@f3
@f4
@f5
@H
>
p = @ + 1@ + 2@ + 3@ + 4@ + 5@ = 2
>
>
>
>
1
2
3
4
5
>
p = @H
+ 1 @f
+ 2 @f
+ 3 @f
+ 4 @f
+ 5 @f
= 3
>
@
@
@
@
@
@
>
>
>
@f
@f
@f
@f
@f

>
cm
>
>
>
y cm = @p@H
= pyMcm
>
ycm
>
>
>
>
z cm = @p@H
= pzMcm
>
>
z
cm
>
>
@H
>
= @p
= pI
>
>
>
>
>
p
@H
>
= @p
= I
>
>
>
>
: = @H = p
@p
Pg.: 540

Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
M x cm
>
>
>
>
>
> M y cm
>
>
< M z cm
>
I =
>
>
>
>
>
I =
>
>
>
:
I =
de las ltimas seis ecuaciones (6.291) para susti-
=
=
=
Sec +
Mg + 5
Tg
(6.292)
2
3
4R
..............................................................................................
EJEMPLO 6.16

SOLUCION:
8
(h)
>
>
>
>
(h)
>
>
>
>
>
(h)
>
>
(h)
(6.293)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 )
>
>
>
al eje z.
>
>
>
(h)
>
>
>
>
>
s = 1
(6.294)
e = 1
(6.295)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.224),
L=T
1
U= M
2
R + R2
+ z cm
1
2
+I
+I
+ M gR Cos
(6.296)
Pg.: 541

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son R, , zcm , , , y los momentos conjugados
(6.1) a dichas coordenadas son,
pR =
p
pzcm =
@L
@R
@L
= MR
(6.297)
= M R2
(6.298)
@
@L
(6.299)
= M z cm
@ z cm
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
p
p
p
(6.300)
(6.301)
(6.302)
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar R, , z cm , , ,
a partir de las ecuaciones (6.297) a (6.302) se obtiene,

R =
=
z cm =
=
=
=
pR
M
p
M R2
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.303)
(6.304)
(6.305)
(6.306)
(6.307)
(6.308)
potencial (5.223) el Hamiltoniano sin incluir las ligaduras viene dado por,
1
H =T +U = M
2
R + R2
+ z cm
1
2
+I
+I
M gR Cos
(6.309)

resulta,
p2
p2
p2
1 p2
1
H=
p2R + 2 + p2zcm +
+
+
M gR Cos
(6.310)
2M
R
2 I
I
I
Pg.: 542

8
2
1
2
3
4
5
+ 1 @f
+ 2 @f
+ 3 @f
+ 4 @f
+ 5 @f
= MpR3 + M g Cos + 5
pR = @H
>
>
@R
@R
@R
@R
@R
@R
>
>
1
2
3
4
5
>
p = @H
+ 1 @f
+ 2 @f
+ 3 @f
+ 4 @f
+ 5 @f
= M gR Sen + 4 (R2 R1 )
>
@
@
@
@
@
@
>
>
>
@f
@f
@f
@f
@H
1
2
3
4
5
>
+ 2 @zcm
+ 3 @zcm
+ 4 @zcm
+ 5 @z@fcm
= 1
pzcm = @zcm + 1 @zcm
>
>
>
>
@f1
@f2
@f3
@f4
@f5
@H
>
p = @ + 1@ + 2@ + 3@ + 4@ + 5@ = 2
>
>
>
>
1
2
3
4
5
>
+ 1 @f
+ 2 @f
+ 3 @f
+ 4 @f
+ 5 @f
= 3
p = @H
>
@
@
@
@
@
@
>
>
>
@f
@f
@f
@f
@f
@H
>

R
>
>
>
@H
>
= MpR2
= @p
>
>
>
pzcm
>
@H
>
>
> z cm = @pzcm = M
>
>
@H
>
= @p
= pI
>
>
>
>
p
>
@H
>
= @p
= I
>
>
>
>
p
:
@H
= @p
= I
Al despejar pR , p , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.311) para sustituirlos

en las primeras seis resulta,
8
2
>
M R = M R + M g Cos + 5
>
>
>
>
>
>
M R2 + 2M RR = M gR Sen + 4 (R2 R1 )
>
>
>
< Mz =
cm
1
(6.312)
>
I
=
2
>
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I =
4 R1
(5.307).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.17

SOLUCION:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.17 (5.309), (5.310) y (5.311)
Pg.: 543

respectivamente,
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h)
r = a ) f2 = r a = 0
(6.313)
que son holnomas esclernomas.

s = 1
(6.314)
e = 1
(6.315)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano en coordenadas cilndricas y sin ligaduras incluidas viene dado por (5.315),
2
2
2
1
L = m r + r2 ' + z
2
mgr Sen '
(6.316)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son r, ', z y los momentos conjugados (6.1) a
pr =
p' =
pz =
@L
@r
@L
@'
@L
= mr
(6.317)
= mr2 '
(6.318)
= mz
(6.319)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r, ', z a partir de las ecuaciones (6.317) a (6.319) se obtiene,
pr
m
p'
' =
mr2
pz
z =
m
r =
(6.320)
(6.321)
(6.322)
potencial (5.313) el Hamiltoniano en coordenadas Cartesianas y sin incluir las ligaduras
viene dado por,
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
(6.323)
2
que en coordenadas cilndricas se escribe como,
2
2
2
1
H = m r + r2 ' + z + mgr Sen '
2
(6.324)
Pg.: 544

resulta,
p2'
1
p2r + 2 + p2z + mgr Sen '
H=
(6.325)
2m
r
8
1
>
+ 1 @f
+
pr = @H
>
@r
@r
>
>
@f
>
@H
1
>
p' = @' + 1 @' +
>
>
>

r = @pr = m
>
>
>
p'
>
@H
>
' = @p
= mr
2
>
'
>
>
: z = @H = pz
@pz
@f2
2 @r
@f2
2 @'
@f2
2 @z
p2
= mr'3 mg Sen ' +

= mgr Cos '
=
(6.326)
Al despejar pr , p' , pz de las ltimas tres ecuaciones (6.326) para sustituirlos en las
primeras tres resulta,
8
2
>
mg Sen ' + 2
< m r = mr'
(6.327)
r ' + 2r' = g Cos '
>
:
mz = 1
(5.325).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.18

SOLUCION:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.18 (5.328), (5.329) y (5.330)
respectivamente,
8
(h)
>
(h)
(6.328)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg
h (t) = 0, limita el movimiento
>
:
de m a la superficie del plano inclinado mvil.
Pg.: 545

(h)
donde f1
(h)
es holnoma esclernoma y f2
es holnoma renoma.
s = 1
(6.329)
e = 1
(6.330)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.333),
2
2
2
1
L=T U = m x +y +z
mgy
(6.331)
2
px =
py =
pz =
@L
@x
@L
@y
@L
= mx
(6.332)
= my
(6.333)
= mz
(6.334)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x, y, z a partir de las ecuaciones (6.332) a (6.334) se obtiene,
px
m
py
y =
m
pz
z =
m
x =
(6.335)
(6.336)
(6.337)
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
2
(6.338)
en el cual no se ha hecho uso de las ligaduras.

resulta,
1
H=
p2 + p2y + p2y + mgy
(6.339)
2m x
Pg.: 546

8
>
+
px = @H
>
@x
>
>
@H
>
>
py = @y +
>
>
>

x
=
= pmx
>
@px
>
>
py
@H
>
>
> y = @py = m
>
>
: z = @H = pz
@pz
@f1
1 @x
@f1
1 @y
@f1
1 @z
+
+
+
@f2
2 @x
@f2
2 @y
@f2
2 @z
=
=
=
Tg
mg +
2
(6.340)
Al despejar px , py , pz de las tres ltimas ecuaciones (6.340) para sustituirlos en las tres
primeras resulta,
8
>
2 Tg
< mx =
(6.341)
m y + mg = 2
>
:
mz = 1
(5.339).
..............................................................................................
6.3.3.
Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
Los ejemplos siguientes representan sistemas con ligaduras holnomas escritas

en la forma semi-holnoma y con ligaduras no-holnomas. Las ligaduras semi-holnomas
no sern integradas por lo que se emplearn en forma explcita. Recurdese que en
estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras semi-holnomas y noholnomas del tipo:
Pg.: 547

3. Se hallan los coeficientes Alj al comparar las ligaduras identificadas en el paso 1
mediante su comparacin con,
8 8
>
>
l
>
>
>
>
>
>
l
<
8
>
>
>
>
>
l
>
>
>
: : f (shD) q ; q ; t
k k
l
Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
j=1
j=1
K (nh)
K (h)
K (nh)
K (h)
en la forma que corresponda.

de ligadura.
Las ligaduras en los sistemas holnomos o las ligaduras holnomas en
aquellos sistemas no-holnomos donde existan ligaduras holnomas y noholnomas, pueden ser convertidas a la forma semi-holnoma al hallar su
diferencial total (ligadura semi-holnoma en forma diferencial) o al derivarlas con respecto al tiempo t (ligadura semi-holnoma en forma de derivada
o de velocidad) y as aplicar el presente esquema.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.19
Pg.: 548

SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes Aì : todas estas cantidades estn en el ejemplo 5.19 (5.341), (5.342),
(5.342), (5.344) y (5.345) respectivamente. Observar (5.264), (5.274) y (5.275) ya que el
ejemplo 5.19 se basa en el ejemplo 5.15. Las ligaduras, Grados de Libertad, nmero
mnimo de Coordenadas Generalizadas y los coeficientes Aì vienen dados por,
8
(shD)
z cm = 0 ) f1
= z cm = 0
>
>
>
(shD)
>
>
= =0
>
< = 0 ) f2
(shD)
= 0 ) f3
= =0
>
>
(shD)
>
>
xcm Sec = R ) f4
= xcm Sec
R =0
>
>
:
(shD)
y cm = xcm Tg ) f5
= y cm + xcm Tg = 0
(6.342)
s = 1
(6.343)
e = 1
(6.344)

8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
A11
A14
A21
A24
A31
A34
A41
A44
A51
A54
=0
=0
=0
=1
=0
=0
= Sec
=0
= Tg
=0
A12
A15
A22
A25
A32
A35
A42
A45
A52
A55
con q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 =
=0
=0
=0
=0
=0
=1
=0
=0
=1
=0
A13
A16
A23
A26
A33
A36
A43
A46
A53
A56
=1
=0
=0
=0
=0
=0
=0
= R
=0
=0
y q6 = .
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(6.345)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin considerar ligaduras viene dado

por (5.278),
L=T
2
2
2
1
1
2
2
+I
+I
M gycm
(6.346)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son xcm , ycm , zcm , , , y los momentos conjuSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 549

gados (6.1) a dichas coordenadas son,
(6.347)
= M y cm
(6.348)
= M z cm
@ z cm
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
(6.349)
pycm =
pzcm =
p
p
p
@L
= M xcm
pxcm =
@ xcm
@L
@ y cm
@L
(6.350)
(6.351)
(6.352)
obtiene,
xcm =
y cm =
z cm =
=
=
=
pxcm
M
pycm
M
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.353)
(6.354)
(6.355)
(6.356)
(6.357)
(6.358)
2
2
2
1
1
H = T + U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
+ M gycm
(6.359)
sin haber usado ligaduras.

resulta,
p2
1
1 p2
p2
+
+
+ M gycm
(6.360)
H=
2M
2 I
I
I
Pg.: 550

8
@H
>
>
> pxcm = @xcm + 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51 = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
pycm = @y@H
+ 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52 = 5
>
>
cm
>
>
@H
>
pzcm = @zcm + 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53 = 1
>
>
>
>
>
p = @H
+ 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54 = 2
>
@
>
>
>
@H
>
>
> p = @ + 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55 = 3
>
>

>
cm
>
>
>
= pyMcm
y cm = @p@H
>
ycm
>
>
>
>
= pzMcm
> z cm = @p@H
>
zcm
>
>
@H
>
= @p
= pI
>
>
>
>
>
p
@H
>
= @p
= I
>
>
>
>
: = @H = p
@p
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.361) para sustituirlos en las primeras seis resulta,
8
>
>
>
>
>
>
M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(6.362)
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I =
4R
el ejemplo 5.19 y, por ende, en el 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.20

SOLUCION:
Pg.: 551

(5.353), (5.354) y (5.355) respectivamente,
8
(shD)
z cm = 0 ) f1
= z cm = 0
>
>
>
(shD)
>
< = 0 ) f2
= =0
(6.363)
(nhD)
>
xcm = R Sen ) f3
= xcm + R Sen
=0
>
>
>
:
(nhD)
y cm = R Cos ) f4
= y cm R Cos
=0
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
A11
A14
A21
A24
A31
A34
A41
A44
=0
=0
=0
=1
=1
=0
=0
=0
A12
A15
A22
A25
A32
A35
A42
A45
s = 2
(6.364)
e = 4
(6.365)
=0
=0
=0
=0
=0
= R Sen
=1
= R Cos
A13
A16
A23
A26
A33
A36
A43
A46
=1
=0
=0
=0
=0
=0
=0
=0
y q6 = .
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(6.366)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin usar ligaduras viene dado por

(5.358),
L=T
2
2
2
1
1
2
2
+I
+I
M gzcm
(6.367)
(6.368)
= M y cm
(6.369)
= M z cm
@ z cm
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
(6.370)
pycm =
pzcm =
p
p
p
@L
= M xcm
pxcm =
@ xcm
@L
@ y cm
@L
(6.371)
(6.372)
(6.373)
Pg.: 552

obtiene,
xcm =
y cm =
z cm =
=
=
=
pxcm
M
pycm
M
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.374)
(6.375)
(6.376)
(6.377)
(6.378)
(6.379)
2
2
2
1
1
H = T + U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
+ M gzcm
(6.380)

resulta,
1
1
H=
2M
2
p2
p2
p2
+
+
I
I
I
+ M gzcm
(6.381)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 553

ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36) resultando,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@H
+ 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 = 3
@xcm
@H
+ 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 = 4
@ycm
pzcm = @z@H
+ 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 = 1
cm
@H
p = @ + 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 = 2
p = @H
+ 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 = 3 R Sen
@
@H
p = @ + 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 = 0
xcm = @p@H
= pxMcm
xcm
= pyMcm
y cm = @p@H
ycm
z cm = @p@H
= pzMcm
zcm
@H
= @p
= pI
p
@H
= @p
= I
@H
= pI
= @p
pxcm =
pycm =
4 R Cos
(6.382)
8
>
M x cm = 3
>
>
>
>
>
M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g =
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3 R Sen
>
>
>
:
I =0
(6.383)
4 R Cos
(5.369).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
SOLUCION:
Pg.: 554

8
(shD)
>
z cm = 0 ) f1
= z cm = 0
>
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(shD)
>
= 0 ) f3
= =0
>
>
>
:
(nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4
= Sen xcm
(6.384)
Cos y cm = 0
s = 2
(6.385)
e = 3
(6.386)

9
8
>
A11 = 0
A12 = 0
A13 = 1 >
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
0
A
=
0
A
=
0
>
>
14
15
16
>
>
>
>
>
>
>
> A21 = 0
A
=
0
A
=
0
>
>
22
23
>
>
>
>
< A =1
A =0
A =0 =
24
>
A31
>
>
>
>
>
A34
>
>
>
>
>
A41
>
>
:
A44
25
=0
=0
= Sen
=0
A32
A35
A42
A45
26
=0
=1
= Cos
=0
A33
A36
A43
A46
y q6 = .
=0
=0
=0
=0
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(6.387)

(5.384),
L=T
2
2
2
1
1
2
2
+I
+I
+ QExcm + 2qEb Cos
(6.388)
@L
pxcm =
= M xcm
(6.389)
@ xcm
@L
pycm =
= M y cm
(6.390)
@ y cm
@L
pzcm =
= M z cm
(6.391)
@ z cm
@L
p =
=I
(6.392)
@
@L
p =
=I
(6.393)
@
@L
p =
=I
(6.394)
@
Pg.: 555

obtiene,
xcm =
y cm =
z cm =
=
=
=
pxcm
M
pycm
M
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.395)
(6.396)
(6.397)
(6.398)
(6.399)
(6.400)
2
2
2
1
1
H = T + U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
QExcm
2qEb Cos
(6.401)

resulta,
1
1
H=
2M
2
p2
p2
p2
+
+
I
I
I
QExcm
2qEb Cos
(6.402)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 556

ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36) resultando,
8
>
pxcm = @x@H
+ 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 = QE + 4 Sen
>
>
cm
>
>
>
pycm = @y@H
+ 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 =
>
4 Cos
>
cm
>
>
@H
>
pzcm = @zcm + 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 = 1
>
>
>
>
>
+ 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 = 2
p = @H
>
@
>
>
>
@H
>
p = @ + 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 = 3
>
>
>
>

>
cm
>
>
>
y cm = @p@H
= pyMcm
>
ycm
>
>
>
>
= pzMcm
z cm = @p@H
>
>
zcm
>
>
@H
>
= @p
= pI
>
>
>
>
>
> = @H = p
>
@p
I
>
>
>
: = @H = p
@p
8
>
M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
>
>
M y cm =
4 Cos
>
>
>
< M z cm = 1
(6.404)
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I + 2qEb Sen = 0
(5.395).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.22
SOLUCION:
Pg.: 557

8
(shD)
>
z cm = 0 ) f1
= z cm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
>
(shD)
< =0)f
= = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
2
(shD)
>
= 0 ) f3
= = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
>
>
>
:
(nhD)
xcm = s Cos ) f4
= Cos s xcm = 0.
(6.405)
s = 2
(6.406)
e = 3
(6.407)

9
8
>
>
A
=
0
A
=
0
A
=
1
11
12
13
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
0
A
=
0
A
=
0
>
>
14
15
16
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
0
A
=
0
A
=
0
>
>
21
22
23
>
>
>
>
< A =1
A25 = 0
A26 = 0 =
24
>
A31 = 0
A32 = 0
A33 = 0 >
>
>
>
>
>
>
>
>
>
A34 = 0
A35 = 1
A36 = 0 >
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
A
=
Cos
A
=
1
A
=
0
41
42
43
>
>
>
>
;
:
A44 = 0
A45 = 0
A46 = 0
(6.408)
con q1 = s, q2 = xcm , q3 = zcm , q4 = , q5 = , q6 = .

(5.403),
L=T
2
2
1
1
U = M s + z cm +
2
2
+I
+I
+ QExcm + 2qEb Cos
(6.409)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son s, xcm , zcm , , , y los momentos conjugados (6.1) a dichas coordenadas son,
@L
= Ms
(6.410)
ps =
@s
@L
pxcm =
=0
(6.411)
@ xcm
@L
pzcm =
= M z cm
(6.412)
@ z cm
@L
p =
=I
(6.413)
@
@L
p =
=I
(6.414)
@
@L
p =
=I
(6.415)
@
Pg.: 558

Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar s, xcm , z cm ,
obtiene,
s =
xcm =
z cm =
=
=
=
ps
M
0
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.416)
(6.417)
(6.418)
(6.419)
(6.420)
(6.421)
2
2
1
1
H = T + U = M s + z cm +
2
2
+I
+I
QExcm
2qEb Cos
(6.422)

resulta,
p2
1
1 p2
p2
H=
p2s + p2zcm +
+
+
QExcm 2qEb Cos
(6.423)
2M
2 I
I
I
8
ps = @H
+ 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 = 4 Cos
>
>
@s
>
>
@H
>
pxcm = @xcm + 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 = QE
>
4
>
>
>
@H
>
pzcm = @zcm + 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 = 1
>
>
>
>
>
p = @H
+ 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 = 2
>
@
>
>
>
>
p = @H
+ 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 = 3
>
@
>
>
>
@H

s
>
>
>
@H
>
>
> xcm = @pxcm = 0
>
>
>
z cm = @p@H
= pzMcm
>
>
zcm
>
>
@H
>
= @p
= pI
>
>
>
>
p
>
@H
>
= @p
= I
>
>
>
:
@H
= @p
= pI
Pg.: 559

Al despejar ps , pxcm , pzcm , p , p , p
los en las primeras seis resulta,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
de las ltimas seis ecuaciones (6.424) para sustituir-
M s = 4 Cos
QE = 4
M z cm = 1
I = 2
>
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
: I = 2qEb Sen
(6.425)
(5.409).
..............................................................................................
6.4.
Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de OstrogradskiHamilton

El principio de Hamilton establece que,
Z t2
L qi ; q i ; t dt = 0
(6.426)
t1
y al usar (6.2),
t2
t1
o,
t2
t1
X
i
"
q i pi
H (qi ; pi ; t) dt = 0
p i q i + pi q i
@H
pi
@pi
@H
qi dt = 0
@qi
(6.427)
El segundo trmino de (6.427) puede ser integrado por partes como sigue,
Z t2
Z t2
Z t2
d
t2
pi q i dt =
pi
qi dt = pi qi Hjt1
pi qi dt
(6.428)
dt
t1
t1
t1
donde el primer trmino se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.427) se convierte en,
Z t2
Z t2 X
@H
@H
0=
Ldt =
qi
pi +
pi
qi dt
(6.429)
@p
@q
i
i
t1
t1
i
Pg.: 560
6.5. ESPACIO DE FASE

y puesto que las variaciones pi y qi son independientes las unas de las otras (porque
a lo largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener
diferentes coordenadas o/y direrentes momentos) resultan,
qi =
pi =
@H
@pi
@H
@qi
(6.430)
U
= 0.
que son las ecuaciones de Hamilton para QN
i
Se deja como ejercicio al estudiante tratar los restantes casos estudiados antes parU
tiendo del Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN
mostrado
j
por (5.63) en la seccin 5.2.
6.5.
Espacio de fase
En el formalismo Hamiltoniano, el estado del movimiento de un sistema mecnico con coordenadas generalizadas en un tiempo definido t est completamente
caracterizado mediante la especificacin de coordenadas generalizadas y momentos generalizados: q1 ; q2 ; q3; : : : ; q y p1 ; p2 ; p3; : : : ; p .
Figura (6.8): Trayectoria de fase en un espacio de fase.
Pg.: 561
Se denomina Espacio de Fase al espacio Cartesiano cuyas coordenadas son las coordenadas generalizadas qi y los momentos generalizados
pi . Este espacio es de dimensin 2 .
El subespacio de dimensin de las coordenadas qi es el Espacio de Configuracin
y el subespacio de dimensin de los momentos pi es llamado Espacio de Momentos.
En el curso del movimiento de un sistema, el punto representativo describe una curva
que es la denominada Trayectoria de Fase (ver figura 6.8). A la representacin de
una trayectoria de fase en el espacio de fase, para un determinado sistema, se le
denomina Diagrama de Fase.
Si el Hamiltoniano es conocido, entonces la trayectoria de fase completa puede
ser calculada nicamente a partir de las coordenadas de un punto. Por lo tanto, a
cada punto le pertenece slo una trayectoria y dos trayectorias diferentes no se intersectarn. En el espacio de fase un camino est dado en representacin paramtrica
mediante qi (t), pi (t) (i = 1; 2; 3; :::; ). Debido a la singularidad de las soluciones de
las ecuaciones de Hamilton, el sistema se desarrolla a partir de varias condiciones de
frontera a lo largo de varias trayectorias. Para sistemas conservativos el punto representavivo est confinado a una hipersuperfcie de dimensin 2 1 del espacio de fase
mediante la condicin H (qi ; pi ) = E =constante.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.23
Construir el diagrama de fase para la partcula del ejemplo 6.1.
SOLUCION: la partcula tiene 2 grados de libertad ('; z), as el espacio de fase para
este ejemplo es de 4 dimensiones ', p' , z, pz . Pero p' es constante segn la primera de
las ecuaciones (6.62), por lo que puede ser suprimido.
El Hamiltoniano viene dado por (6.61),
1
H=
2m
p2'
+ p2z
R2
1
+ K R2 + z 2 = E = constante
2
(6.431)
Se ver la proyeccin del camino de fase sobre el plano zpz . Al hacer p' = 0 en la
ecuacin anterior,
p2z
2m(E
1
KR2
2
z2
2E
K
R2
=1
(6.432)
Pg.: 562
Figura (6.9): Diagrama de fase para la partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro, mostrada en la figura (6.1).
que es la ecuacin de una elipse y, as, la proyeccin del camino de fase sobre el
plano zpz para cualquier E es una elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento
en la direccin z es armnico simple.
Por otro lado, debido a que ' =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con '. As, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elptica uniforme (ver figura 6.9).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.24
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.97) con la posicin y1 tomado como
coordenada generalizada del sistema,
p2y1
H=
+ (M2
2 (M1 + M2 )
M1 ) gy1
M2 g`
(6.433)
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamiltoniano (6.433) a la energa total del sistema E. En efecto,
p2y1
+ (M2
2 (M1 + M2 )
M1 ) gy1
M2 g` = E = constante
(6.434)
y a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase py1 =

py1 (y1 ),
p
p y1 =
2 (M1 + M2 ) (E + M1 gy1 + M2 g (` y1 ))
(6.435)
Pg.: 563
Figura (6.10): Diagrama de fase para la mquina simple de Atwood de la figura 5.3.
obtenindose as un conjunto de curvas donde la energa E acta como parmetro.

Estas curvas son mostradas en la figura 6.10.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.25
Construir el diagrama de fase para una partcula de masa m que
se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un alambre que tiene
forma de parbola como se muestra en la figura 6.11.
Figura (6.11): Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un
2
alambre que tiene forma de parbola y = x2 .
Pg.: 564

SOLUCION: este sistema es conservativo y con ligaduras. Para construir el diagrama de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema para lo cual sern empleadas coordenadas Cartesianas con el origen en la posicin mostrada en la figura
6.11.
8
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, que fija el movimiento de la partcula de masa
>
>
>
< m al plano xy.
(h)
>
y = 21 x2 ) f2 = y 12 x2 = 0, que obliga a la partcula a moverse
>
>
:
sobre el alambre.
(6.436)
s = 3N
K (h) = 3 (1)
(6.437)
2=1

e = 3N
K (h) = 3 (1)
(6.438)
2=1
Se construye el Lagrangiano: en coordenadas Cartesianas la energa cintica total

del sistema es,
2
2
2
1
1
T = mv 2 = m x + y + z
(6.439)
2
2
y la energa potencial total viene dada por,
(6.440)
U = mgy
que establece el origen de potencial (U = 0) en y = 0. Entonces,
L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
mgy
(6.441)
que es el Lagrangiano del sistema donde no se han considerado las ligaduras (6.436).
Ahora, al tener presentes la ligaduras se reduce a,
2
1
L = mx 1 + x2
2
1
mgx2
2
(6.442)
donde se puede observar que la coordenada generalizada es x.

Pg.: 565

coordenada es,
@L
= mx 1 + x2
(6.443)
px =
@x
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x a partir de la ecuacin (6.443) se obtiene,
px
(6.444)
x=
m (1 + x2 )
Figura (6.12): Diagrama de fase para el sistema mostrado en la figura (6.11).
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
|2
{z
} Por|{z}
(6.440)
(6.445)
Por (6.439)
(6.436) en (6.445) resulta,
2
1
1
(6.446)
H = mx 1 + x2 + mgx2
2
2
H=
1
p2x
1
+ mgx2
2
2 m (1 + x ) 2
(6.447)
Pg.: 566

p2x
1
1
+
mgx2 = E = constante
2 m (1 + x2 ) 2
(6.448)
y a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase px = px (x),

px =
p
m (1 + x2 ) (2E
mgx2 )
(6.449)
obtenindose as un conjunto de curvas con la energa E como parmetro. Estas curvas son mostradas en la figura 6.12.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.26
Construir el diagrama de fase para el pndulo del ejemplo 6.8
pero con ' = ! (! constante). Este es el llamado pdulo cnico.
SOLUCION: este sistema es conservativo y con ligaduras. Para construir el diagrama
de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema. La figura 6.3 muestra las
coordenadas a usar.
8
(h)
>
< ' = ! = constante ) f1 = ' ! = 0
(h)
(6.450)
r = ` ) f2 = r ` = 0, que obliga a masa pendular a moverse a una
>
:
distancia fija ` del punto de soporte del pdulo.
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.451)

e = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.452)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir ligaduras viene dado por

(6.155),
2
2
2
1
L = T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' + mgr Cos
(6.453)
2
Pg.: 567
Figura (6.13): Diagrama de fase para el pndulo de la figura 6.2 con ' = ! = constante. La figura 6.13(a)
p
p
es para ! < g=` y la 6.13(b) es para ! > g=`.
y ahora al sustituir las ligaduras (6.450) resulta,

1
L = m`2
2
+ ! 2 Sen2
+ mg` Cos
(6.454)
observndose que la coordenada generalizada es .

Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
= m`2
(6.455)
p =
@
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar a partir de la ecuacin (6.455) se obtiene,
=
p
m`2
(6.456)
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 + r2 Sen2 '
mgr Cos
{z
}
|2
{z
}| Por (6.154)
(6.457)
Por (6.153)
(6.450) en (6.457) resulta,
1
H = m`2
2
+ ! 2 Sen2
mg` Cos
(6.458)
Pg.: 568

p2
1
H=
+ m`2 ! 2 Sen2
2
m`
2
mg` Cos
(6.459)
p2
1
+ m`2 ! 2 Sen2
2
2m`
2
mg` Cos
= E = constante
(6.460)
y a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase p = p ( ),

p =
`m
2E
m
`2 ! 2 Sen2
+ 2g` Cos
(6.461)
obtenindose as un conjunto de curvas con la energa E como un parmetro. Estas

curvas son mostradas en la figura 6.13.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.27
Construir el diagrama de fase para el pndulo simple del ejemplo
6.11.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.221) con el ngulo
coordenada generalizada del sistema,
H =T +U =
1 p2
+ mg` (1
2 m`2
Cos )
tomado como
(6.462)
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamiltoniano (??) a la energa total del sistema E. En efecto,
1 p2
+ mg` (1
2 m`2
Cos ) = E = constante
(6.463)
y a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase p = p ( ),

p =
2m`2 [E
mg` (1
Cos )]
(6.464)
obtenindose as un conjunto de curvas donde la energa E acta como parmetro.

Estas curvas son mostradas en la figura 6.14.
Pg.: 569
Figura (6.14): Diagrama de fase para el pndulo simple de la figura (6.6).
Para y momento p pequeos el pndulo oscila, apareciendo en el diagrama

de fase como elipses. Para y momento p grandes el pndulo da vueltas completas apareciendo como lneas que envuelven a las elipses. Separando los anteriores
movimientos se encuentra el caso especial en el cual el pndulo comienza en la parte
ms alta, cae y regresa a la posicin ms alta.
..............................................................................................
6.6.
Teorema de Liouville
En esta seccin se supondr que los sistemas a considerar son holnomos,

(lig)
cuyas ligaduras son usadas en forma implcita, Qi = 0, en las ecuaciones para eliminar las coordenadas generalizadas dependientes y donde no existen fuerzas que no
U
provengan de una funcin de energa potencial U , QN
= 0. El nmero de grados de
i
libertad es s = 3N K (h) = .
Cuando el nmero de grados de libertad es muy grande se hace imposible (y
adems intil) una descripcin microscpica del sistema, ya que no es posible encontrar ni siquiera las condiciones iniciales (las posiciones y momentos de cada una de las
partculas en el tiempo t). Este es el punto de partida de la Mecnica Estadstica.
En general habr un gran nmero de estados iniciales posibles, cada uno de los
cuales est representado por un punto en el espacio de fase. Cuando el nmero de
Pg.: 570
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE

grados de libertad es realmente grande (> 1024 ) el nmero de estados iniciales posibles N se har tan grande y tan denso que ser posible caracterizarlo mediante una
densidad de estados ,
dN
(6.465)
=
dV
con,
Y
dV = dq1 dp1 dq2 dp2 dq3 dp3 : : : dq dp =
dqj dpj
(6.466)
j=1
El Teorema de Liouville4 realmente pertenece a la Mecnica Estadstica y es bsico

para su estudio, pero es de inters considerarlo aqu debido a que es una consecuencia directa de las ecuaciones de Hamilton. Este teorema es bsico para la Mecnica
de Sistemas tales que:
1. El nmero de grados de libertad es muy grande.
2. No se pueden determinar las 2 condiciones iniciales, por lo tanto tampoco el estado del sistema en sentido clsico. Solamente se conoce el Hamiltoniano del sistema,
las ligaduras y, a lo sumo, siete de las 2 constantes de movimiento (las aditivas: E,
! !
L , p ).
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, slo se pueden hacer suposiciones estadsticas. En particular se puede asumir
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribucin uniforme).
En general, habr una regin del espacio de fase que es accesible al sistema y se
puede postular alguna distribucin de probabilidades de las distintas trayectorias
de fase dentro de la regin accesible (las trayectorias externas a la regin accesible
tienen probabilidad cero).
Antes de enunciar y demostrar el Teorema de Liouville, es importante definir Conjunto Estadstico, nocin til en los casos donde hay 2
7 constantes de movimiento
5
no determinadas .
4
Liouville se gradu en la cole Polytechnique de Pars en 1827. Tras varios aos como asistente en
varias instituciones logr ser profesor en la cole Polytechnique en el ao 1838. Obtuvo la ctedra de
Matemticas en el Collge de France en 1850 y la de Mecnica en la Facult des Sciences en 1857. Trabaj en una cantidad muy diversa de campos en matemticas, incluyendo teora de nmeros, anlisis
complejo, topologa diferencial, pero tambin en fsica matemtica e incluso astronoma. Se le recuerda en particular por el teorema que lleva su nombre.
!
5
El 7 viene de que exiten tres componentes de la costante de movimiento aditiva L , tres de la !
p y un
valor para E.
Pg.: 571
Un Conjunto Estadstico consiste en un conjuto de sistemas iguales, querindose decir con esto, que tengan el mismo nmero de grados de libertad,
la misma clase de partculas y de interacciones, las mismas ligaduras y los
mismos valores de las constantes de movimiento aditivas.
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadstico slo pueden diferir por los
valores de las 2
7 constantes no aditivas. Se considera que el nmero de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadsticamente representativa de la
distribucin de los valores de las 2
7 constantes indeterminadas.
En cada instante de tiempo, el estado de cada sistema del conjunto ser representado por un punto en el espacio de fase y su estado de movimiento por una trayectoria
de fase. El cojunto estadstico de sistemas de s grados de libertad estar representado en cada instante por un enjambre de puntos en el espacio de fase. Como los
sistemas del conjunto estadstico no interactan, cada punto se mueve independientemente de los dems en el espacio de fase 2s-dimensional.
Figura (6.15): Evolucin de una regin en el espacio de fase.
Considrense ahora un gran nmero N de sistemas mecnicos conservativos que

tienen el mismo Hamiltoniano (cojunto estadstico de sistemas). En estos sistemas el
Hamiltoniano, como ya se sabe, es la energa total y es constante, es decir,
H (qi ; pi ) = constante = E
(6.467)
Pg.: 572

que puede representarse por una superficie en el espacio de fase.
Supngase ahora que las energas de todos estos N sistemas estn comprendidas
entre E1 y E2 , entonces las trayectorias de todos estos sistemas estarn comprendidas
entre las dos superficies H = E1 y H = E2 como es mostrado en la figura 6.15. Puesto
que cada uno de los sistemas tienen condiciones iniciales diferentes, se desplazarn
en el espacio de fase describiendo trayectorias diferentes. Supngase (ver figura 6.15)
que los puntos de configuraciones iniciales t = to de los sistemas estn contenidos en
una regin R1 y despus de un tiempo t > to estos puntos ocupan ahora la regin R2 .
Si se observa, por ejemplo, el punto representativo correspondiente a uno de los N
sistemas, se observar que el punto se desplaza desde el punto A hasta el punto B.
El volumen de cada una de las regiones es posible calcularlo mediante,
V =
q1 ::: q : p1 ::: p =
qj p j
(6.468)
j=1
y la densidad de puntos se puede definir como,

=
N
V
(6.469)
Es obvio que el nmero de puntos representativos en R1 y R2 es igual. Lo que no es

tan obvio es lo que expresa el siguiente teorema, denominado Teorema de Liouville:
El volumen de una regin R1 del espacio de fase es igual al de la regin
es R2 (es decir, se conserva) si los puntos representativos de su frontera se
mueven de acuerdo a las ecuaciones de Hamilton. O, si se define la densidad como el nmero de puntos por unidad de volumen, entonces la
densidad es constante.
o en equivalentemente,
En cada elemento de volumen del espacio de fase, la densidad de
puntos representativos del conjunto estadstico permanece constante en el
tiempo.
Demostracin:
Para demostrarlo, se investiga el movimiento de un sistema de puntos a travs de
un elemento de volumen del espacio de fase. Considrense primero las componentes
Pg.: 573

del flujo de puntos representativos a lo largo de las direcciones qi y pi . En la figura 6.16,
el rea ABCD representa la proyeccin del elemento de volumen dV de dimensin 2
sobre el plano qi ; pi .
Figura (6.16): Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qi pi .
El el flujo j de puntos representativos (nmero de puntos representativos por unidad

de tiempo) que se mueven entrando en la direccin qi a travs de la cara lateral
(con proyeccin AD sobre el plano qi ; pi ) es,
E
jAD
=
dqi
dpi dVi = q i dpi dVi
dt
con,
dVi =
(6.470)
(6.471)
dqj dpj
j=1
i6=j
el restante elemento de volumen de dimensin 2

2, dpi dVi es la magnitud de la
superficie lateral con proyeccin AD en el plano qi ; pi y el superndice E indica entrante.
De forma anloga, el flujo entrante en la direccin pi (que entra por AB) es,
E
jAB
=
dpi
dqi dVi = pi dqi dVi
dt
(6.472)
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del rea
dqi dpi es,
E
E
j E (qi ; pi ) = jAD
+ jAB
=
q i dpi + pi dqi dVi
(6.473)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.473) mediante un
Pg.: 574

desarrollo en series de Taylor alrededor de (qi ; pi ) para as hallarla en (qi + dqi ; pi + dpi ).
Por lo tanto, el flujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
j S = j E (qi + dqi ; pi + dpi ) = j E (qi ; pi ) +
+
@j E (qi ; pi )
dqi
@qi
@j E (qi ; pi )
dpi
@pi
(6.474)
donde el superndice S indica saliente y donde se ha usado el desarrollo de Taylor

(hasta el primer orden) para una funcin de dos variables alrededor de (a; b),
f (x; y) ' f (a; b) +
@f
@x
(x
a) +
(a;b)
@f
@y
(y
b)
(6.475)
(a;b)
con x = qi + dqi , y = pi + dpi , a = qi , b = pi , j (qi + dqi ; pi + dpi ) = j S y j (qi ; pi ) = j E .

Ahora, al sustituir (6.473) en (6.474) resulta,
jS =
i
@ h
q i dpi + pi dqi dVi +
q i dpi + pi dqi dVi dqi
@qi
h
i
@
q i dpi + pi dqi dVi dpi
+
@pi
@
q i dpi dVi + pi dqi dVi +

@
+
pi
@pi
dq dp dV
| i {zi }i
=dV
qi
dpi dqi dVi

| {z }
@qi
q i dpi dVi + pi dqi dVi + 4
=dV
qi
@qi
@
+
pi
@pi
5 dV
(6.476)
as el nmero de puntos representativos por unidad de tiempo que se atascan en el

elemento de volumen.es la diferencia entre las ecuaciones (6.473) y (6.476),
jE
jS =
@
@qi
qi +
@
@pi
pi
dV =
@
dV
@t
(6.477)
Sumando sobre todas las i = 1; 2; 3; :::; se obtiene el nmero de puntos representativos que se atascan en total. Esta cantidad corresponde, justamente, al cambio
con el tiempo (derivada temporal) de la densidad multiplicada por dV . Por lo tanto, se
puede concluir que,
X @
@
@
=
qi +
pi
(6.478)
@t
@q
@p
i
i
i=1
Pg.: 575

que es una ecuacin de continuidad de la forma6 ,
@
!
=0
r +
@t
div
(6.479)
donde la divergencia se refiere al espacio de fase de dimensin 2 ,

r=
X @
X @
+
@qi i=1 @pi
i=1
(6.480)
Ahora, al desarrollar las derivadas en (6.478) y reordenar se obtiene,

!
X @
@ qi
@
@ pi
@
qi +
+
pi +
+
=0
@q
@q
@p
@p
@t
i
i
i
i
i=1
(6.481)
Pero como de las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las caractersticas de los sistemas
considerados en esta seccin se tiene que,
pi =
qi =
@p
@H
) i =
@qi
@pi
@2H
=
@pi @qi
@2H
@qi @pi
@H
@q
@2H
) i =
@pi
@qi
@qi @pi
(6.482)
(6.483)
(si las segundas derivadas parciales de H son continuas) entonces (6.481) se puede
escribir como,
X @
@
@
qi +
pi +
=0
(6.484)
@q
@p
@t
i
i
i=1
que es justamente la derivada total de
con respecto al tiempo,
d
=0
dt
(6.485)
indicando que =constante. Esto establece que la densidad de puntos representativos, en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partculas,
permanece constante durante el movimiento.
Se debe resaltar que se pudo establecer la invariancia de la densidad slo debido
a que el problema fue formulado en el espacio de fase. No existe un teorema equivalente para el espacio de configuraciones estudiado en la seccin 2.7.4 del captulo
2, lo que muestra la importancia del formalismo Hamiltoniano para los sistemas con un
gran nmero de partculas. As se puede usar la dinmica Hamiltoniana (en lugar de
la Lagrangiana) para trabajar en Mecnica Estadstica.
6
Las ecuaciones de continuidad de este tipo aparecen a menudo en fsica de flujos (Hidrodinmica,
Electrodinmica, Mecnica Cuntica). Estas ecuaciones siempre expresan una ley de conservacin.
Pg.: 576

El Teorema de Liouville es importante no slo para agregados de partculas microscpicas, como en la Mecnica Estadstica de los sistemas gaseosos y las propiedades de la concentracin de partculas cargadas en los aceleradores de partculas,
sino tambin en ciertos sistemas macroscpicos. Por ejemplo, en dinmica estelar, el
problema se invierte y mediante el estudio de la funcin de distribucin de las estrellas en una galaxia, puede inferirse el potencial U del campo gravitacional galctico.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.28
Mostrar que se cumple el Teorema de Liouville para un conjunto
de partculas de masa m que se mueven inmersas en un campo gravitacional constante.
SOLUCION: este sistema es conservativo y sin ligaduras. Para construir el diagrama
de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: se supone
que es un sistema con un nmero N muy grande de partculas y, por lo tanto, con un
grados de libertad igualmente grande.
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por,
L=T
1 2
U = mq + mgq
2
(6.486)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es q y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
pq =
= mq
(6.487)
@q
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar q a partir de la ecuacin (6.455) se obtiene,
q=
pq
m
(6.488)
1 2
H = T + U = mq
2
mgq
(6.489)
Pg.: 577

p2q
mgq
(6.490)
H=
2m
p2q
2m
mgq = E = constante
(6.491)
y a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase pq = pq (q),

p=
E
m
+ gq
(6.492)
obtenindose as un conjunto de parbolas con la energa E como un parmetro

como se muestra en la figura 6.17.
Figura (6.17): Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m movindose inmersas en un
campo gravitacional constante.
Considrense un nmero de partculas con momentos en t = 0 entre los lmites

p1 p0 p2 y energas entre E1 E E2 . Ellas cubren el rea A en el espacio de fase.
Un tiempo t despus las partculas cubren el rea A0 , como se muestra en la figura 6.17.
En este instante ellas tienen momento,
p0 = p + mgt
(6.493)
Pg.: 578
6.7. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON

de manera que A0 es el rea entre las parbolas limitadas por p1 + mgt
Con,
p2
1
E
q=
mg 2m
p0
p2 + mgt.
(6.494)
se pueden calcular las reas A y A0 como sigue,

A=
p2 Z
p1
1
mg
1
mg
p2
1
2m
p2
2
2m
E1
dpdq =
E2
E2 E1
(p2
mg
p1 )
(6.495)
y de la misma forma,
A0 =
E2 E1
(p02
mg
p01 ) =
E2 E1
(p2
mg
p1 )
(6.496)
que es justo el enunciado del Teorema de Liouville, A = A0 , expresando que la densidad

del sistema de partculas en el espacio de fase permanece constante.
..............................................................................................
6.7.
Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton
Una elegante y poderosa herramienta para manipular las ecuaciones de Hamilton y expresiones asociadas lo constituye la Forma Simplctica.7
Se llama Forma Simplctica a aquella que utiliza el lenguaje matricial,
que es muy til debido a su carcter compacto y su potencia para operar
con una buena cantidad de informacin de manera automtica.
Esta notacin permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. En
efecto, para un sistema de coordenadas generalizadas mnimas, se puede definir
una matriz columna con 2 elementos tales que,
(
i = qi
, con i
(6.497)
i+ = pi
7
El trmino simplctico viene del griego para entrelazado, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i estn relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este trmino fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
Pg.: 579

es decir,
8
<
es decir,
@H
@
@H
@
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
@H 6
6
=6
6
@
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
..
.
..
.
..
.
i+
..
.
i+
@H
@
..
.
@H
@
..
.
@H
@
@H
@
..
.
@H
@
..
.
@H
@
(lig)
U
QN
i
Qi
, con i
@H
@pi
1+
i+
(6.498)
con 2 elementos tales que,
@H
@qi
=
i
1+
@H
@
3
q1
7 6 . 7
7 6 .. 7
7 6
7
7 6
7
7 6 qi 7
7 6 . 7
7 6 . 7
7 6 . 7
7 6
7
7 6 q 7
7=6
7
7 6 p
7
7 6 1+ 7
7 6 . 7
7 6 .. 7
7 6
7
7 6
7
7 6 pi+ 7
7 6 . 7
7 6 . 7
5 4 . 5
p2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
=6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
y, similarmente, la matriz columna
2
7
7
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7=6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 4
7
5
(lig)
@H
@q1
Q1
@H
@qi
Qi
@H
@q
..
.
(lig)
..
.
(lig)
@H
@p1+
..
.
@H
@pi+
..
.
@H
@p2
U
QN
1
U
QN
i
QN U
(6.499)
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
(6.500)
entonces las ecuaciones de Hamilton (6.497) pueden ser escritas en forma compacta
como,
= J @H
@
(6.501)
Pg.: 580
6.7. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON

cuyos elementos vienen dados por,
Jij @@H
(6.502)
j=1
y donde J es una matriz cuadrada 2

2 , frecuentemente denominada Matriz Simplctica, compuesta por cuatro matrices
,
J=
"
0 1
1 0
(6.503)
con 0 la matriz nula, 1 la matriz identidad y cuyos elementos vienen dados por,
8
>
< 0 si (i > y j > ) o (
Jij =
1 si (i > y j = i
)
>
:
1 si (
iyj =i+ )
iy
j)
(6.504)
La matriz J tiene las siguientes propiedades:

1. Es ortogonal,
JT = J
(6.505)
(6.506)
jJj = +1
(6.507)
2. Es antisimtrica,
JT =
3. Su determinante es la unidad,
4. Se cumple que,
J2 = JJ =
(6.508)
Para un sistema de dos coordenadas generalizadas q1 y q2 se tiene que,

2
6
6
6
6
4
q1
q2
p1
p2
7 6
7 6
7=6
7 4
5
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
0
32
76
76
76
56
4
@H
@q1
@H
@q2
(lig)
Q1
(lig)
Q2
@H
@p1
@H
@p2
3
U
QN
1
7
U 7
QN
2
7
7
5
(6.509)
Pg.: 581
6.8.
El Mtodo de Routh
La formulacin de la mecnica basada en las ecuaciones cannicas resulta

especialmente sencilla para las coordenadas que son cclicas. En efecto, las coordenadas cclicas en s no aparecen en H ni en las ecuaciones de Hamilton y los momentos correspondientes son constantes. Por tanto, las coordenadas cclicas quedan
totalmente eliminadas de la formulacin que en la prctica viene a tener 2 grados
de libertad menos por cada coordenada cclica. En cambio, en la formulacin de
Lagrange es preciso considerar las velocidades generalizadas correspondientes en el
Lagrangiano L y en las ecuaciones de Lagrange ya que las velocidades q i no tienen
por qu ser constantes aunque las coordenadas sean cclicas.
El Mtodo de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de

Lagrange y Hamilton: emplea las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas cclicas y las ecuaciones de Lagrange para el resto de ellas (las no
cclicas).
Supngase un sistema con coordenadas generalizadas de las cuales las k primeras

coordenadas son cclicas:
(
@L
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; k (cclicas)
@qi
(6.510)
@L
=
6
0,
con
i
=
k
+
1;
k
+
2;
k
+
3;
:
:
:
;
(no
cclicas)
@qi
Los momentos correspondientes a las coordenadas cclicas sern constantes, por
lo tanto,
pi = ci , con i = 1; 2; 3; : : : ; k
(6.511)
Se realiza ahora una transformacin de Legendre del Lagrangiano L slo respecto de las coordenadas cclicas, definiendo as la denominada Funcin Routhiana o
Routhiano,
R=
k
P
ci q i
(6.512)
i=1
hacindose notar que la sumatoria se realiza slo para los k primeros ndices, es decir,
slo para las coordenadas cclicas. Esta es la misma expresin general (6.2) para H
donde los momentos conjugados pi se han cambiado por las constantes ci y donde la
sumatoria slo involucra las k coordenadas cclicas del Lagrangiano.
Pg.: 582
6.8. EL MTODO DE ROUTH
Como se pudo ver en la seccin 6.1, en el caso de la construccin del

Hamiltoniano del sistema se exige que ste quede nicamente en funcin
de qi , pi (i = 1; 2; 3; : : : ; ) y el tiempo t. En el caso del Routhiano se exige
que quede nicamente en funcin de las coordenadas no cclicas qi (i =
k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; ) y sus correspondientes velocidades generalizadas q i
(i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; ), los momento generalizados de las coordenadas
cclicas pi = ci (i = 1; 2; 3; : : : ; k) y el tiempo,
R = R qk+1 ; qk+2 ; qk+3 ; : : : ; q ; q k+1 ; q k+2 ; q k+3 ; : : : ; q ; c1 ; c2 ; c3 ; : : : ; ck ; t
Obsrvese que las coordenadas qi (i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; ) y el tiempo t son

variables pasivas en la transformacin de Legendre (6.511) por lo cual debe cumplirse
que,
@R
@L
+
= 0, con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ;
(6.513)
@qj @qj
o,
@L
@R
=
, con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ;
(6.514)
@qj
@qj
Por otro lado, al derivar (6.511) parcialmente con respecto a las velocidades generalizadas referentes a las coordenadas no cclicas resulta,
!
k
X
@R
@
@
=
ci q i
L, con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ;
(6.515)
@ qj
@ q j i=1
@ qj
donde la derivada de la sumatoria es nula ya que sta slo involucra las velocidades
referentes a las coordenadas cclicas y la derivada se est efectuando con respecto
a las velocidades referentes a las coordenadas no cclicas. Por esta razn de (6.514)
resulta,
@L
@R
=
, con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ;
(6.516)
@ qj
@ qj
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.513) y (6.515) en las ecuaciones de Lagrange (5.77) se obtiene,
d
dt
@R
@ qj
@R
@qj
(lig)
Qj
U
QN
j , con i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ;
(6.517)
y una vez integradas estas

k ecuaciones para obtener R como funcin de las
constantes cj y de t se puede calcular el valor de las k coordenadas cclicas a partir de
Pg.: 583

las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las coordenadas cclicas qi (i = 1; 2; 3; : : : ; k)8 ,
(
(lig)
@R
U
+ Qi + QN
ci = @q
i
i
, con i = 1; 2; 3; : : : ; k
(6.518)
@R
q i = @p
i
..............................................................................................
EJEMPLO 6.29
Aplicar el Mtodo de Routh para encontrar la ecuacin de movimiento de una partcula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de
una fuerza F (r) (ver figura 6.18) que se deriva del potencial U (r) = rCn (C constante
positiva).
Figura (6.18): Partcula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que
se deriva del potencial U (r) = rCn .
U
SOLUCION: este es un sistema conservativo QN
= 0 con ligaduras, las cuales sern
i
(lig)
usadas en forma implcita Qi = 0. La figura 6.18 ilustra lo descrito en el enunciado del
ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas esfricas
(r; ; ') para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen en el lugar donde
est la fuente del campo.

(
(h)
= 0, que fija el movimiento de la
= 2 ) f1 =
2
partcula de masa m al plano xy.
8
(6.519)
Como la definicin de R dada por (6.511) es anloga a la definicin de H dada por (6.2), es obvio que
se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.36) cambiando H ! R.
Pg.: 584
6.8. EL MTODO DE ROUTH

que es esclernoma.
s = 3N
K (h) = 3 (1)
(6.520)
2=1

e = 3N
K (h) = 3 (1)
(6.521)
2=1
Se construye el Lagrangiano: la energa potencial total del sistema es segun el

enunciado del ejemplo,
C
U=
(6.522)
rn
y la energa cintica total viene dada por,
2
1
1
T = mv 2 = m r + r2
2
2
entonces,
L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
+ r2 ' Sen2
(6.523)
C
rn
(6.524)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.523). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
2
1
C
L = m r + r2 ' + n
(6.525)
2
r
notndose que aqu la coordenada cclica es '.
Se construye el Routhiano: el Routhiano se construye nicamente para las coordenadas cclicas. Por lo tanto de (6.512),
R = c' '
2
2
1
m r + r2 '
2
C
rn
(6.526)
donde c' = p' . Ahora por la definicin de momentos gereralizados (5.431),

c' = p' =
@L
= mr2 '
(6.527)
@'
entonces (6.526) se puede escribir como,

c2'
R=
2mr2
1 2
mr
2
C
rn
(6.528)
Pg.: 585

Finalmente al usar las ecuaciones de Lagrange (6.517) con el anterior Routhiano
resulta,
d @R
@R
=0
dt @ r
@r
r
c2'
mr3
nC
rn+1
=0
(6.529)
..............................................................................................
El Mtodo de Routh no proporciona fsica adicional al problema pero hace su anlisis ms automtico. En problemas complicados con sistemas de muchos grados de
libertad este procedimiento puede suministrar una considerable ventaja. Por lo tanto,
no es sorprendente que el procedimiento de Routh tenga gran utilidad en la solucin
directa de problemas relacionados con las aplicaciones a la Ingeniera. Sin embargo, como se mencion antes, el Routhiano es un hbrido estril que combina algunos
rasgos de la dinmica Lagrangiana y Hamiltoniana. Para el desarrollo de muchos formalismos de la Mecnica Clsica la formulacin Hamiltoniana es ms fructfera.
6.9.
Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana
Existen algunas diferencias entre el sistema de ecuaciones de Hamilton y el de

ecuaciones de Lagrange:
1. Las ecuaciones de Lagrange son

ecuaciones.
ecuaciones y las de Hamilton son 2
2. Las ecuaciones de Lagrange tienen

incgnitas q1 (t) ; q2 (t) ; : : : ; q (t),
en tanto que las ecuaciones de Hamilton tienen 2 incgnitas
q1 (t) ; q2 (t) ; : : : ; q (t) ; p1 (t) ; p2 (t) ; : : : ; p (t).
3. Las ecuaciones de Lagrange son de segundo orden en sus incgnitas, es
decir, se necesita conocer dos condiciones iniciales por incgnita para
fijar las constantes arbitrarias (posicin y velocidad inicial, por ejemplo);
las ecuaciones de Hamilton son de primer orden en sus incgnitas, es
decir, se necesita conocer una condicin inicial por incgnita para fijar
las constantes arbitrarias (posicin inicial, por ejemplo).
Adems, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como ms elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
Pg.: 586
6.9. DINMICA LAGRANGIANA VS HAMILTONIANA

los aspectos estticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton sugiere que los papeles de posicin y momento pueden intercambiarse (esto quedar
claro al estudiar las transformaciones cannicas en el captulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variacin. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la variedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetras que se pueden utilizar es infinitamente ms grande que en las ecuaciones
de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el ms amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan satisfaciendo un principio variacional que en Mecnica se identifica con el principio de
Hamilton.
La formulacin de Hamilton es ms potente que la de Lagrange segn el criterio
citado en el prrafo anterior y se emplea con preferencia cuando se trata de resolver
cuestiones sobre la existencia de integrales primeras de un sistema, comportamientos estables, caticos, etc. No obstante, para la resolucin de problemas elementales
de Mecnica, donde el objetivo sea la obtencin del sistema de ecuaciones diferenciales, aporta frecuentemente un camino ms largo que el Lagrangiano.
Pg.: 587
6.10.
Problemas
1. Obtener la expresin (6.3) derivando (6.2) con respecto a las coordenadas generalizadas qi .
2. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de

un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento por el mtodo de
Hamilton.
Problema 2.
3. (a) Encuentre la aceleracin del sistema mostrado en la figura 3 por el mtodo de

Hamilton, (b) dibuje el diagrama de fase. Se desprecia el rozamiento y tamao de
la polea.
Pg.: 588
6.10. PROBLEMAS
Problema 3.
4. Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 2). Encontrar las ecuaciones de movimiento por el mtodo Hamiltoniano y la aceleracin a
lo largo de plano inclinado.
Problema 4.
5. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuacin es,
Pg.: 589
Problema 5.
x = a(
Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0
2 . Mostrar, usando el mtodo de Hamilton, que la ecuacin de
movimiento viene dada por,
(1
Cos )
1
Sen
2
g
Sen = 0
2a
6. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
7. Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el oscilador armmino
unidimensional. Muestre el sistema de referencia usado.
8. Una partcula de masa m se mueve en una dimensin bajo la influencia de una
fuerza,
k
F (x; t) = 2 e t=
x
donde k y son constantes positivas. Encuentre el Hamiltoniano es igual a T +
U ?. Compare el Hamiltoniano con la energa total, y discuta la conservacin de la
energa para el sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
9. Considere el pndulo simple mostrado en la figura 9, el cual consiste de una nasa m
sujeta a una cuerda de longitud l. Despus que el pndulo es puesto en movimiento, la longitud de la cuerda es acortada en una rata constante dada por,
Pg.: 590
6.10. PROBLEMAS
Problema 9.
dl
=
dt
= constante
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamiltoniano con la energa total, y discuta la conservacin de la energa para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
10. Una partcula de masa m se mueve bajo la influencia de la gravedad a lo largo
de la espiral z = k', r =constante (ver figura 10), donde k es una constante y z
es vertical. Obtener las ecuaciones de Hamilton. Muestre el sistema de referencia
usado.
Problema 10.
Pg.: 591

!
11. Una partcula de masa m es atraida a un centro de fuerza con una fuerza F de
magnitud,
F = k=r2
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
Pg.: 592
CAPTULO 7
Transformaciones cannicas
Contents
7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . .
594
595
596
597
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . 606

7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
610
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . .
617
7.5. Transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 619

7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
7.1.
Definicin
La eleccin de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes momentos cannicos, no es nica. Es entonces de importancia contestar la siguiente
593
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS

pregunta,
Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se
preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones cannicas.
Una transformacin cannica es una transformacin de las coordenadas qi y pi del espacio de fase a unas nuevas coordenadas qei y pei , que
preservan la estructura de las ecuaciones de Hamilton (??), con un nuevo
e (e
Hamiltoniano H
qi ; pei ; t).
Por otro lado, se dir que:
Una expresin cualquiera es un invariante cannico cuando no se modifica su estructura bajo una transformacin cannica.
Se vio, en la seccin ??, que las trasformaciones puntuales no cambian la forma
de las ecuaciones de Lagrange. Se quiere ver ahora qu tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (qi ; pi ), en las que el
Hamiltoniano es H, se cambia a las variables (e
qi ; pei ), en las que el Hamiltoniano pasa a
e la cuestin es cules transformaciones llevan a que en las nuevas variables las
ser H,
ecuaciones sean,
e
e
@H
@H
qei =
, pei =
@ pei
@e
qi
Este tipo de transformaciones permiten, en principio, disponer de un alto grado de
flexibilidad en la seleccin de las variables que se utilizan para describir un sistema
mecnico. Una seleccin adecuada de estas variables permite, en numerosos casos,
simplificar el sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento y, en consecuencia,
simplificar el problema de su integracin (total o parcial).
La razn fundamental para definir una transformacin cannica es para ver si es
posible encontrar una transformacin de variables en la que el Hamiltoniano sea cclico en alguna de la variables, lo que implica que,
e
@H
pei =
= 0 ! pei = i = constante
@e
qi
Z t2
e
@H
= vi (t) ! qei =
vi (t) dt + i , con i = constante
qei =
@ pei
t1
o a ver si es posible encontrar cmo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cclicas.
Pg.: 594
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
7.2.
Ecuaciones de transformacin cannicas
Para lograr lo dicho anteriormente, se habr pues de ampliar el concepto de

transformacin de coordenadas para incluir la transformacin simultnea de las coordenadas y momentos independientes1 qi , pi a otro nuevo conjunto qei , pei , con las
ecuaciones de transformacin,
)
qei = qei (ql ; pl ; t)
(7.1)
pei = pei (ql ; pl ; t)
as, las nuevas coordenadas quedarn definidas no slo en funcin de las antiguas
coordenadas, sino tambin de los antiguos momentos.
Si las qei y pei deben ser coordenadas cannicas, habrn de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
#
Z t2
Z t2 "X
e qei ; qei ; t dt =
e (e
L
pei qei H
qi ; pei ; t) dt = 0
(7.2)
t1
t1
y, al mismo tiempo, las antiguas coordenadas satisfacen un principio anlogo,

#
Z t2
Z t2 "X
L qi ; qei ; t dt =
pi q i H (qi ; pi ; t) dt = 0
(7.3)
t1
t1
Al restar (7.2) de (7.3), resulta,
t2
t1
e dt = 0
L
(7.4)
pudindose cumplir si existe una funcin F tal que,

Z t2
dF
dt = [F (t2 ) F (t1 )] = 0
t1 dt
es decir,
e = dF
L
(7.5)
dt
donde la funcin arbitraria F recibe el nombre de funcin generatriz de la transformacin pues, como se ver, una vez conocida F, las ecuaciones de transformacin (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) estn ligados por la relacin,
X
X
e+ dF
pi q i H =
pei qei H
dt
i
i
L
Recordemos que en la formulacin hamiltoniana los momentos son tambin variables independientes,
con idntica categora que las coordenadas generalizadas.
Pg.: 595

o,
dF =
pi dqi
de la cual se infiere la siguiente condicin:
e
pei de
qi + H
(7.6)
H dt
Para que una transformacin, qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea canniX
X
ca, la expresin
pi dqi
pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i
Para efectuar la transformacin entre los dos conjuntos de variables cannicas, F

ha de ser funcin tanto de las nuevas coordenadas como de las antiguas. Aparte del
tiempo t, la funcin generatriz ser funcin de 4n variables en total. Pero de estas, slo
2n son independientes, ya que ambos conjuntos estn relacionados por las 2n ecuaciones de transformacin (7.1). La funcin generatriz puede, por tanto, expresarse de
una de las siguientes cuatro formas, como funcin de las variables independientes,
F1 (qi ; qei ; t) F2 (qi ; pei ; t) F3 (pi ; qei ; t) F4 (pi ; pei ; t)
donde F2 , F3 y F4 se, obtienen mediante una transformacin de Legendre, de F1 como

se ver ms adelante.
Las caractersticas del problema indicarn cul ha de elegirse. As, por ejemplo, si
se trata de una transformacin puntual tal como la definida por qei = qei (ql ; t), las qi y las
qei no son independientes, por lo que habrn de excluirse las funciones generatrices de
la forma F1 , pudindose utilizar cualquiera de las restantes.
7.2.1.
Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t)
Si la forma adecuada es la F1 , entonces de (7.6),

X
X
e
dF1 (qi ; qei ; t) =
pi dqi
pei de
qi + H
i
H dt
(7.7)
y, por otro lado, el diferencial total de F1 puede desarrollarse en la forma,

dF1 =
X @F1
i
@qi
dqi +
X @F1
i
@e
qi
de
qi +
@F1
dt
@t
(7.8)
Ahora, al comparar (7.8) con (7.7) resulta,

pi =
@
F1 (qi ; qei ; t)
@qi
(7.9)
Pg.: 596

@
F1 (qi ; qei ; t)
@e
qi
pei =
y,
(7.10)
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H
@t
(7.11)
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrn resolverse para las n qei en funcin de pi , qi , y t; obtenindose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1). Una vez establecidas las
relaciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad
restante de las ecuaciones de transformacin, dando los pei en funcin de
(qi ; pi ; t). Para completar el proceso, la ecuacin (7.11) da la relacin entre
e y el antiguo H.
el nuevo hamiltoniano H
7.2.2.
Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t)
Si las variables independientes de F han de ser las qi y pei , la funcin generatriz

ser del tipo F2 .
A partir de (7.7) se tiene que,
!
X
X
X
e H dt
dF1 (qi ; qei ; t) =
pi dqi d
qei de
pi + H
pei qei +
i
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t) +
X
i
pei qei =
pi dqi +
e
qei de
pi + H
H dt
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F2 (qi ; pei ; t) obtenido

mediante una transformacin de Legendre, es decir,
X
F2 (qi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) +
pei qei
i
por lo tanto,
dF2 =
pi dqi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt

X @F2
X @F2
@F2
dF2 =
dqi +
de
pi +
dt
@qi
@ pei
@t
i
i
(7.12)
(7.13)

pi =
@
F2 (qi ; pei ; t)
@qi
(7.14)
Pg.: 597

@
F2 (qi ; pei ; t)
@ pei
qei =
y,
(7.15)
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H
@t
(7.16)
De las ecuaciones (7.14) se obtienen los pei en funcin de las qi , pi y t,

correspondiendo, por lo tanto, a la segunda mitad de las ecuaciones de
transformacin (7.1). La mitad restante de las ecuaciones de transformacin
se deduce a partir de (7.15).
7.2.3.
Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t)
Si las variables independientes de F han de ser las pi y qei la funcin generatriz

ser del tipo F3 . A partir de (7.7) se tiene que,
!
X
X
X
e H dt
dF1 (qi ; qei ; t) = d
qi dpi
pei de
qi + H
p i qi
i
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t)
p i qi =
qi dpi
X
i
e
pei de
qi + H
H dt
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F3 (pi ; qei ; t) obtenido

por lo tanto,
F3 (pi ; qei ; t) = F1 (qi ; qei ; t)

dF3 =
qi dpi
X
i
p i qi
e
pei de
qi + H
H dt
(7.17)

dF3 =
X @F3
i
@pi
dpi +
X @F3
i
@e
qi
de
qi +
@F3
dt
@t
(7.18)

qi =
pei =
@
F3 (pi ; qei ; t)
@pi
@
F3 (pi ; qei ; t)
@e
qi
(7.19)
(7.20)
Pg.: 598

y,
e = H + @ F3 (pi ; qei ; t)
H
@t
(7.21)
Aqu, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1),
y las (7.20) los pei en funcin de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
7.2.4.
Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t)
Finalmente, si las variables independientes de F han de ser las pi y pei la funcin

generatriz ser del tipo F4 .
A partir de (7.7) se tiene que,
#
!
"
!
X
X
X
X
e H dt
dF1 (qi ; qei ; t) = d
qi dpi
d
qei de
pi + H
p i qi
pei qei
i
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t) +
X
i
pei qei
p i qi =
qi dpi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F4 (pi ; pei ; t) obtenido

X
X
F4 (pi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) +
pei qei
p i qi
i
por lo tanto,
dF4 =
qi dpi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt
(7.22)

dF4 =
X @F4
i
@pi
dpi +
X @F4
i
@ pei
de
pi +
@F4
dt
@t
(7.23)

qi =
y,
qei =
@
F4 (pi ; pei ; t)
@pi
@
F4 (pi ; pei ; t)
@ pei
e = H + @ F4 (pi ; pei ; t)
H
@t
(7.24)
(7.25)
(7.26)
Pg.: 599
Por ltimo, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi
y t, proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformacin
(7.1) y las (7.25) determinan las qei en funcin de las antiguas variables proporcionando as la mitad restante.
La siguiente tabla resume todo lo obtenido anteriormente,
Funcin generatriz
Ecuaciones de transformacin
F1 = F1 (qi ; qei ; t)
pi =
F2 = F2 (qi ; pei ; t)
F3 = F3 (pi ; qei ; t)
pi =
qi =
@F1
1
, pei = @F
@qi
@ qei
@F2
2
, qei = @F
@qi
@ pei
@F3
3
, pei = @F
@pi
@ qei
@F4
4
, qei = @F
@pi
@ pei
F4 = F4 (pi ; pei ; t)
qi =
..............................................................................................
EJEMPLO 7.1
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma particular
F2 =
X
i
Encuntrense las tranformaciones cannicas.
y,
qi pei
SOLUCION: a partir de las ecuaciones (7.14), (7.15) y (7.16) resulta respectivamente,

!
@F2
@ X
pi =
=
qj pej = pei
(7.27)
@qi
@qi
j
!
@F2
@ X
qei =
=
qj pej = qi
(7.28)
@ pei
@ pei
j
de aqu que,
e =H+ @
H
@t
X
j
qei = qi
pei = pi
qj pej
(7.29)
=H
e =H
H
(7.30)
(7.31)
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
De lo anterior, se nota que F2 genera la transformacin identidad, expresando que este tipo de transformacin es cannica.
Pg.: 600

..............................................................................................
EJEMPLO 7.2
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma ms general
F2 =
X
i
fi (ql ; t) pei
donde las fi son funciones arbitrarias. Encuntrense las tranformaciones cannicas.

!
X @fj
@ X
@F2
=
fj (ql ; t) pej =
pej
(7.32)
pi =
@qi
@qi
@q
i
j
j
X
@F2
@
qei =
=
@ pei
@ pei
y,
de aqu que,
e =H+ @
H
@t
X
j
fj (ql ; t) pej
fj (ql ; t) pej
= fi (ql ; t)
(7.33)
X @fj
(7.34)
=H+
9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ;
@qi j
@t
pej
(7.35)
e =H+
H
X @fj
@t
pej
(7.36)
por lo tanto, con esta funcin generatriz las nuevas coordenadas qei slo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
La anterior transformacin es un ejemplo de las transformaciones puntuales definidas por qei = qei (ql ; t) y, como las fi son totalmente arbitrarias, se
puede concluir que todas las transformaciones puntuales son cannicas.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de transformaciones puntuales con,
X
fi = qei =
il ql
l
Pg.: 601

donde los il son los elementos de la matriz de transformacin que cumplen con la
condicin de ortogonalidad,
X
il ml = im
l
SOLUCION: en base al ejemplo anterior, se puede escribir la funcin generatriz como,

X
F2 =
ei
(7.37)
il ql p
i;l
de manera que, a partir de las ecuaciones (7.14),

!
X
X
X
@ql
@
@F2
em =
pem =
=
pi =
ml
ml ql p
@qi
@qi m;l
@qi
m;l
m;l
em
ml li p
X
m
em
mi p
(7.38)
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros,
X
X
X
em = pel
(7.39)
pi li =
em =
ml p
mi li p
i
i;m
y adems, de las (7.15),
@F2
@
qei =
=
@ pei
@ pei
Por ltimo, de (7.16) resulta,
de aqu que,
X
m;l
em
ml ql p
m;l
qei =
pel =
l
X
i
ml ql
m;l
e =H+ @
H
@t
em
ml ql p
@ pem X
=
@ pei
l
il ql
=H
9
>
il ql >
=
pi
e =H
H
li
>
>
;
(7.40)
(7.41)
(7.42)
(7.43)
de manera que los momentos tambin se transforman ortogonalmente, segn caba

esperar a priori.
De todo lo anterior se puede decir que las transformaciones ortogonales
son transformaciones cannicas.
Pg.: 602

..............................................................................................
EJEMPLO 7.4
Considrese una funcin generatriz del primer caso, de la forma,
X
F1 =
qi qei
i

!
@F1
@ X
pi =
=
ql qel = qei
(7.44)
@qi
@qi
l
pei =
y,
de aqu que,
@F1
=
@e
qi
@
@e
qi
X
l
e = H + @F1 = H + @
H
@t
@t
qei = pi
pei = qi
ql qel
X
l
ql qel
qi
(7.45)
=H
(7.46)
e =H
H
(7.47)
(7.48)
Esta transformacin permuta coordenadas y momentos, es una transformacin de intercambio; las nuevas coordenadas son los antiguos momentos, mientras que los nuevos momentos son esencialmente las antiguas coordenadas, poniendo de manifiesto la independencia entre las coordenadas
y momentos generalizados.
En efecto, se puede ver que esta transformacin de intercambio es cannica a
partir de las ecuaciones de Hamilton (??),
)
q i = @H
@pi
pi =
@H
@qi
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma cannica sin
ms que cambiar las qi por los pi .
Pg.: 603

..............................................................................................
EJEMPLO 7.5
Demostrar que la transformacin,
es cannica.
pe =
1 2
p + q 2 , qe = tan
2
q
p
SOLUCION: una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de

las ecuaciones de Hamilton. Prtase supondiendo que pe y qe son cannicas, por lo
tanto,
e
@H
@ pe
qe =
e
@H
@e
q
pe =
(7.49)
(7.50)
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H
q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explcita respecto al tiempo puesto que en las transformaciones dadas no lo hay) resulta,
qe =
e
@H
@ pe
@e
q
@e
q
q+ p
@q
@p
@H
=
@ pe
@ pe
pe =
q+
@q
e
@H
@H
=
=
@e
q
@e
q
=
@H @q @H @p
+
@q @ pe @p @ pe
@ pe
p
@p
@H @q @H @p
+
@q @e
q
@p @e
q
(7.51)
(7.52)
(7.53)
(7.54)
Por otro lado, de las ecuaciones de transformacin dadas,

@e
q
p
@e
q
= 2
,
=
2
@q
p + q @p
p2
q
@ pe
@ pe
,
= q,
=p
2
+ q @q
@p
(7.55)
y, al hallar la derivada parcial de las ecuaciones de transformacin respecto a pe y qe

Pg.: 604

respectivamente,
@ pe
@ pe @q @ pe @p
@q
@p
= 1=
+
=q
+p
@ pe
@q @ pe @p @ pe
@ pe
@ pe
| {z }
(7.56)
Por (7.55)
@e
q
@e
q @q @e
q @p
p @q
q @p
= 0=
+
= 2
2
2
@ pe
@q @ pe @p @ pe p + q @ pe p + q 2 @ pe
|
{z
}
(7.57)
Por (7.55)
@ pe @q @ pe @p
@q
@p
@ pe
= 0=
+
=q +p
@e
q
@q @e
q @p @e
q
@e
q
@e
q
| {z }
(7.58)
Por (7.55)
@e
q
@e
q @q @e
q @p
p @q
q @p
= 1=
+
= 2
2
2
@e
q
@q @e
q @p @e
q
p + q @e
q p + q 2 @e
q
|
{z
}
(7.59)
Por (7.55)
@q
@p
= p,
=
@e
q
@e
q
q,
@q
q
@p
p
= 2
,
=
@ pe p + q 2 @ pe p2 + q 2
(7.60)
Ahora, al sustituir (7.55) y (7.60) en las ecuaciones (7.51) a (7.54), resulta,

qe =
e
@H
@ pe
p2
p
q+
+ q2
p2
q
p
+ q2
(7.61)
q @H
p @H
+
p2 + q 2 @q
p2 + q 2 @p
pe = q q + pp
e
@H
@H
@H
= p
q
@e
q
@q
@p
(7.62)
(7.63)
(7.64)
y finalmente, al sustituir las ecuaciones (7.61) y (7.62) en (7.51) y (7.52) resulta,

pq + q p = q
q q + pp =
@H
@H
+p
@q
@p
@H
@H
p
+q
@q
@p

q=
p=
@H
@p
@H
@q
(7.65)
(7.66)
(7.67)
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son cannicas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son cannicas.
..............................................................................................
Pg.: 605

Otra forma de mostrar que la transformacin dada es cannica es verificando que
X
X
pi dqi
pei de
qi
(7.68)
i
es una diferencial exacta. En efecto, para el anterior ejemplo se tiene que i = 1,

pdq
pdq qdp
p2 + q 2
1
1
(pdq + qdp) = d
pq
=
2
2
1 2
p + q2
2
pede
q = pdq
(7.69)
que es una diferencial exacta, por lo tanto la transformacin es cannica.

..............................................................................................
EJEMPLO 7.6
Considerar la trasformacin cannica generada por la funcin
generatriz del tipo,
m 2
!q cot qe
2
en la resolucin del oscilador armnico unidimensional. Aqu m es la masa de la partp
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.
F1 =

p=
y,
pe =
@F1
@
=
@q
@q
@F1
=
@e
q
m 2
!q cot qe = m!q cot qe
2
@ m 2
m!q 2
!q cot qe =
@e
q 2
2 Sen2 qe
(7.70)
(7.71)
e = H + @F1 = H + @ m !q 2 cot qe = H
H
(7.72)
@t
@t 2
Las ecuaciones (7.70) y (7.71) permiten obtener qe y pe en funcin de q y p, pero para
el presente propsito conviene ms expresar las antiguas variables en funcin de las
nuevas. Segn (7.71), q est dada por,
r
2e
p
q=
Sen qe
(7.73)
m!
que sustituida en (7.70), proporciona,
p=
2m!e
p Cos qe
(7.74)
Como la funcin generatriz F1 no depende explcitamente del tiempo, el valor del

Hamiltoniano [ver (7.72)] no es afectado por la transformacin y bastar con expresar
Pg.: 606

H en funcin de las nuevas variables qe y pe mediante las ecuaciones (7.73) y (7.74). La
energa potencial del oscilador viene dada por,
1
U = Kq 2
2
de manera que el Hamiltoniano tiene la forma,
1 2 1
p2
1
H = T + U = mq + Kq 2 =
+ m! 2 q 2
2
2
2m 2
(7.75)
Ahora, al sustituir (7.73) y (7.74) en (7.75), se obtiene el Hamiltoniano en funcin de

las nuevas variables,
H = !e
p
(7.76)
observndose que es cclico en qe implicando que el momento conjugado pe es constante. En efecto, segn (7.76),
E
(7.77)
pe =
!
La ecuacin de movimiento para qe [(??) para las nuevas variables] se reduce a la
forma sencilla,
@H
qe =
=!
(7.78)
@ pe
con la solucin inmediata,
qe = !t +
(7.79)
donde es una constante de integracin que puede ser determinada por las condiciones iniciales. Ahora bien, de (7.73) la solucin para q es,
q=
2E
Sen (!t + )
m! 2
(7.80)
que es la conocida solucin para el oscilador armnico.

..............................................................................................
Lo ms probable es que el procedimiento usado respecto al problema escogido
parezca como clavar una tachuela usando una mandarria. Sin embargo, suministra un ejemplo sencillo de cmo reducir el Hamiltoniano, mediante transformaciones
cannicas, a una forma en que todas las coordenadas son cclicas.
Pg.: 607
7.3.
Invariante integral universal de Poincar
Como ya se vio, las transformaciones cannicas se definen como aquellas que

conservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Ahora se plantea la siguiente interrogante,
Existirn otras expresiones que sean invariantes respecto de las transformaciones cannicas adems de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI. Poincar2 hall un conjunto de ellas, llamadas invariantes integrales.
Poincar llam invariante integral a cualquier integral asociada al espacio de fase que se mantuviera constante a lo largo del movimiento del
sistema.
El teorema de Poincar dice que:
La integral,
J1 =
Z Z X
S
dqi dpi
(7.81)
es invariante un invariante cannico, indicando por S que las integrales se

han de calcular sobre una superficie arbitraria bidimensional del espacio de
fase.
Demostracin:
Inciese la demostracin con la observacin de que la posicin de un punto en
una superficie bidimensional queda completamente determinada por slo dos parmetros. Sean u y v tales parmetros, apropiados a la superficie S, de modo que sobre
sta qi = qi (u; v) y pi = pi (u; v). Cmo se sabe del cculo elemental, el elemento de
rea dqi dpi se transforma en el elemento de rea dudv mediante el Jacobiano,
@ (qi ; pi )
=
@ (u; v)
2
@qi
@u
@qi
@v
@pi
@u
@pi
@v
(7.82)
Jules Henri Poincar (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 Pars, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincar, fue un prestigioso matemtico, cientfico terico y filsofo de la ciencia.
Poincar es descrito a menudo como el ltimo universalista (despus de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los mbitos de la disciplina matemtica. En 1894 descubri el grupo fundamental
de un espacio topolgico.
Pg.: 608
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR

de acuerdo con la relacin,
dqi dpi =
@ (qi ; pi )
dudv
@ (u; v)
(7.83)
Se quiere mostrar que J1 es invariante bajo una transformacin cannica, por lo

tanto, una forma de hacerlo es partiendo de que el teorema es cierto. As pues, la
afirmacin de que J1 tiene el mismo valor para todas las coordenadas cannicas se
Z Z X
Z Z X
de
qj de
pj
(7.84)
dqi dpi =
S
que, en virtud de (7.83), puede expresarse como,

Z Z X
Z Z X
@ (qi ; pi )
@ (e
qj ; pej )
dudv =
dudv
@
(u;
v)
@
(u;
v)
S
S
i
j
(7.85)
y como la regin de integracin es arbitraria, las integrales slo sern iguales si los
integrandos son idnticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi ) X @ (e
qj ; pej )
=
(7.86)
@ (u; v)
@ (u; v)
i
j
Como se puede ver, la demostracin de la invariancia de J1 se ha reducido a
demostrar que la suma de los Jacobianos es invariante. Para demostrar esto, se partir
del primer miembro de (7.86) para llegar al segundo miembro de la misma.
Por conveniencia, se supondr que la transformacin cannica de las qi , pi a las qei ,

pei tiene como funcin generatrz F una del tipo del caso 2 (ver seccin 7.2.2), es decir,
F2 = F2 (qi ; pei ; t) (esta suposicin no es limitante pues puede efectuarse la demostracin
usando otras funciones generatrices).
Los elementos de la segunda columna del determinante en el primer miembro de
(7.86) [ver tambin (7.82)] se expresan entonces en funcin de las nuevas variables
mediante la funcin generatriz. Segn (7.14) se tiene que,
h
i
@F2 (qi ;e
pi ;t)
@pi
@
=
@F2 (qi ; pei ; t)
@u
@u
h @qi i
pi =
! @p
(7.87)
@F2 (qi ;e
pi ;t)
@
i
@qi
=
@v
@v
@qi
donde las magnitudes entre corchetes son funciones slo de u y v a travs de las
variables qi y pei , por lo que,
X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
@pi
=
+
@u
@qi @ pel @u
@qi @ql @u
l
l
X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
@pi
=
+
@v
@q
e
@qi @ql @v
i@ p
l @v
l
l
(7.88)
(7.89)
Pg.: 609

por lo que se puede escribir el primer miembro de (7.86) como,
X 2
X 2
@qi
@ F2 @ pel
@ F2 @ql
+
@qi @ pel @u
@qi @ql @u
X @ (qi ; pi ) X @u
l
l
X
X
=
@qi
@ 2 F2 @ pel
@ 2 F2 @ql
@
(u;
v)
+
@v
@qi @ pel @v
@qi @ql @v
i
i
l
(7.90)
Ahora, en virtud de la regla del clculo de determinantes (ver apndice E) que

dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se pueden descomponer en dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen iguales todas las filas (columnas) excepto dicha fila
(columna) cuyos sumandos pasan, respectivamente, a cada uno de los determinantes.
entonces,
X @ (qi ; pi )
@ (u; v)
X
i
@qi
@u
@qi
@v
X
l
X
l
@ 2 F2 @ pel
@qi @ pel @u
@2F
@ pel
@qi @ pel @v
2
X
i
@qi
@u
@qi
@v
l
X
@ 2 F2 @ql
@qi @ql @u
(7.91)
@ 2 F2 @ql
@qi @ql @v
y en virtud de otra regla del clculo de determinantes que dice,

Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se multiplican por un
nmero, el determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero.
resulta,
X @ (qi ; pi )
i
@ (u; v)
X @ 2 F2
@qi @ pel
i;l
|
{z
@qi
@u
@qi
@v
@ql
@u
@ql
@v
X @ 2 F2
+
@qi @ql
i;l
@qi
@u
@qi
@v
Antisimtrica al permutar los ndices i y l
@ pel
@u
@ pel
@v
(7.92)
Los trminos de la primera suma, como se puede notar por simple inspeccin, son
antisimtricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del determinante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fcil notar que toda la suma se anula! porque
siempre cada trmino de la suma tendr su contraparte de signo contrario, as el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguir
siendo nula,
X @ 2 F2
=
@ (u; v)
@ pei @ pel
i;l
X @ (qi ; pi )
i
@ pei
@u
@ pei
@v
@ pel
@u
@ pel
@v
X @ 2 F2
+
@qi @ql
i;l
@qi
@u
@qi
@v
@ pel
@u
@ pel
@v
(7.93)
Pg.: 610
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR

Se revertir ahora el proceso que permiti pasar de (7.90) a (7.93). Para hacer esto,
se aplicarn las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicacin, pero ahora la suma se har respecto i y no a l.
Entonces, a partir de (7.93),
X 2
X 2
X @ (qi ; pi )
i
@ (u; v)
X
l
i
X
i
o,
X @ (qi ; pi )
i
pero,
@ (u; v)
@ F2 @ pei
@ pei @ pel @u
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @v
X
l
i
X
i
@ pel
@u
@ pel
@v
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @u
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @v
+
+
i
X
@ (u; v)
X
l
@ qel
@u
@ qel
@u
@ pel
@u
@ pel
@v
i
X
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @v
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @u
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @v
@F2
@ pel
@ pel
@u
@ pel
@v
@ pel
@u
(7.94)
@ pel
@v
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi
@
+
=
@ pei @ pel @u
@qi @ql @u
@u
i
i
X @ (qi ; pi )
@ F2 @qi
@qi @ql @u
@e
ql
@u
|{z}
(7.95)
por (7.15)
X @ (e
ql ; pel )
l
(7.96)
@ (u; v)
que es el segundo miembro de (7.86), demostrndose as el teorema de Poincar.

De una forma anloga, pero an ms complicada, se demuestra que,
Z Z Z Z X
J2 =
dqi dpi dql dpl
S
(7.97)
i;l
es invariante respecto de una transformacin cannica, donde S es una superficie

arbitraria tetradimensional en el espacio de fase de 2s dimensiones.
Puede prolongarse esta cadena de invariantes integrales llegndose finalmente a,
Z
Z
Jn =
dq1 : : : dqs dp1 : : : dps
(7.98)
donde la integral se halla extendida a una regin arbitraria del espacio de fase.
La invariancia de Jn equivale a decir que el volumen en el espacio de
fase es invariante respecto de las transformaciones cannicas.
Pg.: 611
7.4.
7.4.1.
Corchetes de Lagrange y Poisson

Corchetes de Lagrange
La condicin de invariancia de la suma de los jacobianos (7.86) puede escribirse como,

X @qi @pi @pi @qi
X @e
qi
qi @ pei @ pei @e
=
(7.99)
@u
@v
@u
@v
@u
@v
@u
@u
i
i
Cada uno de los miembro de de la anterior expresin define lo que se denomina
corchete de Lagrange de u y v, representado por,
fu; vgq;p =
X
i
@qi @pi
@u @v
@pi @qi
@u @v
(7.100)
de manera que, en virtud de (7.99), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes cannicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables cannicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razn en adelante
sern omitidos los subndices q y p. Es fcil probar que se cumple la siguiente relacin
general,
fu; vg =
fv; ug
(7.101)
indicando que los corchetes de Lagrange son antisimtricos.
Recurdese de la seccin 7.3 que u y v son las coordenadas de una regin bidimensional del espacio de fase, de manera que no hay ningn inconveniente en considerar
como tal regin el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
fqi ; qj g = 0
fpi ; pj g = 0
fqi ; pj g =
ij
(7.102)
(7.103)
(7.104)
recordndose que las qi , pi son tratadas como variables independientes en el formalismo Hamiltoniano. Estas expresiones son evidentemente vlidas para todos los conjuntos de variables cannicas.
Pg.: 612
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
7.4.2.
Corchetes de Poisson
An ms que los corchetes de Lagrange, son los llamados corchetes de Poisson , que son definidos por,
3
[u; v]q;p =
X
i
@u @v
@qi @pi
@u @v
@pi @qi
(7.105)
verificndose, en analoga con (7.101), la identidad,

[u; v] =
[v; u]
(7.106)
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimtricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
regin bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal regin
el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por clculo directo) los llamados
corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0
(7.107)
[pi ; pj ] = 0
(7.108)
[qi ; pj ] =
(7.109)
ij
En base a las expresiones (7.100) y (7.105) es de esperarse que exista una estrecha
relacin entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran nicamente como expresiones matemticas, prescindiendo de cualquier significado fsico, puede demostrarse el siguiente teorema,
Si ul , l = 1; :::; 2s es un conjunto de es un conjunto de 2s funciones independientes, tales que cada u es funcin de las 2s variables q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ,
se cumple que,
2s
X
ful ; ui g [ul ; uj ] = ij
(7.110)
l
La demostracin de este teorema no es en realidad difcil, pero si es algo laboriosa:

3
Simon Denis Poisson (Pithiviers, Francia, 21 de junio de 1781-Sceaux, Francia, 25 de abril de 1840), fue
un fsico y matemtico francs al que se le conoce por sus diferentes trabajos en el campo de la electricidad, tambin hizo publicaciones sobre la geometra diferencial y la teora de probabilidades.
Pg.: 613

Demostracin:
2s
X
l
2s 6X
X
6 s
6
ful ; ui g [ul ; uj ] =
6
l 4 k
|
2s X
s
X
l
k;m
2s X
s
X
k;m
@qk @pk
@ul @ui
@qk @pk
@ul @ui
@pk @qk
@ul @ui
@qk @pk @ul @uj

@ul @ui @qm @pm
{z
}
k;m
{zm
@ul @uj
@qm @pm
@ul @uj
@pm @qm
Por (7.100) y (7.105)
Trmino 1
s
2s
X X @pk @qk
l
s
X
@pk @qk
@ul @ui
@ul @uj
@qm @pm
@ul @uj
@pm @qm
2s X
s
X
@qk @pk @ul @uj
@ul @ui @pm @qm
l k;m
|
{z
}
Trmino 2
s
2s
X X @pk @qk
@ul @uj
+
@ul @ui @qm @pm
l
{z
} |
Trmino 3
k;m
@ul @uj
@ul @ui @pm @qm
{z
}
3
}
7
7
7
7
5
(7.111)
Trmino 4
Primero se simplificarn cada uno de los trminos indicados.

Trmino 1:
s
2s X
s
2s
X
X
@qk @pk @ul @uj
@pk @uj X @qk @ul
Trmino 1 =
=
@ul @ui @qm @pm
@ui @pm l @ul @qm
l k;m
k;m
pero, es fcil ver que,
entonces,
2s
X
@qk @ul
@qk
=
=
@u
@q
l @qm
m
l
Trmino 1 =
s
X
@pk @uj
@ui @pm
k;m
km
km
s
X
@pk @uj
k
@ui @pk
(7.112)
Trmino 2:
2s X
s
s
2s
X
X
@qk @pk @ul @uj
@pk @uj X @qk @ul
Trmino 2 =
=
@u
@ui @qm l @ul @pm
l @ui @pm @qm
l k;m
k;m
pero,
2s
X
@qk
@qk @ul
=
=0
@ul @pm
@pm
l
recordndose que en el formalismo Hamiltoniano las qi y los pi son variables totalmente

independientes. Entonces,
Trmino 2 = 0
(7.113)
Pg.: 614

Trmino 3: Procediendo de forma anloga que con el trmino 1,
Trmino 3 =
s
X
@uj @qk
k
(7.114)
@qk @ui
Trmino 4: Procediendo de forma anloga que con el trmino 2,

Trmino 4 = 0
(7.115)
Ahora, al sustituir los resultados (7.112) al (7.115) en (7.111), resulta,

2s
X
l
ful ; ui g [ul ; uj ] =
s
X
@uj @pk @uj @qk

+
@pk @ui
@qk @ui
@uj
=
@ui
ij
con lo cual queda demostrado el teorema.

La demostracin anterior es independiente del particular sistema coordenado qi ,
pi elegido; cualquier otro sistema de 2s coordenadas independientes qei y pei hubiese
servido de la misma forma. Por tal razn, (7.110) es invariante respecto a todas las
transformaciones de coordenadas, sean o no cannicas.
Por lo anteriormente expuesto, este teorema permite calcular ciertos corchetes de
Poisson sin necesidad de utilizar un sistema coordenado particular. Si se eligen como
funciones ul el conjunto de 2s funciones q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; entonces:
1. Al hacer que las ui sean las pi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita como,
s
X
fql ; pi g [ql ; qj ] +
{z
cuando las ul son las ql
s
X
fpl ; pi g [pl ; qj ] =
{z
ij
cuando las ul son los pl
que en virtud de (7.103) y (7.104) [teniendo presente (7.101)] se obtiene (7.107).

2. Al hacer que las ui sean las qi y las uj los pj , (7.110) puede ser escrita como,
s
X
fql ; qi g [ql ; pj ] +
{z
s
X
fpl ; qi g [pl ; pj ] =
{z
ij

3. Por ltimo, al hacer que las ui sean las qi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita
como,
s
s
X
X
fql ; qi g [ql ; qj ] +
fpl ; qi g [pl ; qj ] = ij
|l
{z
|l
{z

Pg.: 615
De lo anterior, debido a la naturaleza del teorema expresado por

(7.110), queda claro que los corchetes fundamentales de Poisson no dependen del conjunto particular de variables cannicas escogidas en su deduccin, demostrndose as gue son invariantes cannicos.
Slo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es independiente del sistema coordenado en que est expresado. Para mostrarlo, se emplear la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
F = F (qi ; pi ; t) y G = G (qi ; pi ; t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema q, p es,
X @F @G @F @G
(7.116)
[F; G]q;p =
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
i
y, respecto del sistema qe, pe (que es una transformacin cannica del sistema q, p),
X @F @G @F @G
(7.117)
[F; G]qe;ep =
@e
qi @ pei @ pei @e
qi
i
ahora, considerando qi y pi como funciones del conjunto de variables transformadas

qej , pej , se quiere mostrar que,
[F; G]q;p = [F; G]qe;ep
(7.118)
En efecto, se tiene que,
X @G @e
@G
qj X @G @ pej
=
+
@pi
@e
q
@p
@ pej @pi
j
i
j
j
X @G @e
@G
qj X @G @ pej
=
+
@qi
@e
q
@q
@ pej @qi
j
i
j
j
por lo tanto la expresin (7.116) se puede escribir como,

X @F @G @e
qj
@G @ pej
@F @G @e
qj
@G @ pej
[F; G]q;p =
+
+
@qi @e
qj @pi @ pej @pi
@pi @e
qj @qi @ pej @qi
i;j
que, reagrupando adecuadamente los trminos, se convierte en,
X @G
@G
[F; G]q;p =
[F; qej ]q;p +
[F; pej ]q;p
@e
q
@
p
e
j
j
j
(7.119)
Esta misma expresin sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre parntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.119) se
convierte en,
X @F
X @F
[e
qj ; F ]q;p =
[e
qj ; qei ] +
[e
qj ; pei ]
@e
q
@
p
e
i
i
i
i
Pg.: 616

donde se han omitido los subndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.107) y (7.109), la expresin (7.119) se reduce a,
X @F
[e
qj ; F ]q;p =
ji
@ pei
i
o, en virtud de (7.106),
[F; qej ] =
@F
@ pej
(7.120)
que es un resultado cannicamente invariante.
De forma anloga, si se sustituye F por pej , y se reemplaza G por F , (7.119) se convierte en,
X @F
@F
[e
pj ; F ]q;p =
[e
pj ; qei ] +
[e
pj ; pei ]
@e
qi
@ pei
i
Como consecuencia de (7.108) y (7.109), la expresin (7.119) se reduce a,

X @F
[e
pj ; F ]q;p =
ij
@e
qi
i
o, en virtud de (7.106),
[F; pej ] =
@F
@e
qj
(7.121)
Por ltimo, al sustituir (7.120) y (7.121) en (7.119),

[F; G]q;p =
X
j
@F @G
@e
qj @ pej
@F @G
@ pej @e
qj
= [F; G]qe;ep
que demuestra el planteamiento inicial expresado por (7.118).
De todo lo anterior se puede decir que los corchetes de Poisson son

invariantes ante transformaciones cannicas o invariantes cannicos, por lo
que los subndices pueden ser omitidos.
De lo anterior y de (7.107) a (7.109) tambin se puede concluir que:
Si se cumple que,
[e
qi ; qej ]q;p = 0 [e
pi ; pej ]q;p = 0 [e
qi ; pej ]q;p =
ij
(7.122)
entonces la transformacin que pasa del sistema q, p al sistema qe, pe es

cannica.
Pg.: 617

..............................................................................................
EJEMPLO 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.122).
SOLUCION: para este caso i = j = 1, entonces las expresiones (7.122) quedan escritas como,
[e
q ; qe]q;p = 0 [e
p; pe]q;p = 0 [e
q ; pe]q;p = 1
(7.123)
entonces, a partir de la definicin de un corchete de Poisson dada por (7.105), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
q
@e
q @e
@q @p
@ pe @ pe
=
@q @p
@e
q @e
q
=0
@p @q
@ pe @ pe
=0
@p @q
[e
q ; qe]q;p =
[e
p; pe]q;p
y la tercera,
pero,
@ qe
@q
[e
q ; pe]q;p =
p
p2 +q 2
@ pe
@p
@e
q @ pe
@q @p
@e
q @ pe
@p @q
@ qe
@p
q
p2 +q 2
=p
entonces, al sustituir estos resultados en (7.126) resulta,

[e
q ; pe]q;p =
(7.124)
(7.125)
(7.126)
@ pe
@q
=q
p2
q2
+
=1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformacin dada es cannica. En fin, slo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.122), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explcita de la transformacin.
..............................................................................................
Las siguientes son algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
1. [u; u] = 0.
2. [u; ] = 0, donde
es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.

(
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
3. Regla de Leibniz:
.
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
Pg.: 618

(
[ u; v] = [u; v]
, donde
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explcitamente de q y/o p.
4. Linealidad:
5.
@
@t
[u; v] =
@u
;v
@t
es una magnitud que no depende
+ u; @v
@t
6. CIdentidad de Jacobi (ver apndice F), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
Las propiedades 1 hasta la 5 se pueden demostrar fcilmente a partir de la definicin de corchete de Poisson (7.105). La 6 puede verificarse directamente por fuerza
bruta, pero el clculo es brutalmente extenso.
7.4.3.
Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson
Si la funcin F de (7.120) y (7.121) es el Hamiltoniano, entonces se puede escribrir que,

@H
= qi
@pi
@H
= pi
[pi ; H] =
@qi
[qi ; H] =
(7.127)
(7.128)
que son las ecuaciones cannicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en funcin de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetra de esta
formulacin.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresin general que da
la derivada total respecto al tiempo de una funcin u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X
=
dt
i
@u
q
@qi i
@u
@u
pi +
@pi
@t
y si se expresan q i y pi en funcin del Halmiltoniano usando las ecuaciones de Hamilton

(??)
du X @u @H
@u @H
@u
=
+
dt
@qi @pi
@pi @qi
@t
i
o,
du
@u
= [u; H] +
(7.129)
dt
@t
y se observa que, evidentemente, las expresiones (7.127) y (7.128) se deducen de esta
relacin si si se hace u igual a qi y pi , respectivamente.
Pg.: 619

Por otro lado, Igualando u al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pus
segn la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la seccin 7.4.2 se
tiene que,
dH
@H
=
dt
@t
que es idntica a la expresin (??).
Para sistemas en los cuales t no aparece explcitamente en las magnitudes de inters, la derivada total respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H. En
efecto, si u es una de esas magnitudes de inters, entonces a partir de (7.129),
du
= [u; H] , si t no aparece explcitamente.
dt
(7.130)
Por lo tanto, de (7.130) se puede concluir que todas las funciones u

cuyo corchete de Poisson con H se anule sern constantes de movimiento y, recprocamente, los corchetes de las constantes de movimiento con
H se anulan. Esto constituye, por lo tanto, un procedimiento general para
buscar e identificar las constantes de movimiento del sistema.
La identidad de Jacobi permite, conocidas dos constantes de movimiento, hallar
una tercera. Este resultado es conocido como teorema de Jacobi-Poisson y establece
que,
Si u y v son dos constantes conocidas cualesquiera de movimiento que
no dependen explcitamente del tiempo, entonces [u; v] es tambin una
constante de movimiento.
Demostracin:
La demostracin es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
w = H en la identidad de Jacobi,
[u; [v; H]] + [v; [H; u]] + [H; [u; v]] = 0
pero,
[v; H] = 0 y [H; u] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedando,
[u; 0] + [v; 0] + [H; [u; v]] = 0
Pg.: 620
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES

y por la segunda propiedad de los corchetes de Poisson,
[u; 0] = 0 y [v; 0] = 0
resultando por ltimo,
(7.131)
[H; [u; v]] = 0
entonces [u; v] es una constante de movimiento, es decir, el corchete de Poisson de

dos constantes de movimiento es tambin una constante de movimiento; ya que todas las funciones (en este caso [u; v]) cuyo corchete de Poisson con H se anule sern
constantes de movimiento.
Debe entenderse, sin embargo, que la nueva constante de movimiento que se
pueda hallar por este procedimiento, bien puede ser idnticamente nula, o conducir
a una constante o funcin de constantes ya conocidas.
7.5.
Transformaciones cannicas infinitesimales

Comicese definiendo lo que es una transformacin cannica infinitesimal.
Se denomina transformacin cannica infinitesimal a aquella transformacin cannica que difiere infinitesimalmente de la transformacin identidad, es decir, una transformacin en la que las nuevas variables slo se
diferencian de las antiguas en un infinitsimo.
En base a lo anteriormente expuesto, se pueden escribir las ecuaciones de transformacin como,

)
qei = qi + qi
(7.132)
pei = pi + pi
cuidndose de tener presente que qi y pi no representan desplazamientos virtuales,

sino sencillamente cambios infinitesimales de las coordenadas y los momentos.
Es evidente pensar que la funcin generatriz de la transformacin slo diferir en
X
un infinitsimo de la correspondiente a la identidad, dada por F2 =
qi pei estudiada
i
en el ejemplo 7.1. Por lo tanto, la funcin generatriz podr escribirse, para el presente
caso, como,
X
F2 =
qi pei + (ql ; pl )
(7.133)
i
Pg.: 621

donde es cierto parmetro infinitesimal de la transformacin que permite controlar
el valor absoluto de qi = je
qi qi j y pi = je
pi pi j y hacerlo tan pequeo como se
desee si las funciones (ql ; pl ) estn acotadas en el rango de inters. En adelante,
sern considerados slo trminos hasta el primer orden en .
o,
Las ecuaciones de transformacin se hallan a partir de (7.14) y (7.15),

!
@ X
@
@F2
=
qm pem + (ql ; pl ) = pei +
pi =
@qi
@qi
@qi
m
qei =
@
@F2
=
@ pei
@ pei
pei = pi
X
m
qm pem +
@
@qi
!
(ql ; pl )
= qi +
@
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que slo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei slo difieren en un infinitsimo
de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
considerndose ahora
qei = qi +
@
@qi
nicamente como funcin de las qi y pi . Y adems de (7.16),

!
X
@F
@
2
e =H+
H
=H+
qm pem + (ql ; pl ) = H
(7.134)
@t
@t m
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformacin. Por lo tanto, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrn dadas por,
)
@
qei = qi + @q
i
(7.135)
@
pei = pi
@qi
y aunque, rigurosamente hablando, el calificativo de funcin generatriz es slo reservado para F, tambin suele designarse de esta forma.
En virtud de (7.132), las expresiones (7.135) pueden ser escritas como,
)
@
qi = @p
i
@
pi =
@qi
(7.136)
Pg.: 622
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES

Una interesante aplicacin de las expresiones (7.136) se tiene cuando se considera
una transformacin cannica infinitesimal en la que (qi ; pi ) = H (qi ; pi ), siendo un
pequeo intervalo de tiempo dt. En este caso, a partir de (7.136) se tiene,
pi =
qi =
@H
@
=
dt = pi dt = dpi
@qi
@qi
@
@H
=
dt = q i dt = dqi
@pi
@pi
(7.137)
(7.138)
donde se han usado las expresiones (7.19). Con esto se ha mostrado que el Hamiltoniano es el generador infinitesimal para la evolucin dinmica en el tiempo.
Las expresiones (7.137) y (7.138) proporcionan los valores de las qi y los pi en el instante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el movimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformacin cannica infinitesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendr representado por una sucesin de transformaciones cannicas infinitesimales. Como el resultado de dos transformaciones cannicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformacin
cannica, podrn obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformacin cannica que sea funcin continua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecnico corresponde a una evolucin continua de una transformacin cannica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta funcin u (qi ; pi ) como resultado de una transformacin cannica infinitesimal, aparece un resultado entre dicha transformacin y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
funcin como resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
u (qi ; pi ) = u (qi + qi ; pi + pi )
u (qi ; pi )
pero si se consideran slo infinitsimos de primer orden, entonces un desarrollo en serie

de Taylor demuestra que la diferencia es,
X @u
@u
u=
qi +
pi
@qi
@pi
i
y al usar (7.137) y (7.138) resulta,
u=
X
i
@u @
@qi @pi
@u @
@pi @qi
o, en virtud de la definicin de los corchetes de Poisson (7.105),

u = [u; ]
(7.139)
Pg.: 623

por lo tanto, en consecuencia, si se hace u = H, el cambio del Hamiltoniano como
resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
(7.140)
H = [H; ]
Anteriormente se encontr que si una funcin (qi ; pi ) es una constante de movimiento, su corchete de Poisson con H se anula. La expresin (7.140) dice que tal
constante engendra una transformacin cannica infinitesimal que no altera el valor
del Hamiltoniano, es decir:
Las constantes de movimiento son las funciones generatrices de aquellas transformaciones cannicas infinitesimales que dejan invariante el Hamiltoniano.
7.6.
Forma simplctica de las transformaciones cannicas
Adems de que por la existencia de una funcin generatriz y por la invarianza

de los corchetes de Lagrange y Poisson se han caracterizado las transformaciones
cannicas, se desarroll en esta seccin otra condicin necesaria y suficiente que
garantiza el que una transformacin sea cannica.
Tambin se pueden ver transformaciones que dejan invariantes a las ecuaciones
de Hamilton (transformaciones cannicas) desde el punto de vista estudiado en la
seccin ??. La transformacin del sistema q, p al sistema qe, pe puede escribirse ahora
como,
ei = ei ( i ) , con i = 1; :::; 2s
(7.141)
donde
= qi ,
i+s
= pi y ei = qei , ei+s = pei con i
y al usar (??) resulta,
o matricialmente,
s. Entonces,
dei
@e d
@e
= ei = i l = i
dt
@ l dt
@ l
ei =
@ei @H @ei @H @ej

Jlk
=
Jlk
@ l @ k @ l @ej @ k
e = J JJ T
@H
@e
(7.142)
(7.143)
(7.144)
donde Jij = @@ei es el Jacobiano de la transformacin. Ahora bien, si la transformacin

j
realizada es cannica, significa que la expresin (7.144) debe ser igual en forma a la
Pg.: 624
7.6. FORMA SIMPLCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANNICAS

(??), por lo tanto debe cumplirse que,
J JJ T = J )
@ei @ej
Jlk
= Jij
@ l @ k
(7.145)
donde se dice que J es simplctico.

Un cambio de variables con un Jacobiano J simplctico, es decir, que
cumple con (7.145), se dice que es una transformacin cannica.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.145).
SOLUCION: se debe mostrar que J JJ T = J. La transformacin dada representa un
sistema de un grado de libertad, por lo tanto, el Jacobiano viene dado por,
"
# "
#
@ qe @ qe
J11 J12
J =
= @@qpe @p
(7.146)
@ pe
J21 J22
@q
@p
pero como,
@ qe
@q
entonces,
J =
"
p
p2 +q 2
p
p2 +q 2
@ pe
@p
=p
q
p2 +q 2
@ qe
@p
@ pe
@q
q
p2 +q 2
) JT =
"
(7.147)
=q
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
q
p
(7.148)
Por otro lado, de la definicin de J (??), para esta caso particular se puede escribir,
"
#
0 1
J=
(7.149)
1 0
por lo tanto,
J JJ T =
"
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
#"
0 1
1 0
#"
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
q
p
"
0 1
1 0
=J
(7.150)
de aqu que la transformacin sea cannica.

..............................................................................................
Pg.: 625
EJEMPLO 7.9
Supngase que se tiene la transformacin qi ! qei (qj ). Encontrar
la forma de la transformacin pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones
de Hamilton.
SOLUCION: el Jacobiano viene dado por,
"
# " @ qe
i
J11 J12
@qj
J =
= @ pei
J21 J22
@qj
@ qei
@pj
@ pei
@pj
"
@ qei
@qj
@ pei
@qj
0
@ pei
@pj
(7.151)
Ahora, la condicin para que la transformacin dada sea cannica es que J JJ T = J,

por lo tanto,
#"
# " @ qe @ pe # "
#
" @ qe
i
i
i
0
0
1
0
1
@qj
@qj
j
=
J JJ T = @q
@ pei
@ pei
@ pei
1
0
1 0
0
@qj
@pj
@pj
de aqu que,
por lo tanto,
entonces,
"
0
@ pei @ qei
@pj @qj
@ qei @ pei
@qj @pj
"
0 1
1 0
@e
qi @ pei
=1
@qj @pj
pei =
@qj
pj
@e
qi
(7.152)
(7.153)
(7.154)
..............................................................................................
Pg.: 626
7.7. PROBLEMAS
7.7.
Problemas
1. Demostrar, por clculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformacin,

qe = log
es cannica.
1
Sen p , pe = q cot p
q
2. Las ecuaciones de transformacin entre dos sistemas coordenados son,

qe = log 1 + q 1=2 Cos p
pe = 2 1 + q 1=2 Cos p q 1=2 Sen p
(a) Demustrese directamente a partir de estas ecuaciones de transformacin que

qe y pe son variables cannicas si lo son q y p. (b) Prubese que la funcin que engendra esta transformacin es,
2
F3 =
eqe 1 tan p
3. Para qu valores de
representan las ecuaciones,

qe = q Cos ( p)
pe = q Sen ( p)
una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz F3 en este

caso?.
4. Mostrar directamente que para un sistema de un grado de libertad, la transformacin,
qe = tan
pe =
q2
2
q
p
1+
p2
2q2
es cannica, donde es una constante arbitraria de dimensiones adecuadas. Use

el mtodo simplctico.
5. Muestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson:Las siguientes son
algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
a) [u; u] = 0.
b) [u; ] = 0, donde
Pg.: 627

c) Regla de Leibniz:
d) Linealidad:
donde
e)
@
@t
[u; v] =
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]

[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :

@u
;v
@t
+ u; @v
@t
6. Mostrar que el corchete de Poisson de las componentes x y y del momento angular

es igual al valor de su componente z con signo negativo,
[Lx ; Ly ] =
Lz
Pg.: 628
CAPTULO 8
Teora de Hamilton-Jacobi
La ecuacin de Hamilton-Jacobi1 es una ecuacin diferencial en derivadas
parciales usada en Mecnica Clsica y Mecnica Relativista que permite encontrar
las ecuaciones de evolucin temporal o de "movimiento".
La ecuacin de Hamilton-Jacobi permite una formulacin alternativa a la Mecnica Lagrangiana y la Mecnica Hamiltoniana (y por tanto a la Mecnica Newtoniana,
basada en el intento de integracin directa de las ecuaciones de movimiento). El empleo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi resulta ventajoso cuando se conoce alguna
integral primera de movimiento.
Adems la formulacin basada en la ecuacin de Hamilton-Jacobi es la nica
formulacin de la Mecnica en la que el movimiento de una partcula y el de una
onda se describen en los mismos trminos. Es por esto que ecuacin de HamiltonJacobi constituye una meta largamente perseguida de la fsica terica, desde Johann
Bernoulli en el siglo XVIII busc una analoga entre la propagacin de ondas y partculas. Esta razn fue la que llevo a Schrdinger a buscar una ecuacin para la "Mecnica
Ondulatoria.o Mecnica Cuntica generalizando la ecuacin de Hamilton-Jacobi (en
lugar de usar los otros enfoques alternativos de la Mecnica Clsica). Incluso la primera
ecuacin para Mecnica Cuntica Relativista, la ecuacin de Klein-Gordon, se bas
en la ecuacin de Hamilton-Jacobi relativista en lugar de otros enfoques alternativos.
1
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), matemtico alemn, uno de los fundadores de la teora de las funciones elpticas. Naci en Potsdam y estudi en la Universidad de Berln. Fue profesor de matemticas
en la Universidad de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia) desde 1827 hasta 1842. Hizo grandes aportaciones a la teora de nmeros y al estudio de los determinantes, estableciendo la teora de los determinantes funcionales, que se llamaron jacobianos. Tambin investig las ecuaciones diferenciales.
629
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI

Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por s
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son s ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2s ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripcin de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una nica ecuacin en derivadas parciales.
La teora de las transformaciones cannicas estudiada en el captulo anterior conduce directamente al resultado ms importante de la teora de sistemas dinmicos, la
ecuacin de Hamilton-Jacobi.
Contents
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
. . . . . . . . . 631
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . . .
632
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica 633
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no cclicas
633
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 635

8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . 635
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
8.1.
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Considrese un sistema holnomo que obedece las ecuaciones cannicas de

Hamilton,
@H
@H
, pi =
con i = 1; 2; 3; :::; s
(8.1)
qi =
@pi
@qi
donde s = 3N k es, como ya se sabe, el nmero de grados de libertad del sistema
mecnico holnomo a estudiar. Se tratar ahora de determinar una transformacin
cannica de manera que en el sistema Hamiltoniano transformado,
e sea cero,
la funcin H
qei =
e
@H
, pei =
@ pei
e
@H
@e
qi
con i = 1; 2; 3; :::; s
e =0
H
(8.2)
(8.3)
Pg.: 630
8.1. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

de modo que, a partir de (8.2),
qei = 0, pei = 0
(8.4)
de forma que el sistema (8.4) se pueda integrar directamente resultando,
donde
qei =
i,
pei =
con i = 1; 2; 3; :::; s
(8.5)
son 2s constantes arbitrarias.
Con la finalidad de llevar a cabo la transformacin de coordenadas, se necesita

una funcin generatriz. Por razones histricas (Jacobi hizo esta eleccin) se adopta,
entre las cuatro posibles tipos, la funcin F2 = F2 (qi ; pei ; t) = S (qi ; pei ; t) que ya se estudi en el captulo anterior (seccin 7.2.2), la cual es conocida como la funcin de
accin de Hamilton. Conocidas ya las transformaciones, se pueden expresar todas
las qi y pi como funciones del tiempo t de las 2s constantes arbitrarias i , i , es decir, se pueden encontrar completamente las ecuaciones de movimiento finales de un
sistema holnomo dado [todas las soluciones del sistema (8.1)].
Para la funcin generatriz que se ha elegido, como ya se sabe, se cumplen las
ecuaciones (7.14) a (7.16). Ahora bien, al aplicar el requerimiento (8.3) a la expresin
(7.16) se obtiene,
@
S (qi ; pei ; t) + H (qi ; pi ; t) = 0
@t
o tambin, en virtud de (7.14) y (8.5),
@
S qj ;
@t
j; t
+ H qi ;
@
S qj ;
@qi
j; t
;t = 0
(8.6)
que es la denominada ecuacin diferencial de Hamilton-Jacobi. Mediante esta ecuacin diferencial se puede determinar la funcin generatriz S. Es de hacer notar que
esta ecuacin es una ecuacin diferencial parcial no lineal de primer orden con s + 1
variables qi , t. La no linealidad es debida a que H depende cuadrticamente de los
momentos que entran como derivadas de la funcin de accin de Hamilton S con
respecto a las coordenadas de posicin qi . Aqui aparecen slo primeras derivadas
con respecto a las qi y el tiempo t.
Qu se ha ganado con la ecuacin de Hamilton-Jacobi?. Pues ahora el doble
problema de encontrar las ecuaciones de movimiento y luego integrar ese sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias, que es finalmente lo que est en el fondo de cualquier otra construccin formal de la dinmica (como la de Lagrange y la de Hamilton
por ejemplo), aqu se reduce a un nico problema de encontrar la solucin de una
nica ecuacin en derivadas parciales.
Pg.: 631

Para determinar la funcin de accin de Hamilton S, se tiene que integrar la ecuacin diferencial (8.6) s + 1 veces (cada derivada @S=qi , @S=@t requiere de una integracin), obtenindose as s + 1 constantes de integracin. Pero como S aparece slo
como una derivada en dicha ecuacin diferencial, significa que puede ser encontrada pero con una constante de integracin a sumada a lla, es decir, S = S0 + a; por
lo cual una de las s + 1 constantes de integracin debe ser una constante aditiva a S.
Esto no es, sin embargo, esencial para la transformacin. As se obtiene como solucin,
S = S qj ;
(8.7)
j; t
En virtud de (7.14), (7.15) y en analoga a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei vendrn dadas por,
pei =
i,
qei =
@
@S
=
S qj ;
@ pei
@ i
j; t
(8.8)
Para resolver un problema por este mtodo se siguen los pasos siguientes:
Pg.: 632
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
1. Se encuentra una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi

(8.6); esto es, una solucin que contenga s constantes de integracin i :
S (qi ; i ; t).
2. Se encuentran las variables qi y pi , las cuales resultan de las transformaciones (7.14) y (7.15) como sigue:
a) A partir de,
i
@
S qj ;
@ i
(8.9)
j; t
se obtienen las
qi ; qi = qi
j;
(8.10)
j; t
b) y al introducirlas en,
pi =
@
S (qj ; pej ; t) = pi qj ;
@qi
j; t
(8.11)
producen finalmente los pi ,
pi = pi
j;
j; t
(8.12)
Como las qi j ; j ; t y los pi j ; j ; t son ya funciones conocidas del tiempo t y de las constantes de integracin j , j , entonces se tiene la solucin
dinmica completa del problema del sistema de partculas caracterizado
por el Hamiltoniano H (qi ; pi ; t), ya que se encuentran las s coordenadas generalizadas como funciones explcitas del tiempo y de las 2s constantes de
integracin que permiten ajustar condiciones iniciales genricas.
8.2.
Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
Para cumplir con el paso 1 de la seccin anterior, se debe resolver por completo la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen mtodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuacin; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solucin completa de sta mediante el mtodo de
separacin de variables. El mtodo de separacin de variables de la ecuacin de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la nica factible) de resolverlas.
Pg.: 633
8.2.1.
Para sistemas con H independiente del tiempo
En el caso de un sistema autnomo, H no depende explcitamente del tiempo

(@H=@t = 0), entonces (8.6) puede ecribirse como,
@
S qj ;
@t
j; t
+ H qi ;
@
S qj ;
@qi
j; t
=0
(8.13)
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solucin de la forma,
S (qi ;
i ; t)
= So (qi ;
i)
+ T (t)
(8.14)
es decir, la suma de una funcin So (qi ; i ) que depende slo de qi y i y es la llamada

accin reducida y otra funcin T que depende slo del tiempo t. Al sustituir (8.14) en
la ecuacin (8.13) se encuentra que,
H qi ;
@
So (qi ;
@qi
i)
dT (t)
dt
(8.15)
donde se puede observar que el miembro izquierdo no depende explcitamente de

t, mientras que el miembro derecho slo depende de t, por lo tanto ambos miembros
deben ser igual a una constante que ser denotada por . Entonces de (8.15),
dT (t)
=
dt
H qi ;
@
So (qi ;
@qi
i)
(8.16)
(8.17)
La segunda des estas expresiones se denonomina ecuacin de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo. La constante es el valor constante del Hamiltoniano, que en
casos comunes es la energa total E del sistema. Es conveniente algunas veces tomar
como una de las s constantes i y en otros casos un conjunto ( 1 ; 2 ; :::; s ) sin incluir
es ms conveniente; entonces es alguna funcin de stas, = ( 1 ; 2 ; :::; s ) = ( i ).
La expresin para la dependencia del tiempo (8.16) puede ser integrada trivialmente,
de manera que una solucin completa a la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.13) tiene
la forma,
S (qi ;
i ; t)
= So (qi ;
i)
( i) t
(8.18)
Cuando se tenga una solucin completa de (8.17), el sistema Hamiltoniano derivado de H puede ser considerado como resuelto. En efecto, en el nuevo espacio de
Pg.: 634
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

fase ( i ;
i)
el sistema es trivial y se tiene que,
@
@H
j
=
@ i
@ i
@
@H
j
=
=
=
@ i
@ i
(0)
( ) !
(8.19)
it
(8.20)
(0)
Por supuesto, excepto en casos excepcionales, el problema de encontrar una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi es, al menos, tan difcil como el
problema de resolver el sistema original de ecuaciones diferenciales ordinarias.
8.2.2.
Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica
Si H no depende de alguna coordenada (coordenada cclica), por ejemplo

q` , entonces se puede plantear,
S (qi ;
i ; t)
= S0 (qi6=` ;
i ; t)
(8.21)
` q`
entonces, al sustituir (8.21) en (8.13) queda todava la ecuacin,

H qi6=` ;
@
S0 (qi6=` ;
@qi6=`
i ; t)
@
S0 (qi6=` ;
@t
i ; t)
(8.22)
=0
con una variable menos, la q` .
8.2.3.
Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas

no cclicas
Para lograr la separacin de las variables de posicin (para coordenadas no

cclicas) la idea es proponer que la accin reducida sea de la forma,
So (qi ;
i)
Si (qi ;
i)
= S1 (q1 ;
1)
+ ::: + Ss (qs ;
(8.23)
s)
lo que significa que la funcin de accin de Hamilton se divide en una suma de funciones parciales Si , cada una dependiente slo de un par de variables. Ahora, al sustituir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuacin de Hamilton-Jacobi se transforma en,
H q1 ; :::; qs ;
@
S1 (q1 ;
@q1
1 ) ; :::;
@
Ss (qs ;
@qs
s)
1 ; :::;
s)
Pg.: 635

o tambin,
@
Si (qi ; i ) = ( i )
(8.24)
@qi
Bien, ahora para asegurar que esta ecuacin diferencial tambin se separa en s
ecuaciones diferenciales para los Si (qi ; i ), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
X
H (qi ; i ) =
Hi (qi ; i ) = H1 (q1 ; 1 ) + ::: + Hs (qs ; s )
(8.25)
H qi ;
la separacin es verdaderamente posible. Un Hamiltoniano de esta forma describe

un sistema de grados de libertad independientes; es decir, en (8.25) no hay trminos
de interaccin, por ejemplo de la forma H qi ; i ; qj ; j , que describe una interaccin
entre el i-simo y el j-simo grado de libertad.
En virtud de (8.25) la ecuacin diferencial (8.24) se puede escribir como,
H 1 q1 ;
@
S1 (q1 ;
@q1
o tambin,
1)
+ ::: + Hs qs ;
H i qi ;
@
Si (qi ;
@qi
@
Ss (qs ;
@qs
i)
s)
( i)
(8.26)
( i)
Esta ecuacin diferencial puede ser satisfecha haciendo separadamente cada trmino Hi igual a una constante i como sigue,
H i qi ;
@
Si (qi ;
@qi
i)
i ; :::; Hs
donde,
1+
2 + ::: +
qs ;
X
@
Ss (qs ;
@qs
s)
(8.27)
(8.28)
existiendo as s constantes de integracin
en total.
Debido a que el trmino del Hamiltoniano relacionado con la energa cintica involucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrtica, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solucin se obtienen las s funciones de accin,
Si = Si (qi ; i )
(8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separacin i , depende slo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento conjugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no est acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente independiente de cada uno de los otros.
Pg.: 636
8.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
8.3.
Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de HamiltonJacobi
8.4.
Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de

libertad
..............................................................................................
EJEMPLO 8.1
Resolver el oscilador armnico simple por el mtodo de HamiltonJacobi.
SOLUCION: una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de
las ecuaciones de Hamilton.
..............................................................................................
Pg.: 637
8.5.
Problemas
Pg.: 638
APNDICE A
Teorema de Steiner
639
APNDICE A. TEOREMA DE STEINER
Pg.: 640
APNDICE B
Teorema de Euler
Se define una funcin homognea de grado p en n variables cuando ella cumple,

f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) =
siendo
f (y1 ; y2 ; :::; yn )
6= 0. Si se deriva con respecto a ,

@f ( yi )
= p
@
X @f ( yi ) @ yj
= p
@ yj @
j
X
yj
ahora, si
(B.1)
= 1 entonces,
X
j
@f ( yi )
@ yj
yj
= p
p 1
f (yi )
p 1
f (yi )
p 1
f (yi )
@f (yi )
= pf (yi )
@yj
641
(B.2)
APNDICE B. TEOREMA DE EULER
Pg.: 642
APNDICE C
Funciones montonas y continuidad
Definicin 1 (Funciones montonas) Una funcin y = f (x) para la cual un incremento

en el valor de x resulta siempre en un incremento en el valor de y, esto es, para la
cual f (x) < f (x0) siempre que x < x0, se denomina funcin montona creciente; si,
por otra parte, un incremento en el valor de x implica siempre un decremento en el
valor de y, la funcin se denomina funcin montona decreciente. Tales funciones
son representadas grficamente por curvas que siempre ascienden o bien siempre
descienden conforme x recorre el intervalo de definicin hacia valores crecientes.
Una funcin montona transforma siempre valores distintos de x en diferentes y; esto
es, la transformacin es biunvoca o 1 1.
Definicin 2 (Definicin "
de lmite de una funcin) Se dice que el lmite de la funcin f en el punto xo es ` si,
lim f (x) = ` , 8 " > 0, 9
x !xo
> 0 : 8 x 2 R, 0 < jx
xo j <
) jf (x)
`j < "
(C.1)
Definicin 3 (Definicin de continuidad de una funcin en un punto) Una funcin

f :R !R
es continua en el punto xo 2 R si se verifican las tres condiciones siguientes:
1. f est definida en xo , es decir, xo 2 domf .
2. Existe lim f (x). En particular, obsrvese que xo ha de ser punto de acumulacin de
domf .
x !xo
643
APNDICE C. FUNCIONES MONTONAS Y CONTINUIDAD

3. El lim f (x) = f (xo ).
x !xo
que se puede resumir escribiendo,

f es continua en xo , lim f (x) = f (xo )
x !xo
(C.2)
Definicin 4 (Definicin de continuidad en un intervalo abierto) Se dice que una funcin f es continua en un intervalo abierto si y slo si es continua en cada nmero del
intervalo abierto.
Definicin 5 (Definicin de continuidad por la derecha) Se dice que una funci f es
continua por la derecha en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m+ f (x) existe;
x !a
3. l{m+ f (x) = f (a) :

x !a
Definicin 6 (Definicin de continuidad por la izquierda) Se dice que una funci f es

continua por la izquierda en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m f (x) existe;
x !a
3. l{m f (x) = f (a) :

x !a
Definicin 7 (Definicin de continuidad en un intervalo cerrado) Se dice que una funcin f , cuyo dominio contiene al intervalo cerrado [a; b], es continua en el intervalo
cerrado [a; b] si y slo si es continua en el intervalo abierto (a; b), as como continua por
la derecha en a y continua por la izquierda en b.
Teorema 10 (Teorema de Bolzano-Weierstrass ) Si f es una funcin continua en el intervalo cerrado [a; b] entonces,
1. Existe al menos un punto x1 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mnimo, es
decir: f (d) f (x) 8 x 2 [a; b].
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 )
f (x)
f (x2 ) 8 x 2 [a; b]
(C.3)
Pg.: 644
APNDICE D
Lema fundamental del clculo de variaciones
Ahora bien, teniendo presente lo anterior, se pasar a enunciar y demostrar el lema

fundamental del clculo de variaciones 1 :
Lema 11 (Lema fundamental del clculo de variaciones) Si para cada funcin continua (x) se tiene,
Z b
f (x) (x) dx = 0
a
siendo f (x) una funcin continua en el intervalo [a; b], entonces,

f (x) = 0
en dicho segmento.
Demostracin. La afirmacin del lema y su demostracin no varan si a la funcin (x)

se le imponen las siguientes limitaciones: (a) = (b) = 0; (x) tiene derivadas continuas
hasta orden p, (s) (x) < " (s = 0; 1; :::; q; q p). Ahora bien, suponiendo que en el punto
x = x contenido en el intervalo [a; b], sea f (x) 6= 0, se llega a una contradiccin. En
efecto, de la continuidad de la funcin f (x) se deduce que si f (x) 6= 0, entonces f (x)
conserva su signo en cierto entorno a; b del punto x. Pero entonces, tomando una
funcin (x) que tambin conserve su signo en este entorno y sea igual a cero fuera
del mismo (ver figura D.1), se obtiene,
Z
f (x) (x) dx =
Ver [18] pgs. 302-303.
645
f (x) (x) dx 6= 0
(D.1)
APNDICE D. LEMA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DE VARIACIONES
Figura (D.1): Funcin arbitraria (x).
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradiccin, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
Pg.: 646
APNDICE E
Propiedades de los determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y engorroso. En general el determinante de orden "n"seria el resultado de sumar todos los
posibles productos de "n.elementos, uno de cada fila y de cada columna, afectado
del signo + o segn si el nmero de inversiones es par o impar. As pues, para simplificar dicho clculo se aplican las siguientes propiedades:
1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta. Por

ejemplo,
a11 a12 : : : a1n
a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a11 a21 : : : an1

a12 a22 : : : an2
..
..
..
..
.
.
.
.
a1n a2n : : : ann
(E.1)
2. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un nmero, el

determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero. Por ejemplo, si se
multiplica la segunda fila por k,
a11 a12 : : : a1n
ka21 ka22 : : : ka2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
=k .
..
..
..
..
.
.
.
an1 an2 : : : ann
647
(E.2)
APNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES

y si se multiplica la segunda columna por k,
a11 ka12 : : : a1n
a21 ka22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 kan2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
=k .
..
..
..
..
.
.
.
an1 an2 : : : ann
(E.3)
3. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en

dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descomponen los elementos de la segunda columna,
a11 a12 + b12 : : : a1n
a21 a22 + b22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 + bn2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a11 b12 : : : a1n
a21 b22 : : : a2n
+ .
..
..
..
..
.
.
.
an1 bn2 : : : ann
(E.4)
y si se descomponen los elementos de la segunda fila,

a11
a12
:::
a1n
a21 + b21 a22 + b22 : : : a2n + b2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1
an2
:::
ann
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n
b21 b22 : : : b2n
+ .
..
..
..
..
.
.
.
an1 an2 : : : ann
(E.5)
4. El determinante de un producto de dos matrices cuadradas coincide con el proSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 648
ducto de los determinantes de ambas matrices:

32
3
2
a11 a12 : : : a1n
b11 b12 : : : b1n
6
76
7
6 a21 a22 : : : a2n 7 6 b21 b22 : : : b2n 7
6 .
7
6
..
..
.. 7 6 ..
..
..
.. 7
6 .
7
.
.
. 54 .
.
.
. 5
4 .
an1 an2 : : : ann
bn1 bn2 : : : bnn
=
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
b11 b12 : : : b1n

b21 b22 : : : b2n
..
..
..
..
.
.
.
.
bn1 bn2 : : : bnn
(E.6)
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su determinante cambia de signo. Por ejemplo, si se intercambian las dos primeras filas,
a11 a12 : : : a1n
a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a21 a22 : : : a2n

a11 a12 : : : a1n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
(E.7)
y si se intercambian las dos primeras columnas,

a11 a12 : : : a1n
a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a12 a11 : : : a1n

a22 a21 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an2 an1 : : : ann
(E.8)
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinacin lineal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por nmeros reales, su determinante es cero.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una
combinacin lineal de otras filas/columnas, su determinante no vara.
8. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales, entonces su determinante
es nulo.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada trmino
aparecer un cero como factor).
Pg.: 649
APNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES

10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
Pg.: 650
APNDICE F
Identidad de Jacobi
A continuacin se presentan dos formas de verificar la identidad de Jacobi.
F.1.
Por transformaciones cannicas infinitesimales
En 2000, en su artculo Short Proof of Jacobis Identity for Poisson Brackets, Nivaldo
A. Lemos [43], present una prueba de la identidad de Jacobi de una forma realmente
sencilla a partir de las transformaciones cannicas infinitesimales, la cual es presentada
a continuacin:
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinmicas cualesquiera y adems una transformacin cannica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.139)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C]
(F.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las variables cannicas escogidas para su clculo (como se mostr en la seccin 7.4.2), su
cambio se debe slo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B]
(F.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.139),

[A; B] = [[A; C] ; B] + [A; [B; C]]
(F.3)
Ahora bien, comparando (??) con (??) y haciendo algunos arreglos,

[A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] = 0
651
(F.4)
APNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
F.2.
Por clculo directo
Se quiere mostrar que la expresin,
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]]
(F.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinmicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el ltimo trmino usando (7.105),
[C; [A; B]] =
"
C;
X
i
@A @B
@qi @pi
@A @B
@pi @qi
X
|i
B
B
B
BX @B
X @A
@A
@B
B
= B
C;
+
C;
B
@pi
@qi
@qi
@pi
i
B| i
{z
}
|
{z
}
B
@
Trmino 1
Trmino 2
|
{z
}
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
C;
@A @B
@qi @pi
C;
{z
@A @B
@pi @qi
Por la propiedad 4 (linealidad)
C
C
C
X @B
X @A
@A
@B C
C
C;
C;
C
C
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
|i
{z
} |i
{z
}C
C
A
Trmino 3
Trmino 4
|
{z
}
(F.6)
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
Pg.: 652
F.2. POR CLCULO DIRECTO

pero, por propiedad 5,
Trmino 1 =
=
Trmino 2 =
=
Trmino 3 =
=
Trmino 4 =
=
X @B
X @B
@A
@
@C
=
[C; A]
;A
@p
@q
@p
@q
@q
i
i
i
i
i
i
i
X @B @C
X @B @
[C; A]
;A
@p
@q
@p
@q
i
i
i
i
i
i
X @A
X @A @
@B
@C
C;
=
[C; B]
;B
@q
@p
@q
@p
@p
i
i
i
i
i
i
i
X @A @C
X @A @
[C; B]
;B
@q
@p
@q
@p
i
i
i
i
i
i
X @B
X @B
@A
@
@C
C;
=
[C; A]
;A
@q
@p
@q
@p
@p
i
i
i
i
i
i
i
X @B @C
X @B @
[C; A] +
;A
@qi @pi
@qi @pi
i
i
X @A
X @A @
@C
@B
[C; B]
;B
C;
=
@pi
@qi
@pi @qi
@qi
i
i
X @A @
X @A @C
[C; B] +
;B
@pi @qi
@pi @qi
i
i
C;
y si se suman,
Trmino 1 + Trmino 3 =
|i
@
@B
[C; A]
@qi
@pi
{z
@
@B
[C; A]
@pi
@qi
= [B;[C;A]] por (7.105) y propiedad (7.106)
@B @C
@B @C
;A +
;A
@p
@q
@q
@p
i
i
i
i
i
X
@B @C
@B @C
=
[B; [C; A]] +
;A +
;A
@p
@q
@q
@p
i
i
i
i
i
X @A @
@A @
Trmino 2 + Trmino 4 =
[C; B]
[C; B]
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
|i
{z
}
+
(F.7)
= [A;[B;C]] por (7.105) y propiedad (7.106)
@A @C
@A @C
;B +
;B
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
i
X
@A @C
@A @C
[A; [B; C]] +
;B +
;B
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
i
(F.8)
entonces, al sustituir (F.7) y (F.8) en (F.6), y el resultado de esto en (F.5), queda,

Jacobi =
X
i
@B @C
@B @C
;A +
;A
@pi @qi
@qi @pi
@A @C
@A @C
;B +
;B
@qi @pi
@pi @qi
(F.9)
Pg.: 653
APNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI

pero, por (7.105),
@B @C
;A
@pi @qi
@B X
@pi j
=
=
=
=
@B X
@qi j
X
j
@A @C
;B
@qi @pi
@B @ 2 C @A
@qi @qj @pi @pj
=
=
@A X
@pi j
X
j
@ 2 C @B
@qj @pi @pj
@ 2 C @B
@qj @qi @pj
@A @ 2 C @B
@pi @qj @qi @pj
(F.10)
@ 2 C @A
@pj @pi @qj
@B @ 2 C @A
@qi @pj @pi @qj
(F.11)
@ 2 C @B
@pj @pi @qj
@A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
+
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C
;B
@pi @qi
@ 2 C @A
@qj @pi @pj
@A X
@qi j
@ 2 C @A
@pj @qi @qj
@B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
+
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C
;A
@qi @pi
@ 2 C @A
@qj @qi @pj
(F.12)
@ 2 C @B
@pj @qi @qj
@A @ 2 C @B
@pi @pj @qi @qj
(F.13)
Entonces, por ltimo, al sustituir (F.10) a (F.13) en (F.9), resulta,

J =0
demostrndose as la identidad de Jacobi.
Pg.: 654
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Introduccin a la

Con numerosos ejemplos y una

Copyright 2013 por Terenzio Soldovieri C.

Artes, dibujos y grficos: Terenzio Soldovieri C.

1:42 pm, Oct 30, 2013

Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).

Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya universidad estudi.

Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).

SOLDOVIERI C., Terenzio

a Mecnica Clsica es uno de los pilares fundamentales de la Fsica, junto con

cluyendo la fsica y matemtica necesaria para su estudio, en una forma lo ms clara,

de Legendre, de mucha utilidad al estudiar la Mecnica de Hamilton, es desarrollado

I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecnica de Lagrange y Hamilton

2 Definiciones y principios bsicos

2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Clculo variacional con fronteras fijas

Mecnica de Lagrange y Hamilton

5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de DAlembert 338

5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de OstrogradskiHamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354

5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 360

6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628

C Funciones montonas y continuidad

D Lema fundamental del clculo de variaciones

E Propiedades de los determinantes

F.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 649

1.1. Frontera de un sitema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4. (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza

1.5. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6. Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas

1.9. Posicin del centro de masa de un sistema de N partculas. . . . . . . . . .

1.10.Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un

1.11.Distribucin de mareria continua de masa m y densidad . . . . . . . . . .

2.1. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada. . . .

2.3. Cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4. Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `. . . . . . . . .

2.6. Movimientos posibles de un pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7. Movimientos posibles de un pndulo elstico. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8. Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una

2.9. Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . .

2.10.Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. . . .

2.11.Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia

2.13.Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0. 85

2.15.Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . .

2.16.Partcula de masa m movindose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . .

2.19.Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo

2.20.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . .

2.21.El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo

2.23.Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano

2.24.Cuerpo rgido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sobre las direcciones x y y. . . . . . . . . . . . . . . . . 101

2.26.Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones d1 , d2 y d3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1. Superficie de revolucin generada por una curva y = y (x). . . . . . . . . . 196

5.1. Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

sobre las direcciones x y y. . . . . . . . . . . . . . . . . 422

5.20.Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elc!

6.14.Diagrama de fase para el pndulo simple de la figura (6.6). . . . . . . . . . 567

1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . .

1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . . .