Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
I. INTRODUCCIN
Proporcional
Accin derivativa
()
De forma grfica:
Accin integral
() = ()
0
II. METODOLOGA
A. Construccin de planta
La planta cuenta con diversos elementos fijos que caracterizan
su funcionamiento. Claramente se pueden identificar:
(1)
1
2
12
(5)
(3)
Fig. 8. Medicin de varilla hueca
= 0.05264
= 0.385
= 0.19
= 0.18
1
1
(0.05264)(0.385)
2 =
12
12
= 0.020266 2
(6)
(7)
()
()
[( ()]
() = 2 ()
(11)
(12)
= 2
() + 2 + 2
2 =
Las componentes para las fuerzas perpendiculares al suelo se
descomponen como sin(), para el peso del motor, y
sin() para el contrapeso. La fuerza de empuje acta
perpendicular a la barra en todo momento.
Para determinar el modelo matemtico aproximado del sistema
se asumir que el eje de inercia de la barra mvil est ubicado
en su centro de gravedad, ante esto, se tendrn nicamente las
fuerzas debidas a la masa del motor y contrapeso, junto con la
friccin del eje de giro en el potencimetro. Planteado esto, se
configura la ecuacin (1):
sin() sin() =
(13)
(8)
= 2
2 =
((0.19)(0.06122) + (0.18)(0.05032))(9.81)
0.024107
= 2.9 /
4
4
=
= 0.816
(1.69 )(2,9)
Tinf [s]
21293
Tsup [s]
21462
Ts [s]
169
()
2
= () (0) (0)
(10)
A condiciones iniciales:
Fig. 10. Respuesta al impulso visto en LabVIEW
(14)
E. Programacin de LabVIEW
Gracias a las herramientas provistas por el PID and Fuzzy
Logic Toolkit, se realiz la presente programacin de bloques
para el control de la planta y la adecuada visualizacin de las
respuestas que se obtienen en la programacin. Para lograr una
ptima distincin de parmetros entre la entrada y salida de la
funcin de transferencia, buscando ngulos en su salida y
voltaje en su entrada, se cre una tabla de relacin con estas
variables de forma experimental. Asimismo, estas mediciones
se realizaron con ayuda de LabVIEW y la entrada analgica del
Arduino, percibiendo el cambio de voltaje en el potencimetro
y tomando datos para 4 diferentes ngulos. Los resultados se
muestran a continuacin:
ngulo
0.0147
45
0.7693
60
1.1907
90
1.96
Relacin ngulo/voltaje
ngulo ()
Voltaje
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
y = 45.758x + 3.739
0.5
1.5
2.5
Voltaje (V)
III. RESULTADOS
A. Montaje de planta
La planta final fue incluida con un transportador que corrobore
la medicin del ngulo mostrado en LabVIEW.
0.045
0.029
0.006
Para 30:
Para 60:
Datasheet:
[4] TIP100. Semiconductor Componentes Industries, LLC,
2011.
[5] FK-180SH, Mabuchi Motor Co. LTD.
VII. BIOGRAFA
Guillermo Esquivel naci en el departamento de San Salvador,
El Salvador. Nacido el 2 de octubre de 1989, a temprana edad
mostr afinidad para la matemtica y la msica. Curs desde
preparatoria en el Liceo Salvadoreo, institucin marista de
mayor prestigio en el pas, obteniendo el ttulo de Bachiller
General en el ao 2007. De padres ingenieros, escoge estudiar
la carrera de Ingeniera Elctrica en la Universidad
Centroamericana Jos Simen Caas (UCA), en la que
actualmente
cursa
quinto
ao.
Fig. 23. Prueba con mximo ngulo