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Cinematica Inversa Robot RM V1
Cinematica Inversa Robot RM V1
Resumen
La solucin de la cinemtica inversa del manipulador Movemaster RV-M1 se encuentra documentada por el
mtodo geomtrico o de proyecciones del manipulador a los diferentes planos. Este mtodo era tradicionalmente
aconsejable en el caso de robots cinemticamente desacoplados. El artculo presenta la solucin de la cinemtica inversa del manipulador RV-M1 mediante la tcnica de la transformacin inversa, en la cual no se requieren
proyecciones de manipulador, ahorrando tiempo en el anlisis. Los resultados fueron validados grficamente y
se compararon con resultados reportados en bibliografa existente a travs del mtodo geomtrico.
Palabras clave: robtica, cinemtica espacial, manipulador Mitsubishi, Movemaster, RV-M1.
Abstract
The solution of the inverse kinematics of the Movemaster RV-M1 manipulator is documented by the geometrical or projections method of the manipulator to different planes. This method was recommended for the case
of cinematically uncoupled robots. The present article shows an inverse kinematics solution for the RV-M1
manipulator through an inverse transformation technique in which manipulator projections are not required,
which saves time for the analysis. The results were graphically validated and geometrically compared with results
reported in existing literature.
Keywords: Robotics, space kinematics, Mitsubishi manipulator, movemaster,
RV-M1.
Fecha de recepcin: 17 de marzo del 2012 Fecha de aprobacin: 12 de octubre del 2012
* Profesor del programa de Ingeniera Mecnica, Grupo DIMER, Universidad del Atlntico, Barranquilla, Colombia. Correo electrnico: javierroldan@mail.uniatlantico.edu.co.
** Profesor del programa de Ingeniera Mecnica, Grupo DIMER, Universidad del Atlntico, Barranquilla, Colombia. Correo electrnico: jlsosarodriguez@hotmail.com.
*** Profesor del Programa de Ingeniera Mecatrnica, Grupo GIMAT, Universidad Tecnolgica de Bolvar, Cartagena, Colombia. Correo electrnico: eyime@unitecnologica.edu.co.
**** Cientfico, BMT Designers and Planners Inc., Arlington, Estados Unidos. Correo electrnico: jjadigo@
gmail.com.
33
Introduccin
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
Existen diversos mtodos para solucionar la cinemtica inversa de los manipuladores seriales de diferentes configuraciones, entre los cuales se destacan, por su generalidad, el mtodo de la matriz inversa para la solucin del PUMA (Paul et l., 1981)
y del manipulador general serial con seis articulaciones de rotacin (Raghavan y
Roth, 2003; Kucuk y Bingul, 2004); la aplicacin de los mtodos de continuacin
para encontrar las races de los polinomios resultantes (Nielsen y Roth, 1999,
Wu, 2006 y Tari et l., 2010); y el cambio de espacio (cartesiano tridimensional a
esfrico) para solucionar la cinemtica inversa de los manipuladores seriales con
articulaciones de rotacin (Roldn-Mckinley et l., 2007) y con combinaciones de
articulaciones de rotacin y pares prismticos (Crane y Duffy, 2008). Se entiende
por generalidad del mtodo el hecho de obtener en la solucin de la cinemtica
inversa un nmero de soluciones igual al nmero de configuraciones fsicas que
el robot puede alcanzar dentro de su espacio de trabajo (Crane y Duffy, 2008).
34
Otros mtodos de solucin de cinemtica inversa de algunos manipuladores nicamente arrojan una solucin de las posibles configuraciones, como aquellos basados
en iteraciones (Uicker et l., 1964; Buss y Kim, 2005) y hasta aquellos mtodos que
utilizan redes neuronales en la solucin del problema de la cinemtica inversa de
algunos manipuladores (Koker et l., 2004; Hasan et l., 2006).
Por otra parte, dependiendo de la geometra del manipulador tridimensional, tal
como el caso del manipulador Mitsubishi RV-M1, la cinemtica inversa se puede
resolver por proyecciones en planos de sus componentes mediante el mtodo
geomtrico (Carvajal, 2000; Kumar et l., 2011), convirtiendo as un problema
tridimensional en un problema bidimensional cuya solucin no integra la posicin
y orientacin del efector final, aconsejable en el caso de robots con cinemtica
totalmente desacoplada ( Jazar, 2007). En el presente artculo se presenta una aplicacin del mtodo de la inversa de la matriz de transformacin para solucionar la
cinemtica inversa del manipulador Mitsubishi RV-M1, el robot ms utilizado en la
academia en la enseanza de robtica a pesar de su limitada funcionalidad (Kumar,
2003; Hamilton, 2007). Los parmetros cinemticos del manipulador se definen
con el criterio de Crane y Duffy (2008), el cual presenta como diferencia con los
parmetros Denavit-Hartenberg, la definicin de los ngulos de articulacin se hace en la primera articulacin de rotacin de cada elemento. Dentro de las ventajas
del mtodo presentado se resalta su facilidad de desarrollo de la solucin, ya que
Parmetros cinemticos
Se inicia con la definicin de los parmetros cinemticos del manipulador (Crane y Duffy,
2008), el cual est conformado por cinco elementos rgidos conectados por igual nmero
de articulaciones de rotacin en serie (figura 1). Para cada elemento del manipulador
se definen seis parmetros cinemticos: dos vectores, dos ngulos y dos distancias que
ayudarn a definir la posicin y orientacin relativas de cada elemento del manipulador
de cadena abierta.
5
4
Las indicaciones para la definicin de los parmetros del elemento i se presentan a continuacin:
Vector de articulacin Si: en el caso de la articulacin de rotacin (R) es un vector
unitario que define la rotacin de la articulacin siguiendo la regla de la mano dere-
35
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
36
c) ngulos de elementos
b) ngulos de junta
d) Ejes coordenados
37
10
2m
m
72
m
m
16
0m
m
25
0m
m
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
38
--
Distancia del
elemento [mm]
ngulo del
ngulo de la
elemento [grados] articulacin [grados]
a12 = 0
12 = 90
1 = *
S2 = 0
a23 = 250
23 = 0
2 = *
S3 = 0
a34 = 160
34 = 0
3 = *
S4 = 0
a45 = 0
45 = 90
4 = *
S5 = 72
a56 = 0
--
5 = *
Una vez definidos los parmetros cinemticos se procede a establecer las matrices de
transformacin de los elementos del manipulador. Con base en la definicin de parmetros
empleada, la matriz de transformacin que relaciona dos elementos consecutivos en un
manipulador es Crane y Duffy (2008).
c
sc
j
ij
i
jT =
s j sij
s j
c j cij
sij
c j sij
cij
sij S j
cij S j
1
aij
(1)
Donde:
sj y cj son el seno y el coseno del ngulo de la articulacin j.
sij y cij son el seno el coseno del ngulo del elemento ij.
aij es la distancia del elemento i.
Sj es la distancia de la articulacin del elemento j.
La posicin y orientacin del actuador es fcilmente especificada a travs de las matrices de
transformacin (Crane y Duffy, 2008; Barrientos et l., 2007). Considere una herramienta
como elemento terminal o efector de un manipulador (figura 4) y los sistemas de referencia fijo xF-yF-zF, y de la herramienta xH-yH-zH. La matriz de transformacin que relaciona la
posicin y orientacin de la herramienta viene dada por
HT =
r11
r12
r13
r21
r22
r23
r31
r32
r33
Px
Py
Pz
(2)
YE
XE
YH
ZE
Herramienta
XH
ZH
ZF
PH
YF
XF
Donde la orientacin se define por los vectores unitarios [r11 r21 r31]T, [r12 r22 r32]T y [r13 r23
r33]T, y la posicin de la herramienta viene dada por [Px Py Pz]T.
39
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
F
H
40
(3)
5
HT =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
0
0
pz
(4)
r11
r12
r13
r21
r22
r23
r31
r32
r33
Px c c2+3+4 c5 + s s5 c c2+3+4 s5 + s c5
Py s c2+3+4 c5 c s5 s c2+3+4 s5 c c5
=
Pz
s2+3+4 c5
s2+3+4 s5
1
0
0
c s2+3+4
s s2+3+4
c2+3+4
0
3
1
(5)
Donde:
c = cos(1).
s = sin(1).
c2+3+ = cos(2+ 3+).
(6)
(7)
(8)
1
F
(9)
41
r11c + r21 s
r12 c + r22 s
r13 c + r23 s
r11 s + r21c
r12 s + r22 c
r13 s + r23 c
r31
r32
r33
c2+3+4 c5 c2+3+4 s5
s2+3+4
s5
c5
s2+3+4 c5
s2+3+4 s5
c2+3+4
r14 c + r24 s
r14 s + r24 c
=
r34
(10)
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
s r23
=
c r13
42
(11)
con la cual se puede hallar el primer ngulo de articulacin mediante (Jazar, 2007)
(12)
(13)
ngulo 5
1
2
1
(14)
r11 s r21c
r12 s r22 c
c3+4 c5 c3+4 s5
s3+4
s3+4 c5
s3+4 s5
c3+4
s5
c5
a34 s3 ( S5 + pz ) c3+4
7
8
=
9
(15)
(16)
(17)
6 = r13 s r23 c
(18)
(19)
(20)
9 = r14 s r24 c
(21)
(22)
donde:
43
ngulo 2
Se identifica que debido a la geometra del manipulador existirn dos posibles valores para el ngulo 2 para una misma posicin y orientacin del efector final, por
lo cual se buscar la creacin de una ecuacin trigonomtrica trascendental de la
forma Pc2 + Qs2 + R = 0 (Crane y Duffy, 2008; Jazar, 2007).
Donde P, Q y R son constantes. Se identifica que la componente (1,4) de la ecuacin
15 presenta los trminos c2 y s2, igualando trminos y agrupando se tiene:
(r
14
(23)
El trmino s3+4 en la ecuacin 23 no se conoce an y se halla igualando las componentes (1,3) de la ecuacin 15.
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
44
(24)
Pc2 + Qs2 + R = 0
(25)
(26)
Q = ( S5 + pz ) r33 r34
(27)
R = a23 + a34 c3
(28)
Donde:
Se debe ahora encontrar el trmino c3 en la ecuacin 23. Para ello se igualan las
componentes (1,4) y (3,2) de la ecuacin 10, y se reagrupan para obtener:
a23 c2 + a34 c2 +3 = A
(29)
a23 s2 + a34 s2 +3 = B
(30)
(31)
B = r34 + ( S5 + pz ) c2 +3 + 4
(32)
donde:
donde:
(33)
c2 +3 + 4 = r13
(34)
A2 + B 2 a232 a342
2 a23 a34
(35)
2 = atan2
Q
P 2 + Q2
cos1
2
2
P +Q
2
2
P +Q
R
(36)
45
ngulo 3
Se igualan las componentes (3,4) de la ecuacin 10 y se expande s2+3 para obtener:
s3 =
(37)
a34 c2
donde el trmino c2+3+4 se encontr en la ecuacin 34, el trmino c3 (un solo valor
de c3 puede satisfacer dos valores diferentes del ngulo de posicin 3 en el intervalo
[-, ]) fue hallado en la ecuacin 35 y s2 es hallado de los valores arrojados por la
ecuacin 36, por lo cual, para cada caso se puede hallar un nico valor del ngulo
de posicin 3 mediante
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
2
2
2
2
r +(S + p )c
5
z
2 + 3 + 4 a23 s2 a34 s2 c 3 A + B a23 a34
,
3 = atan2 34
a34 c2
2 a23 a23
46
(38)
ngulo 4
1
3
2
(39)
11
r11 s r21c
r12 s r22 c
12
0
c 4 c5 c 4 s5
s4
a34 + s 4 ( S5 + pz )
s 4 c5
s 4 s5
c 4
c 4 ( S5 + pz )
s5
c5
10
13
14
=
15
(40)
(41)
(42)
12 = r13 s r23 c
(43)
(44)
(45)
15 = r14 s r24 c
(46)
c4 =
S5 + p z
s2+3 ( r14 c + r24 s ) r34 c2+3 a23 s3
S5 + p z
(47)
(48)
4 = atan2 ( s 4 , c 4 )
(49)
La figura 5 muestra el rbol de solucin del proceso de cinemtica inversa presentado para el manipulador RV-M1, el cual ilustra el orden en el cual son obtenidos
los ngulos de las articulaciones con el mtodo de solucin presentado.
s4 =
47
2A
3A
4A
2B
3B
4B
Resultados
Visualizacin de resultados
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
48
0,3592
0, 46755 0,8077 288,05
H
0,67026 0,73146 0,12533 343,26
0
0
0
1
(50)
Empleando la metodologa de clculo propuesta, y con los valores de los parmetros cinemticos de la tabla 1, se obtienen las soluciones en la tabla 2. La verificacin
grfica de resultados se presenta en la figura 6, y la matriz de transformacin de la
cinemtica directa para cada solucin coincide con la dada en la ecuacin 50. La
configuracin A se muestra por completitud del reporte pero las limitaciones de
construccin del robot real solo permiten alcanzar la configuracin B.
Tabla 2. Resultados de cinemtica inversa
ngulo de articulacin
1 []
2 []
3 []
4 []
5 []
40,238
55
1,962
47,5
Solucin B
82,2
-55
70
47,5
35,5
Configuracin A
500
400
300
Z[mm]
200
100
0
100
200
300
200
0
X[mm] 200
400
200
0 100
100 Y[mm]
300
500
400
300
Z[mm]
200
100
0
100
200
300
200
0
X[mm] 200
400
200
0 100
100 Y[mm]
300
Configuracin B
49
Comparacin de resultados
En esta seccin se comparan los resultados obtenidos con la metodologa aqu
propuesta con aquellos documentados por Kumar et l. (2011) por el mtodo
geomtrico y mostrados en la figura 4b de esa referencia. Los valores de los parmetros cinemticos constantes estn dados en la tabla 1 y se debe tener en cuenta
que dado que Kumar et l (2011) utilizaron los parmetros Denavit-Hartenberg
aqu se utilizan los parmetros de Crane y Duffy, el ngulo de articulacin 4
debe ser corregido a 4 + /2. Los valores de posicin y orientacin con respecto
al marco de referencia fijo utilizados en el ejemplo en Kumar et l. (2011) estn
dados en la tabla 3.
Tabla 3. Posicin y orientacin para cinemtica inversa en Kumar et l. (2011)
Posicin [mm]
Orientacin [rad]
yaw
pitch
Roll
289
36,6
1,57
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
50
1 []
2 []
3 []
4 []
5 []
Kumar et l. (2011)
44,69
89,95
44,12
Obtenido Solucin A
20,24
90,00
69,76
Obtenido Solucin B
45,00
90,00
45,00
300
200
Z[mm]
100
0
100
200
300
200
100
200
100
200
300
X[mm]
0
400
200
Y[mm]
51
a) Posicin deseada
Posicin [mm]
500
Px
400
300
200
Pz
100
Py
0
0
20
40
60
Nmero de posicin
80
100
80
100
ngulo [mm]
200
100
-100
5
-200
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
52
20
40
60
Nmero de posicin
Con los ngulos calculados en la cinemtica inversa se calcularon las posiciones y orientaciones reales de la herramienta. En cuanto al error incurrido en el empleo del mtodo matricial, no hubo error en la orientacin. Sin embargo, al restar las componentes originales de la
trayectoria con las obtenidas de la cinemtica directa con los ngulos calculados, se obtuvieron errores, aunque muy pequeos, y son mostrados en la figura 10. Para la trayectoria de
la tarea cinemtica seleccionada se encontraron errores mximos de 1,1369 x 1012
mm, 0 mm, y 3,2685 x 10 12 mm, para las posiciones de la herramienta en x, y, y z
respectivamente, con un error total mximo para la posicin de 5,684 x 10 12 mm,
aceptable para manipuladores en general (Kim, 2005).
200
100
Z[mm]
0
-100
200
Position 1
300
100
0
100
Y[mm] 200
400
200
200
X[mm]
200
Z[mm]
100
0
100
200
Position 40
300
400
200
200
0
X[mm]
200
100
Z[mm]
0
100
200
Position 70
300
100
0
100
Y[mm] 200
400
200
200
X[mm]
Contina
100
0
100
Y[mm] 200
53
200
100
Z[mm]
0
100
200
Position 100
300
100
0
100
Y[mm] 200
200
200
400
X[mm]
x10-12
54
Errores
0,5
Error (mm)
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
0,5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Nmeros de posicin
eX
ey
ez
Conclusin
Se present un mtodo para solucionar la cinemtica inversa del manipulador serial
5R Mitsubishi RV-M1, el cual se bas en sucesivas premutiplicaciones de la matriz
Agradecimientos
Los autores agradecen el patrocinio brindado por Colciencias-Renata, contrato 562
de 2009. Los autores tambin agradecen el apoyo brindado por la Vicerrectora de
Investigaciones de la Universidad del Atlntico.
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