BREVE RESEA HISTORICA SOBRE EL CONTROL AUTOMATICO

Ing. A.M.Mariani
ammariani@electron.frba.utn.edu.ar
Lic. E. Ciccolella
eciccolella@fra.utn.edu.ar

Resumen
En la certeza que la mejor manera de comprender un rea del conocimiento es examinando su evolucin y
las razones de su existencia y, si se considera que el Control Automtico es una disciplina de la
ingeniera, se concluye que su progreso est estrechamente vinculado a los problemas que fue necesario
resolver durante las diferentes etapas del desarrollo humano. Este trabajo se realiz sobre la base de la
premisa precedente y, est dirigido a todos aquellos lectores que deseen comenzar a interiorizarse sobre el
tema o, bien, aumentar sus conocimientos, en relacin con la evolucin histrica del Control Automtico y,
las enseanzas que se obtienen del mismo .
Abstract:
Realizing that the best way to undestand an area is to examine its evolution and the reasons for its
existence, we shall first provide a short history of automatic control theory.Then we give a brief disussion of
the philosophic base of classical and modern control theory. Feedback control is an engineering discipline.
As such, its progress is closely tied to the practical problems that needed to be solved during any phase of
human history. The present paper is for those readers that wish to began or increase its knowledge about
the history of automatic control theory.
Introduccin
El control realimentado es un mecanismo bsico a travs del cual los sistemas elctricos, mecnicos,
electrnicos, biolgicos, etc., mantienen su equilibrio. Para ello utilizan una seal diferencia, obtenida por
comparacin del valor actual de la variable a controlar del sistema con el valor deseado, como un medio
para gobernar el sistema. Es difcil realizar un anlisis imparcial de un rea que est en continuo desarrollo,
sin embargo mirando hacia atrs sobre el progreso de la teora del control realimentado, es posible
distinguir algunos desarrollos clave en la historia de la humanidad que han afectado el progreso del control
realimentado:
1. La preocupacin de los griegos y rabes para realizar mediciones exactas del tiempo. Esto comprende,
aproximadamente, desde el ao 300 antes de J.C hasta el ao 1200 despus de J.C.
2. La Revolucin Industrial en Europa. Casi todos los historiadores estn de acuerdo que la Revolucin
Industrial comenz en el tercer cuarto del siglo XVIII; sin embargo sus orgenes o races pueden
hallarse dentro del siglo XVII.
3. El comienzo de la comunicacin de masas y la primera y segunda guerra mundial, abarcando un
periodo que va desde 1910 hasta 1945, aproximadamente.
4. El comienzo de la era espacial y de la computadora en 1957.
Dentro de la primera etapa ,el hombre estaba preocupado en entender su lugar en el espacio y el tiempo.
En la segunda etapa su preocupacin fue dominar su medio ambiente y lograr que su existencia fuese ms
confortable. En la tercera etapa su inters ha sido establecer su lugar en la comunidad global. Finalmente
su preocupacin pasa en establecer su lugar en el cosmos.

Con referencia al control realimentado se puede decir [Friedland, 1986] que el periodo que va desde la
antigedad hasta 1868 (fecha del primer anlisis matemtico riguroso de un sistema de control
realimentado efectuado por J.C. Maxwell) es el periodo prehistrico del control automtico. El periodo que
va desde 1868 hasta comienzo de 1900 es el periodo primitivo del control automtico. El periodo que va
desde principios de 1900 hasta 1960 es el periodo clsico. El periodo que va desde 1960 hasta nuestros
das se conoce como periodo moderno del control automtico.

Regulador a flotante
La primera motivacin para considerar el control realimentado en poca antigua ha sido el reloj de agua de
los griegos y rabes, como medio para lograr medir el tiempo con cierta exactitud. En el ao 270 antes de
J.C el griego Ktesibios invent el regulador por flotante para un reloj de agua. La funcin de dicho regulador
era mantener constante el nivel de agua en un recipiente. Este nivel constante produca un caudal constante
dentro de un tubo que sala del piso del primer recipiente, que a su vez llenaba un segundo recipiente. El
nivel del segundo recipiente dependa del tiempo transcurrido. (Ver Fig. 1.)

Fig.1. Regulador a flotante (Ktesibios 270 a de C)

El regulador a flotante fue utilizado en el ao 250 antes de J.C., por Philon de Bizancio, para mantener
constante el nivel de aceite en una lmpara. Ver fig. 2.

Fig.2. Regulador a flotante en la lmpara de aceite de Philon(250 aos a. de C.)

Durante el siglo I despus de C., Heron de Alejandra desarroll reguladores a flotante para relojes de
agua.
Los griegos utilizaron el regulador a flotante y dispositivos similares para propsitos tales como suministro
automtico de vino, diseo de sifones para mantener constante la diferencia de nivel entre dos recipientes,
dispositivos para apertura de puertas en templos, etc. Estos dispositivos se han llamado artefactos o
cachivaches porque fueron los primeros ejemplos de una idea pensada para una aplicacin.
Desde el ao 800 hasta fines del 1200 los rabes, principalmente tres de ellos : Musa, Al-Jazari e Ibn AlSaati utilizaron reguladores a flotante para relojes de agua y otras aplicaciones. Durante este periodo se
utiliz el importante principio del control On/Off.
Cuando Bagdad expuls a los Mongoles en el ao 1258, todos los pensamientos con relacin a esta lnea
llegaron a su fin. Ms aun, la invencin del reloj mecnico en el siglo XIV, hizo que el reloj de agua con su
control realimentado se volvieran obsoletos.(El reloj mecnico no es un sistema de control realimentado).
As el regulador a flotante no aparecer hasta su empleo en la Revolucin Industrial.
Tambin vale la pena mencionar, que los chinos en el siglo XII, desarrollaron un sistema de control pseudorealimentado (no inclua tcnicamente la realimentacin, por lo cual no es un sistema de control
automtico, pues el lazo lo cerraba el conductor del vehculo)con fines de navegacin.
La Revolucin Industrial sigui a la introduccin de las primeras mquinas con accionamiento propio. Entre
ellas: moledora de granos, hornos, calderas y la mquina a vapor. Estas mquinas no se podan regular
adecuadamente a mano, as surgieron requerimientos nuevos para los sistemas de control automtico.
Debido a esta necesidad, se inventaron varios dispositivos entre ellos: reguladores a flotante, reguladores
de temperatura, reguladores de presin y reguladores de velocidad.
En el ao 1769, James Watt invent su mquina de vapor, por lo cual dicha fecha se acepta como el
comienzo de la Revolucin Industrial. A pesar que otras personas, como ser T. Newcomen, que construy la

primera mquina a vapor en el ao 1712. No obstante, estas primeras mquinas se regulaban a mano y
eran muy ineficientes, lo cual las hacia poco aptas para el uso industrial. Es muy importante darse cuenta
que la Revolucin Industrial no comenz hasta la invencin o mejora de las mquinas y los sistemas
automticos para regularlas.
Los constructores de molinos, en Inglaterra, desarrollaron muchos dispositivos de control realimentado para
aplicacin en los molinos.
Para construir un controlador por realimentacin, es muy importante tener, adecuados dispositivos de
medicin. Por eso los fabricantes de molinos desarrollaron varios dispositivos para medir velocidad angular.
Posteriormente la tecnologa desarrollada por los fabricantes de molinos se utiliz para la regulacin de la
mquina a vapor.

Regulador de temperatura
En el ao 1624 el holands C. Drebbel desarrollo un sistema de control automtico para la temperatura de
un horno, motivado por su creencia que ciertos materiales bsicos se podan convertir en oro si los mismos
se mantenan a temperatura constante durante largos periodos de tiempo. Posteriormente aplic su
regulador de temperatura a la cra de pollos.
Los reguladores de temperatura fueron estudiados por J.J.Becher en el ao 1680, y fueron utilizados
nuevamente en incubadoras en el ao 1754 por el prncipe de Conti y A.F. Raumur. En 1771 W. Henry
(EEUU) desarrollo el registrador Sentinel y sugiri su empleo en los hornos qumicos para la fabricacin
de acero y porcelana y en la regulacin de temperatura de un hospital. Sin embargo, recin en 1777 se
desarroll, por parte de Bonnemain, el primer regulador de temperatura apto para uso industrial. Se lo utiliz
en incubadoras y posteriormente en el horno de una planta de agua caliente.

Reguladores de nivel
Los reguladores de nivel para lquidos se necesitaron en dos reas principales, a fines del 1700: en la
caldera de una mquina a vapor y en un sistema de distribucin domiciliaria de agua. As el regulador a
flotante de Ktesibios recibi un nuevo impulso en Inglaterra.
En el ao 1775 se patent la primer vlvula reguladora a bola para uso en inodoros. El primer uso de la
vlvula reguladora a flotante en una caldera a vapor data de 1758 (patente de J.Brindley).
En el ao 1791 la firma de Boulton & Watt adopt el regulador a flotante y a partir de all pas a ser de uso
comn en las mquinas a vapor.

Reguladores de presin
Un problema asociado con las mquinas a vapor es la regulacin de presin del vapor en la caldera. En el
ao 1681, D. Papin invent una vlvula de seguridad para una olla a presin, y en el ao 1707, la utiliz
para regular la presin en su mquina a vapor. A partir de all pas a ser un dispositivo comn en las
mquinas a vapor.
El regulador de presin fue mejorado en el ao 1799 por R. Delap y M Murray. En el ao 1803 Boulton &
Watt combinaron el regulador de presin y el regulador a flotante para uso en mquinas a vapor.

Reguladores de velocidad
Las mquinas a vapor rotativas necesitaban la regulacin de la velocidad angular. Algunos de los
dispositivos utilizados por los fabricantes de molinos se adaptaron para el uso en las mquinas a vapor. En
el ao 1778 J. Watt complet el diseo de su regulador centrfugo por esferas para regular la velocidad de
la mquina a vapor rotativa. Por su naturaleza visible y su eficacia este regulador de Watt alcanz gran

popularidad en Europa. Este fue el primer uso del control realimentado que tuvo reconocimiento general.
Ver fig. 3.

Fig. 3. Regulador de velocidad de Watt(1778)

Reloj controlado por realimentacin.

El reloj mecnico inventado en el siglo XIV no es un sistema de control realimentado, pero si, es un
dispositivo oscilatorio de precisin (a lazo abierto) cuya exactitud se asegura protegindolo contra las
perturbaciones externas. En el ao 1793 el franco-suizo A.L. Breguet invent un sistema de control a lazo
cerrado para sincronizar los relojes de bolsillo(Pendule Sympathique).

Nacimiento de la teora matemtica del control

Hasta la revolucin industrial el diseo de los sistemas de control se realizaba mediante prueba y error,
unido con una gran cuota de intuicin de ingeniera. De tal manera que era ms un arte que una ciencia. En
la mitad del siglo XVIII, la matemtica fue utilizada para analizar la estabilidad de los sistemas de control
realimentado. Como la matemtica es el lenguaje formal de la teora del control automtico, se conoce al
periodo previo a ese tiempo como la prehistoria de la teora del control.

Ecuaciones diferenciales
El astrnomo ingls G.B.Airy en el ao 1840, desarroll un dispositivo realimentado para apuntar un
telescopio. Su dispositivo era un sistema de control de velocidad que retornaba automticamente el
telescopio para compensar la rotacin de la tierra, permitiendo el estudio de una estrella durante un tiempo
prolongado.
Airy descubri, lamentablemente, que por un diseo inapropiado del lazo de control realimentado, aparecan
oscilaciones en el sistema. As se convirti en el primero que trat la inestabilidad de un sistema a lazo
cerrado y el primero en utilizar las ecuaciones diferenciales para su anlisis.
La utilizacin de las ecuaciones diferenciales para analizar el movimiento de los sistemas dinmicos fue
establecida por J.L.Lagrange(1736-1813) y W.R. Hamilton(1805-1865).

Teora de la estabilidad
El primer trabajo sobre anlisis matemtico de un sistema de control se realiz sobre la base de ecuaciones
diferenciales. J.C. Maxwell realiz el anlisis del regulador de watt en 1868. La tcnica empleada consisti
en linealizar la ecuacin diferencial del movimiento, para hallar la ecuacin caracterstica del sistema. A
travs de ella estudi el efecto de los parmetros del sistema sobre la estabilidad y demostr que el
sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica tienen parte real negativa.
En 1877 E.J.Routh introdujo una tcnica numrica para determinar si la ecuacin caracterstica tiene races
estables.
En 1877 el ruso I.I.Vishnegradsky analiz la estabilidad de los reguladores utilizando ecuaciones
diferenciales, en forma independiente de Maxwell.
En 1893 A.B.Stodola estudi la regulacin de una turbina de agua empleando la tcnica de Vishnegradsky.
Para ello obtuvo el modelo de la dinmica del actuador e incluy, en su anlisis, el retardo del mecanismo
de actuacin. Stodola fue el primero en mencionar la nocin de constante de tiempo del sistema. Sin
conocer los trabajos de Maxwell y Routh, le plante a su compatriota A. Hurwitz el problema de determinar
la estabilidad de la ecuacin caracterstica, quien lo resolvi independientemente.
El trabajo de A.M. Liapunov ha sido original y de gran influencia en la teora del control. Entre otras
cuestiones, estudi en 1892, la estabilidad de ecuaciones diferenciales no lineales utilizando la nocin
generalizada de energa. Lamentablemente en Occidente recin se pudo apreciar la importancia de su
trabajo, en el ao 1960 aproximadamente.
El ingeniero ingls O. Heaviside invent el clculo operacional en 1892-1898. Aplic su invento a la solucin
del comportamiento transitorio de sistemas, e introdujo una nocin equivalente a la de funcin transferencia
Teora de Sistemas
Es dentro del estudio de sistemas que la teora del control automtico tiene su lugar en la organizacin del
conocimiento humano. As el concepto de sistema como entidad dinmica con entradas y salidas
definidas, unidos a otros sistemas y al medio ambiente ha sido el prerequisito clave para el desarrollo
ulterior de la teora del control automtico.
Comunicacin de masas y el sistema telefnico de Bell.
Al comienzo del siglo XX ocurrieron dos hechos importantes desde el punto de vista de la teora del control:
el desarrollo del telfono , la comunicacin de masas y las guerras mundiales.
Anlisis en el dominio frecuencial.
El anlisis matemtico de los sistemas de control haba sido realizado hasta aqu utilizando ecuaciones
diferenciales en el dominio temporal. Durante los decenios 1920 y 1930 en los Laboratorios Bell, las
tcnicas desarrolladas por P. S. de Laplace(1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789- 1857) y
otros fueron exploradas y utilizadas en los sistemas de comunicaciones.
Es conocido que uno de los problemas en las comunicaciones telefnicas sobre grandes distancias es la
necesidad de amplificar la seal de voz a lo largo de la lnea telefnica. Desgraciadamente al amplificar la
informacin, tambin se amplifica el ruido. Con lo cual el diseo de adecuados amplificadores es de vital
importancia.
Para reducir la distorsin en los amplificadores repetidores, H.S.Black demostr la utilidad de la
realimentacin negativa en 1927. El problema del diseo era introducir un desplazamiento de fase en las
frecuencias correctas del sistema. La teora de la realimentacin para el diseo de amplificadores estables
fue desarrollada por H. Nyquist en 1932. As fue como deriv el Criterio de estabilidad de Nyquist basado en
un grfico polar de la funcin compleja. En el ao 1938 H.W. Bode utiliz los grficos de la magnitud y fase

de la funcin compleja en relacin con la frecuencia. En 1938-1940 investig la estabilidad en lazo cerrado
utilizando las nociones de margen de ganancia y fase.

Las guerras mundiales y el control Clsico.

Como la comunicacin de masas y los medios cada vez ms rpidos para viajar achicaron el mundo y
generaron mucha tensin a medida que el hombre probaba su lugar en una sociedad global. El resultado
fueron las guerras mundiales, durante las cuales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se
transformaron en una forma de supervivencia.

Control de barcos.
Un importante problema militar durante este periodo fue el control y la navegacin de barcos, que se volvan
cada vez ms avanzados en su diseo. Entre los primeros desarrollos estaba el diseo de sensores con el
propsito de controlar sistemas a lazo cerrado. En el ao 1910,E.A.Sperry invent el girscopo que utiliz
en la estabilizacin y direccin de barcos y ms tarde en control de aviones.
En 1922 N. Minorsky introdujo su controlador de tres trminos para el control de la direccin de barcos. De
esta manera fue el primero en utilizar el controlador PID(proporcional-integral-derivativo). En su estudio
consider los efectos no-lineales sobre el sistema a lazo cerrado.

Desarrollo de armas y puntera para caones.

Un problema muy importante durante el periodo de las dos guerras fue lograr exactitud en la puntera de
caones hacia barcos y aviones en movimiento. Con la publicacin de Teora de los Servomecanismos por
parte de H.L.Hzen en 1934, se inici el uso de la teora matemtica del control en la solucin de dichos
problemas. En su publicacin, Hzen introdujo la palabra servomecanismo, que significa una relacin
maestro/esclavo en los sistemas.
Los visores de bombardeo Norden desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial, utilizaban sincrorepetidores para relevar la informacin sobre altitud y velocidad del avin, y perturbaciones debidas al viento
sobre los visores de bombardeo, a los fines de asegurar un despacho exacto del sistema de armas.

Laboratorio de Radiacin del M.I.T.

Para estudiar los problemas de control y procesamiento de la informacin asociados con el nuevo invento
del radar, se estableci en 1940, el Laboratorio de Radiacin en el Instituto Tecnolgico de
Massachusetts(M.I.T). Muchos de los trabajos en teora de control durante la dcada de 1940, salieron de
este laboratorio.
Mientras trabajaban en un Proyecto conjunto entre el M.I.T y Sperry Corporation, en 1941, A.H. Hall
reconoci los efectos perjudiciales de ignorar el ruido en el diseo de los sistemas de control. As se dio
cuenta que la tcnica del anlisis frecuencial desarrollada en los laboratorios Bell, se poda emplear para
comparar los efectos del ruido, y utilizar dicha tcnica para disear un sistema de control para el radar
transportado en un avin. El xito obtenido demostr en forma concluyente la importancia de la tcnica del
dominio frecuencial en el diseo de sistemas de control (Hall 1946).
Utilizando tcnicas de diseo basadas en la funcin transferencia, diagramas en bloques, y mtodos del
dominio frecuencial se obtuvieron muchos xitos en el diseo de sistemas de control en el Laboratorio de
Radiacin. En el ao 1947 N.B. Nichols, desarroll las Cartas de Nichols para el diseo de sistemas
realimentados. Con el trabajo del Laboratorio de Radiacin del M.I.T, la teora de los servomecanismos
lineales qued firmemente establecida. Una sntesis de dicho trabajo est contenida en el libro Teora de
los servomecanismos de James, Nichols y Phillips, ao 1947.
Trabajando en la compaa de aviacin, North American Aviation, W.R.Evans (1948) present su tcnica del
lugar de races, la cual suministra un camino directo para obtener la ubicacin de los polos de lazo cerrado

en el plano-s. Por consiguiente, durante la dcada de 1950, muchos de los trabajos de control se enfocaron
sobre el plano-s, a los fines de obtener una caracterstica deseada de respuesta en lazo cerrado a un
escaln, sobre la base del tiempo de crecimiento, % de sobreerror, etc.

Anlisis Estocstico
Durante este periodo, tambin se introdujeron tcnicas estocsticas en la teora del control y las
comunicaciones. Durante 1942 en el M.I.T, N. Wiener analiz los sistemas de procesamiento de la
informacin utilizando modelos de procesos estocsticos. Trabajando en el dominio frecuencial, desarroll
el filtro estadstico ptimo, para seales estacionarias y continuas en el tiempo, que mejoraron la relacin
seal-ruido en los sistemas de comunicaciones. El ruso A.N.Kolmogorov, en 1941, desarroll la teora para
los procesos estocsticos discretos y estacionarios en el tiempo.

El periodo Clsico de la Teora del Control.

Por ahora, la utilizacin de las tcnicas del dominio frecuencial en la teora del control automtico ha
llegado a la mayora de edad, establecindose como un patrn o paradigma. Por una parte se estableci
una firme teora matemtica de los servomecanismos y, por otra se han provisto tcnicas de diseo para la
ingeniera. El periodo hasta 1960 aproximadamente se conoce como periodo clsico del control automtico,
en el cual aparecieron los primeros libros de texto como ser: McColl en 1945, Lauer-Lesnick-Matdon en
1947, Brown & Campbell en 1948, Chestnut & Mayer en 1951 y Truxal en 1955, y por herramientas de
diseo directas que provean una importante intuicin y garantizaban la solucin de los problemas de
diseo. Estas herramientas se aplicaban utilizando clculos hechos a mano o a lo sumo con regla de
clculo, en combinacin con tcnicas grficas.

Era del Espacio/Computacin y el Control Moderno

El paradigma de la teora del control clsico fue muy conveniente para resolver problemas de diseo en
control durante e inmediatamente despus de la Segunda Guerra Mundial. La tcnica del dominio
frecuencial fue muy apropiada para los sistemas lineales e invariantes en el tiempo(LTI systems). El
tratamiento es ptimo con sistemas de simple-entrada/simple-salida, ya que las tcnicas grficas son
inadecuadas para aplicar a sistemas con mltiples entradas y salidas.
El diseo clsico de controles tuvo cierto xito con los sistemas no-lineales. Empleando las propiedades del
rechazo al ruido con las tcnicas del dominio frecuencial, se puede disear un sistema de control para que
sea robusto a las variaciones de parmetros, errores de medicin y perturbaciones exteriores. De esta
manera, las tcnicas clsicas se pueden utilizar con una versin linealizada del sistema no-lineal, lo cual da
buenos resultados en el punto de equilibrio, alrededor del cual el comportamiento del sistema es
aproximadamente lineal.
Las tcnicas del dominio frecuencial se pueden aplicar a sistemas con no-linealidades simples, utilizando el
mtodo de la funcin descriptiva. Esta tcnica fue utilizada por primera vez por el ruso J.Groszkowski en el
diseo de transmisores de radio antes de la Segunda Guerra Mundial y fue formalizada en 1964 por J.
Kudrewicz.
Lamentablemente, no es posible disear sistemas de control, empleando la suposicin de linealidad y
tratando la transmisin entre los pares de entradas/salidas una a la vez, para sistemas no lineales
multivariables, como los que se encuentran en las aplicaciones espaciales.
En la Unin Sovitica hubo un gran campo de actividad en el diseo de controles no-lineales. Siguiendo la
gua de Liapunov, se prest atencin a las tcnicas del dominio temporal. As en 1948, Ivachenko investig
el principio del control On-Off, y Tsypkin utiliz en 1955, la tcnica del plano de fase para el diseo de
controles no-lineales. En el ao 1961, V.M.Popov present el criterio del crculo para el anlisis de la
estabilidad no lineal.

Satlite Sputnik-1957.
Dada la historia de la teora del control en la Unin Sovitica, ha sido natural que el lanzamiento del primer
satlite, llamado Sputnik, se produjera en ese pas en 1957. La primer conferencia de la nueva formacin,
llamada: Federacin Internacional de Control Automtico (IFAC), se realiz en Mosc en 1960.
El lanzamiento del Sputnik, gener una tremenda actividad en el diseo de controles automticos en los
Estados Unidos. Ante la falla de cualquier paradigma, se requiere retornar a la historia y a los primeros
principios naturales. Entonces qued en claro la necesidad de retornar a las tcnicas del dominio temporal
de la poca primitiva de la teora del control, basadas en las ecuaciones diferenciales. As los trabajos de
Lagrange y Hamilton hicieron posible la obtencin de las ecuaciones del movimiento de muchos sistemas
dinmicos. Debido a esto se requiri una teora del control que tratara con dichas ecuaciones diferenciales
no-lineales.
Es notable que, casi exactamente, en 1960 los principales desarrollos ocurrieron independientemente en
varios frentes de la teora de las comunicaciones y el control.
Navegacin
En 1960, C.S.Draper invent su sistema de navegacin inercial, que utilizaba girscopos para suministrar
informacin exacta de la posicin de un cuerpo movindose en el espacio, como ser un barco, avin o un
vehculo espacial. De esta manera fue necesario desarrollar los sensores apropiados para el diseo de los
controles de navegacin.
Optimizacin en los Sistemas Naturales.
El primero en mencionar el Principio de Optimizacin fue J. Bernoulli en relacin con el problema del
Brachistochrone en 1696. Este problema fue resuelto por los hermanos Bernoulli y por I. Newton, y qued
claro que la cuestin de la optimalidad es una propiedad fundamental del movimiento en los sistemas
naturales. Se investigaron varios principios de optimalidad, incluyendo el principio del mnimo tiempo en
ptica por parte de P. de Fermat. El trabajo de L.Euler en 1744 y Hamilton condujo a la conclusin que el
sistema se mueve por un camino que minimiza la integral de la diferencia entre la energa cintica y
potencial.
Estos principios de optimizacin son todos principios de mnima. Es interesante mencionar que a principios
de 1900, A. Einstein, mostr que en relacin con el sistema de coordenadas 4D espacio-tiempo, el
movimiento de los sistemas ocurren segn un camino que maximiza el tiempo.
Control Optimo y Teora de la Estimacin
Desde que los sistemas con ocurrencia natural exhiben optimalidad en su movimiento, tiene sentido disear
sistemas hechos por el hombre en forma ptima. La mayor ventaja es que este diseo puede ser realizado
en el dominio temporal. En el contexto de diseo del control moderno, es usual minimizar el tiempo de
trnsito, o una funcin energa cuadrtica generalizada o ndice de comportamiento, posiblemente con
ciertas restricciones sobre el control permitido.
En 1957 R. Bellman aplic la programacin dinmica para el control ptimo de sistemas en tiempo discreto,
demostrando que la direccin natural para resolver los problemas de control ptimo es retrocediendo en el
tiempo. Su procedimiento ha resultado en un esquema realimentado de lazo cerrado, generalmente nolineal.
En 1958, L.S.Pontryagin desarroll su principio de mxima, que resuelve los problemas de control ptimo
apoyndose en el clculo de variaciones desarrollado por L-Euler (1707-1783). Resolvi el problema de
mnimo tiempo, obteniendo una ley de control On/Off como control ptimo[Pontryagin,
Boltyansky,Gamkrelidze y Mishchenko, en 1962]. En 1960 aparecieron tres importantes publicaciones
realizadas por R.Kalman y otros co-autores. La primera de estas dio a publicidad el trabajo ms importante
de Lyapunov para el control de sistemas no lineales en el dominio temporal. En el segundo analiz el control
ptimo de sistemas, suministrando las ecuaciones de diseo para el regulador cuadrtico lineal(LQR).En el
tercero analiz el filtrado ptimo y la teora de estimacin, suministrando las ecuaciones de diseo para el
filtro digital de Kalman. En 1961 Kalman y Bucy, desarrollaron el filtro continuo de Kalman.
En un periodo de un ao, las mayores limitaciones de la teora del control clsico salieron a la luz, y se
introdujeron nuevas e importantes herramientas tericas, y as comenz una nueva era en la teora del
control, que se llama control moderno.

Los puntos clave del trabajo de Kalman han sido: Es una tcnica en el dominio temporal, lo cual la hace
aplicable a sistemas lineales de parmetros variables como as tambin a sistemas no-lineales. Introdujo el
lgebra lineal y las matrices, de manera que los sistemas de mltiples entradas y salidas pueden tratarse
fcilmente. Emple el concepto de estado interno del sistema, de manera que la tcnica est relacionada
con la dinmica interna del sistema y no solamente con el comportamiento de su relacin salida/entrada.
En teora del control, Kalman formaliz la nocin de optimizacin mediante la minimizacin de una funcin
cuadrtica generalizada de energa. En teora de la estimacin, introdujo nociones estocsticas que aplic a
sistemas no-estacionarios variantes en el tiempo que suministr soluciones recursivas, el filtro de Kalman
por la tcnica de los cuadrados mnimos (utilizada por primera vez por C.F.Gauss) en la estimacin de la
rbita planetaria.
La tcnica clsica del dominio frecuencial provee herramientas formales para el diseo de sistemas de
control; pero la fase del diseo se asemeja ms a un arte dando como resultado sistemas realimentados
que no son nicos. Por el contrario, la teora de Kalman da soluciones ptimas que permiten obtener
sistemas de control con un comportamiento garantizado. Estos controles se obtienen directamente mediante
la solucin de las ecuaciones de diseo matriciales, las cuales generalmente tienen soluciones nicas.
Teora del control no-lineal.
Durante la dcada del sesenta en los Estados Unidos G. Zames, I.W.Sandberg, K.S.Narendra y
C.A.Desoer entre otros ampliaron y extendieron el trabajo de Popov y Lyapunov acerca de la estabilidad de
sistemas no-lineales. Se realiz una extensa aplicacin de estos resultados en el estudio de la distorsin
alineal de los lazos realimentados con ancho de banda limitado, control de procesos no-lineales, diseo de
controles para aviones y aplicaciones robticas.
La Computadora en el Diseo e Implementacin de Controles.
Las tcnicas de diseo de control clsico pueden llevarse a cabo mediante la utilizacin manual de clculos
y aproximaciones grficas. En cambio los diseos de controles modernos requieren la solucin de
complicadas ecuaciones matriciales no-lineales.Ha sido afortunado que en la dcada de los sesenta se
produjera un gran desarrollo en el rea de la tecnologa de computadoras digitales. Sin las computadoras, el
control moderno tendra aplicaciones limitadas.
Desarrollo de las Computadoras Digitales.
En el ao 1830 C.Babbage introdujo los principios de las modernas computadoras, incluyendo memoria,
programa de control, y capacidad de ramificacin. En 1948 J. Von Neumann dirigi la construccin de la
computadora con programa almacenado IAS, en la Universidad de Princeton. A su vez IBM construy su
mquina de programa almacenado llamada SSEC. Sperry Rand en 1950, construy en forma comercial, la
primer mquina de procesamiento digital de datos, llamada UNIVAC I. Poco despus IBM comercializ la
computadora 701.
En 1960 se produjo un gran avance, ya que se introdujo la segunda generacin de computadoras que
utilizaban tecnologa de estado slido. En 1965 la empresa DEC(Digital Equipment Corporation) construy
la computadora PDP-8, comenzando as la industria de las mini-computadoras. Finalmente, en 1969 W. Hoff
invent el microprocesador.
Teora del Control y Filtrado Digital.
Las computadoras digitales se necesitan por dos propsitos en los controles modernos.
Para resolver las ecuaciones matriciales de diseo, que dan la ley de control.
Las leyes de control ptimo y los filtros son variables en el tiempo, lo cual requiere de las computadoras
para implementar el control moderno, y los esquemas de filtrado para los sistemas reales.
Con el advenimiento del microprocesador en 1969, se desarroll una nueva rea. Los sistemas de control
que se implementaban en computadoras digitales deban ser formulados en tiempo discreto. As el
desarrollo de la teora del control digital ha sido natural en esa poca.
Durante la dcada del cincuenta la teora de los sistemas de datos muestreados fue desarrollada en la
Universidad de Columbia por J.R.Regazzini, G.Frankin y L.A. Zadeh, como as tambin por E.I.Jury en
1960, B.C.Kuo en 1963 y otros. La idea de utilizar la computadora digital en el control industrial de procesos

10

surgi durante este periodo. Un trabajo serio y firme comenz el 1956 en un proyecto conjunto entre TRW y
Texaco, el cual culmin en un sistema controlado por computadora que fue instalado en la Refinera de
Petrleo de Port Arthur en Texas en el ao 1959.
El desarrollo de los reactores nucleares durante la dcada de 1950 fue un gran motivo para explorar la
instrumentacin y control de procesos industriales. Esta actividad tiene sus races en el control de plantas
qumicas realizado en la dcada del cuarenta.
En 1970 con el trabajo de K.Astrom y otros, se establecieron firmemente las bases del control digital
aplicado a los procesos.
En la dcada del cincuenta el trabajo de C.E.Shannon en los laboratorios Bell ha revelado la importancia de
la tcnica de los datos muestreados en el procesamiento de seales. Las aplicaciones de la teora del
filtrado digital fueron investigadas en la empresa ASC (Analytical Scienses Corporation) en 1974 (Gelb) ,
como as tambien en tambin en otros lugares.
La Computadora Personal.
Con la introduccin de la PC en 1983, el diseo de sistemas de control moderno se transform en posible
para el ingeniero individual. A partir de all se desarrollaron una gran cantidad de paquetes de software para
el diseo de sistemas de control entre los cuales se encuentran: ORACLS, Program CC, Control-C,
PC-Matlab, MATRIXx, Easy5, SIMNON y otros.
Unin del Control Clsico y Moderno.
Con la publicacin del primer libro de texto en los aos sesenta, la teora del control moderno se estableci
como un paradigma en s mismo, para el diseo de sistemas de control automtico, en pases como
Estados Unidos. Una intensa actividad en investigacin e implementacin fue seguida con la fusin del
I.R.E. y del A.I.E.E., para formar el I.E.E.E. al principio de los aos sesenta
Con toda su potencia y ventajas, el control moderno fue deficiente en muchos aspectos. El comportamiento
garantizado obtenido mediante la solucin de las ecuaciones matriciales de diseo, significa que es posible,
frecuentemente, disear un sistema de control que trabaje en teora sin ganancia alguna de intuicin de
ingeniera en relacin con el problema. Por otra parte las tcnicas de diseo en el dominio frecuencial del
control clsico ponen mucha atencin en la intuicin de ingeniera.
Otro problema es que un sistema de control moderno con cualquier dinmica del compensador puede dejar
de ser robusto a las perturbaciones, dinmica no modelada y ruido de medicin. Por otra parte la robustez
se logra en la tcnica del dominio frecuencial utilizando nociones como el margen de fase y margen de
ganancia.
Debido a esto en la dcada del setenta, especialmente en Inglaterra hubo una importante actividad para
extender las tcnicas clsicas del dominio frecuencial
y del lugar de races a los sistemas
multivariables(H.H.Rosenbrock, 1974; A.G.J. MacFarlane & I. Postlethwaite, 1977).Se obtuvieron
importantes resultados utilizando nociones como lugar caracterstico, dominancia diagonal y el arreglo
inverso de Nyquist.
El mayor proponente de las tcnicas clsicas para los sistemas multivariables fue I.Horowitz, en cuya
teora cuantitativa de la realimentacin, desarrollada a principios de 1970, realiz diseo robusto utilizando
las cartas de Nichols.
En 1981 en publicaciones originales escritas por J.Doyle, G.Stein y M.G.Safonov como as tambin por
A.J.Laub y G.L.Hartmann ,se mostr la importancia de los diagramas de valores singulares en funcin de la
frecuencia para el diseo robusto de sistemas multivariables. Utilizando estos diagramas muchas de las
tcnicas clsicas del dominio frecuencial pueden ser incorporadas dentro del diseo moderno. Una visin
general de esta teora moderna del control robusto es suministrada por P.Dorato(1987).

BREVE DESCRIPCION FILOSOFICA DEL CONTROL AUTOMATICO.

1. CONTROL CLASICO

Desarrollado para el diseo de amplificadores realimentados, la teora del control clsico se inclin
naturalmente al dominio frecuencial y al plano-s. Al depender del mtodo de la transformada, se aplica
principalmente para sistemas lineales e invariantes en el tiempo, no obstante, a travs de ciertas
extensiones se puede aplicar para analizar algunos controles no-lineales a travs de la funcin descriptiva.

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La descripcin necesaria del sistema para disear controles utilizando los mtodos de Nyquist y Bode, es la
respuesta en frecuencia, es decir la magnitud y fase en funcin de la frecuencia. Esto es una ventaja ya que
la respuesta en frecuencia puede medirse experimentalmente. As, sobre la base de la respuesta en
frecuencia , se puede determinar la funcin trasferencia. Para el diseo basado en el lugar de races se
necesita la funcin transferencia. No se necesita una descripcin exacta de la dinmica interna del sistema
para el diseo clsico, solo es importante el comportamiento entrada/salida del sistema(Ver fig. 4).

Fig.3. Funcin Transferencia y su diagrama en bloque

El diseo puede realizarse a mano y utilizando tcnicas grficas. Este mtodo suministra una gran cantidad
de intuicin y proporciona al ingeniero de control un rango de posibilidades para el diseo, de manera que
los sistemas de control resultantes no son nicos. El proceso de diseo es un arte de ingeniera.
Los sistemas reales tienen perturbaciones y ruido en las mediciones, y no pueden ser descriptos
exactamente por el modelo matemtico que el ingeniero est utilizando para el diseo. La teora clsica es
natural para disear sistemas de control que son robustos frente a estos desrdenes, dando un buen
comportamiento a lazo cerrado a pesar de dichos desrdenes. El diseo robusto se lleva a cabo utilizando
nociones como margen de ganancia y fase.
Generalmente se utilizan en la estructura del control compensadores simples, como ser proporcionalintegral-derivativo(PID), redes de atraso-adelanto de fase o circuitos de corrimiento. El efecto de tales
circuitos es fcil de entender en los grficos de Nyquist, Bode o lugar de races, de manera que puede
seleccionarse una estructura adecuada para el compensador. Una vez diseado, el compensador se puede
sintonizar fcilmente en lnea.
Un concepto fundamental en control clsico es la habilidad para describir las propiedades de lazo cerrado
en funcin de las propiedades de lazo abierto, las cuales son conocidas o fciles de medir. Por ejemplo: los
diagramas de Nyquist, Bode y los lugares de races se obtienen sobre la base de la funcin transferencia a
lazo abierto. Tambin las propiedades de rechazo a las perturbaciones por el sistema a lazo cerrado y el
error en rgimen permanente se pueden describir por la transferencia a lazo abierto y la sensibilidad.
La teora del control clsico es difcil de aplicar en sistemas de mltiples entradas y salidas (MIMO) o
sistemas multilazos. Debido a la interaccin de los lazos de control en un sistema multivariable, cada
funcin transferencia entrada/salida simple (SISO) puede tener propiedades aceptables en trminos de la
respuesta al escaln y robustez, pero el control coordinado del sistema multivariable o multilazo puede
dejar de ser aceptable.
El diseo clsico de los sistemas MIMO o multilazo requieren de un cuidadoso esfuerzo si se utiliza la
aproximacin de cerrar un lazo a la vez mediante tcnicas grficas. Por ejemplo el lugar de races debe
dibujarse para cada ganancia, teniendo en cuenta la ganancia previamente seleccionada. Este es un
procedimiento de prueba y error que requiere mltiples iteraciones, y no garantiza buenos resultados
incluida la estabilidad a lazo cerrado.
Los procedimientos de aproximacin del dominio frecuencial aplicado a los sistemas multivariables,
desarrollados por la escuela inglesa en la dcada del setenta, as como la teora cuantitativa de la
realimentacin, superan muchas de las limitaciones mencionadas, suministrando una efectiva aproximacin
para el diseo de muchos sistemas MIMO.

2.CONTROL MODERNO

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El diseo en control moderno es fundamentalmente una tcnica en el dominio temporal. Se requiere un

modelo de estados exacto para el sistema a ser controlado(o planta). Este modelo es una ecuacin
diferencial vectorial de primer orden, que para el caso general es de la forma(Ver figura 5):

Fig.5. Esquema de un sistema multivariable y su modelo general

Cuando el sistema a controlar o planta es lineal y de coeficientes constantes el modelo matemtico se
reduce a:

dx
dt

= Ax + Bu

y = Cx + Du
Es posible sumar los trminos, para representar el ruido del proceso y de la medicin. Ntese que la planta
se describe en el dominio temporal.
La potencia del control moderno tiene sus races en el hecho que el modelo de estados puede representar
muy bien a los sistemas MIMO y SISO ya sean lineales o no lineales.
Las tcnicas del control moderno fueron ampliamente establecida, en primer lugar, para los sistemas
lineales. Se puede hacer la extensin a los sistemas no-lineales empleando el enfoque de Lyapunov, el cual
extiende fcilmente a los sistemas MIMO, programacin dinmica y otras tcnicas.
De la misma manera que en el caso clsico, ciertas cuestiones fundamentales sobre el comportamiento de
los sistemas a lazo cerrado pueden abordarse investigando las propiedades a lazo abierto. Por ejemplo, las
propiedades de controlabilidad y observabilidad a lazo abierto, permiten discernir sobre lo que es posible
obtener al utilizar control realimentado. La diferencia es que, para tratar con el modelo de estados, se
requiere un buen conocimiento de matrices y lgebra lineal.
Para conseguir adecuadas propiedades a lazo cerrado, debe utilizarse un control realimentado de la forma

u = -Kx
La ganancia de realimentacin K es una matriz cuyos elementos son las ganancias de control individuales
del sistema. Como todos los estados se utilizan para realimentar, esta tcnica se conoce como
realimentacin del vector de estado. Obsrvese que mltiples ganancias de realimentacin y grandes
sistemas pueden manejarse fcilmente en esta estructura. De esta manera si tenemos n variables de
estado(donde n puede ser grande en sistemas aerospaciales o de distribucin de energa) y m entradas de
control, entonces K resulta una matriz de dimensin m x n.
En el regulador cuadrtico lineal estndar(LQR), la ganancia de realimentacin K se selecciona para
minimizar un ndice de comportamiento cuadrtico en el dominio temporal(PI), como el siguiente:

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 T
T
J = ( x Qx + u Ru ) dt
0
El mnimo se busca sobre todas las trayectorias de estado. Esto es una extensin a los sistemas MIMO de
la clase de ndices de comportamiento(ITSE, ITAE, etc.)que fueron utilizados en control clsico. Q y R son
matrices de peso que sirven como parmetros de diseo Sus elementos se pueden seleccionar para
suministrar un adecuado comportamiento.
La llave para el diseo mediante LQR es el hecho que, si la matriz ganancia K se puede elegir
adecuadamente para hacer J finito, entonces la integral que involucra la norma de los vectores u(t) y x(t)
resulta limitada. Si Q y R son adecuadamente seleccionados, principios matemticos bien conocidos
aseguran que x(t) y u(t) van a cero con el tiempo. Esto garantiza la estabilidad a lazo cerrado, como as
tambin seales de control limitadas en el sistema a lazo cerrado.
Se puede demostrar que el valor de K que minimiza el ndice de comportamiento(PI) esta dado por:

-1 T
K=R B S
donde S es una matriz n x n que satisface la ecuacin de Riccati:

T
-1 T
0 = A S + SA - SBR B S + Q
Dentro de esta estructura LQ se pueden indicar varios aspectos:
En la medida que el sistema sea controlable y Q y R se seleccionen adecuadamente, el valor de K
dado por estas ecuaciones garantiza la estabilidad del sistema a lazo cerrado.

dx

dt

= ( A - BK ) x + Bu

Esta tcnica es fcil de aplicar, incluso, para plantas de mltiples entradas.

La solucin del ndice LQR depende de la solucin de la ecuacin matricial de Riccati, de manera que
es inadecuado para el clculo manual. Afortunadamente varios paquetes de software estn disponibles
para correr en PC y poder resolver la ecuacin de diseo de Riccati en trminos de S y tambin para
obtener K. Por ello el diseo basado en computadora(CAD) es un hecho esencial para el control
moderno.
La solucin del LQR es un camino formal que da una nica respuesta al problema del control realimentado
una vez que el parmetro de diseo Q ha sido seleccionado. A decir verdad el arte de ingeniera en el
diseo moderno yace en la seleccin de las matrices de peso Q y R del ndice de comportamiento. Se ha
desarrollado una importante teora con relacin al proceso de seleccin de dichas matrices de peso. Una
vez que se ha seleccionado apropiadamente Q, la ecuacin matricial de diseo se resuelve formalmente
para el nico K que garantiza estabilidad.
Obsrvese que K se calcula sobre la base de cantidades de lazo abierto como son A, B, Q, de manera que
el control clsico y el moderno tienen en comn, el hecho de determinar las propiedades de lazo cerrado en
trminos de las cantidades de lazo abierto. Sin embargo en el control moderno, todas las componentes de K
se determinan al mismo tiempo, utilizando las ecuaciones de diseo matricial. Esto se corresponde con
cerrar todos los lazos de control simultneamente, lo cual contrasta completamente con el procedimiento de
diseo de un lazo por vez en control clsico.
Desgraciadamente, el diseo formal del regulador LQR da poca intuicin sobre la naturaleza o propiedades
del sistema a lazo cerrado. En los aos recientes, esta desventaja ha sido cubierta desde distintos puntos
de vista.
A pesar que el diseo del regulador LQR utilizando la realimentacin del vector de estado garantiza la
estabilidad a lazo cerrado, las componentes del vector de estado rara vez estn disponibles con el
propsito de realimentarlas en un problema de diseo prctico. Por ello la realimentacin de la salida de la
forma:

u = -Ky

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es mucho ms til. Las ecuaciones de diseo para el regulador LQR con realimentacin del vector de
salida(en lugar del vector de estado) son ms complicadas.
El diseo moderno basado en la realimentacin del vector de salida, permite disear controladores para
complicados sistemas de mltiples entradas y salidas, resolviendo las ecuaciones matriciales de diseo en
una PC.
Otro factor importante es el siguiente. Mientras la realimentacin del vector de estado implica realimentacin
desde cada estado a todas las entradas, procedimiento que no ofrece una estructura en el sistema de
control, en cambio la realimentacin del vector de salida se puede utilizar para disear un compensador
con la estructura dinmica deseada, reteniendo mucha de la intuicin del diseo clsico del control.
Las leyes de realimentacin enunciadas se suelen llamar estticas, porque las ganancias de control son
constantes o como mucho variables con el tiempo. Una alternativa al diseo esttico de realimentacin de la
salida es utilizar un compensador dinmico de la forma:

dz

dt

= Fz + Gy + Eu

u = Hz + Dy
Las entradas a este compensador son las entradas y salidas del sistema. Esto da un lazo cerrado y se
llama realimentacin dinmica de salida. El problema del diseo es seleccionar las matrices F, G, E, H, D,
para obtener un adecuado comportamiento a lazo cerrado. Un importante resultado del control moderno es
que la estabilidad a lazo cerrado puede ser garantizada seleccionando:

F = A - LC
para cierta matriz L que se calcula utilizando la ecuacin de diseo de Riccati. Este diseo se basa en el
principio de separacin.
Una desventaja del diseo utilizando F=A-LC, es que el compensador tiene el mismo nmero de estados
internos que la planta. En aplicaciones complicadas de modernos sistemas aerospaciales o de plantas
generadoras, esta dimensin puede ser muy alta. Debido a ello se han desarrollado varias tcnicas para
reducir el controlador(reduction controller) y reducir el orden del diseo (reduced-order design).
En Control moderno estndar se supone que el sistema est descripto exactamente por su modelo
matemtico. En realidad, este modelo es una descripcin aproximada de la planta real. Ms an, en la
prctica puede haber perturbaciones actuando sobre la planta, as como ruido en las mediciones para
determinar y(t).
El regulador LQR utilizando la realimentacin completa del vector de estado, tiene algunas propiedades
importantes de robustez para tales desordenes, como ser margen de ganancia infinito, margen de fase de
60, y robustez a ciertas alinealidades en los lazos de control. Por otra parte los reguladores que utilizan
realimentacin esttica o dinmica de la salida en su diseo, no tienen garantizada las propiedades de
robustez. Con el trabajo sobre control robusto moderno a principios de 1980, ahora se dispone de una
tcnica (LQG/LTR) para disear sistemas de control multivariables y robustos. El diseo basado en
LQG/LTR incorpora rigurosos tratamientos del efecto de las incertidumbres en el modelado sobre la
estabilidad a lazo cerrado y, los efectos de las perturbaciones sobre el comportamiento a lazo cerrado.
Con el trabajo sobre diseo robusto moderno, muchas de las intuiciones de las tcnicas del control clsico
pueden ser ahora incorporadas en el diseo multivariable moderno.
Con los desarrollos modernos sobre teora del control digital y sistemas en tiempo discreto, el control
moderno se adecua perfectamente para el diseo de sistemas de control que pueden ser implementados en
microprocesador. Esto permite la implementacin de dinmicas de controlador que son ms complicadas y
ms efectivas que las simples estructuras PID o redes de atraso-adelanto de los controles clsicos.
Trabajos recientes sobre descripciones de la matriz- fraccin(matrix-fraction descriptions) y diseo por
ecuacin polinmica(polynomial equation design) una planta MIMO puede describirse mediante una forma
entrada/salida y no en forma de estados. Esto significa una extensin directa de la representacin clsica
basada en la funcin transferencia y, para algunas aplicaciones es ms conveniente que la descripcin
interna.

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CONCLUSIONES
Es muy importante y provechoso conocer la historia y la literatura del Control Automtico, adems de
interactuar permanentemente con otros investigadores y tecnlogos. Como reflexin podemos mencionar
algunos casos en la historia del Control Automtico, donde no se cumpliment lo mencionado
precedentemente:
Routh y Hurwitz no saban que Hermite haba resuelto el problema.
Imaginemos que hubiese sucedido si Routh, Hurwitz y Lyapunov hubiesen trabajado juntos.
Los resultados de Maxwell y Routh eran conocidos en los crculos cientficos pero tuvieron poco
impacto en el diseo de reguladores prcticos. Este es uno de los primeros ejemplos de la brecha
entre la teora y la prctica. La cual se debe, entre otros aspectos, a :
- Especulaciones.
- No dar respuesta a los aspectos crticos del diseo.
- No considerar los rozamientos u otras cuestiones importantes.
- Malas recomendaciones, debidas a simplificaciones del modelo.
Estos ejemplos indican que:

No se debe olvidar al cliente y la forma en que los resultados son envasados y presentados. A modo
de comparacin podemos mencionar, la diferencia de impacto(en el tema reguladores) entre Maxwell y
Stodola:
Maxwell estaba, solamente, interesado en reguladores automticos especiales y no en el tpico
regulador para una mquina (aplicacin a la ingeniera).
El trabajo de Stodola,(Regulacin de la turbina de agua) estuvo mucho ms orientado a la ingeniera. A
tal punto que el criterio de Hurwitz fue publicado, primero, por Stodola en 1894, sin someterlo a prueba
en una revista de ingeniera.
Los resultados son importantes. Como ejemplo tenemos el principio del argumento.

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