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10 SolidoRigido Resueltos Dinamica
10 SolidoRigido Resueltos Dinamica
PROBLEMAS RESUELTOS
DINMICA SLIDO RGIDO
Equipo docente
Antonio J Barbero, Alfonso Calera, Mariano Hernndez.
Escuela Tcnica Superior de Agrnomos (Albacete)
Pablo Muiz, Jos A. de Toro
E.U.Ingeniera Tcnica Agrcola (Ciudad Real)
Departamento Fsica Aplicada UCLM
PROBLEMA 1
UCLM
Demuestre que la energa cintica de un cuerpo que rueda sin deslizar es la suma de
la energa cintica de rotacin con respecto al eje que pasa por el CM ms la energa
cintica del movimiento lineal del cuerpo como si toda su masa estuviese
concentrada en el CM.
M
CM
vCM
Respecto al CIR el cuerpo rodante tiene un movimiento de rotacin pura; por tanto la energa
cintica de su movimiento es:
1
EC (CIR ) = I CIR 2
R
Teorema de Steiner:
I CIR = I CM + MR 2
CIR
EC (CIR ) =
1
1
1
1
1
2
2
2
2 2
I CM + MR 2 2 = I CM + MR = I CM + M (R )
2
2
2
2
2
1
1
2
EC (CIR ) = I CM 2 + MvCM
2
2
Energa cintica de rotacin con
respecto al eje que pasa por el CM
Energa cintica de
traslacin del CM
PROBLEMA 2
UCLM
Determinar la velocidad del centro de masas de la bolita desde que empieza a rodar
hasta que pierde contacto con la cpula, determinando el ngulo s, medido con
respecto a la vertical, para el que se produce dicha prdida de contacto (suponemos que
la fuerza de rozamiento es suficiente para mantener la rodadura en todo el trayecto de la
bolita sobre la cpula. Para ver hata qu punto esta suposicin es realista, vase
problema siguiente).
b)
c)
2r
s
O
PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM
En un instante cualquiera
mg cos
2r
(R + r )(1 cos )
Fc
mg sen
mg
O
2
1
1 2 1 2 1 2 2 v
7
mg (R + r )(1 cos ) = mv 2 + I =
mv + mr = mv 2
2
2
2
25
r 10
Relacin entre la velocidad del centro de la bolita y el ngulo descrito sobre la superficie
v2 =
10
g ( R + r )(1 cos )
7
PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM
mg cos
Fc
R
mg sen
Fc = mg cos N
(R + r )(1 cos s )
2r
mg sens
Fcs
R
s
mg
O mg coss
vs2
m
= mg cos s
(R + r )
vs2 = g ( R + r ) cos s
5
PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM
cos s =
vs2 =
cos s =
10
g (R + r )(1 cos s )
7
s =
1 10
R+r
g ( R + r ) = 2.40
r 17
r
10
(1 cos s )
7
10
17
s = 54
(s r )2 = 10 g (R + r )1 10 = 10 g (R + r )
7
Para R = 100 r
L = s (R + r ) =
54
(R + r )
180
17 17
s = 24.1 rad/s
La longitud l de la
circunferencia completa
de la bolita es
l = 2 r
1 54 101r
L
1 54 (R + r )
=
=
= 15.15 vueltas
2r 180
l 2r
180
PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM
1,6
(unidades gR)
1,4
1,0
v /gR
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Grados
PROBLEMA 3
UCLM
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
F
F
ma
FR
mg sin
mg cos
FC
Velocidad CM
= mg sin FR = ma
mv 2
= N mg cos = FC =
R+r
FR < N
Por tanto debemos calcular la fuerza de rozamiento y la normal para
comprobar si hay rodadura o deslizamiento
Posicin en un instante cualquiera
Hiptesis de rodadura:
CM
= FR r = I CM
F r
= R
I CM
mr 2
FX = mg sin FR = ma = FR
I CM
=
FR =
FR r 2
a = r =
I CM
a
r
mg sin
1 + mr 2 I CM
Q
FR =
mg sin
Q
1
+
I CM = Qmr 2
Q es un coeficiente que depende de la simetra, en el caso
de una esfera su valor es 2/5
2
FR = mg sin
7
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
Determinacin de la normal N
Cuando la esfera ocupa la posicin mostrada, su CM ha descendido h
h
h = (R + r )(1 cos )
v
r
1
1
mgh = I CM 2 + mv 2
2
2
2
1
1
2 v
mg (R + r )(1 cos ) = Qmr + mv 2
2
r 2
2
v2 =
g (R + r )(1 cos )
1
Q
+
mv 2
FY = N mg cos = FC =
R+r
mv 2
N+
= mg cos
R+r
mvs2
N+
= mg cos s
R+r
10
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
2
vs2 =
g (R + r )(1 cos s )
Q + 1
2 (Q + 1)
cos s =
1 + [2 (Q + 1)]
m 2
1 + [2 (Q + 1)]
1
Sustituyendo Q = 2/5
s = 54
mv 2
m 2
N = mg cos
= mg cos
g ( R + r )(1 cos )
R+r
R
+
r
Q
1
+
2
2
N = mg 1 +
cos mg
Q
+
1
Q
+
1
FR < N
Q
FR =
mg sin
Q
1
+
Rodar si
Q
sin
Q + 1
>
2
2
1 +
cos
Q
1
Q
1
+
+
11
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
Q
sin d
Q + 1
=
2
2
1 +
cos d
Q
1
Q
1
+
+
1 +
Sustituyendo
= 0.70, Q = 2/5
A = 1.70
A cos d C = B sin d
(A
2 Q
2
cos d
=
sin d
Q + 1
Q
Q
1
1
+
+
+ B 2 cos 2 d 2 AC cos d + C 2 B 2 = 0
cos d =
()
)(
1
2 2
2
2
2
2
2
AC
4
A
C
4
A
+
B
C
B
2 A2 + B 2
AC B A2 + B 2 C 2
cos d =
A2 + B 2
))
cos d = 0.70708
d = 45
cos d = 0.43707
d = 64
B = 2/7
El deslizamiento comienza para el menor de los valores calculados de d, es decir, para un ngulo de 45
C=1
que es menor que el ngulo de separacin s = 54 calculado suponiendo rodadura en todo el trayecto.
12
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
d = 45
2
2
v2 =
g (R + r )(1 cos d ) =
9.8(0.20 + 0.05)(1 cos 45)
Q
1
+
2
/
5
1
+
v 2 = 1.025
v = 1.01 m/s
Qu valor debera tener el coeficiente de rozamiento para que hubiese rodadura hasta la separacin de la superficie?
Q
sin s
Q
1
+
s >
2
2
1 +
coss
Q + 1
Q + 1
Antes de hacer ningn clculo
2/5
sin 54
+
2
/
5
1
s >
2
2
1 +
cos 54
2 / 5 + 1
2 / 5 + 1
Qu resultado cabe esperar al hacer la operacin? s !!
La razn es simplemente que la condicin del coeficiente para que haya rodadura es > FR / N
Y como la separacin de la superficie se produce cuando N = 0, la consecuencia es que el coeficiente de rozamiento para que
siga habiendo rodadura en = s tiende a infinito.
Observacin: para hacer la operacin sustityase s = cos-1(10/17), que es el valor exacto
13
PROBLEMA 4
+
movimiento del CM rotacin respecto CM
1
1
= mv 2 + I 2
2
2
h=1m
v =R
1
1
1
EC = m( R )2 + I 2 = mR 2 + I 2
2
2
2
Suponiendo que el carrete parti del reposo, la energa cintica se ha incrementado desde 0
hasta EC, a expensas de disminuir la energa potencial en U=-mgh.
EC = U
1
mR 2 + I 2 = mgh
2
1
I = mR 2
2
2mgh
v=R
=
mR 2 + I
2mgh
mR 2 + I
2mghR 2
4
4
=
gh
=
9.8 = 3.61 m/s
3
3
(3 / 2)mR 2
14
PROBLEMA 5
En un campeonato de bolos el experto jugador Pedro Picapiedra lanza la bola con una
velocidad de 8 m/s. Inicialmente la bola tiene velocidad angular nula y desliza sin rodar
por el piso de la bolera, donde el coeficiente de rozamiento dinmico es = 0.25.
Cunto tiempo tardar la bola en comenzar a rodar sin deslizamiento, y qu distancia
recorre hasta ese momento?
Momento de inercia de una esfera respecto a un dimetro: I = (2 / 5)mR 2
Sean m, R la masa y radio de la bola.
v0
Cuando la bola toma contacto con el piso (punto P), a su movimiento se opone la fuerza de rozamiento
dinmica F, ya que la bola desliza (hay velocidad relativa entre el punto de contacto y el suelo).
CM
La causa de la friccin dinmica es que el punto P tiene velocidad relativa respecto al suelo. Pero en el
momento en que se alcanzan unos valores vf y f que cumplen la condicin vf = fR (condicin de
rodadura) esto deja de ocurrir: P est instantneamente en reposo respecto al suelo. Por lo tanto la fuerza
de rozamiento dinmica deja de influir, y a partir de ese momento la bola rodar (ya no desliza).
Determinacin de la velocidad del CM en funcin del tiempo antes de la rodadura:
CM
R
F
F = N = mg
Mientras dure el deslizamiento esta fuerza origina un movimiento uniformemente retardado cuya aceleracin es:
a=
Por lo tanto la velocidad en funcin del tiempo es:
F
= g = 2.45 m/s 2
m
v(t ) = v0 + at = v0 gt = 8 2.45t (m/s)
15
PROBLEMA 5 (Continuacin)
= RF = mgR
mgR
5g
= =
=
2
I
(2 / 5)mR
2R
Esta es la aceleracin angular mientras dura el deslizamiento: gracias a ella la velocidad angular crece desde 0 hasta f = vf/R en el
momento en que se inicia la rodadura (valor de veocidad angular que se mantiene posterormente si se considera despreciable la
resistencia a la rodadura).
Mientras dura el deslizamiento
(t ) = t =
5g
t
2R
Velocidad angular
v0 gt f =
vf = f R
f =
v f = v0 gt f = 8 2.45t f
5g
tf
2
tf =
5g
tf
2R
2v0
= 0.93 s
7 g
xf =
v 2f v02
2a
5.722 82
=
= 6.38 m
2( 2.45)
16
PROBLEMA 6
Un cilindro macizo de masa m y radio R rueda sin deslizar a lo largo de un plano
inclinado un ngulo sobre la horizontal. En el punto ms alto la velocidad del CM es
v0. Haciendo uso del concepto de momento angular, calcule la velocidad del CM y la
velocidad angular del cilindro en cualquier instante posterior. Determine tambin cual
es el valor mnimo del coeficiente de rozamiento entre el plano inclinado y el cilindro
para que ste caiga efectivamente rodando sin deslizar.
Elegimos como referencia el punto P de contacto entre el cilindro y el plano inclinado.
CM
mg cos
FR
Velocidad angular
r
r
LCM = I CM k
( )
r
r
r
r
LP = LCM + R mv
r
r
R = Rj
r
r
r
r r
R mv = Rmv k
v = vi
mg sin
Y
mg
Z
( )
Velocidad del CM
)( )
r
r
r
r
r
r
2
LP = LCM + R mv = ( I CM + Rmv ) k = I CM + mR k
( )
17
PROBLEMA 6 (Continuacin)
P = R j mg sin i
Momento de las fuerzas respecto al punto P: la nica que crea un torque es la componente mgsin .
r
dL
r
P = P
dt
r
P = Rmg sin k
( )
La cada del cilindro es un movimiento bidimensional en el plano XY. Todos los vectores axiales estn dirigidos segn Z.
Por eso podemos establecer la siguiente relacin entre los mdulos:
dL
P = P
dt
[ (
)] (
d
d I CM + mR 2
= I CM + mR 2
Rmg sin =
dt
dt
Rmg sin
d
= =
dt
I CM + mR 2
(Vase que la aceleracin angular es constante)
mg cos
Rmg sin
d =
dt
2
I CM + mR
FR
v0
Rmg sin
v0 Rmg sin
=
+
t
+
t
2
2
2
R
(
)
1 / 2 mR + mR
R I CM + mR
R 2 mg sin
R 2 mg sin
t
v = v0 +
t = v0 +
2
2
2
(
)
1
/
2
+
mR
mR
I CM + mR
mg sin
Y
mg
Z
Puesto que consideramos que ya en el punto ms alto el cilindro rueda sin deslizar debe verificarse
CM
0 = v0 / R
v0 2 g sin
+
t
R
3R
v = v0 +
2 g sin
t
3
18
PROBLEMA 6 (Continuacin)
Se producir rodadura mientras que la fuerza de rozamiento sea inferior al valor mximo posible de rozamiento esttico
N (N = mgcos).
FR < N
R
FR
N = mg cos
F FR = ma
F = mg sin
FR = I P
FR
IP
a = R
FR 2
FR = F ma = F m
IP
R2
= mg sin
FR = F ma = F 1 m
2
(3 / 2)mR 3
FR < N
1
mg sin < mg cos
3
1
3
> tan
19
PROBLEMA 7
Un todoterreno con traccin en las cuatro ruedas est parado en una calle donde el
coeficiente de rozamiento esttico entre neumtico y asfalto vale = 0.75. Si se pone en
marcha, cul es el valor mximo posible de su aceleracin sin que las ruedas patinen?.
La aceleracin mxima de avance corresponde al rozamiento esttico mximo entre las ruedas y el asfalto. El motor del vehculo
hace girar las ruedas y, mientras stas no resbalen, la fuerza de rozamiento esttica FR, que se opone a la fuerza que la superficie
de los neumticos en contacto con el asfalto hacen sobre l, impulsa el vehculo hacia delante. Tngase en cuenta que la parte
inferior de los neumticos hace sobre el pavimento una fuerza dirigida hacia atrs.
Es decir, la fuerza de rozamiento esttica determina el movimiento del todoterreno hacia
delante porque es la nica fuerza externa exterior que acta en sentido horizontal.
Hay cuatro puntos de contacto con el suelo, uno por cada neumtico. Para simplificar
supondremos que el peso Mg del vehculo se reparte por igual entre ellos, y que las cuatro
fuerzas de rozamiento son iguales.
CM
2 ley de Newton:
F = 4F
= Ma
N 1
= Mg
4 4
1
4 Mg = Ma
4
FR =
Mg
r
FR
r
FR
Comentario: si las ruedas resbalasen sobre el terreno, entonces habra velocidad relativa entre la superficie inferior del neumtico
y el asfalto. Esto dara lugar a un rozamiento dinmico, la fuerza correspondiente tambin estara dirigida hacia delante, pero
como el coeficiente dinmico es inferior al esttico, la aceleracin resultante seria menor.
20
PROBLEMA 8
Un automvil viaja a 126 km/h por una carretera recta y llana. De improviso una
caballera cruza la carretera 150 m por delante del vehculo. Suponiendo que el
conductor reaccione de forma instantnea y aplique el freno de inmediato, cmo le
conviene hacerlo para evitar el atropello, de forma brusca bloqueando las ruedas o de
manera suave pero firme de manera que las ruedas rueden sin deslizar? Suponga que los
frenos actan por igual sobre las cuatro ruedas del vehculo y que los coeficientes de
rozamiento esttico y dinmico son, respectivamente, E = 0.60 y D = 0.35.
Caso de frenar bruscamente, bloqueando las ruedas
Las ruedas se deslizan sobre el asfalto y la fuerza responsable de la desaceleracin ser el rozamiento dinmico.
Suponiendo que el peso se reparte por igual entre las cuatro
ruedas, la fuerza de rozamiento dinmica en cada una es
4 FD = MaD = 4 D
Mg
4
FD = D
N
Mg
= D
4
4
Esta aceleracin tiene sentido negativo, y hace disminuir la velocidad de coche; el espacio
recorrido hasta detenerse ser:
v02
= 2aD xD
v=0
(finalmente se detiene)
v 2 v02
352
xD =
=
= 178.6 m
2aD 2 3.53
CM
Mg
FD
FD
21
PROBLEMA 8 (Continuacin)
Caso de frenar suavemente, de modo que las ruedas rueden sin deslizar
La frenada se debe a la fuerza de rozamiento esttica. Suponiendo, como antes, que el peso se reparte por igual entre las cuatro
ruedas, la fuerza de rozamiento en cada una es:
FE = E
N
Mg
= E
4
4
4 FE = MaE = 4 E
Mg
4
Esta aceleracin tambin tiene sentido negativo, y hace disminuir la velocidad del coche; el espacio recorrido hasta detenerse ser:
v02
= 2aE xE
v 2 v02
352
xD =
=
= 104.2 m
2aE
2 5.88
Vase que en el primer caso la distancia de frenada es mayor que la distancia al obstculo (150 m), mientras que en el segundo
caso puede evitarse el atropello.
22
PROBLEMA 9
UCLM
L
W
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
Apartado a)
En ausencia de rozamiento se
conserva la energa mecnica.
Nivel de referencia de energa potencial
L
U1 + K1 = U 2 + K 2
0
W
L/2
L
U1 = W (1 cos )
2
1
K 2 = I O 2
2
(Rotacin)
L
(1 cos )
2
L
cos
2
O
Fn
Ft
DSL en un instante cualquiera.
24
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
1 1W 2 2
1
L
K 2 = I O 2 =
23 g
2
U1 = W
3g
= (1 cos )
L
1 1W 2 2
L
L = K 2
(1 cos ) =
2
3
g
2
3g
(1 cos )
L
Tomando momentos de las fuerzas respecto al punto O (vase DSL) slo queda el momento
correspondiente al peso:
L
O =W sen
2
Ecuacin fundamental dinmica rotacin:
1W 2
L
W sen =
L
2
3
g
O = I O
3g
sen
2L
25
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
Relacin entre y
d d
d
d
=
=
=
d dt
dt
d
d 3 g
=
d
L
sen
3 g sen
=
3g
(1 cos ) L 2
2
L
3g
sen
2L
Representacin
grfica de la
velocidad
angular y de la
aceleracin
angular en
funcin del
ngulo
3g
(1 cos )
L
Unidades
3g
L
Unidades
3g
2L
270
90
180
360
()
26
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
Apartado b)
CLCULO REACCIN NORMAL
Fc =
2 =
rCM =
W 2 L
W 2
rCM =
2
g
g
W cos
3g
(1 cos )
L
Fc = W cos Fn =
L
2
Fn
Fc
W 3g
(1 cos ) L = 3W (1 cos )
g L
2
2
Fn =
W
(5 cos 3)
2
27
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
La suma de fuerzas tangenciales actuando sobre el C.M. de la barra que cae ha de ser igual a
su masa por la aceleracin tangencial (2 ley de Newton aplicada a la componente tangente).
W sen Ft =
W
at
g
rCM =
at = rCM =
Ft = W sen
3g
= sen
2L
L
2
W sen
W L
g 2
W L 3g
Ft = W sen
g 2 2L
Ft =
W
sen
4
Ft
W
at
g
28
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
Fn =
W
(5 cos 3)
2
Ft =
Ft
W
sen
4
Fn
Unidades
Unidades
W
W
1
270
90
180
360
()
Qu significado debe
atribuirse al hecho de
que para algunos
valores de ngulo las
reacciones sean
negativas?
-4
29
PROBLEMA 10
UCLM
A
Una varilla delgada de peso W y longitud L que se encuentra
apoyada en una pared y un suelo lisos se desliza hasta que
finalmente cae al suelo (considrese que todo el movimiento
r
= k
A
NA
CM
2 ley de Newton:
r
r
r
aCM = a xi + a y j
F
F
= N A = m ax
= NB W = m ay
NB
L
2
Masa de la varilla:m = W g
CM
L
2
CM = N A sin(90 ) + N B sin = I
I=
1
mL2
12
30
PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM
N A = m ax
Tenemos tres ecuaciones
y 5 incgnitas
N A , N B , ax , a y ,
NB W = m ay
NB
L
L
sin N A cos = I
2
2
Para resolver esto, necesitamos dos relaciones adicionales, que obtendremos del hecho de que el extremo A resbala hacia abajo a lo
largo de la pared (y por eso no tiene aceleracin segn el eje X) y del hecho de que el extremo B resbala hacia la derecha sobre el
suelo (y por tanto no tiene aceleracin segn el eje Y).
r
r r
r
r
r
2r
aCM = a A + rCM / A rCM / A
= k
r
r
r
r
r
L r
r
A no tiene aceleracin
aCM = ax i + a y j = a A j +
rCM / A = (i sin j cos )
segn el eje X!
2
r
r
r
A
r
r
i
j
k
= k
NA
r
r
r
2 L
2 L
sin i + cos j
0
+ 0
rCM / A
2
2
L sin L cos
0
2
2
CM
Aceleracin del CM respecto de A:
B
Igualando componentes
NB
r L
r L
r
r
aCM = a A j + cos 2 sin i + sin + 2 cos j
2
2
r
r L
ax = cos 2 sin i
2
31
PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM
r
aCM
r
= k
r r
r
r
r
aCM = aB + rCM / B 2 rCM / B
r
i
r
r
r
= a x i + a y j = aB i +
0
L sin
2
r
j
0
L cos
2
r
k
r
r
2 L
2 L
+
sin
cos
2
2
0
r
L r
r
rCM / B = ( i sin + j cos )
2
r L
r L
r
A
r
2
2
r
r
aCM = aB i + cos + sin i sin + cos j
= k
NA
2
2
r
rCM / A
r
L
r
2
a
=
sin
cos
j
Igualando componentes
y
2
CM
r
rCM / B
NB
PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM
N A = m ax
NB W = m ay
NB
mL
cos 2 sin
2
mL
NB = W
sin + 2 cos
2
NA =
)
W = mg
L
L
sin N A cos = I
2
2
L
mL
L
mL
cos 2 sin
sin W
sin + 2 cos cos
2
2
2
1
mL2
12
L
L 2
L 2
1 2 2
1 2
1
2
2
mL
mL
sin
mL
cos
sin
sin
cos
sin cos
=
mg
+
+
+
2
2
2
12
4
4
L
1 1 2
L
=
g sin
+
2
12 4
3g
sin
2L
1
I = mL2
12
L
cos 2 sin
2
L
a y = sin + 2 cos
2
ax =
33