MODELOS EN EL ESPACIO DE ESTADOS

DESCRIPCIN POR VARIABLES DE ESTADO:

El mtodo ms comn utilizado en Ingeniera para describir sistemas o circuitos, es
el de la modelacin a travs de sus ecuaciones diferenciales y la resolucin de las mismas.
Sin embargo este mtodo tiene las siguientes limitaciones bsicas:
1) La Ecuaciones Diferenciales no son aplicables a los sistemas no lineales, dado que las
ecuaciones no lineales no tienen resultado nico.
2) El mtodo de modelacin por las ED es difcil de adaptar a la solucin por computadora
3) Las ED no suministran demasiada informacin sobre los sistemas, a menos que se
obtenga la solucin en forma completa y detallada, recurriendo a variadas condiciones de
contorno, lo que a su vez requiere un gran conocimiento del sistema.
El mtodo que s posee todas estas propiedades es el ANLISIS POR VARIABLE
DE ESTADO, que permite conocer el funcionamiento interno del sistema.
Adems tiene la ventaja de ser fcilmente aplicable a sistemas no lineales variables
en el tiempo, obtenindose resultados a partir de las ecuaciones de estado que pueden ser
programados en computadora.
Esencialmente, el anlisis por variable de estado es una tcnica que permite
determinar el estado del sistema o proceso bajo estudio.
Variables de estado son el menor conjunto posible de parmetros que definen el
estado del sistema en cualquier instante.
En el caso de un circuito elctrico resulta obvio recurrir a los elementos
almacenadores de energa, como inductores y capacitores, para que sus variables
suministren informacin sobre la energa que se tramita en cualquier instante, y por lo tanto
describir el estado del circuito.
De esta forma, lo usual es elegir la corriente en cada inductancia y la tensin en
cada condensador como variables de estado de un sistema elctrico.
En general, para un sistema determinado existe ms de un posible grupo de
variables de estado, por lo que se debe elegir el conjunto de tal manera que, conocido el
valor de cada una de las variables, se pueda calcular la cantidad de energa acumulada en
cada uno de los elementos del sistema en cualquier instante.

2
En cada instante una distribucin determinada de energa acumulada en los
elementos activos del sistema, define la representacin de un nico punto, en un sistema de
coordenadas.
En dicho sistema de coordenadas cada eje corresponde a una variable de estado
diferente.
A medida que transcurre el tiempo, la cantidad de energa acumulada en cada
elemento variar y el punto se desplazar en el sistema de coordenadas, describiendo un
lugar geomtrico que llamaremos trayectoria.
El vector que une el origen del sistema de coordenadas con el punto, en cada
instante, se llama vector de estado, y el propio sistema de coordenadas es la
representacin del espacio de estado.
En un sistema sin fuentes o generadores, un punto en el que la derivada de todas las
variables de estado respecto del tiempo, sean simultneamente cero, se denomina punto de
equilibrio.
Un punto de equilibrio es inestable, cuando un desplazamiento del vector de estado
del sistema, que lo aleje ligeramente del punto, es tal que se origine en el vector un
movimiento que tiende a aumentar el desplazamiento, alejndolo cada vez ms del punto,
sobre una nueva trayectoria.
Un punto de equilibrio se denomina estable, si los valores del sistema permanecen
en las proximidades del punto, o vuelven a l, despus de efectuar un pequeo
desplazamiento.
En un sistema lineal, sin fuentes, el nico punto de equilibrio es el origen.
En el caso de los sistemas no lineales, pueden coexistir ms de un punto de
equilibrio.
En este mtodo, lo importante es la eleccin de las variables de estado, el
establecimiento de sus ecuaciones de estado, y la forma de resolverlas utilizando una
computadora.
Este mtodo tiene validez, tanto para sistemas no lineales y complicados, como para
sistemas lineales y simples.
En general, la obtencin de las ecuaciones de estado de un sistema fsico real,
presenta las siguientes ventajas:
1) Se pueden extraer conclusiones, incluso sin resolverlas, por la simple examinacin de
sus propiedades.
2) El mtodo es aplicable a sistemas de orden superior y a sistemas no lineales.
2

3) Permite desarrollar mtodos de resolucin algortmicos y, por lo tanto, recurrir al

tratamiento por computadora.
OBTENCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO:
En general, las ecuaciones de estado se expresan de manera tal, que en el primer
miembro aparezca la derivada de una y slo una de las variables de estado (respecto del
tiempo); mientras que en el segundo se encuentra la formulacin que contiene todas las
variables y las fuentes. En este ltimo, no debera aparecer ninguna derivada.
El vector de estado tiene como componentes las n variables de estado y define
unvocamente el estado del sistema.
De esta forma, la ecuacin de estado quedar definida por un conjunto de
ecuaciones diferenciales lineales que describen al sistema, y que ser necesario trasladar a
una forma vectorial-matricial.
La ecuacin diferencial tpica de un sistema dinmico tiene la forma:
u(t) = dny/dtn + a1 dn-1y/dtn-1 + a2 dn-2y/dtn-2 + ... + an-1 dy/dt + an y
donde u es la seal de entrada o referencia.
En un caso como el que corresponde a la ED precedente, que es obviamente un
sistema de orden n, se pueden definir n variables de estado de la siguiente forma:
x1 = y
x2 = dy/dt
x3 = d2y/dt2
.
.
xn = dn-1y/dtn-1
con lo cual se observa que cada nueva variable de estado es la derivada de la anterior, segn
el subndice u orden de prelacin. Por lo tanto, se prefiere la siguiente notacin, usual en
anlisis de estado:
dx1/dt = x2
dx2/dt = x3
.
.
dxn-1/dt = xn

mejor
mejor

x1 = x2
x2 = x3

mejor

xn-1 = xn

y, en forma de derivadas sucesivas, resultar:

dxn/dt = - an x1 - an-1 x2 - an-2 x3 - ..... - a2 xn-1 - a1 xn + u
lo cual se puede expresar tambin en forma matricial.
En notacin compacta se expresa:
x = A x + B u

ECUACIN DE ESTADO

donde:
x:

es un vector que contiene las derivadas de las variables de estado de orden n

A:
es una matriz cuadrada de nxn elementos, que rene las constantes, parmetros o
caractersticas fsicas o dinmicas del sistema.
x (t): es un vector que rene matricialmente las variables de estado (x) del sistema.
B:
es una matriz de constantes de la seal de entrada, de orden N (columna), llamada
matriz de control.
u (t): es la seal de entrada del sistema, que en los sistemas MIMO puede ser una matriz
de entradas.

EJERCICIO N 1:
Resolver un circuito serie RLC, conformado por una resistencia R = 2, una
inductancia L =1 y una capacidad C = 0,5, todos en serie con un generador que entrega una
seal de entrada v(t) = (t) impulsiva.

El primer paso para poder realizar el modelo de estado es plantear las ecuaciones de
equilibrio en la malla:
L di/dt + Ri + vc = v
C dvc/dt = i
y, despejando las derivadas:
di/dt = - R/L i - 1/L vc + 1/L v
dvc/dt = 1/C i
De manera que si se eligen las variables de estado correspondientes a los elementos
activos o acumuladores de energa, que se manifiestan como la corriente que se origina en
la inductancia y la tensin sobre el capacitor, luego:
x1 = i (t)
x2 = vc (t)
que se pueden reemplazar en las ecuaciones anteriores, obtenindose:
x1 = -R/L x1 - 1/L x2 + 1/l v
x2 = 1/C x1
lo que se puede expresar tambin matricialmente:

x1

-R/L

-1/L

x1

=
x2

1/L
+

1/C

x2

[ v]
0

y, en notacin compacta, se puede expresar:

[x] = [A] [x] + [B] [u]
siendo la salida para un sistema genrico:
[y] = [C] [x] + [D] [u]
Para obtener el vector de estado se puede aplicar la Transformada de Laplace a la ecuacin
previa, lo cual no se utilizar en este curso de Sistemas Automticos y de Control, pero se
indica a continuacin a ttulo ilustrativo:

{[x] } = {[A] [x]} + { [B] [U] }

s [X(s)] - [x(0)] = [A] [X(s)] + [B] [U(s)]
s [X(s)] - [A] [X(s)] = [x(0)] + [B] [U(s)]

{ [ I ] - [A] } [X(s)] = [x(0)] + [B] [U(s)]

X(s) = [sI - A]-1 [x(0)] + [sI - A]-1 [B] [U(s)]

En este caso, los valores correspondientes a los parmetros del circuito (sistema) son los
siguientes:
R = 2 ohms ; L = 1 Hy ; C = 0,5 Fd (se trata de valores solamente tericos)
luego, la representacin en modelo de estado del sistema se obtiene reemplazando los
valores numricos en las matrices anteriores.

tambin:
x1 (0) = 0

por ser la corriente (la inductancia L abre el circuito serie para t = 0)

x2 (0) = 2

se le otorga este valor arbitrariamente, podra asignrsele un valor a, y

luego calcular el valor de a, conforme las condiciones de contorno.

Vale decir, si no se conoce se le asigna un valor genrico que aparecer en la

solucin, donde se puede evaluar por condiciones de contorno, ya sean las que se han visto
o alguna otra.
Si se desea obtener x1(t) y x2(t); se deber antitransformar en cada una de las
ecuaciones que surgen del modelo matricial. Comenzando por ejemplo con x2(t);
X2 (s) = 2(s+3)/ (s+2s+2) = 2 [(s+1) + 2]/[(s+1) + 1]

(s+1) + 2
x2(t) =

-1

luego:

(s+1)
= 2-1

(s+1) + 1

(s+1) + 1

2
+ 2-1

(s+1) +1
=

(2 e-t cos t + 4 e-t sen t) u(t) =

[2

e (cos t + 2 sen t)] u(t)

-t

vale decir que resulta, en definitiva:

vc (t) = [2

e (cos t + 2 sen t)] u(t)

-t

La restante solucin se puede obtener tambin por antitransformada, o sino a partir

de esta ltima, recordando las ecuaciones de equilibrio iniciales:
i = C dvc/dt = d/dt[2

e (cos t + 2 sen t)] = -e

-t

-t

cos t -e-t sen t -e-t 2 sen t + e-t 2 cos t

8
=

-t

[cos t - 3 sen t]

En realidad,
i(t) = e-t [cos t - 3 sen t] u(t) + [2

-t

(cos t + 2 sen t)] du/dt

si se deriva la expresin de vc (t) como un producto; pero si suponemos por simplicidad que
la derivada du/dt = 0, lo que ocurre cuando u(t) es un escaln, queda entonces la expresin
anterior.
EJERCICIO 2:
Al igual que en el caso anterior, se trata de representar el modelo de estado para el
sistema dado por el siguiente circuito RLC:

Se eligen, a continuacin, como variables de estado, las siguientes:

x1 = iL
x2 = vC
y = v0 = 4x1
siendo las condiciones iniciales:
x1 (0-) = 1
x2 (0-) = 2
ve = (t)

9
Las ecuaciones de estado correspondientes, tal como se han visto previamente, son
las siguientes:
[x] = [A] [x] + [B] [u]
[y] = [C] [x] + [D] [u]
donde las matrices se conforman a partir de las ecuaciones de equilibrio del circuito, del
siguiente modo:
observando la malla
vL = L di/dt

y tambin

vL = vC - vo

luego:
L diL/dt = vc - 4 iL

diL/dt = 1/L vc - 4/L iL

pero L = 1, por lo tanto las ecuaciones quedan, en definitiva:

diL/dt = vc - 4 iL

donde:

diL/dt = x1

; entonces:

ic = iR - iL

donde:

iR = (ve - vc)/ R

x1 = - 4x1 + x2
Tambin:
ic = C dvc/dt

pero

pero como R = 1, resulta:

ic = (ve - vc) - iL

luego:

dvc/dt = 1/C (ve - vc) - 1/C iL = 2 ve - 2 vc - 2 iL

; por lo tanto resulta:

x2 = -2 x1 - 2 x2 + 2 ve
de ambas ecuaciones resaltadas surgen los valores de las matrices de los coeficientes y de
control, a saber:

-4

10
[A] =

y
-2

[B] =

-2

tambin se obtienen, de la ecuacin de salida, las restantes matrices, siendo y = 4 x1

resulta:
[C] = [4 0]

[D] = [ 0 ]

Entonces, la matriz caracterstica se puede calcular:

s+4

-1

s+2

s [ I ] - [A] =

cuyo determinante, que es el determinante caracterstico, se puede calcular del siguiente

modo:

[A] = (s+4) (s+2) + 2 = s + 6s +10 =

(s+3) + 1

Adems, se puede calcular la matriz inversa de la caracterstica:

(s+2)/

1/

-2/

(s+4)/

{ s[ I ] - [A] }-1 =

Por lo tanto, las ecuaciones de estado pueden expresarse matricialmente del siguiente
modo:

X1 (s)

(s+2)/ 1/

-2/

=
X2 (s)

(s+2)/ 1/

-2/

+
(s+4)/

{1}
(s+4)/

donde el vector columna cuyos valores son 1 y 2, corresponde a los valores iniciales de las
variables de estado, es decir:
10

11

x1 (0) = 1

x2 (0) = 2

resolviendo los productos matriciales y las sumas indicadas queda finalmente:

X1 (s)

(s+3)/(s+3)+1

X2 (s)

4(s+3)/(s+3)+

3/(s+3)+1

2/(s+3)+1

en la matriz anterior se han desagregado los trminos del resultado, buscando aquellos que
tengan antitransformada inmediata para facilitar esta operacin, por lo tanto, una vez
efectuada la antitransformada de Laplace de ambas ecuaciones indicadas matricialmente,
resulta:
x1 (t) = ( e-3t cos t + 3 e-3t sen t) u (t)
x2 (t) = ( 4 e-3t cos t + 2 e-3t sen t) u (t)

y, adems, se puede obtener la salida:

y(t) = 4 x1 = [4 e-3t (cos t + 3 sen t) u (t)
Se puede observar que, si se anula el valor de la fuente; o sea:
ve(t) = 0; las
ecuaciones se han obtenido a travs de una matriz que es, en realidad, la transformada de
Laplace de la Matriz de Transicin, porque fue obtenida para cada una de las condiciones
iniciales de las variables.
Recordando el caso escalar, que era:
x1(t) = x1(0) ea

11t

x2(t) = x2(0)

ea t

x3(t) = x3(0)

ea t

22

33

11

12
y, en general,

x(t) = e[A]t x(0)

e[A]t = [ (t)]

llamada matriz de transicin, que adems tiene un desarrollo, tal

; donde:

como se indica:
[ (t)] = [I] + [A] t/1! + [A] t/2! + [A]3 t3/3! + ....
por analoga con el desarrollo en serie de potencias del exponencial escalar
siguiente:

eat ;que es el

eat = 1 + a t/1! + a t/2! + a3 t3/3! + a4 t4/4! + .....

por lo tanto, en este caso nuestra matriz inversa resulta:

[ s[I] - [A] ]-1 = [ (s)]

{no confundir con (t), que es su antitransformada}

en base a esta matriz, se pueden reescribir las ecuaciones del sistema como:
X1(s) = 11(s) x1(0) + 12(s) x2(0)
X2(s) = 21(s) x1(0) + 22(s) x2(0)
Vale decir que para encontrar esta matriz transformada [(s)]; se debe partir de la
respuesta natural de cada variable de estado, debida a cada una de las condiciones iniciales,
de manera que la transformada de Laplace de cada una de esas respuestas en el tiempo, ser
un elemento de [(s)].
Si se antitransforman cada una de las ecuaciones anteriores, se obtendr:
x1(t) = x1(0) 11(t) + x2(0) 12(t)
x2(t) = x1(0) 21(t) + x2(0) 22(t)
donde s aparecen los elementos ij de la matriz de transicin.
De la misma manera, si se trabaja con la Transformada de Laplace en la ecuacin
del vector de salida:
Y(s) = [C] X(s) + [D] U(s)
[1]

12

13
donde ya se ha visto que la transformada de Laplace del vector de estado X(s) resulta ser:
X(s) = [sI - A]-1 [x(0)] + [sI - A]-1 [B] U(s)
si se considerara estado inicial nulo, x(0) = 0; y se sustituye X(s) en la ecuacin anterior,
[1], se obtendr la ecuacin del vector de salida para estado inicial cero, a saber:
Y(s) = { [C] ( s[I] - [A])-1 [B] + [D] } U(s)
donde, para un sistema con una sola entrada y una sola salida, Y(s) y U(s) son magnitudes
escalares, luego se podra dividir miembro a miembro por U(s) en la ltima expresin y se
obtiene:
Y(s)/U(s) = H(s)
que es, por definicin, la Funcin de Transferencia del sistema, ya que se ha obtenido como
la transformada de Laplace de la salida sobre la transformada de Laplace de la entrada para
condiciones iniciales nulas [x(0)] = 0.
Luego, la FdT es:
H(s) = [C] [sI-A]-1 [B] + [D]
Si se utilizan los valores del ejemplo visto en el presente ejercicio, resulta:
(s+2)/(s+3) +1

1/(s+3) +1
0

H(s) = [4 0]

+ [0]
2
-2/(s+3) +1
2/(s+3) +1

= [4 0]

(s+4)/ (s+3) +1

H(s) = 8/s+6s+10

[2]

(s+4)2/(s+3) +1
Esto quiere decir que, conociendo las matrices [A], [B], [C] y [D] que surgen del
modelo de estado, se puede encontrar rpidamente, resolviendo un producto y suma de
matrices, la FUNCIN DE TRANSFERENCIA del sistema.
Esto significa que H(s) = 8/s+6s+10 es la FdT del sistema utilizado desde el
comienzo del ejercicio.

SISTEMAS MIMO (Multiple Input, Multiple Output):

13

14

En el caso de los sistemas con mltiples entradas y salidas, H(s) ser entonces una
Matriz de Transferencia.
Cada lnea de [H(s)] es una funcin de transferencia que tiene sus propios ceros, por
lo tanto los ceros de H(s) no resultan obvios de definir en este caso.
Considerando el sistema:
{x(t)} = [A] {x(t)} + [B] {u(t)}
{y(t)} = [C] {x(t)} + [D] {u(t)}
donde el vector de estado {x} tiene la dimensin n, y tanto la variable de entrada u, como la
variable de salida y, tienen la dimensin m.
Entonces, debemos hablar en este caso de una Matriz de Transferencia, antes que
de una FdT, la cual estar dada por:
[H(s)] = [C (sI-A)-1 B]
cuyo determinante ser a su vez:
det [H(s)] = (s)/(s)
donde, adems, obviamente resulta:
(s) = det [sI-A]

EJERCICIO N 3 - Sistemas MIMO

14

15

Considrese un tanque mezclador, en el que se vierten dos lquidos de diferente

concentracin, que son mezclados por un propulsor o agitador a hlice, para que el
resultado sea un lquido de concentracin homognea C, en un volumen uniforme V.

El tanque es alimentado por medio de dos tubos distintos, con sus respectivas
vlvulas, por donde ingresan dos lquidos con flujos variables en el tiempo, que llamamos
F1(t) y F2(t); a una concentracin C1 y C2, respectivamente.
Dado que los flujos son variables, la concentracin resultante del lquido dentro del
tanque tambin resulta ser funcin del tiempo, C(t).
Obviamente, tambin el volumen de lquido dentro del tanque es variable en el
tiempo, V(t).
A la salida se obtendr un flujo variable en el tiempo, F(t), de lquido a una
concentracin C, igual a la del tanque.
El comportamiento del sistema queda descripto por una ecuacin de equilibrio de
masa dentro del tanque, a saber:
dV(t)/dt = F1(t) + F2(t) - F(t)

es decir, que la variacin del volumen de lquido

en el tiempo es igual al flujo (variable) entrante menos el saliente.

Si ahora se considera la variacin del volumen del fluido y su concentracin, dentro
del tanque, obviamente, depender del flujo y concentracin del lquido entrante y saliente:

15

16

d [ C(t) V(t)]
dt

C1 F1(t) + C2 F2(t) - C(t) F(t)

Ntese que las concentraciones C1 y C2 no tienen por qu ser variables en el tiempo,

dado que se considera a los fluidos entrantes compuestos de concentracin homognea.
El flujo saliente depende de la altura del lquido dentro del tanque, segn la
siguiente frmula hidrodinmica:
F(t) = k h(t)
donde k es una constante que se determina experimentalmente, y
h, la altura del lquido que, obviamente, tambin vara con el tiempo.
Si se le llama S al rea de la seccin transversal del tanque, y para simplicidad se
supone al mismo de seccin constante, entonces:
V(t) = S h(t)

{volumen = rea por altura}

luego:
F(t) = kV(t)/S
De esta manera, las ecuaciones de equilibrio de masa quedan modificadas as:
dV(t)/dt = F1(t) +F2(t) - k V(t)/S

d[C(t) V(t)]

C1 F1(t) + C2 F2(t) - C(t) kV(t)/S

dt

Las condiciones de contorno para poder resolver las ecuaciones, provienen de

considerar una situacin de estado estacionario supuesta, donde los flujos de entrada y
salida sean constantes y, por lo tanto, tambin lo sean la concentracin y el volumen del
fluido dentro del tanque, Vo y Co.
En este caso, las ecuaciones y , quedaran reducidas a las siguientes
expresiones:

0 = F10 + F20 - Fo
16

17

0 = C1 F10 + C2 F20 - Co Fo
donde

Fo = kVo/S

Si se supone ahora una pequea desviacin en la condicin de estado necesario, lo

que implica variaciones infinitesimales en los flujos de entrada, en el volumen dentro del
tanque y en la concentracin, resulta entonces:
F1(t) = F10 + 1(t)
F2(t) = F20 + 2(t)
V(t) = Vo + 1(t)
C(t) = Co + 2(t)
Por su naturaleza, podemos considerar a 1 y 2 variables de entrada, mientras que
1 y 2 sern variables de estado, que indican instante a instante, el ESTADO del sistema, o
mejor dicho, variaciones en el estado estacionario.
Si se asume que estas cuatro variables son desviaciones pequeas, se puede
linealizar las ecuaciones y , como sigue:
1(t) = 1(t) + 2(t) - k/2Vo Vo/S 1(t)
2 (t) Vo + Co 1 (t) = C1 1 (t) + C2 2 (t) - Co k/2Vo Vo/S 1 (t) - k Vo/S 2 (t)

Jx
donde Jx es la matriz jacobiana, que tiene la forma: (J x)ij = (fi/xj) (t); para un sistema
con entrada u(t) y uo(t) determinada y variable de estado x(t) y solucin conocida x o(t);
siendo:
xo (t) = f[xo(t); uo(t)] y (t) la desviacin
Esta solucin proviene de la aproximacin de la ecuacin diferencial por una
expansin de la Serie de Taylor.
Si en las dos ltimas ecuaciones se sustituye

Fo = k [Vo/S]
17

18

que es el flujo saliente en estado estacionario, donde V o es el volumen de estado

estacionario; entonces resulta:
1 (t) = 1 (t) + 2 (t) - Fo/Vo 1 (t)
2 (t) Vo + Co 1 (t) = C1 1 (t) + C2 2 (t) - Fo/Vo Co 1 (t) - Fo 2 (t)
Se define el tiempo de retencin del tanque , como aquel para el cual el
volumen del fluido es estacionario, cuando el flujo de salida es estacionario, a saber:
Vo [m3]
= ___________
Fo [m3/seg.]
cuyas unidades, como se aprecia, son de tiempo (segundos).
Reemplazando este nuevo parmetro en las ecuaciones anteriores, resulta:
1 (t) = 1 (t) + 2 (t) - 1/2 1 (t)
2 (t) Vo + Co 1 (t) = C1 1 (t) + C2 2 (t) - 1/2 Co 1 (t) - Fo 2 (t)
Si ahora se elimina 1 (t) en la segunda ecuacin, reemplazndolo por su valor de la
primera, quedar:
2(t) Vo + Co [1(t) + 2(t) - 1/2 1 (t)] = C1 1(t) + C2 2(t) - Co/2 1(t) - Fo 2(t)
luego:
2(t) Vo = C1 1(t) + C2 2(t) - Co/2 1(t) - Fo 2(t) - Co 1(t) - Co 2(t) + Co/2 1(t)
donde los trminos resaltados se pueden simplificar y los restantes agrupar del siguiente
modo:
C1 - C o

C2 - C o

2(t) =

1(t) +
2(t) - Fo/ Vo 2(t)
Vo
Vo
luego, las ecuaciones de estado, en definitiva, quedan como sigue:

18

19
1 (t) = 1 (t) + 2 (t) - 1/2 1 (t)
C1 - Co

2(t) =

C2 - Co

1(t) +
Vo

2(t) - 1/ 2(t)
Vo

Vale decir que se pueden expresar matricialmente como:

-1/2

x(t) =

x(t) +
0

-1/

u(t)
(C1-Co)/Vo

(C2-Co)/Vo

donde:

x(t) =

(t)

(t)

1(t)
u(t) =
2(t)

para la salida se puede definir:

y1(t) = F(t) - Fo Fo/Vo

y1(t) = 1/2 1(t)

y2(t) = C(t) - Co = 2(t)

luego:
1/2 0
y(t) =

x(t)
0

Suponiendo que los valores correspondientes al ejemplo del ejercicio sean los
siguientes:

F10 =

0,015 m3/seg.

F20 =

0,005 m3/seg.

F0 =

0,02 m3/seg.

19

20
C1 =

1 Kmol/m3

C2 =

2 Kmol/m3

C0 =

1,25 Kmol/m3

Vo =

1 m3

se puede calcular el tiempo de retencin del tanque a partir de los datos consignados
previamente, a saber:
1 m3

Vo / F0 =

= 50 seg.
0,02 m3/seg.

luego:
= 50 seg.
El modelo de estado resultante para el sistema, con estos valores, resulta el
siguiente:

-0,01 0
x(t) =

-0,25

0,75

x(t) +
0

-0,02

0,01

y(t) =

u(t)

x(t)

siendo:
x(t) = A x(t) + B u(t)
y(t) = C x(t)

20

21

resultarn las respectivas matrices, de los coeficientes, de control y de salida, como sigue:
-1/2

-1/

1/2

A=

(C1-Co)/Vo

(C2-Co)/Vo

B=

C=

Luego, la Matriz de Transferencia de todo el sistema ser:

H(s) = [C (sI-A)-1 B]
donde la matriz caracterstica del sistema,
disponibles, del siguiente modo:
s

[sI-A] =

-1/2

[sI-A] , se puede calcular con los datos

s+1/2

0 s

-1/

=
0

s+1/

cuya inversa es:

1

s+1/2

[sI-A]-1 =

s + 1/

= (s+1/2) (s + 1/)

siendo el determinante
luego:

21

22
1/2 0

s + 1/2

H(s) =
0

1
s + 1/

C1 - C o
Vo

donde el producto de las dos primeras matrices resulta

1
1
s + 1/2 2

C2 - C o
Vo
M = C (sI-A)-1 ; que es:

M=

1
0

s + 1/

luego: H(s) = M B, que resulta:

1
2 s + 1

1
2 s + 1

H(s) =
C1 - C o
C2 - C o
Vo (s+ 1/) Vo (s+ 1/)

cuyo determinante se puede calcular y resulta:

C2 - C o

C1 - C o

det [H(s)] =

(2s+1) Vo (s+1/)

(2s+1) Vo (s+1/)

C2 - C 1
C2 - C 1
=

2 Vo

=
2(s + 1/2) Vo (s+1/)

(s + 1/2) (s+1/)

donde el denominador es el polinomio caracterstico:

(s) = (s + 1/2) (s+1/)
y el numerador, correspondientemente, es por supuesto:
C2 - C 1

22

23
(s) =
2 Vo
por lo tanto la matriz de transferencia no tiene ceros, lo que es lgico porque, en este caso,
n-m = 0 ; porque n es la dimensin del vector de estado, por lo que coincide con
el orden de la matriz [A], que es n=2; y m es el orden de la entrada y la salida, en
consecuencia coincide con el orden de las matrices [B] y [C], que es m=2 ; luego, el grado
de (s) en s es cero, mientras que (s) es:
(s) = s + 3s/2 + 1/2

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