Instituto

Tecnolgico de
la Laguna
Materia: Control
Facilitador: M.C. Jos Irving Hernndez
Jcquez
Ingeniera Mecatrnica
Grupo: A88B
Prctica 4
Alumno:
Jorge Luis Esquivel Martnez
Numero de control

10131240

Lugar Geomtrico de las races

1. Fundamentos Tericos
La idea bsica detrs del mtodo del lugar geomtrico de las races es que los
valores de s que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual
a -1 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. El mtodo debe su
nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema
en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica
muestra claramente como contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las
posiciones de los polos en lazo cerrado. Al disear un sistema de control lineal,
encontramos que el mtodo del lugar geomtrico de las races resulta muy til,
dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo
abierto para que respuesta cumpla las especificaciones del desempeo del
sistema
2. Desarrollo
Se desea encontrar el lugar geomtrico de las races de la siguiente
funcin de transferencia:
5000 K
G ( s )=
s ( s+50 )( s+100 )
Donde k=150
En Matlab, se tienen que desarrollar las operaciones de las races,
por lo que existen dos opciones, una es hacer las multiplicaciones e
introducir el vector con los resultados. La otra es hacer operaciones
de convolucin directamente.
Por convolucin:
Primero asigne una variable a cada trmino que contenga s y el
trmino k
A=S
B=(S+50)
C=(S+100)
K=150
Que en Matlab sera:
A=[1 0]
B=[1 50]
C=[1 100]
Despus realizamos la multiplicacin AXBXC:
D=conv(A,B)
DEN=conv(C,D)
NUM=(5000*K)
Con el comando rlocus localizamos el lugar de las races:
rlocus(NUM,DEN)

Registre resultados

la
encuentre el lugar geomtrico de las races:
( s2 +2 s +4 )
G ( s )=
s ( s+ 4 ) ( s +6 ) ( s2 +1.4 s+1 )

Dada
F.T.

3. Comentarios
Gracias a usar esta herramienta que podemos utilizar adems del Simulink y que
los resultados como ya vimos son iguales si lo hiciramos en el Simulink o en el
Command Window
4. Bibliografa
Ingeniera de Control Moderna OGATA, K.