Soluci

on detallada de la Ayudanta 1 Mec

anica Cl
asica
II
Prof. Gustavo During
Ay. Gonzalo Leal, grleal@uc.cl

1.

Un poco de matem
atica

1. Sean x e y coordenadas cartesianas en el plano. Encuentre x,

y,
|~v |2
en coordenadas polares , .
Soluci
on. Entre las coordenadas cartesianas {x, y} y las polares {, }
existen las siguientes relaciones:
x = cos ,
y = sin .

(1)
(2)

Derivando con respecto al tiempo las ecuaciones anteriores

x = cos sin ,
y = sin + cos ,
y recordando que en terminos generales
 
x
~v =
, = |~v |2 = x 2 + y 2 ,
y

(3)
(4)

(5)

se obtiene que
|~v |2 = 2 + 2 2 .

(6)

2. Dadas las coordenadas cartesianas en el espacio x, y, z encuentre |~v |2

en coordenadas esfericas.
Soluci
on. Tal como en el caso anterior, lo u
nico que necesitamos son
las relaciones entre {x, y, z} y {r, , }:
x = r sin cos ,
y = r sin sin ,
z = r cos .

(7)
(8)
(9)

Derivando las ecuaciones

x = r sin cos + r cos cos r sin sin ,
y = r sin sin + r cos sin + r sin cos ,
z = r cos r sin ,

(10)
(11)
(12)

se deduce que
|~v |2 = x 2 + y 2 + z 2 = r 2 + r2 2 + r2 2 sin2 .

2.

(13)

Un poco de fsica

1. Sea el sistema representado en la figura 1. Encuentre el valor del peso Q, tal que para cada valor del angulo el sistema se encuentre en
equilibrio. Ademas, calcule el valor de la fuerza T que se ejerce en CD.

Figura 1: Un sistema simple.

Soluci
on. Los datos conocidos para este problema son AB, a, b, c, d, G;
la distancia AB es fija. En este caso aplicaremos el principio de DAlembert,
considerando que tendremos estados de equilibrio, o sea, las palancas
estaran quietas. Se designara el vector de posicion de Q por ~rQ y el de
G por ~rG . Como hay un solo grado de libertad, a saber, el angulo ,
habra un solo desplazamiento virtual:
~r =
2

~r
.

(14)

Refiriendonos al sistema XY de la figura 1, las expresiones para ~rQ y

~rG son
~rQ = a cos + (AB a sin ) ,
~rG = (b + c)(cos + sin ) .

(15)
(16)

Calculando los desplazamientos virtuales seg

un (14) se tiene
~rQ = a sin a cos ,
~rG = (b + c)( sin + cos ) .

(17)
(18)

Las fuerzas Q y G vienen descritas por

~ = Q
Q
,
~ = G
G
.

(19)
(20)

Por el principio de DAlembert resulta

~ ~rQ + G
~ ~rG = 0
A = Q
= (aQ cos (b + c)G cos ) = 0 ,

(21)

y como es arbitrario, el valor de Q que produce equilibrio es

Q=

b+c
G.
a

(22)

Para encontrar el valor de la fuerza que se ejerce en CD basta con

aplicar torque, recordando que las palancas estan en equilibrio; esta
vez, expresamos los vectores posicion con respecto al pivote B:
~ + ~rD T~ = 0 .
~rQ Q

(23)

~ = Q
~rQ = a( cos sin ), Q
,

(24)

~rD = b(cos + sin ), T~ = T .

(25)

En este caso

Calculando los productos vectoriales resulta

(aQ cos bT cos ) k = 0

(26)

y entonces el valor de T es simplemente

a
b+c
T = Q=
G.
b
b
3

(27)

2. Por sobre un plano inclinado rueda sin resbalar una esfera solida de
radio a y masa M (figura 2). Encuentre la aceleracion de la esfera, utilizando el principio de DAlembert.

Figura 2: Esfera rodando sobre un plano inclinado.

Soluci
on. Vamos a suponer que la esfera rueda sobre el plano en forma
unidimensional. Lo primero es escoger un sistema de coordenadas apropiado; eljase aquel donde el eje x apunta paralelo al vector de posicion
~ y el eje y es antiparalelo al peso M g. Antes de
del centro de masas Z
seguir, es preciso responder a la pregunta:
~ asociada a la condicion de rodar sin resbalar,
La fuerza de ligazon R,
realiza trabajo durante un desplazamiento virtual?
Consideremos el vector de posicion del punto de contacto entre la esfera
y el plano inclinado:
~rP C = (Z a sin ) + a(1 cos )
.

(28)

Calculando el desplazamiento virtual

~rP C =

~rP C
~rP C
Z +
= (Z a cos ) + a sin
.
Z

(29)

Por otra parte, el vector que representa a la fuerza de ligazon es

~ = R
R

(30)

~ ~rP C = R(Z a cos ) .

A = R

(31)

de donde el trabajo virtual es

Evaluando en el punto de contacto ( = 0) resulta

A = R(Z a)

(32)

y ocupando la condicion de rodar sin resbalar

Z = a

(33)

es posible concluir que el trabajo virtual realizado por la fuerza de li~ se anula.
gazon R
Si aplicamos el principio de DAlembert, se obtiene la siguiente ecuacion:


Atotal = M g sin M Z Z + (I )
= 0 .
(34)
En la ecuacion anterior I es el momento de inercia de una esfera solida
homogenea que gira en torno a un eje que pasa por su centro (facilmente
calculable usando integrales triples):
2
I = M a2 .
5

(35)

Aplicando la condicion de rodar sin resbalar, ecuacion (33), la ecuacion

(34) se escribe como:


I

(36)
M g sin M Z 2 Z Z = 0 .
a
Puesto que Z es arbitrario y reemplazando el valor de I, se obtiene
finalmente
5
Z
Z = g sin , =
.
(37)
7
a

3. Un plano inclinado fijo (ver figura 3) contiene en su vertice superior

una polea sin masa. Sobre el plano se encuentra una masa m1 , la que
esta unida por medio de una cuerda ideal a una masa m2 , la que a
su vez se encuentra unida a otra masa m3 por medio de un resorte de
constante elastica k y largo natural l0 . Considerando una aceleracion
de gravedad g, encuentre las ecuaciones de movimiento utilizando:
a) metodos de mecanica elemental;
b) ecuacion de Lagrange.

Figura 3: Otro sistema simple.

Soluci
on
a) Mecanica Clasica I. En este caso, es preciso escribir los diagramas
de cuerpo libre de cada masa involucrada. Al escoger los ejes como
muestran las figuras 4,5 y 6, resulta sucesivamente
m1 x1 = m1 g sin T ; N1 m1 g cos = 0

(38)

m2 x2 = m2 g T + k(x3 x2 l0 ) ,

(39)

m3 x3 = m3 g k(x3 x2 l0 ) .

(40)

El hecho de que la cuerda sea ideal e inextensible tiene como

consecuencia
x1 + x2 = cte = x1 =
x2 .
(41)
As, se puede eliminar la tension T de las ecuaciones para x1 y x2 ,
de modo que las ecuaciones de movimiento buscadas son:
x1 =
x2 =

1
[m1 g sin m2 g k(x3 x2 l0 )] , (42)
m1 + m2
6

Figura 4: Diagrama de cuerpo libre para m1 .

Figura 5: Diagrama de cuerpo libre para m2 .

Figura 6: Diagrama de cuerpo libre para m3 .

x3 =

1
[m3 g k(x3 x2 l0 )] .
m3

(43)

b) Ecuacion de Lagrange. Aunque en un principio se puede pensar

que existen tres grados de libertad, uno por cada masa, la condicion de cuerda ideal reduce los grados de libertad a dos. Por
lo tanto, tenemos que escoger dos coordenadas generalizadas; por
simplicidad se utilizaran la distancia desde la polea a la masa m2 ,
x2 , y la distancia desde la polea a la masa m3 , x3 . El cero de la
energa potencial gravitatoria estara en la polea (ver figura 7).

Figura 7: Coordenadas para aplicar Lagrange.

Entonces, para la masa m1 se tiene
~r1 = (L x2 ) cos + (L x2 ) sin
,
m1 2
x , V1 = m1 g(L x2 ) sin .
2 2
Similarmente para la masa m2 :
= T1 =

~r2 = x2 ,
m2 2
x , V2 = m2 gx2 .
2 2
Por u
ltimo, para la masa m3 se tiene:
= T2 =

~r3 = x3 ,
= T3 =

m3 2
k
x 3 , V3 = m3 gx3 + (x3 x2 l0 )2 .
2
2
8

(44)
(45)

(46)
(47)

(48)
(49)

La funcion de Lagrange buscada es:

L=

m2 i 2 m3 2
+
x 2 +
x + m1 g(L x2 ) sin + m2 gx2 +
2
2
2 3
k
+ m3 gx3 (x3 x2 l0 )2 . (50)
2

hm

Ahora se aplica la ecuacion de Lagrange

 
d L
L

= 0, i = 2, 3 .
dt qi
qi
Derivando con respecto a x2 resulta sucesivamente


L
d L
= (m1 + m2 )x 2 =
= (m1 + m2 )
x2 ,
x 2
dt x 2
L
= m1 g sin + m2 g + k(x3 x2 l0 ) ,
x2
1
x2 =
[m1 g sin + m2 g + k(x3 x2 l0 )] .
m1 + m2
Aplicando el mismo procedimiento para la masa m3 :


d L
L
= m3 x 3 =
= m3 x3 ,
x 3
dt x 3

(51)

(52)
(53)
(54)

(55)

L
= m3 g k(x3 x2 l0 ) ,
(56)
x3
1
x3 =
[m3 g k(x3 x2 l0 )] .
(57)
m3
Claramente, las ecuaciones encontradas utilizando el formalismo
de Lagrange coinciden con aquellas que fueron obtenidas aplicando
el tratamiento usual que se da en el curso Mecanica Clasica I.
4. Escriba el Lagrangiano de los siguientes sistemas y encuentre las respectivas ecuaciones de movimiento.
a) Dos pendulos acoplados entre s por medio de un resorte de constante elastica k.

Figura 8: Pendulos acoplados entre s.

Soluci
on. Refiriendose a la figura 8, se tiene un sistema con dos
grados de libertad; por simplicidad, se considerara que las cuerdas l1 y l2 son ideales. Entonces, aplicando el tratamiento usual
obtenemos:
x1 = l1 sin q1 ; y1 = l1 cos q1 ,
(58)
m1 2 2
l q , V1 = m1 gl1 cos q1 ,
(59)
= T1 =
2 1 1
x2 = l2 sin q2 ; y2 = l2 cos q2 ,
(60)
m2 2 2
= T2 =
l q , V2 = m2 gl2 cos q1 ,
(61)
2 2 2
k
Vresorte = (l2 sin q2 l1 sin q1 )2 ,
(62)
2
L=

m1 2 2 m2 2 2
l q +
l q + m1 gl1 cos q1 + m2 gl2 cos q1 +
2 1 1
2 2 2
k
(l2 sin q2 l1 sin q1 )2 . (63)
2

Recordamos la ecuacion de Lagrange

 
L
d L

= 0, i = 1, 2 .
dt qi
qi

(64)

Calculando para la masa m1 :



d L
L
2
= m1 l1 q1 =
= m1 l12 q1 ,
q1
dt q1
L
= m1 gl1 sin q1 + kl1 cos q1 (l2 sin q2 l1 sin q1 ) ,
q1
10

(65)
(66)

 m1 l12 q1 = m1 gl1 sin q1 + kl1 cos q1 (l2 sin q2 l1 sin q1 ) . (67)

El calculo para la masa m2 es completamente similar:


d L
L
2
= m2 l2 q2 =
= m2 l22 q2 ,
q2
dt q2
L
= m2 gl2 sin q2 kl2 cos q2 (l2 sin q2 l1 sin q1 ) ,
q2

(68)

(69)

m2 l22 q2 = m2 gl2 sin q2 kl2 cos q2 (l2 sin q2 l1 sin q1 ) . (70)

Las ecuaciones as obtenidas son altamente no lineales.
b) Una partcula de masa m que se mueve en presencia de un potencial central V (r) = r
Soluci
on. En principio, la partcula se puede mover por todo el
espacio; ademas, supondremos que el centro de atraccion (o repulsion) coincide con el origen del sistema de coordenadas. Ocupando
coordenadas esfericas, obtenemos inmediatamente:

m 2
r + r2 2 + r2 sin2 2 ,
(71)
T =
2
V =

,
r

(72)


m 2
r + r2 2 + r2 sin2 2 + .
(73)
2
r
Con el procedimiento usual, se obtienen las siguientes ecuaciones
para {r, , }:
h
i
m
r = mr 2 + sin2 2 2 ,
(74)
r
L=

mr2 + 2mrr = mr2 sin cos 2 ,

d h 2 2 i
mr sin = 0 = mr2 sin2 = C .
dt

11

(75)
(76)