CA4_3ep_2014

UCSM-PPIE
CONTROL AUTOMTICO IV
2014
TERCER EXAMEN PARCIAL
1. Completar: (1.5 Ptos)
a) Si T=0.05 una frecuencia de 10 rad/seg se convierte en la frecuencia discreta 0.5 rad/seg.
b) La aproximacin de Justin de z se define como z=(1+T/2 s)/(1-t/2 s)......
c) El algoritmo a programar para implementar un controlador PID es u[n]=Kpe[n]+Kd{e[n]-e[n-1]}/T+Kie[i]..
d) Son parmetros del comportamiento temporal del SCD ts*,tp*,Mp*,css*
e) Si T disminuye el ancho de banda del sistema .aumenta..
f) Las estructuras para insertar los controladores en el sistema sonsupervisor, directo, distribuido....
2.5k ( z 0.04)
con T=0.5 (7.5 Ptos)
z - 0.85z 2 + 0.015 z - 0.06
a) Hallar el diagrama de Black y analizar la estabilidad (2.5)
Aplicando la transformada bilineal

2. Para el SCD con G ( z )

G( z)

2.5k ( z 0.04)
2.5k (1 0.25 j ) 2 (0.96 0.26 j )
G ( j ) G ( z ) 1 0.25 j
2
z
(z-0.91)(z + 0.056z + 0.066)
(0.09 0.6 j (1.09 0.567 j 0.092 2 )
1 0.25 j

Hallando la ecuacin de mdulo y fase

G 20 log 2.5 20 logK 40 log 1 ( 0.25 ) 2 20 log 0.96 2 ( 0.26 ) 2 20 log 0.09 2 (0.6 ) 2 20 log (1.09 0.092 2 ) 2 (0.567) 2
0.567
0.25

1 0.26
1 0.6
1
G 2 tan 1
tan
tan
tan
2
1
0.96
0.09
1.09 0.092

0.01
0.03
0.06
0.1
0.3
0.6
1.
3.
3.14

/G/
27.1692
27.0806
26.7944
26.1834
21.9889
17.1865
13.2836
6.1838
5.9427

3.44

-3.2869
-9.8010
-19.2204
-30.7047
-67.9620
-94.3037
-116.5965
-209.6068
-216.3630

o
b) wg * 3.14, M * 36.36 ,
w * 2.39rad / seg , M A 7.42 dB (0.43)

Estable 0<K<0.43
c) Determinar el valor de K que establece un
M=40o (1)
1.5rad / seg , G 140o , G 10.3dB
20 log K 10.3dB K 0.31

d) Determinar el valor de k que establece un MA=12dB (1)

20log K 19.42dB K 0.11

b) Hallar la respuesta frecuencial y determinar sus parmetros (3)

FTP

G( z )
2.5 z - 0.1
2.5 ( z - 0.04)

1 G ( z ) z 3 - 0.85 z 2 2.52 z - 0.16 ( z - 0.065)( z 2 - 0.79 z 2.46)

FTP ( j ) FTP

1 0.25 j
z
1 0.25 j

2.5(0.96+0.26 j)(1 0.25 j ) 2

(0.91+0.27 j) (2.67- 0.73 j-0.27 2 )

FTP 20 log 2.5 40 log 1 ( 0.25 ) 2 20 log 0.96 2 (0.26 ) 2 20 log 0.912 (0.27 ) 2 20 log (2.67 0.27 2 ) 2 ( 0.73 ) 2
0.73
0.25

1 0.26
1 0.27
1
FTP 2 tan 1
tan
tan
tan
2
1
0.96
0.91
2.67 0.27

3.15

wp* 2.6rad / seg , Mp* 4.97, BW * 4.8rad / seg

Bode Diagram

Magnitude (dB)

5
System: ftp
Frequency (rad/s): 2.6
Magnitude (dB): 4.97

0.01
0.03
0.06
0.1
0.3
0.6
1.
3.
3.14

System: ftp
Frequency (rad/s): 4.8
Magnitude (dB): -3.02

-5
-300

Phase (deg)

/FTP/

-330

-360

-390
-2

10

-1

10

10
Frequency (rad/s)

10

-0.37
-0.37
-0.37
-0.36
-0.28
0.007
0.69
4.12
3.55

FTP
-360.14
-360.41
-360.83
-361.38
-364.09
-367.93
-372.11
-337.08
-333.26