Maestra en Ingeniera

nfasis en Electrnica
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA PRTESIS ROBTICA DE MANO

Anteproyecto de Trabajo de Grado de Maestra en Automtica

CESAR AUGUSTO QUINAYAS BURGOS

Director: Dr. Oscar Andrs Vivas Albn

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Departamento de Electrnica Instrumentacin y Control
Grupo de Automtica Industrial
Lnea de Control y Robtica
Popayn, Marzo de 2009

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nfasis en Electrnica
TABLA DE CONTENIDO

1.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.

ESTADO DEL ARTE

2.1 Prtesis cosmticas

2.2 Prtesis mecnicas

2.3 Prtesis mioelctricas

2.4 Hiptesis de solucin

OBJETIVOS

3.1

Objetivo general

3.2

Objetivos especficos

3.

4.

ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA

4.1

Actividades

4.2

Cronograma

5.

RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTE DE FINANCIACION

6.

CONDICIONES DE ENTREGA

10

7.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

10

8.

ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL

11

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1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El nmero de personas discapacitadas en Colombia por la perdida parcial o total de sus
extremidades es considerable. Segn el censo realizado por el Dane en el ao 2005 [1],
los discapacitados fsicos en Colombia representan el 6.4% del total de la poblacin. As,
cerca de 385.000 colombianos no pueden usar sus brazos y manos, y 760.000 ms no
tienen la posibilidad de caminar o desplazarse.
Siendo la mano humana una estructura compleja que opera a partir de una combinacin
efectiva de mecanismos, sensores, actuadores y funciones de control que permite el
agarre y manipulacin objetos de diferentes tamaos y formas [2]. La prdida de esta
extremidad corporal por diferentes razones tales como enfermedades, accidentes
laborales, o situaciones de violencia generan una discapacidad que priva de habilidades y
potencialidades a quien la padece, generando repercusiones psicolgicas, econmicas y
sociales.
La amputacin de mano es una lesin particularmente frecuente que puede ser
rehabilitada remplazando este miembro faltante por un mecanismo artificial conocido
como prtesis. stas se pueden clasificar en prtesis pasivas y prtesis activas. Las
prtesis pasivas tienen un objetivo puramente esttico y a diferencia de las activas no
pueden ser controladas por el paciente. Las prtesis activas por el contrario permiten la
movilidad de la mano artificial por parte de la persona discapacitada.
El propsito del presente trabajo de Maestra es el diseo mecnico de una mano,
realizando un estudio previo del tipo de materiales, sensores, actuadores, nmero de
junturas, peso, dimensiones y funcionalidades, para realizar la construccin de un primer
prototipo de prtesis activa robtica, que sea funcional, de bajo costo y de fcil
adaptabilidad.
2.

ESTADO DEL ARTE

Existen una gran variedad de dispositivos protsicos para extremidad superior, y sus
formas y funciones varan tanto como las necesidades de las personas que los usan.
Algunas prtesis parecen muy reales; otras tienen una tecnologa tan avanzada que
incluso parecen robots. Algunas prtesis no se mueven nada en absoluto; otras pueden
ajustarse en posiciones especficas; y otras son mecnicas y estn controladas por
msculos, cables y resortes. Existen prtesis que se activan con seales elctricas y que
funcionan con bateras y motores. Tambin se est incrementando el uso de prtesis que
combinan dispositivos mecnicos, elctricos y de aspecto anatmico.
2.1

Prtesis cosmticas

En la actualidad predominan las prtesis cosmticas convencionales fabricadas en serie y

de varios tamaos estndar, normalmente de silicona o polivinilo clorado PVC. Las de
silicona comparadas con las de PVC parecen ms reales, son ms resistentes a las
manchas, de color ms slido, ms flexibles, ms resistentes a las temperaturas extremas
y al dao solar, menos propensas a causar reacciones en el cuerpo del paciente y ms
duraderas, ya que suelen durar aos. Las prtesis de PVC, por su tendencia a mancharse
con facilidad, necesitan ser reemplazadas en menos de seis aos, aunque sus principales
ventajas son que no se rompen tan fcilmente como algunas de silicona y son ms
baratas [3]. En la figura 1 se muestran algunas prtesis cosmticas.

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.
Figura 1. Prtesis cosmticas [3].
2.2

Prtesis mecnicas

Son prtesis de miembro superior con mecanismo por traccin que funcionan por fuerza
propia. Se trata de brazos de agarre activos, en los que el funcionamiento de la prtesis
se controla mediante las propias fuerzas corporales, por ejemplo mediante la fuerza del
mun o de la zona del hombro.
La prtesis que se muestra en la figura 2 es una prtesis mecnica con cable y un gancho
doble que funciona de manera relativamente simple. El cable va de la prtesis
hacia el mun y pasa por detrs de la espalda hasta un arns situado en el otro
hombro. Cuando mueve los hombros hacia adelante, se ampla la distancia entre
los omplatos y el cable se estira varias pulgadas, abriendo el gancho contra los
resortes o bandas elsticas. Cuando relaja los hombros, el cable se afloja y los
resortes o bandas elsticas cierran el dispositivo [4].

Figura 2. Prtesis por debajo del codo, mecnica y con control corporal [4].
2.3

Prtesis mioelctricas

Las prtesis electrnicas (mioelctricas) han sido desarrolladas basadas en la binica, la

ciberntica, la robtica, y la mecatrnica. Por esta razn que se les conoce con diferentes
nombres para describirlas, como son prtesis cibernticas, binicas, mioelctricas,
mecatrnicas, electromecnicas, entre otras; pero todos estos trminos solo describen

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una prtesis desarrollada con la combinacin de la electrnica y la mecnica, y controlada
por medio de las seales generadas en los msculos del paciente.
Algunos de los ejemplos ms representativos de este tipo de prtesis son:
o

La mano binica CyberHand [5-7].Consta de tres dedos completamente

articulados con movimientos independientes impulsados por seis diminutos
motores, y conectada mediante electrodos a las terminaciones nerviosas de la
persona. Permite la realimentacin tctil mediante un vnculo elctrico con el
sistema nervioso del paciente logrado mediante electrodos de platino que se
instalan en el momento de instalar la mano. La prtesis recoge informacin del
cerebro mediante sensores biomimticos y en funcin de ellos mueve los motores
que impulsan los dedos. El paciente es capaz de sentir presin y la temperatura a
la que est sometida la prtesis, lo que hace que trascurrido un corto tiempo la
sienta como parte de su propio cuerpo. Esto es muy importante para recuperar la
confianza del paciente. En la figura 3 se presenta la mano cyberhand.

Figura 3. Mano Cyberhand [5].

o

La mano I-LIMB es la primera mano binica disponible comercialmente en el

mundo [8,9].La prtesis cuenta con cinco dedos que, gracias a sus respectivos
motores, pueden funcionar y ser articulados de manera independiente. El pulgar
puede rotar 90 grados. La mano i-LIMB, se controla utilizando el tradicional
sistema mioelctrico con entrada de 2 seales musculares para abrir y cerrar los
dedos de la mano, siendo altamente intuitiva para el paciente. La seal elctrica
generada en los msculos del miembro residual es recogida por los electrodos que
van situados sobre la piel, controlando el funcionamiento de la mano

Figura 4. Mano binica I-LIMB [9].

o

La mano Stanford/JPL [10], Presenta 9 grados de libertad con dos dedos y un

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pulgar oponente. La mano es actuada por 12 servo motores DC. Sus
articulaciones son impulsadas por cables.

Figura 5. Mano Stanford/JP [10].

o

Mano Utah/MIT [11], dispone de 4 grados de libertad en cada uno de sus cuatro
dedos incluyendo el pulgar. La geometra de la mano robtica es antropomorfa a
pesar de que el dedo pulgar es permanente en su posicin. Los 16 GDL se
accionan mediante un enfoque de tendones que son accionados por un sistema de
32 independientes tendones polimricos y actuadores neumticos.

Figura 6. Mano Utah/MIT

o

Mano DLR [12,13], primera versin mecatrnica que dio lugar a un mejor
rendimiento en aplicaciones de agarre y manipulacin. Tiene 4 dedos con un total
de 13 GDL, gobernada por motores dc. Los dedos disponen de sensores de
posicin, fuerza y temperatura.

Figura 7. Mano DLR [12].

o

Mano Robonaut [14], mano con 5 dedos, 12 GDL en la mano y 2 GDL en la

mueca, 14 motores de CC sin escobillas que mueven las articulaciones, los
cuales se incorporaron en el interior del antebrazo con el fin de que el tamao de
la mano coincida con la del astronauta. La mano esta equipada con 43 sensores.

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Figura 8. Mano Robonaut [14]

o

Mano Ultraleve [15], mano con 5 dedos y 13 GDL que son movidos por 18
actuadores fluidicos flexibles miniaturizados. Los actuadores estn completamente
integrados en los dedos haciendo posible un diseo compacto y ligero que puede
ser utilizado como una prtesis de mano o como una mano de un robot
humanoide.

o
o

o
Figura 9. Mano Ultraleve [15]

Mano Marcus [16], Se compone de tres dedos, pulgar ndice y corazn, 2 GDL y
est equipada con dos motores. La mano tiene sensores de efecto Hall para
determinar la posicin y un sensor de fuerza en el dedo pulgar.

Figura 10. Mano Marcus [16].

NOTA: anotar que algunas de las propuestas anteriores son mecanismos conectados
directamente al computador, y como tales pueden realizar muchas funciones. Por el
contrario otros son prtesis en s y son ms complejos de manejar dado que se mueven a
partir de las seales EMG generadas por el paciente, las cuales en muchos casos no son
ptimas.
2.4

Hiptesis de solucin

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Los desarrollos reportados muestran un avance significativo en el diseo e
implementacin de manos antropomrficas de limitada funcionalidad y elevados costos.
Este trabajo pretende disear y construir una prtesis funcional activa de miembro
superior con materiales que se puedan conseguir fcilmente y sean de bajo costo. Para
ello se realizar un estudio detallado de las funciones bsicas prensiles que sern
remplazadas por la prtesis, como tambin la seleccin de materiales, sensores,
actuadores y mecanismos de transmisin, que al momento de ensamblarlos en el diseo
mecnico, se est acorde con las medidas antropomtricas de una mano humana.
La prtesis a implementar constar de una palma y 3 dedos articulados (pulgar, ndice y
medio). El diseo se puede realizar utilizando dos enfoques: un enfoque podra ser
motorizando las articulaciones metacarpofalngica y proximal para los dedos ndice y
medio con la articulacin distal pasiva con una pequea flexin, y motorizando la
articulacin metacarpofalngica para el dedo pulgar con la articulacin proximal pasiva
con una pequea flexin. El otro enfoque es que se tenga un motor por cada dedo e
implementar una transmisin con bandas que permita mover las dems articulaciones.
Del estudio de estos enfoques se tomar la decisin ms ptima para implementar el
prototipo a entregar.
3. OBJETIVOS
3.1 Objetivo General
Disear y construir un prototipo de prtesis robtica de mano que sea controlada a partir
de las seales electromiogrficas generadas por un paciente.
3.2 Objetivos Especficos

Investigar los diferentes tipos de materiales (aluminio, tefln, plstico), actuadores

(micromotores de corriente dc y ac, servomotores), mecanismos de transmisin
(poleas, barras, bandas) y sensores (posicin, fuerza, vibracin) que puede
constituir la prtesis.
Realizar el diseo mecnico de una prtesis robtica en un software de diseo
(Solid Edge), teniendo en cuenta las medidas antropomtricas promedio de una
mano humana, la funcionalidad, los costos, mantenimiento y modularidad.
Construir mecnicamente un primer prototipo de prtesis que pueda ser
gobernada a partir de las seales electromiogrficas obtenidas del antebrazo del
paciente.

4. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA
3.3 Actividades
1. Estudio fisiolgico y biomecnico de la mano y revisin bibliogrfica de trabajos
desarrollados a nivel mundial de prtesis activas de miembro superior.
2. Investigar los tipos de materiales, mecanismos, sensores y motores con los cuales
se puede implementar una prtesis de bajo costo y de fcil mantenimiento.

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3. Implementacin de prototipos en materiales de bajo costo como madera o acrlico
para validar diferentes mecanismos que pueden actuar sobre las articulaciones de
la prtesis.
4. Diseo mecnico y simulacin con la ayuda de Solid Edge de los prototipos de
prtesis con los diferentes esquemas mecnicos.
5. Construccin mecnica del diseo definitivo de la prtesis.
6. Redaccin de la monografa.
7. Sustentacin y entrega final.
3.4 Cronograma
Mes
Act.1
Act.2
Act.3
Act.4
Act.5
Act.6
Act.7

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

4. RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTE DE FINANCIACIN

El clculo del presupuesto se realiza con base en los criterios de referencia para la
elaboracin de presupuesto en anteproyectos del Comit de Investigaciones de la
Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones, con un valor del punto de
$9.130 para el ao 2009.

RUBROS
Personal
Equipo
Software
Bibliografa
Materiales
Publicaciones
Administracin
Comunicaciones
Otros
TOTAL

FUENTES
ESTUDIANTES
DEPARTAMENTO
18.260.000
1.826.000
2.500.000
1.000.000
200.000

1.500.000
200.000

TOTAL
20.086.000
2.500.000
1.000.000
1.700.000
200.000
5.097.200
509.720
31.092.920

Tabla 1: Presupuesto
Los costos de equipo sern asumidos por el grupo en Automtica Industrial y el
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control. De otra parte el software lo
proveer la Maestra en Ingeniera.

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5. CONDICIONES DE ENTREGA

Artculo con los resultados para ser presentados en un evento nacional o

internacional, o en una revista indexada.
Archivos de diseo mecnico en Solid Edge.
Prototipo mecnico de prtesis robtica de mano.
Monografa donde se detalla el trabajo realizado.

6. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Departamento Nacional de Estadstica, www.dane.gov.co
[2] S. Micera, E. Cavallaro, R. Belli, F. Zaccone, E. Guglielmelli and P. Daro Functional
Assessment of Hand Orthopedic Disorders Using a Sensorised Glove:Preliminary
Results, IEEE International Conference on Robotics & Automation, ICRA 2003, pp. 22122217, 2003.
[3] R. Bowers,El maravilloso mundo de la prtesis cosmticas, inMotion Volume 12, No.
2, 2002.
[4] D. Smith, Prtesis de extremidad superior. Segunda parte inMotion, Vol. 17, No. 4,
2007.
[5] P. Dario, S. Micera, A. Menciassi, M.C. Carrozza, M. Zecca, T. Steiglitz; T. Oses; X.
Navarro, D. Ceballos, "CYBERHAND - a consortium project for enhanced control of
powered artificial hands based on direct neural interfaces", 33rd Neural Prosthesis
Workshop, USA, 2002.
[6] M. C. Carrozza, B. Massa, S. Micera, R. Lazzarini, M. Zecca, and P. Dario, The
Development of a Novel Prosthetic HandOngoing Research and Preliminary Results,
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 7, pp. 108-114, 2002.
[7] M.C. Carrozza, G. Cappiello, S. Micera, B.B. Edin, L. Beccai and C. Cipriani, "Design of
a cybernetic hand for perception and action," Biological Cybernetics, Volume 95, No. 6, pp.
629-644, 2006.
[8] La prtesis I-Limb, de cinco dgitos mecnicos se lleva el premio ms importante de
ingeniera en GB, diario medico de Mxico, disponible en Internet en:
http://www.medicinadigital.com/index.php?
option=com_content&task=view&id=9558&Itemid=127
[9] Touch Bionics, I-Limb Hand, disponible en Internet en: www.touchbionics.com.
[10] M. T. Mason and J. K. Salisbury . Robot Hands and the Mechanics of Manipulation,
IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 31, No. 9, pp. 879- 880, 1985.

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[11] S. C. Jacobsen, J. E. Wood, D. F. Knutti, and K. B. Biggers. The UTAH/MIT dextrous
hand: Work in progress. The International Journal of Robotics Research, Vol. 3, No. 4, pp.
21-50, 1984.
[12] J. Butterfass M. Grebenstein, H. Liu, and G. Hirzinger, DLR-hand II: Next generation
of a dextrous robot hand. IEEE International Conference on Robotics & Automation, ICRA
2001, pp. 109114, 2001.
[13] J. Butterfass, G. Hirzinger, S. Knoch, and H. Liu, DLRs Multisensory Articulated Hand
Part I: Hard- and Software Architecture, IEEE International Conference on Robotics &
Automation, ICRA 1998, pp. 2081-2086, 1998.
[14] C.S. Lovchik and M.A. Diftler. The robonaut hand: A dextrous robot hand for space.
IEEE International Conference on Robotics & Automation, ICRA 1999, pp. 907-912, 1999.
[15] S. Schulz and C. Pylatiuk, A New Ultralight Anthropomorphic Hand. IEEE
International Conference on Robotics & Automation, ICRA 2001, pp. 2437-2441, 2001.
[16] P. J. Kyberd, O. E. Holland, P. H. Chappel, S. Smith, R. Tregidgoi, P. J. Bagwell and
M. Snaith. MARCUS: A two degree of freedom hand prosthesis with hierarchical grip
control. IEEE International Conference on Robotics & Automation, ICRA 1995, pp.70-76,
1995.
ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL
En atencin al acuerdo del Honorable Consejo Superior de la Universidad del Cauca,
nmero 008 del 23 de Febrero de 1999, donde se estipula todo lo concerniente a la
produccin intelectual en la institucin, los abajo firmantes, reunidos el da
_________________en el saln del Consejo de Facultad, acordamos las siguientes
condiciones para el desarrollo y posible usufructo del siguiente proyecto.
Materia del acuerdo: Trabajo de grado para optar al ttulo de Magster en Ingeniera.
Ttulo del Trabajo de Grado:
Diseo y construccin de una prtesis robtica de mano
Objetivo del Trabajo de Grado:
Disear y construir un prototipo de prtesis robtica de mano
Duracin del Trabajo de Grado:
24 Meses
El participante del trabajo de grado, el seor estudiante de posgrado Cesar Augusto
Quinays Burgos, identificado con la cdula de ciudadana nmero 4.611.395
(Popayn), a quien en adelante se le llamara estudiante; el ingeniero Oscar Andrs
Vivas Alban en calidad de Director del trabajo de grado, identificado con la cdula de
ciudadana nmero 10548.134 (Popayn), a quien en adelante se le llamar docente; y
la Universidad del Cauca, representada por el ingeniero Rafael Rengifo Prado,
identificado con la cdula de ciudadana nmero 10523.038 (Popayn) en su calidad de
Decano de la FIET, manifiestan que:

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1.- La idea original del trabajo de grado es del ingeniero Oscar Andrs Vivas Alban quien
la propuso y present al Departamento de Electrnica Instrumentacin y Control, que la
acept como tema para el proyecto de grado en referencia.
2.- La idea mencionada fue acogida por el estudiante como trabajo de grado para obtener
el ttulo de magster en ingeniera, quien la desarrollar bajo la direccin del docente.
3.- El trabajo de grado es financiado por la Universidad y el estudiante en la naturaleza,
cuanta y porcentajes establecidos en la tabla de presupuesto contenida en el
anteproyecto.
4.- Los derechos intelectuales y morales corresponden al docente y del estudiante.
5.- Los derechos patrimoniales corresponden al docente, a los estudiantes y a la
Universidad del Cauca por partes iguales y continuarn vigentes an despus de la
desvinculacin de alguna de las partes de la Universidad.
6.- El programa de actividades y cronograma del trabajo de grado estn estipulados en el
anteproyecto. Todos los participantes en el trabajo de grado estarn vinculados por el
tiempo de ejecucin del mismo.
7.- Los participantes se comprometen a cumplir con todas las condiciones de tiempo,
recursos, infraestructura, direccin, asesora, establecidas en el anteproyecto, a estudiar,
analizar, documentar y hacer acta de cambios aprobados por el Consejo de Facultad,
durante el desarrollo del proyecto, los cuales entran a formar parte de las condiciones
generales.
8.- Los estudiantes se comprometen a restituir en efectivo y de manera inmediata a la
Universidad los aportes recibidos y los pagos hechos por la Institucin a terceros por
servicios o equipos, si el Consejo de Facultad declara suspendido el proyecto por
incumplimiento del cronograma o de las dems obligaciones contradas por los
estudiantes; y en cualquier caso de suspensin, la obligacin de devolver en el estado en
que les fueron proporcionados y de manera inmediata, los equipos de laboratorio, de
cmputo y dems bienes suministrados por la Universidad para la realizacin del
proyecto.
9.- El docente y el estudiante se comprometen a dar crdito a la Universidad en los
informes de avance y de resultados, y en el registro de stos.
10.- Cuando por razones de incumplimiento, legalmente comprobadas, de las condiciones
de desarrollo planteadas en el anteproyecto y sus modificaciones, alguno de los
participantes deba ser excluido del proyecto, los derechos aqu establecidos concluyen
para l. Tambin concluyen estos derechos cuando el estudiante pierde el derecho a
continuar estudios al tenor de los principios establecidos en el reglamento estudiantil
vigente de la Universidad del Cauca.
11.- El documento del anteproyecto y las actas de modificaciones si las hubiere, forman
parte integral de la presente acta.
12.- Los aspectos no contemplados en la presente acta sern definidos en los trminos
del acuerdo 008 del 23 de febrero de 1999 expedido por el Consejo Superior de la
Universidad del Cauca, del cual los participantes del acuerdo aseguran tener pleno
conocimiento.
Director

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Estudiante

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