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Control de posicin angular para un balancn de


motor con hlice
C. G. Esquivel, compaero, IEEE

AbstractoDentro del mundo de la ingeniera control se tiene


como finalidad la aplicacin de un sistema que produzca el
resultado ms cercano al esperado para un determinado proceso.
Actualmente, se cuenta con diversas herramientas de la
informtica y la electrnica que colaboran para esta finalidad.
Arduino y LabVIEW, teniendo una interfaz amigable y un alto
nivel de aplicacin para diversos tipos de proyectos, resultan ser la
primera opcin para implementar sistemas que necesiten de
comunicacin directa entre la planta y la terminal de control.
La planta, en este caso un balancn con un motor con hlice fijado
a uno de sus extremos, posee un grado de libertad que es posible y
deseado de controlar. Es esta posicin angular formada con la
vertical que vara conforme la potencia del motor cambia,
valindose de la fuerza de empuje generada por la hlice. Mediante
un circuito de potencia y pulsos digitales producidos por el
Arduino, es posible variar esta potencia segn la informacin
recibida por medio de un potencimetro que funge como sensor
analgico en el eje de giro del balancn, relacionando cambios de
voltaje sensados con cambios de ngulo fsicos. Con esta
interaccin entre la planta y la terminal es posible implementar un
controlador PID en LabVIEW que mostrar cambios evidentes en
el proceso, dada la naturaleza oscilatoria del sistema, buscando la
mayor estabilidad y convergencia del mismo.
ndice de trminosControl, Arduino, Interfaz de control,
Terminal de control, Balancn, Posicin angular, Oscilacin,
Potencimetro, Sensor, PWM, Transistor, Controlador PID,
Estabilidad.

I. INTRODUCCIN

abVIEW es una plataforma y entorno de desarrollo para


disear sistemas con un lenguaje de programacin visual
grfico. Es recomendado para sistemas de pruebas,
control y diseo, simulado o real y embebido, pues acelera la
relacin de interfaz y productividad. Consta de dos entornos: el
panel frontal y el diagrama de bloques. En este primero se
pueden observar los datos en tiempo real del proceso vinculado
y se definen los controles del sistema (botones, marcadores,
grficos, etc.). Finalmente, el diagrama de bloques es el
esqueleto del programa, donde se colocan conos
interconectados que representan funciones para determinados
propsitos. Existen actualmente muchos Toolkits que
contienen diagramas de bloques tiles en el mbito de control,
en especial el PID and Fuzzy Logic es de mucha ayuda para
el presente proyecto. Desde ajuste manual de parmetros hasta
autotuning de los mismos, las herramientas que provee
permiten una eficiencia para el control del sistema.

El sistema se vincula con la planta por medio del Arduino. Este


dispositivo, una plataforma para prototipos electrnicos de
cdigo abierto, es un hardware y software de fcil manejo con
el propsito de crear objetos y entornos interactivos. El arduino
puede sensar la planta y recibir informacin con diversos
sensores y producir cambios en los actuadores de la misma. El
microcontrolador en la plataforma es programado usando un
lenguaje especializado basado en Wiring y en Processing. Los
proyectos desarrollados con esta plataforma se convierten en
autnomos o comunicados con una plataforma. En este caso,
LabVIEW posee un toolkit predefinido para la comunicacin
con el Arduino y que permite incluirlo en un mismo programa
e interfaz.
Luego de tener descrita la interfaz de control es necesario
determinar la naturaleza del controlador, en este caso un PID.
Este es un mecanismo de control por realimentacin que calcula
la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener, para aplicar una accin correctiva que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo de control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral y el derivativo.
El proporcional determina la reaccin del error actual. El
integral" genera una correccin proporcional a la integral del
error, esto nos asegura que, aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error
se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar
el proceso va un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por
ejemplo [1].
Ajustando estos tres parmetros en el PID, permite un control
diseado para lo que requiera el proceso. La respuesta del
controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado al cual llegar con el set point
y el grado de oscilacin del sistema.

Fig. 1. Diagrama de bloques para controlador PID

Proporcional

En la siguiente figura se tiene el resultado de la multiplicacin


de la seal de error por la ganancia proporcional, eso implica
que el controlador produce una variable de salida proporcional
al error del sistema e.
() = ()
La ganancia P es la cantidad por la cual la variable de control
u cambia cuando el error cambia e.

Este controlador se utiliza cuando se poseen problemas de error


en rgimen estacionario, pues su finalidad es corregir las
desviaciones sobre la referencia y lograr un error aproximado a
cero en estado estacionario.

Accin derivativa

Un regulador P con ganancia alta para dar respuesta rpida


puede provocar oscilaciones por seal de control de salida
excesiva. La accin derivativa acelera la salida si e crece y la
modera si e decrece, evitando oscilaciones.
() =

()

De forma grfica:

Fig. 2. Cambio por accin proporcional


Un controlador proporcional responde rpidamente ante el error
del sistema aunque no sea capaz de eliminar completamente las
perturbaciones o eliminar completamente el error. Por esto,
puede producir inestabilidad. Prcticamente, se le llama a la
banda proporcional como el error que se requiere para llevar la
salida del controlador del valor ms bajo hasta el ms alto.

Accin integral

Con esta accin se observa una seal que ser la multiplicacin


de la ganancia integral o tiempo de accin integral por la
variacin del error en el tiempo. De forma matemtica:

() = ()
0

Ti es el tiempo en que tarda la integral en igualar la accin


proporcional. De forma grfica:

Fig. 4. Reaccin con ganancia derivativa


Cuando e variando linealmente, la accin derivativa da la
misma u que la accin proporcional, pero Td segundos ms
tarde. Esta accin anticipativa hace que no influya en el estado
estacionario. Esta accin de control es ptima para procesos
lentos donde el ruido no es un factor determinante, ya que tiende
a introducir ruidos cuando se producen saltos en la referencia.
Es necesario definir estos conceptos pues suponen la base de
conocimiento de control necesario para comprender el
funcionamiento de la planta del presente proyecto. Con motivo
de generar un sistema de control, se ha encontrado la necesidad
de plantear un modelo matemtico [3] que incluya las distintas
variables influyentes en el proceso de la planta. El trabajo
necesario implica reunir el conocimiento adquirido en materia
mecnica, y tomando en cuenta la respuesta transitoria, para la
obtencin de la funcin de transferencia del sistema. Para
alcanzar todas las condiciones de estabilidad y control son
necesarias pruebas y diseo de un circuito de potencia.
Estas permitirn la implementacin fsica ptima y la facilidad
para la aplicacin a un entorno virtual que permita corroborar
el funcionamiento adecuado del controlador, la seal de
sensores analgicos y de referencia; obteniendo una planta
prcticamente didctica y con una interfaz accesible y atractiva.

Fig. 3. Accin integral

II. METODOLOGA
A. Construccin de planta
La planta cuenta con diversos elementos fijos que caracterizan
su funcionamiento. Claramente se pueden identificar:

Motor DC con hlice de cuatro aspas fijada a su eje


[5]
Una pieza de tubera usada como contrapeso en
extremo opuesto
Potencimetro lineal de 100k como eje
Transportador de plstico acoplado

El proceso para unir estos elementos fue realizado con suma


precaucin de diversos aspectos, entre ellos, la sensibilidad y
friccin del potencimetro, la capacidad de torque del motor, el
suficiente contrapeso para negar la inercia de los elementos
mviles por accin del motor. Muchos de estos componentes
fueron reciclados de proyectos anteriores y la base fue
construida de un antiguo atril daado.

Fig. 5. Pruebas preliminares de fuerza de motor y contrapeso


Uno de las partes ms crticas en la construccin es el ajuste del
potencimetro como eje del sistema, pues requiere la fijacin
suficiente en un solo punto para sostener la varilla del balancn.

Fig. 4. Fijado de pieza compuesto para eje


Inicialmente, se realizaron pruebas para determinar estos
aspectos y se realiz un ensamblado preliminar con pruebas
experimentales para corroborar el movimiento ptimo de la
vara mvil.

Fig. 6. Eje fijado


B. Anlisis de rotacin de un cuerpo rgido
El movimiento a controlar en esta planta es el de rotacin de un
slido alrededor de su eje central de inercia. La variacin del
estado de rotacin de un slido viene determinada por la
variacin de su velocidad angular, para ello, si se quiere
describir su comportamiento, es necesario encontrar la ecuacin
que permita calcular la aceleracin angular del objeto. Para
este fin, se valdr de la siguiente ecuacin:

(1)

Con esta ecuacin se describe el movimiento de rotacin para


un objeto rgido, anlogamente a la segunda ley de Newton y
en base a esta se plantea la ecuacin que domina el movimiento
del sistema.
A continuacin se detallarn los momentos que influyen en la
conformacin de la funcin de transferencia segn su
naturaleza:

1
2
12

(5)

Con las respectivas mediciones de su longitud y masa, se


sustituyen en la ecuacin:

Momento de inercia para masas puntuales

En esta planta, existen tres elementos que aportan momento de


inercia: la masa de la barra, la del motor y la del contrapeso.
Cada uno de ellos aporta un momento de inercia independiente
al momento general. Para las masas puntuales se emplear la
siguiente ecuacin:
(2)
= 2
Donde l es la distancia del objeto al eje de rotacin. Tomando
en cuenta la inercia por masas puntuales del sistema y su
posicin diametralmente opuesta, se reescribe la ecuacin de la
siguiente manera:
= 2 2

(3)
Fig. 8. Medicin de varilla hueca

Durante la medicin de sus masas y longitudes se tomaron los


siguientes valores:

= 0.05264

= 0.385

Con estos datos se dispone calcular la inercia de la varilla con


la ecuacin previa:
=

Fig. 7. Medicin de motor y contrapeso


= 0.06122
= 0.05032

= 0.19
= 0.18

Con la ecuacin (3) se encuentra la inercia total generada por


las masas:
= 2 + 2
(4)
= (0.06122)(0.19)2
+ (0.05032)(0.18)2
= 0.0038 2

Momento de inercia de una varilla

Conociendo el eje de giro, hacindolo pasar por su centro de


gravedad y asumiendo que es de masa uniforme y grosor
despreciable, se supedita a la ecuacin siguiente:

1
1
(0.05264)(0.385)
2 =
12
12
= 0.020266 2

(6)

Momento de inercia total

Ahora se suman los diversos aportes de inercia para emplearla


en el modelo matemtico:
= + = 0.00384 2 + 0.020266 2
= 0.024107 2

(7)

Con estos datos es posible obtener el modelo en el dominio de


la frecuencia, con su respectiva transformada de Laplace.

Funcin de transferencia del sistema

Dada la naturaleza de la planta, se busca una relacin que


muestre la variacin de la posicin angular en funcin de la
fuerza de empuje que produce el motor con hlice . A
continuacin se describirn las fuerzas que actan en el sistema
y modelarlo conforme a la ecuacin (1).
En la siguiente figura se muestra la distribucin de estas
fuerzas:




()
()
[( ()]

() = 2 ()

(11)

Sacando Factor Comn y despejando la relacin de entrada


con salida ():
()
/
=
() 2 + + +

(12)

MODELADO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN


Con la funcin de transferencia se puede apreciar una ecuacin
representable de la siguiente forma:
()

= 2
() + 2 + 2

Donde es la frecuencia natural no amortiguada y es el factor


de amortiguamiento. Haciendo la analoga entre los
denominadores de la ecuacin (13) y la (12), se realiza el
siguiente planteamiento:

Fig. 9. Fuerzas del sistema


Donde la friccin por el eje es: =

2 =
Las componentes para las fuerzas perpendiculares al suelo se
descomponen como sin(), para el peso del motor, y
sin() para el contrapeso. La fuerza de empuje acta
perpendicular a la barra en todo momento.
Para determinar el modelo matemtico aproximado del sistema
se asumir que el eje de inercia de la barra mvil est ubicado
en su centro de gravedad, ante esto, se tendrn nicamente las
fuerzas debidas a la masa del motor y contrapeso, junto con la
friccin del eje de giro en el potencimetro. Planteado esto, se
configura la ecuacin (1):
sin() sin() =

(13)

(8)

Reescribiendo la ecuacin a modo de despejar la inercia,


asumiendo que el cambio de posicin de la barra con respecto
al eje de giro son desplazamientos pequeos y sustituyendo en
notacin de Leibniz:


2
(9)

= 2

2 =

((0.19)(0.06122) + (0.18)(0.05032))(9.81)
0.024107
= 2.9 /

Segn el clculo de ceda para el tiempo de asentamiento, que


fue obtenido experimentalmente, graficando en LabVIEW el
cambio de voltaje percibido en el potencimetro, al observar la
reaccin del sistema a una entrada escaln:
=

4
4
=
= 0.816

(1.69 )(2,9)
Tinf [s]

21293

Tsup [s]

21462

Ts [s]

169

Aplicando la transformada de Laplace para encontrar su


funcin de transferencia:



()
()
[( () (0)]

()

2
= () (0) (0)

(10)

A condiciones iniciales:
Fig. 10. Respuesta al impulso visto en LabVIEW

Sustituyendo los valores en la ecuacin 13 se obtiene la forma


definitiva de la funcin de transferencia:
()
7.88
= 2
() + 4.73 + 8.41

(14)

Simulando en MATLAB la respuesta ante una seal escaln


que denota las caractersticas intrnsecas de un sistema de
segundo orden. Los comandos utilizados para este fin fueron
los siguientes:
>> fdt=tf([7.88],[1 4.73 8.41])
Transfer function:
7.88
------------------s^2 + 4.73 s + 8.41
>> step(fdt,8)

Fig. 12. Lugar de las races del sistema


Finalmente, se busc simular el modelo en lazo cerrado
utilizando Simulink, agregndose un regulador PID que ser
sintonizado posteriormente para la obtencin de una
aproximacin a un sistema de primer orden con retardo. Este
comportamiento es ideal para logra una respuesta sin
sobrepicos y lo ms lineal posible [2].
C. Construccin de circuito de potencia

Fig. 11. Simulacin de respuesta al escaln

Como es de suponer, el micro controlador Arduino es incapaz


de suministrar los niveles de tensin y corriente que se
necesitan para hacer funcionar el motor empleado en la
aplicacin con la potencia requerida, por lo tanto el uso de una
fuente de tensin externa es indispensable. Adems de esto, se
necesita un elemento que sea capaz de aumentar o disminuir los
niveles de tensin que llegan al motor y que permitan controlar
la fuerza de empuje que produce la hlice; para esto se utilizar
un transistor TIP100 con una resistencia en su base [5]. El
diagrama de conexin se observa en la siguiente figura:

Naturalmente, se desea comprobar la estabilidad del sistema. Se


usar el mtodo del lugar geomtrico de las races para ubicar
los polos del lazo cerrado en el plano s y mostrar los rangos en
que se tienen que modificar los polos y ceros de lazo abierto
para que la respuesta cumpla con las especificaciones de
comportamiento del sistema [3].
Mediante el comando rlocus() de Matlab se grafica el lugar de
las races para distintos valores de ganancia. En este caso, la
ganancia ya est fijada por la funcin de transferencia. Con la
grfica mostrada se observan los polos del sistema en el
semiplano izquierdo, considerablemente alejados del eje,
determinando la estabilidad del mismo [2].

Fig. 13. Diagrama de conexiones

El Arduino enva una seal PWM hacia el motor, de tal forma


que se podr controlar la tensin del motor aumentando o
disminuyendo el ancho del pulso y, con ello, el valor medio de
tensin que percibe dicho motor.

E. Programacin de LabVIEW
Gracias a las herramientas provistas por el PID and Fuzzy
Logic Toolkit, se realiz la presente programacin de bloques
para el control de la planta y la adecuada visualizacin de las
respuestas que se obtienen en la programacin. Para lograr una
ptima distincin de parmetros entre la entrada y salida de la
funcin de transferencia, buscando ngulos en su salida y
voltaje en su entrada, se cre una tabla de relacin con estas
variables de forma experimental. Asimismo, estas mediciones
se realizaron con ayuda de LabVIEW y la entrada analgica del
Arduino, percibiendo el cambio de voltaje en el potencimetro
y tomando datos para 4 diferentes ngulos. Los resultados se
muestran a continuacin:
ngulo

Fig. 14. Montaje final con fuente


D. Programacin de Arduino

0.0147

45

0.7693

60

1.1907

90

1.96

Dada las condiciones mecnicas del potencimetro y su


sensibilidad, se tom como cero el valor ms bajo que el
programa es capaz de registrar, siendo este 0.0147. Al graficar
estos valores se observ una tendencia lineal que muestra la
ecuacin descrita en la figura.

Relacin ngulo/voltaje

ngulo ()

Dado que se espera controlar la planta con el PID en LabVIEW,


se necesita primeramente cargar el programa en el Arduino que
permita comunicar el dispositivo con la interfaz del software.
Este toolkit permite a los usuarios controlar sensores y adquirir
datos para facilitar el modelado de aplicaciones especficas. Se
encuentra bajo el nombre de LIFAbase.

Voltaje

100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

y = 45.758x + 3.739

0.5

1.5

2.5

Voltaje (V)

Fig. 16. Linealizacin de relacin

Fig. 15. Carga de LIFA_base en Arduino

Tomando en cuenta esta relacin, se dispuso a realizar la


programacin en LabVIEW. Como elementos para el panel
frontal se tomaron en cuenta las partes intrnsecas del
funcionamiento de la planta: el controlador, el ngulo de
referencia y el potencimetro como sensor. El diagrama de
bloque, por su lado, consiste de bloques del Arduino que
establecen la entrada en COM3 para la comunicacin serial, la
lectura del pin analgico 0. Luego de esto entra a un filtro PID
donde, en su salida, se convierte, segn la linealizacin anterior,

a una lectura en grados y se resta el 0 relativo traducido en


grados; pasando de 0.0147 a 0.672. En el bloque de ganancias
PID se limita la salida de 0 a 5 voltios y con un multiplicador
que traduce a voltios de nuevo. Finalmente, el nuevo valor se
escribe en el pin 6 de la salida PWM del Arduino. En conjunto
se encuentran los bloques de fijacin de referencia (Setpoint),
el ajuste manual de los valores de ganancias PID y del ngulo
de la planta en tiempo real. Para fines ilustrativos se ha colocado
un bloque de grfico que muestre las dos salidas de grados y su
error.

III. RESULTADOS
A. Montaje de planta
La planta final fue incluida con un transportador que corrobore
la medicin del ngulo mostrado en LabVIEW.

Fig. 17. Bloque de LabVIEW


Con los valores obtenidos en la sintonizacin que proporcion
el programa Simulink, se tomaron de referencia para iniciar las
pruebas pertinentes con fin de encontrar los parmetros ptimos
en el ajuste de la respuesta del sistema. Contando con el bloque
Autotuning PID, realizando todo un proceso en s mismo, se
us para ayudar a determinarlos.

Fig. 19. Transportador acoplado


El diseo final del panel cuenta con el chart de grfico, una caja
de texto para introducir el Setpoint, un cuadro de dilogo para
las ganancias del PID ajustables, un botn para activar el
autotuning y el monitoreo real del valor que el potencimetro
registra en la planta.
B. Control de posicin angular
El proceso para realizar pruebas fue ajustar el setpoint a valores
tpicos de ngulos y observar su tiempo de asentamiento con el
controlador PID en efecto.

Fig. 18. Autotuning


Estos son los datos que recuper el sistema:
Ajuste Experimental
P

0.045

0.029

0.006

Fig. 20. Panel frontal LabVIEW

IV. DISCUSIN DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES


Ante diversos ngulos se mostraron los siguientes resultados:

Para 30:

Los valores ajustados en el PID ofrecen una respuesta lenta pero


estable, con la menor cantidad de oscilaciones y sobrepicos.
Existen diversas formas de complementar el proyecto;
realizando una compensacin de tiempo de retardo para el
procesador, en este caso la computadora. En este sentido, el
auto ajuste del PID en LabVIEW cumpli funcin como una
herramienta eficiente para esta compensacin. Por otro lado, el
ensamble de la planta no constituy mayor dificultad, sin
embargo algunos ajustes podran mejorar su funcionamiento;
por ejemplo, aadiendo otro punto de soporte para el eje y
ayudar al soporte del peso del balancn. Naturalmente, al ser un
sistema sostenido por computadora, existe un leve atraso en la
comunicacin por el procesamiento de la informacin (entrada
al sensor analgico del arduino, procesamiento en LabVIEW y
posterior respuesta por uno de sus canales digitales); en el
mundo prctico, este tipo de problemas son solventados con
compensadores fsicos para este tipo de aplicaciones.
V. RECONOCIMIENTOS

Fig. 21. Prueba con ngulo bajo

Para 60:

El autor agradece la supervisin y tutora del catedrtico de la


asignatura de Automatizacin Industrial III para la
optimizacin de los elementos implementados en la interfaz de
control.
VI. REFERENCIAS
Proyectos de fin de carrera:
[1] M. B. ngel. 2013. Control de posicin de un balancn con
arduino. Universidad de Valladolid. Escuela de ingenieras
industriales.
[2] V. La Rosa, Vladimir. 2012. Control de posicin de un
balancn con motor y hlice. Universidad de Valladolid.
Escuela de ingenieras industriales.
Libros:
[3] O. Katsuhiko, Ingeniera de control moderna. Quinta
Edicin. Pearson Educacin. S.A. Madrid, 2010. p. 159397.

Fig. 22. Prueba con ngulo medio

Prueba con 90:

Datasheet:
[4] TIP100. Semiconductor Componentes Industries, LLC,
2011.
[5] FK-180SH, Mabuchi Motor Co. LTD.

VII. BIOGRAFA
Guillermo Esquivel naci en el departamento de San Salvador,
El Salvador. Nacido el 2 de octubre de 1989, a temprana edad
mostr afinidad para la matemtica y la msica. Curs desde
preparatoria en el Liceo Salvadoreo, institucin marista de
mayor prestigio en el pas, obteniendo el ttulo de Bachiller
General en el ao 2007. De padres ingenieros, escoge estudiar
la carrera de Ingeniera Elctrica en la Universidad
Centroamericana Jos Simen Caas (UCA), en la que
actualmente
cursa
quinto
ao.
Fig. 23. Prueba con mximo ngulo

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