CONTROL ELECTRNICO

DE MOTORES CA
Tema 4

Control Electrnico de Motores

Control Electrnico de Motores

INDICE
3.1 MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA........................................................... 4
3.2 REGULACIN DE LA VELOCIDAD................................................................. 4
CONTROL DE LA TENSIN Y FRECUENCIA DE LNEA. ................................. 5
CONTROL VECTORIAL. ................................................................................... 10
3.3. VARIADORES DE VELOCIDAD. ................................................................. 16
LOS VARIADORES MECNICOS .................................................................... 16
LOS VARIADORES ELECTRNICOS.............................................................. 17
3.4. EJEMPLOS DE CLCULO. ........................................................................... 19

Control Electrnico de Motores

3.1 MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA.

Introduccin de su funcionamiento, parmetros y curvas caractersticas.
Punto desarrollado en las transparencias.

3.2 REGULACIN DE LA VELOCIDAD.

Aunque son de sobra conocidas las ventajas del motor de induccin en
cuanto a robustez, sencillez, coste y mantenimiento, su uso generalizado en
aplicaciones de regulacin de velocidad no ha llegado hasta esta ltima dcada.
Ello ha sido gracias al:
1) Desarrollo de dispositivos electrnicos de potencia (IGBT) de fcil
control, alta frecuencia de conmutacin y capacidad media de potencia.
2) Desarrollo de sistemas de control digital (DSP) con gran potencia
computacional y recursos propios de microcontroladores de gama alta
(convertidores A/D, E/S digitales, temporizadores, watchdog, unidades
de captura y comparacin) que permiten la implementacin en tiempo
real de complejos algoritmos de control.
3) Disminucin de coste de los dispositivos 1) y de los sistemas 2).
Para comprender los principios bsicos de la regulacin de la velocidad de
los motores asncronos, se recuerda que la velocidad de giro de estas mquinas
en r.p.m. viene expresada por:

n = n1 (1 s ) =

60 f 1
(1 s )
p

Por lo tanto, de
acuerdo con la expresin anterior existen tres procedimientos para cambiar la
velocidad n a saber:
a) Variar el nmero de polos de la mquina
b) Cambiar la frecuencia de alimentacin f1.
c) Modificar el deslizamiento s.
Los procedimientos prcticos para variar la velocidad de un motor asncrono
se basan fundamentalmente en el control de la frecuencia y del deslizamiento, y

Control Electrnico de Motores

este a su vez se puede controlar indirectamente ajustando la tensin de

alimentacin aplicada a la mquina.

CONTROL DE LA TENSIN Y FRECUENCIA DE LNEA.

De acuerdo con la ecuacin anterior y conforme a lo dicho, un mtodo para
variar la velocidad de giro de un motor asncrono es, cambiar la frecuencia de
alimentacin f que llega al estator, pues sta modifica la velocidad de sincronismo
del campo magntico giratorio y por ende la velocidad mecnica de giro que es
cercana a aqulla en virtud del pequeo valor del deslizamiento en este tipo de
mquinas.
Sin embargo hay que tener en cuenta que el flujo magntico en el
entrehierro es directamente proporcional a la f.e.m. inducida en cada devanado del
estator e inversamente a la frecuencia.

E1 = 4,44k1 f 1 N 1 m
por consiguiente una reduccin en la frecuencia de alimentacin f1 produce un
aumento del flujo magntico m. Para evitar la saturacin del ncleo magntico
debido al aumento del flujo, deber aumentarse proporcionalmente la f.e.m. E1 .
Sin embargo la forma ms sencilla de regular esta f.e.m. es controlando la tensin
de alimentacin V1, tal y como podemos comprobar en el circuito equivalente de la
mquina asncrona y la ecuacin del flujo que lo define.

de este modo al variar la frecuencia de alimentacin f1 siempre que se cambie al

mismo tiempo la tensin aplicada V1 se conseguir una buena regulacin de la
velocidad del motor.

Control Electrnico de Motores

La realizacin prctica de este sistema de control requiere el uso de dos

convertidores electrnicos: un rectificador controlado y un inversor. El
rectificador controlado transformar la tensin trifsica de la red en una etapa
intermedia de c.c., de tal modo que se puede regular la tensin que llega al
inversor modificando el ngulo de encendido de los tiristores del rectificador
controlado.
El inversor produce una tensin trifsica cuya frecuencia depende de la
secuencia de impulsos que se aplican a las puertas de sus tiristores, de este modo
al motor asncrono llega una tensin variable en frecuencia y tensin.

Las caractersticas par-velocidad de este sistema de regulacin se

muestran en la siguiente figura. Se considera que a la frecuencia nominal o
frecuencia base, la tensin aplicada al motor es la tensin nominal. Por debajo de
esta frecuencia, el flujo se mantiene constante, variando la frecuencia pero
haciendo que sea constante el cociente tensin/frecuencia con lo que se consigue
que el par mximo sea el mismo para todas las curvas par-velocidad que resultan
para las frecuencias inferiores a la nominal o base.
Por encima de la frecuencia nominal, no se puede realizar el mismo tipo de
control de conservar inalterable la relacin V/f, ya que obligara a aumentar la
tensin por encima de su valor nominal, y es por ello que la tensin se fija en el
valor nominal y se aumenta la frecuencia paulatinamente en esta zona, esto
provoca una disminucin del flujo magntico en el entrehierro, lo que se traduce
en una reduccin del valor par mximo, en todo el rango de variacin superior,
como puede observarse en la parte derecha de la siguiente figura. Esta accin
corresponde al control por reduccin de campo, por lo que es posible funcionar en
esta zona en un rgimen de potencia constante, tal y como se seala con las
curvas de trazado discontinuo que se observan en la siguiente figura.

Control Electrnico de Motores

Se observan tambin en esta figura las diferentes velocidades de

funcionamiento cuando el motor mueve una carga con par cuadrtico.
Cuando se requiere un control muy preciso de la velocidad de un
accionamiento movido por un motor asncrono, el circuito anterior no es capaz de
cumplir tal objetivo y debe completarse con algn lazo de realimentacin que
incorpore una medida de la velocidad del motor.

Control Electrnico de Motores

En este esquema se fija la velocidad de consigna desde el exterior por

medio de la tensin de referencia n*; el tacogenerador acoplado al eje del motor
produce una f.e.m proporcional a la velocidad real de la mquina n. En la parte
inferior izquierda hay un nudo sumador en el que se restan ambas tensiones
(velocidades), dando lugar a la tensin de error de velocidad n* - n, que se
procesa a travs de un controlador proporcional integral PI para reducir el error a
cero y mejorar la dinmica del lazo de control; la parte proporcional de este
controlador incluye un factor p/60, siendo p el nmero de pares de polos del motor,
para convertir la diferencia de velocidades medida en r.p.m. en una frecuencia
equivalente del circuito del rotor f*2. A continuacin existe un regulador de la
frecuencia anterior, que es simplemente un limitador, que fija el valor de la
frecuencia de consigna del rotor f*2 para que no sea superior a la que corresponde
a la condicin de par mximo, limitando de este modo la corriente del inversor a un
valor permisible. A continuacin existe otro sumador que suma la frecuencia f*2
con la frecuencia elctrica de giro del rotor np/60, generando de este modo la
frecuencia de consigna en el valor f*1= f*2 + np/60, que debe producir el inversor
que alimenta el motor. Por otro lado, esta seal f*1 se lleva a un generador de
funciones para producir la seal de referencia de tensin V1* que debe aplicarse a
la mquina y que regula los impulsos de disparo del rectificador controlado,
haciendo que la mquina funcione con el cociente V1*/ f*1 constante. Si la
frecuencia f*1 que llega al generador de funciones es inferior a la frecuencia
(velocidad) base, este generador suministra una tensin proporcional de la forma
V1*=k f*1 + V0, donde V0 representa la tensin necesaria que debe aplicarse al
estator, para que el motor trabaje con flujo nominal a velocidad cero, y donde k se
elige de tal modo que la mquina trabaje a la tensin nominal o asignada cuando
el valor de la frecuencia es la nominal.
Cuando f*1 es superior a la frecuencia base fb se produce una saturacin
del bloque generador de funciones, lo que limita el valor de V1* a su valor mximo,
que es igual a la tensin nominal. De este modo, por debajo de la frecuencia base
se tiene una regulacin simultnea de V1* y f*1, la primera de las cuales se utiliza
para cambiar la salida del rectificador controlado y la segunda para modificar la
frecuencia del inversor, manteniendo en cada momento el cociente V1*/ f*1
constante. Por encima de la frecuencia base, el valor de V1* es constante y la
regulacin de velocidad se hace a travs de la frecuencia de salida del inversor y
que va fijando la frecuencia f*1.
Si se considera que la mquina est girando en una situacin determinada
a velocidad n y se aumenta la velocidad de consigna n*, se produce un error de
velocidad positivo que satura el regulador de la frecuencia del rotor f2, dando lugar
a una salida mxima de f*2; de este modo el motor se acelera aumentando la
corriente de la mquina hasta el valor mximo permitido por el inversor, lo que da
lugar al mximo par de aceleracin posible hasta que se consigue reducir el error
de velocidad cero. El accionamiento que mueve el motor alcanza el rgimen
permanente para un valor de f*2 para el cual se cumple el balance de pares motor
y resistente. El proceso inverso tiene lugar si se reduce la velocidad de consigna
n*.
8

Control Electrnico de Motores

Otro sistema de regulacin que se utiliza para el control de los motores

asncronos es el uso de cicloconvertidores. En la siguiente figura se muestra de
una forma simplificada el esquema correspondiente, en este caso este sistema
electrnico produce una tensin trifsica variable en amplitud y frecuencia
directamente, sin que se requiera una etapa de c.c. intermedia.

El inconveniente de los cicloconvertidores es que el rango de variacin de

la frecuencia producida vara solamente entre 0 y 1/3 de la frecuencia de
alimentacin. Este sistema de regulacin se emplea principalmente en motores de
gran potencia, debido a la complejidad del equipo de control de disparo de los
tiristores.
Como conclusin podemos decir que el control para la regulacin de
velocidad en el motor de induccin es complejo si se desea aprovechar al mximo
9

Control Electrnico de Motores

las prestaciones del motor en cualquier punto de trabajo; la variacin de la

frecuencia de la tensin de alimentacin permite regular la velocidad del motor,
pero tambin provoca una variacin indeseada del flujo y del par en el motor,
debido al fuerte acoplamiento de las variables.

CONTROL VECTORIAL.

10

Control Electrnico de Motores

11

Control Electrnico de Motores

12

Control Electrnico de Motores

13

Control Electrnico de Motores

14

Control Electrnico de Motores

15

Control Electrnico de Motores

3.3. VARIADORES DE VELOCIDAD.

. Existen dos posibilidades de regular la velocidad, una con los variadores
mecnicos y otra con los electrnicos.

LOS VARIADORES MECNICOS

Son los que aparecieron en primer lugar para poder controlar o regular la
velocidad de los coches teledirigidos, sin ellos slo habra dos posibilidades: o
velocidad mxima, o coche parado. Esto se da todava en algunos coches a
escala de juguete, que montan un pequeo motor, unas bateras y un interruptor.
Para regular la velocidad se ide un sistema que consiste en interponer
entre la batera y el motor una resistencia variable. Es decir al empezar a acelerar
la resistencia (R) que se interpone entre la batera y el motor es la mxima posible,
por lo que al ser la I=V/R y considerar la tensin constante (V), la intensidad (I) de
la corriente, es decir la cantidad de electricidad que llega al motor, es mnima. A
medida que la resistencia se va haciendo menor, mayor intensidad llegar al motor
y el vehculo ir ms rpido. La velocidad mxima se conseguir cuando ninguna
resistencia se interponga entre las bateras y el motor.
Los variadores mecnicos tienen inconvenientes respecto a los variadores
electrnicos, como son:

Prdida de energa: Excepto cuando se va a la mxima velocidad, parte de

la energa de las bateras se pierde en las resistencias en forma de calor.
Es decir siempre gastaremos prcticamente los mismos electrones,
vayamos a la mnima o a la mxima velocidad.

Poco progresivos: incluso el mejor modelo no se puede comparar al

variador electrnico ms bsico.

Lentos en la respuesta, ya que dependen de un servo mecnico.

Limitados a motores no muy potentes: ya que la altas intensidades

acaben por quemar literalmente el variador.

Poca seguridad, ya que cuando se agotan las bateras se detiene el servo

de aceleracin y el variador puede quedar en una posicin diferente a la
neutra, quedando la mquina fuera de control.

Requieren un mantenimiento continuo.

Poco duraderos: el sistema de contactos no es perfecto y el paso de

grandes intensidades de corriente hace que se deterioren llegando un
16

Control Electrnico de Motores

momento en que la reparacin no sea posible y haya que proceder a

comprar uno nuevo.

Peso y espacio: en los variadores mecnicos hay que incluir adems de su

peso, el del servo de direccin, resistencias cermicas etc, por lo que son
ms pesados que los electrnicos. Adems requieren ms espacio libre
para su instalacin.

Pero no todo son inconvenientes, ya que tienen una ventaja fundamental: su

precio, hasta 10 veces inferior a los electrnicos.

LOS VARIADORES ELECTRNICOS

Tienen la gran ventaja de solucionar la gran mayora de los problemas de
los variadores mecnicos, pero lgicamente su precio es mucho ms elevado.
Hicieron su aparicin a principios de los aos 80, con el fin de solucionar los
inconvenientes de los variadores mecnicos. Los primeros en aparecer eran
grandes, pesados y muy caros, y debido a los transistores bipolares que
empleaban, las resistencias eran elevadas, calentndose de manera importante,
por lo que tampoco eran utilizables con motores excesivamente potentes.
Ms tarde, a mediados de los 80, aparecieron los transistores MOS-FET
(Metal Oxide Silicone - Field Effect Transistor) es decir transistores con efecto de
campo de silicona-xido metlico y se dio un paso significativo en la obtencin de
variadores eficientes, siendo la antesala de los avanzados variadores de que
disponemos actualmente.
Los variadores electrnicos estn formados por varios bloques de circuitos
electrnicos que presenten varias funciones dependiendo de la tarea final a
realizar. As, podemos destacar las siguientes funciones incluidas en la mayora
de variadores de velocidad que podemos encontrar en le mercado:

Arranque y variacin de velocidad.

Inversin del sentido de marcha.
Desaceleracin, aceleracin, parada.
Protecciones del motor y variador.
Comando dos hilos o tres hilos.
Velocidades preseleccionadas.
Memorizacin de la configuracin en el variador.
Inyeccin de corriente continua en la parada.
Conmutacin de rampa.
retoma al vuelo, etc...

Varias funciones pueden ser afectadas sobre una misma entrada lgica.

17

Control Electrnico de Motores

Podemos encontrar una amplia variedad de variadores de velocidad en le

mercado, cada uno de los cuales ser adecuado a un tipo de uso, dentro de las
mltiples funciones que un solo variador puede realizar (a parte de variar la
velocidad de la mquina, tal y como hemos indicado anteriormente pueden realizar
otras funciones).
Al final del tema hay algunos diagramas de bloque de variadores de
velocidad y datos tcnicos.

18

Control Electrnico de Motores

3.4. EJEMPLOS DE CLCULO.

En este apartado se expone unos ejemplos de clculo para seleccionar el
motor a emplear en determinadas aplicaciones, son tpicos de catlogos
comerciales.

19

Control Electrnico de Motores

20

Control Electrnico de Motores

21

Control Electrnico de Motores

22

Control Electrnico de Motores

23