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Transparencias Can
Transparencias Can
II. UNQ
Laboratorio de Automatizacion
PROTOCOLO CAN
II. UNQ
Laboratorio de Automatizacion
PROTOCOLO CAN
GENERAL DE CAN
DESCRIPCION
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PROTOCOLO CAN
CONCEPTOS BASICOS
Protocolo multi-maestro.
El numero
de nodos no esta limitado por el protocolo.
de errores.
Sofisticados metodos
de deteccion
NRZ + Bit Stuffing para sincronizacion.
Codificacion
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Estados Logicos
de la red CAN
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Bit Stuffing
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Tipos de Tramas
DATOS:
REMOTA:
ERROR:
SOBRECARGA: La utilizan los nodos para pedir tiempo adicional antes del comienzo de la
proxima
trama. Un maximo
de 2 tramas de sobrecarga pueden ser generadas por un nodo.
INTERTRAMA:
Es el espacio entre una trama de datos o remota y la precedente. Este espacio es provisto para permitir a los nodos realizar procesamientos
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Trama de Datos Estandar
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Trama Remota Estandar
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Trama Remota Estandar
(ejemplo)
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Trama de Error
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Trama de Sobrecarga
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Tipos de Errores
CRC:
No coinciden el codigo
de redundancia cclica (CRC) calculado por el transmisor y el calculado por el receptor. El nodo receptor descarta la trama y
realizado por nodo receptor.
transmite una trama de error. Solo
ACK:
FORMA:
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Tipos de Errores
BIT:
STUFFING:
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Confinamiento de Fallas
Durante las comunicaciones CAN, los nodos actualizan sus contadores de errores de trans y recepcion
mediante normas complejas establecidas en la norma CAN. Los conmision
de errores o se decrementan por transmisiones o
tadores se incrementan por deteccion
recepciones exitosas.
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ERROR ACTIVO: Es el estado normal de un nodo. El nodo puede recibir y transmitir men puede enviar tramas de error activas (bits dominantes), lo
sajes. Ademas
que le permite destruir mensajes detectados con algun
error.
ERROR PASIVO: Si alguno de los contadores pasa el valor de 127, el nodo pasa a modo
pasivo. En este modo las tramas de error emitidas son pasivas (bits recesivos), no pudiendo destruir mensajes detectados con algun
error.
llega a 256, todas las actividades
BUS APAGADO: Si el contador de error de transmision
de liberar el bus (estado recesivo).
CAN del nodo se detienen, ademas
La unica
forma de sacar al nodo de este estado es mediante la reiniciali
del controlador CAN por la CPU de la aplicacion.
zacion
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ESTANDAR:
Largo identificador es de 11 bits 2048 IDs posibles.
de 536 millones de IDs posibles.
EXTENDIDO: Largo identificador es de 29 bits mas
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Sincronismo de Nodos
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PROP SEG:
y los retardos de
Es utilizado para compensar los tiempos de propagacion
PHASE SEG1: Se utiliza para compensar los errores de fase de los flancos. Su tiempo
Al
puede ser de 1 a 8 quantas y se puede estirar en cada re-sincronizacion.
finalizar el segmento se muestrea el estado del bit.
se utiliza para compensar los errores de fase de los flancos. Su
PHASE SEG2: Tambien
tiempo puede variar entre 1 y 8 quantas, pero no debe ser menor al tiempo
de Procesamiento de Informacion.
PHASE SEG2 se puede achicar en
cada re-sincronizacion.
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PROCESAMIENTO DE INFORMACION:
Es el tiempo necesario para calcular el proximo
nivel de bit a partir del punto de muestreo. Es menor
o igual a 2 quantas.
RJW:
po maximo,
en quantas, que puede ser estirado
PHASE SEG1 o acortado PHASE SEG2. Puede
programarse entre 1 y min(4,PHASE SEG2).
ERROR DE FASE:
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Re-sincronismo. Caso 1
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Re-sincronismo. Caso 2
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Donde
ubicar el punto de muestreo?
robusta
maxima
capacidad para extender o acortar el tiempo de bit, haciendo la red mas
baratos tales como
a cambios en la frecuencia del cristal permitiendo usar cristale mas
resonadores ceramicos.
tiempo en el segmento de propagacion
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Donde
ubicar el punto de muestreo? (cont.)
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La velocidad maxima
segun
la norma CAN es 1Mbps que se puede lograr con par trenzado de hasta 40 metros.
largas que 40 metros la velocidad debe ser reducida.
Para redes mas
Un largo de red de 1000 metros trabaja adecuadamente a 50 Kbps.
de 1Mbps.
Algunos modulos
CAN permiten manejar mas
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Medio fsico
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Estandar
Medio fsico
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Estandar
ISO11898
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