MECNICA ANALTICA

(Docencia Reducida)
Profesor: Jos Manuel Donoso
Dto. Fsica Aplicada.

Material: Apuntes ETSIA de la asignatura (Prof. Javier Sanz)

Calificacin: Examen Final (convocatoria oficial segn ordenacin)
Dos problemas (10+10) sin libros ni apuntes

Opcin de test terico a mediados de cuatrimestre

Tambin pueden verse ejemplos y algunos temas de los guiones de Mecnica Analtica de Grado de Sanz:
http://www.aero.upm.es/departamentos/fisica/PagWeb/asignaturas/MecanicaAnalitica/MecAnalitica.html

Introduccin
Mecnica de Newton. Leyes de conservacin.

Conservacin del momento cintico.

Conservacin de la energa mecnica (fuerzas
conservativas)

Qu tienen en comn?
3

Introduccin a las ecuaciones de

Lagrange

Ecuaciones de Lagrange para una particula

(cartesianas)

x3

F = F1e1 + F2 e2 + F3e3 ,

r = x1e1 + x2 e2 + x3e3 .

d r
M 2 = F.
dt

x2
x1

Triedro fsico (3-D)

2
1
Mv
2=

i =1

1
2

M x ,
2
i

M
xi = Fi ,
i = 1, 2,3.

d T
M
xi ,
dt xi

d T
= Fi ,
dt xi

d T T

=
Fi , Ecuaciones de
Lagrange
dt xi xi

i = 1, 2,3.

i = 1, 2, 3.

Ecuaciones de Lagrange para una particula

(coordenadas arbitrarias)

F = F1e1 + F2e2 + F3e3 , r = x1e1 + x2e2 + x3e3.

x3
P
F
xi = i ( q1 , q2 , q3 , t ) , q1 (t ), q2 (t ), q3 (t ) ?

=
i 1, 2,3. qi
x2

Coordenadas generalizadas

r
Base de vectores
, j 1, 2,3.
=
Triedro fsico (3-D)
tangentes
q j
x1

3
dr r
r r

v
=
=
+
q
=
+
q
a

j
j j,
r ( q1 , q2 , q3 , t )!
dt t j 1 =
q j t j 1
=

v ( q1 , q2 , q3 , q1 , q2 , q3 , t )

=
aj

1
2

2
M v T ( q1 , q2 , q3 , q1 , q2 , q3 , t ) ,

d 2r
M 2 = F.
dt

q j Velocidades generalizadas

d T T
Qi ,

=
dt qi qi
i = 1, 2,3.

Qi F ai
Componente
generalizada de la fuerza

Demostracin

d
v

dv
M
ai =
Qi ,
M
= F,
dt
dt

d ai
d
M ( v ai ) v
Qi ,
=
dt
dt

r
v
r
r
ai =
=
,
,
v
=
+ q j
qi qi
t j =1 q j

2
2
d ai
d r
r
r
=

=
q
+
j q q j =
dt
dt qi
qi t
i
j

d v
v
=
Qi ,
M v M v
dt
qi
qi

a j

2r
j q q j + q t
i
i

v
=
qi

d 1 v 2 1 v 2
=
Qi ,
2 M 2 M
dt
qi
qi

d T T
Qi ,

=
dt qi qi
i = 1, 2,3.
4

Ec. De Lagrange: Particula moviendose sobre curva

(sin rozamiento)
x1 =
x2 =
x3 3 ( q, t ),
=

1 ( q, t ),
2 ( q, t ),
aq

x3 N
r =1e1 + 2e2 + 3e3 .

r
P
aq =
Tangente a la curva
q

x2

x1

dv
M
= F.
dt

=
F F +N

dv

M
aq = F aq = F aq Q
dt

dr
r
r r

T
v=
q ,=
=
+ q

+ qa
dt
t
q t

d
dv
daq d T T
M =
aq M ( v aq ) v

dt
dt dt q q
dt

daq v
v
aq ,
,
dt
q
q

1
2

Mv 2 T ( q, q , t ),

d T T

=
Q,
dt q q
5

Ec. De Lagrange: Particula moviendose sobre

superficie
(sin rozamiento)
x1 =
x2 =
x3 3 ( q1 , q2 , t ),
x=
F
1 ( q1 , q2 , t ),
2 ( q1 , q2 , t ),
3

x2
P

x1

a1

a2

r =1e1 + 2e2 + 3e3 .

r
r

=
a
=
,
a
,
1
2
N
q1
q2

F F + N,
=

dv
M
a1 = F a1

dv
dt
M
= F.

dv
dt
M
a2 = F a2
dt

dr r

v = = + q1a1 + q2a2 ,
dt t
T 12 Mv 2 T ( q1 , q2 , q1 , q2 , t ),

Tangentes a la
superficie

= F a1 Q1

= F a2 Q2

d T T

=
Q1 ,
dt q1 q1
d T T

=
Q2 ,
dt q2 q2

Resumen: Ecuaciones de Lagrange para una particula

r = i (q1 , q2 , q3 , t )ei
F
i =1
=
j 1, 2,3. q j Coordenadas generalizadas

x2

r
Base de vectores
3

x3

Triedro fsico (3-D)

x1

1
2

=
aj

, j 1, 2,3.
=
q j

2
M v T ( q1 , q2 , q3 , q1 , q2 , q3 , t ) ,

tangentes

q j Velocidades generalizadas

d T T
Qi F ai
Qi ,

=
dt qi qi
Componente generalizada
de la fuerza
i = 1, 2, 3.
Casos particulares:

=
j
Movimiento sobre curva:

=
1, 2,3.
j ( q1 , t ), j

=
j
Movimiento sobre superficie:

=
1, 2,3.
j ( q1 , q2 , t ), j
7

Potencial generalizado de fuerzas

Una fuerza F deriva de un potencial generalizado

U (r , v , t ) cuando :

d U U
F=

dt v r
d U U U U U U
i+
j+
k ,
i + j + k
z x
y
z
d x t y
Observar que

U ( x, y, z , x , y , z, t )

!!!!!!!

Ejemplos:
Fuerza de inercia:

d
FI = M ao + ( r ) +
r + 2 v ,
dt

1 2
=
U M ( ao r 2 ( r ) v ( r ) ) ,

Comprobarlo !!!!!!!

Fuerza de campo
magntico
constante (por

sencillez): Fmag
= qe v B0 k ,

=
U 12 qe (r B0 k ) v 12 qe B0 ( yx xy ),Comprobarlo !!!!!!!

 que
Componentes generalizadas de las fuerzas
U (r , v , t )
derivan de un potencial generalizado
:

r (q1 , q2 , q3 , t )
aj
q j

d U U d U U da j U

=
aj
Q=
aj
=
j
aj

dt v
r
v dt
dt v r
d
=
d

U v U v U r
d U
=

dt q j
t v q j v q j r q j

Observar que

U (q, q , t )

!!!!!!!

U
,

q j

Ec. de Lagrange para una partcula en un

campo de las fuerzas que
deriva
U (r , v , t ) de un
potencial generalizado
:
Partcula sin ligaduras:

r
, j=
1, 2,3. 3 grados de
r ( q1 , q2 , q3 , t ), a j
libertad

T ( q, q , t ), U ( q, q , t ),

q j

d T T
d U U
,

dt q j q j dt q j q j
Definicin:

L( q, q , t ) = T U
d L L
=
0,

dt q j q j

Funcin de Lagrange o
Lagrangiana de la partcula

 Partcula con ligaduras geomtricas ideales (holnomas ideales):

Sobre curva (sin rozamiento):

r ( q1 , t ),

T ( q1 , q1 , t ), U ( q1 , q1 , t ),

1 grado de
libertad

L( q1 , q1 , t )= T U

d L L
=
0,

dt q1 q1
Sobre superficie (sin rozamiento):

r ( q1 , q2 , t ),

T ( q1 , q2 , q1 , q2 , t ), U ( q1 , q2 , q1 , q2 , t ),
d L L

=
0,

dt q1 q1

d L L =
0,
dt q q
2
2

2 grados de
libertad

L= T U

Definicin de sistema lagrangiano:

Una partcula sin ligaduras (o con ligaduras holnomas ideales) bajo
la accin de una fuerza que deriva de un potencial generalizado se
dice que es un sistema lagrangiano.
Un sistema fsico cuya evolucin en el tiempo (
determina a partir de las ecuaciones

d L L
= 0,

dt q j q j

para una cierta funcin

lagrangiano.

L( q, q , t )

q j (t ), j = 1, 2,3,

j = 1, 2,3,

, se dice que es un sistema

) se

Ligaduras no holnomas

0,
A1i (r , t ) xi + A1 (r , t ) =
3

x3

x1

i =1

CN

f1 = 1 ( A11 ( r , t )e1 + A12 ( r , t )e2 + A13 ( r , t )e3 ) 1b1 ,

x2



b1 = A11 ( r , t )e1 + A12 ( r , t )e2 + A13 ( r , t )e3 ,
Triedro fsico (3-D)
M

Ligadura no holnoma ideal

Trabajo en un
desplazamiento
pequeo

3
CN

f1 vdt =
1 A1 j e j ( x1e1 + x2 e2 + x3e3 )dt =
1 A1dt ,
j =1

Coordenadas generalizadas:

r = r ( q, t ),

q = q1 , q2 , q3 , a ,
j

1i

i =1

)
B1i (q, t=

(q, t ) qi + B1 (q, t ) =
0,

x j
q

, B (q, t=
) A + A1 j

1j
1
1
=j 1 =
j 1
i
1
2
3

xi = xi ( q , q , q , t )

x j
t
33

Teorema:
x3

P
M

1, i = j,
j j
b1 B1 j a , a ai = ji =
j =1
0, i j,
(i 1,=
2,3; j 1, 2,3)
=

x2

Demostracin:

3
x j

r

a1 ) A1 j ( e j =
B11 ,
) A1 j
b1 a1 = B11 = A1 j (e j =
q1
q1
i 1
=j 1 =
i1 =

(3-D)
x1 Triedro fsico

b1 a2 = B12 = ,

b1 a3 = B13 = ,

3
CN

j
=
f1
1b1 , b1 B1 j a j , a=
ai ji ,

j 1 =i 1

1i

( q, t ) qi + B1=
( q, t ) 0,

34

Ecuaciones de Lagrange para una partcula con

una ligadura no holnoma (ideal):
x3

P
M

3 grados
* deCNlibertad
=
F F + f1
CN
CN
CN
=
f1 a1 1 B11 , =
f1 a2 1 B12 , =
f1 a3 1 B13 ,

x2

L( q, q , t )= T U ,

x1 Triedro fsico (3-D)

d L L
= 1B1i ,=
i 1, 2,3.
dt qi qi
3

B
i =1

1i

Incgnitas:

( q, t ) qi + B1 ( q, t ) =
0,

q1 (t ), q2 (t ), q3 (t ), 1 (t ),
35

Ecuaciones de Lagrange para una partcula con

dos ligaduras no holnomas (ideales):
x3

3 grados
* deCNlibertad3
=
F F +f ,

i =1

x2
CN
f a=
1 B11 + 2 B21 ,
1

B
i =1

ri

(q, t ) qi + Br (q, t ) =
0, r =
1, 2

CN CN CN

f = f1 + f 2 = 1b1 + 2b2 ,

x1 Triedro fsico (3-D)

d L L
=

dt qi qi

ri

CN
f a=
1 B12 + 2 B22 ,
2

Incgnitas:

B , i
=
r =1

CN
f a=
1 B13 + 2 B23 ,
3

ri

1, 2,3. q1 (t ), q2 (t ), q3 (t ), 1 (t ), 2 (t ),

(q, t ) qi + Br (q, t ) =
0, r =
1, 2
36

Ecuaciones de Lagrange para una partcula

moviendose sobre una superficie sin rozamiento y con
una ligadura no holnoma (ideal):
2 grados de libertad

CN x3
f1

B
x2

x1

i =1

1i

(q, t ) qi + B1 (q, t ) =
0,

CN

1
2
f1
b1 B11a + B12 a ,
=
1b1 ,=

a2

a1

d L L
i 1, 2
= 1 B1i ,=
dt qi qi
2

B
i =1

1i

Incgnitas:

q1 (t ), q2 (t ), 1 (t ),

(q, t ) qi + B1 (q, t ) =
0,
37

Ejemplo (ligaduras no holnomas ideales):

Una partcula de peso Mg se mueve en un triedro inercial x,y,z bajo la
accin de la fuerza de un muelle ideal de constante elstica K y longitud
natural despreciable. El vector velocidad de la partcula es paralelo en

cada instante al vector u (t ) = (2 + sin t )i + (3 cos t ) j + (4 + sin t )k ,

siendo una constante conocida. Obtener las ecuaciones de Lagrange
que describen el movimiento de la partcula.

z
Mg

38

Solucin (ligaduras no holnomas ideales):

Coordenadas generalizadas x,y,z,

+ yj
+ zk

v = xi

x
y
z
= =
,
2 + sin t 3 cos t 4 + sin t

paralelo a u (t )

2 ligaduras no holnomas:

(1) : (3 cos t ) x (2 + sin t ) y =

0,
(2) : (4 + sin t ) y (3 cos t ) z =
0,

B11 =
(3 cos t ), B12 =
(2 + sin t ),
B13= B=
0,
1
(3 cos t ),
B22 =
(4 + sin t ), B23 =
B=
B=
0,
21
2

M ( x 2 + y 2 + z 2 ), U = Mgz + 12 K ( x 2 + y 2 + z 2 ), L= T U ,

d L L CN
= f i= 1 ( B11i + B12 j + B13 k ) + 2 ( B21i + B22 j + B23 k ) i ,
dt x x

d L L CN
= f j= 1 ( B11i + B12 j + B13 k ) + 2 ( B21i + B22 j + B23 k ) j ,
dt y y

d L L CN
= f k= 1 ( B11i + B12 j + B13 k ) + 2 ( B21i + B22 j + B23 k ) k ,
dt z z
=
T

1
2

(
(

)
)

39

Solucin (ligaduras no holnomas ideales):

Mx + Kx = 1 (3 cos t ),
My + Ky =
1 (2 + sin t ) + 2 (4 + sin t ),
Mz + Kz + Mg =
2 (3 cos t ),
(3 cos t ) x (2 + sin t ) y =
0, (1)
(4 + sin t ) y (3 cos t ) z =
0, (2)
Incgnitas: x (t ), y (t ), z (t ), 1 (t ), 2 (t ),
Condiciones iniciales:

x (t0 ), y (t0 ), z (t0 ),

x (t0 ), y (t0 ), z (t0 ), Compatibles con (1) y (2) !!

40

Extensin a sistemas de partculas o sistemas

con 3N grados de libertad:
Formulaciones variacional y geomtrica de la Mec. de Lagrange.

Formulacin variacional de la Mecnica:

Principio de Hamilton

11

Clculo de variaciones. Principios Variacionales

Problema: extensin del proceso de minimizar (maximizar) una funcin
f(x) a minimizar (maximizar) un FUNCIONAL, integral definida sobre x de
una funcin de f(x), df/dx y de x.
Del mismo modo que en clculo ordinario se busca x para que f(x) sea
extremo analizando el entorno de x:
Una funcin (continuous and diferenciable) de n variables presenta un
extremo en xm si para toda variacin infinitesimal x en torno al punto
es nula:

z = F ( x1 , x2 , , xn )

F
z z F ( xm ) ;
x j = 0,

j= 1 x j
m
n

x = xm x1m , x2 m ,K, xn m ,

= 0, j = 1,K, n.
xj m
2

Valor estacionario de un funcional

Consideremos la integral definida de la forma:

t2

I = F ( y,y& , t )dt ,
t1

dy
&
y
=
Donde y es funcin de t e
dt

y (t ) + h(t )

y (t )

a
.

t1

t2

tiene valor que depende de la function y (t ) usada para

evaluar la integral, I Se llama funcional de

Si se busca ahora la funcin y (t ) que cumpla

y que haga estacionario el funcional
I

y (t1 ) = a, y (t2 ) = b

I = I ( y + h) I ( y ) = 0
3

t2

t2

F ( y + h,y& + h&, t )dt

F ( y,y& , t )dt ;

t1

t2

t1

; F + Fy h + Fy& h& dt
t1

t2

t2

t2

F ( y ,y& , t )dt =

t1

t2

y&

t1

t1

t1

( F h + F h& ) dt =
y&

t1

F hdt + F dh = F hdt +
y

t2

Fy& h

t2
t1

t2

h
t1

dFy&
dt

dt =

(h(t1 ) = h(t2 ) = 0)

t2

d F F
=

hdt = 0,

dt y& y
t1

y (t ) + h(t )

b
y (t )

a
Tambin suele
tomarse h con
variacin
paramtrica

t1

t2

t
4

 Y como

h(t ) es arbitrario, la integral es cero si (es suficiente y

tambin necesario)

d F F

= 0,
dt y& y

La funcin y (t ) que satisface tal l ecuacin se dice extremo del

funcional .
Para

variables la generalizacin es inmediata:

t2

I = F ( y1 ,K, yn , y&1 K, y& n , t )dt ,

t1

I = 0,

y j (t1 ) = a j , y j (t2 ) = b j , j = 1,K, n.

d F F

= 0,
dt y& j y j

j = 1,K, n.

Las funciones y j (t ) son los extremos (estacionarios) del funcional

I.
5

 Ejemplo.Encontrar la curva que minimiza la distancia entre dos puntos

Hallar y ( x )
mnima

tal que la distancia entre los puntos ( x A , y A ) y ( xB , yB ) sea

B

s AB =

d
y

dx 1 + y 2

ds =

xB

1 + y ( x) 2 dx , with

xA

1 + y ( x)

= 0,

1 + y 2 =

cte,

y(xA ) = y A ,

y ( xB ) = y B ,

d F F

= 0,

dx y y

y = c2 + c1 x,

yB y A yB y A
y = y A xA
+
x
x B x A xB x A
6

El Principio de Hamilton

Para un sistema mecnico existe una funcin L(q, q& , t )de las posiciones
y velocidades q y del tiempo q&
llamada lagrangiana , tal que el funcional S , llamado accin

S=

t2

L(q ,K, q , q& ,K, q& , t )dt

1

t1

Es tal que sus extremos son las soluciones de las ecuaciones (de
Lagrange) :

S = 0,

d L L

= 0, j = 1,K, n.
dt q& j q j

Cul es L? es nica? pueden obtenerse las ecuaciones de Newton?

Ejm

r& 2
1
L= mr U
ii
i 2

1
r r
con U = V ( r r )
2 i, j ij i
i

El Principio de Hamilton establece que:

De todas las trayectorias posibles (compatibles con posibles ligaduras)
un sistema dinmico de desplaza en el tiempo de un estado a otro
siguiendo slo la trayectoria que minimiza la integral temporal de T-U.

Ejm. Oscilador armnico y pndulo simple.

La lagrangiana (aqu sistema conservativo newtoniano) es escalar y

formulable en coordenadas GENERALIZADAS
No se usan vectores, no aparecen fuerzas
El clculo de variaciones permite extender las ecuaciones de EulerLagrange incluyendo condiciones en las variables, LIGADURAS, y ms all
de sistemas conservativos.
10

1.- No necesitan ser derivadas de principios variacionales, pero hoy es ms riguroso

(Lagrange 1788, Hamilton 1834, Jacobi (1837) Weierstrass, etc
2.- No da una teora nueva, pero s una formulacin nueva por qu usarla?
Est asociada a problemas de MINIMOS usuales en Fsica.
3.- Maneja un escalar L, da ecuaciones de movimiento sin pasar por F, no usa idea
de fuerza (fuerzas a veces imposibles de determinar si ligaduras en Newton).
4.- L es invariante (no cambia en sistemas coordenados), las variables pueden no ser
posiciones de espacio fsico (ejm. ngulos, energa...)
5.-Energa versus Fuerza: en fsica moderna persiste "energa", como en Cuntica,
Hamilton relaciona hoy fsica clsica y moderna.
6.- Viola principio de causalidad? lo lleva a principio ms ltimo.
7.- Idea ya avanzada en la Antigedad en ptica -Hern. II AC de distancia mnima) y
posteriormente Fermat 1657 (Ley de Snell). En Mecnica "mpetu mnimo" de
Maupertius 1747, luego hasta hoy conectando Newton y teora de campos.

11
11

1.Ley de Newton en el espacio de configuracin 3N-D

x3

Ver artculo: J. Casey, Am. J. Phys. 62 (9), 1994.

Fi (n) = M (n) &&

xi (n)

x1

i = 1, 2,3; n = 1, 2, K N

x2

Espac.fsico 3D

F1 (n) , F2 (n) , F3 (n)

3N-dimensional
Espacio
configuracin
cartesiano.

x1 , x 2 , x 3 , x 4 , , x 3 N }

{ x1 (1), x2 (1), x3 (1), K, x1 ( N ), x2 ( N ), x3 ( N )}

12

3N-D
3N-Dcartesiano

Se asocian 3N masas cartesianas

segn :

{ m ,m
1

m3 , K, m3 N }

{ M (1), M (1), M (1), K, M ( N ), M ( N ), M ( N )}

Y 3N componentes de
una fuerza f :

{f,f
1

f3 , K, f 3 N }

{ F1 (1), F2 (1), F3 (1), K, F1 ( N ), F2 ( N ), F3 ( N )}

13

Las componentes de f en
el espacio de configuracin
son :

3N-dimensional

La energa Cintica:

f k = mk &&
xk ,
k = 1, 2, K , 3 N ,

1 N
T = M (n) ( x&1 (n) 2 + x&2 (n) 2 + x&3 (n) 2 ) =
2 n= 1

1 3N
mk ( x& k ) 2

2 k= 1

La correspondenciaentre ambos
espacios se logra renumerando
ndices:

xi (n) = x 3n 3+ i , con n = 1, 2,...., N

Fi (n) = f 3n 3+ i ,

donde i = 1, 2,3

M (n) = m3n 2 = m3n 1 = m3n ,

14

Espacio vectorial de configuracin:

Se definen coordenadas de un
punto P:

m=

Conla masa total

3N-dimensional

Con la base ortonormal

k=1

Y una mtrica (norma) en espacio 3N-D:

2
OP

3N

1 3N
= ( x% ) mk ( x k ) 2 ,
m k=1
k=1
k 2

P puede representar un vector de posicin

configuracin
3N

mk
,
m
M (i ),

i= 1

r
r =

x% k = x k

r
x% e%k ,
k

r
r en el espacio de

r r
r
e%1 , e%1 , K , e%3 N

}
r r 2
r r = dOP .
15 15

Espacio de configuracin:
Y con un par de bases fijas recprocas
P

r r
ek = e%k mk / m ,

r
{ ek }

rk
e
{ }

rk r
e = e%k m / mk ,

rk r
e e j = jk , ( j = 1, 2,K , 3 N ; k = 1, 2, K , 3 N )
Posicin y velocidad de P son :

r
r=

3N

k=1

r
x ek ,
k

r
r dr
v=
=
dt

r
r
3N

k=1

r
x& k ek ,

lo que permite construir la fuerza del espacio de configuracin sobre

una partcula como

r
f =

3N

k=1

rk
fk e ,

16 16

 Lo que lleva a relaciones de partcula en el espacio de

configuracin, con su mtrica ds, como las de una partcula en
espacio 3D (formalmente idntico al caso del movimiento una
r
partcula) : r
r

dv
f = m
,
dt

1 r r 1 3N 3N k j r r
mv v = m x& x& ek e j T ,
2
2 k= 1 j= 1

r dT
f v=
,
dt
r r 2T 2
2
ds = dr dr =
dt ,
m

17 17

Variedades en el espa. De conf. y geometra

P
S

Si las N partculas se someten a M ligaduras

holnomas (geomtricas)

r
j (r , t ) = 0 , ( j = 1, 2, K , M < 3 N )

Cada relacin define una hipersuperficie de dimension 3N-1 .

La interseccin de ellas es un subconjunto S de dimensin

f = 3N - M.
P permanece en S descrito con un mnimo nmero de variables f
para localizar a P en t en S. Las f coordeandas gaussianas se
llaman variables generalizadas, y f es el nmero de grados de
libertad del sistema. S es una variedad con geometra de
r
Riemann.
r r

r = r (q, t ), q = q1 , q2 , K , q f .

= 1, 2, K , f .

r
r
a =
,
q

18 18

 Y con las relaciones de la Seccin I.1.3, la energa

cintica se puede descomponer segn:
r
v=

r
r r ( q, t )
q& a +
,
t

1
T0 = m
2

r 2
r
.
t

T = T2 + T1 + T0 ,

r
r r
T1 = m ( a )q& ,
=1 t
f

mtrica :

1 f f r r
T2 = m (a a ) q& q& 0,
2 =1 =1

2T2 2
r r
(
a

a
)
dq
dq
=
= 1 = 1 m dt 0,
f

ds 2 =

T2 es funcin homognea de grado 2, forma cuadrtica definida positiva.

T debe coincidir con la energa cintica de las N partculas:

ur
ur
r
r
1
T = m ( n q& + n ) 2
2 n= 1 = 1
q
t
N

Se llega a las ecuaciones de Lagrange como se hizo para una partcula.

19 19

P
S

r r
r r
f a = mv& a ,

r r
Q = f a ,

d


da
m v a =
(m v a ) m v
,
dt
dt
r
r
r
v
r
a =
=
,
q q&

Si

Con los vectores a

del espacio tangente como
base: (Secc. I.1.4, pg. 5)

Y de

r
r
d
r v
r v
Q =
(mv
) mv
,
dt
q&
q
d T
T
Q =
(
)
,
dt q&
q

r
r
da
v
=
,
dt
q

r*
U d U
f = r +
r,
r dt v Se definela lagrangiana L (q, q& , t ) = T (q, q& , t ) U (q , q&, t )
d L
L
(
)
= 0, = 1,L , f .
dt q&
q
20 20

As, para el caso de un sistema de N partculas, puede seguirse una

formulacin anloga al de una partcula, cuya posicin de especifica con
3N variables cartesianas. Si el nmero de ligaduras holnomas es M, se
pueden elegir
f=3N-M
variables generalizadas, es el nmero de grados de libertad, para que
tales ligaduras se cumplan automticamente.

l (r1, r2 ,..., rN , t ) = l ( r , t ) = 0 , l = 1, 2,..., M

Suponiendo 3N variables {q} (de las que M pueden ser constantes de
movimiento)

Las ecuaciones de Lagrange se obtendrn, como para una partcula, pero ahora i va
de 1 a N. El resultado es el mismo que el obtenido mediante la derivacin clsica en
trminos de trabajos virtuales y Principio de DAlemberg (ver Goldstein).

La derivacin geomtrica simplifica la notacin y demostraciones tericas y

complementa la argumentacin por principios vacacionales (no siempre til).

Introduccin de las ligaduras: como para el caso de una partcula.

En general, no todas las fuerzas derivan de un potencial generalizado U. Hay que

partir de la ecuacin general de Lagrange para T y descomponer cada Q en
contribuciones.
Las ligaduras implican fuerzas sobre el sistema Cules?
A) Si slo hay M ligaduras holnomas stas pueden usarse para definir 3N-M=f
variables independientes {q}, el Principo Variacional da las ec. de Lagrange
como en ausencia de ligaduras y con f grados de libertad, pero se pierde
informacin de fuerzas asociadas.

l (r1, r2 ,..., rN , t ) = l ( r , t ) = 0 , l = 1, 2,..., M

Otro procedimiento: Con el Principio variacional condicionado surge el mtodo

de multiplicadores de Lagrange. Ejm. Caso en dos variables.

L = L(q1 , q2 , q&1 , q&2 , t ) I = 0 =

t2
t1

Ldt =

=1

d L
L
(
)
] q dt
dt q&
q

Pero las dos q no son independientes si hay una ligadura

l (q1 , q2 ) = 0

q1 + l q2 = 0
q1
q2

Hay que eliminar una variacin de q en funcin de la otra para tener una variable
Independiente.
d L
L
As , se elige:

NOTACIN (operador ): l ( L) =
l1 ( L)(

1
1
) = l 2 ( L )(
) = (t )
q1
q2

dt q&

Da dos ecuaciones , ms la de ligadura para tres incgnitas.

l ( L) =
En general:

d L
L

(
)
=
, = 1, 2
dt q&
q
q

d L
L
l ( L) =
(
)
=
dt q&
q

l= 1

l (t )

l (q, t )
, = 1,...,3 N
q

Se tienen 3N+M ecuaciones (de Lagrange ms ligaduras) e incgnitas.

Significado fsico: se obtienen las mismas ecuaciones que si se hubiera usado el
)
lagrangiano

L = L+

l (t ) l (q, t )

Los multiplicadores estn relacionados con las fuerzas generalizadas de ligadura

(normales a superficies definidas por ligaduras, no hacen trabajo virtual ).

( q, t )
l (t ) l
=
q

r
r
r CH rr
l (r , t ) r
l (t )
= F
, (esp.config .)
r
r
q
q

Se obtienen as las fuerzas de ligadura en sistema holnomo de lagrangiana L

B) Ligaduras anholnomas. No hay procedimiento general, podra operase igual pero
estas ligaduras tienen a las velocidades

r ( q, q& , t ) = 0, r = 1,..., L

Y en el clculo variacional no se prescriben las variaciones virtuales de las velocidades.

Si se considerase el Lagrangiano:

)
L= L+

l (t ) l ( q, q& , t )

Como en el caso holnomo, apareceran derivadas primeras de los multiplicadores, de

los que no se conocen condiciones iniciales, el procedimiento no es extensible al
caso no-holnomo. LUEGO:
Cada caso ha de estudiarse independientemente. Un caso particular simple es el de
ligadura semiholnoma o (r=1, 2, ...,L) ligaduras ideales, como para una partcula:
= f

=1

Br (q, t ) q + Br (q, t ) = 0 (57)

Por comparacin y extensin del caso holnomo, pueden introducirse multiplicadores

Se obtienen as las fuerzas de ligadura en sistema holnomo de lagrangiana L

B) Ligaduras anholnomas. No hay procedimiento general, podra operase igual pero
estas ligaduras tienen a las velocidades

r ( q, q& , t ) = 0, r = 1,..., L

Y en el clculo variacional no se prescriben las variaciones virtuales de las velocidades.

Si se considerase el Lagrangiano:

)
L= L+

l (t ) l ( q, q& , t )

Como en el caso holnomo, apareceran derivadas primeras de los multiplicadores, de

los que no se conocen condiciones iniciales, el procedimiento no es extensible al
caso no-holnomo. LUEGO:
Cada caso ha de estudiarse independientemente. Un caso particular simple es el de
ligadura semiholnoma o (r=1, 2, ...,L) ligaduras ideales, como para una partcula:
= f

=1

Br (q, t ) q + Br (q, t ) = 0 (57)

Por comparacin y extensin del caso holnomo, pueden introducirse multiplicadores

En resumen, y de forma general: Conviene descomponer (si es posible) las fuerzas

segn procedencia y partir de las ecuaciones generales de Lagrange para la T.

(T ) =

d T
T
(
)
= QU + QCH + QCN + Q*
dt q
q

En general, para introducir una componente de una fuerza generalizada en un

sistema de N partculas, si F(n) y r(n) son la fuerza y posicin de la n-sima
r
partcula, se aplicar:
N r
N
3
x (n)

Q =

F ( n)

n= 1

r ( n)
=
q

n= 1 j = 1

F j ( n)

Y si se incoporan todas las fuerzas de ligadura (M+L) dejando en T los 3N grados de

libertad:

d T
T
(
)
= Q +
dt q&
q
3N

=1

k
j = 1 j q +

r= 1

r Br , = 1,K , n 3 N grados,

Br (q, t )q& + Br (q, t ) = 0, r = 1,K , L, L < 3 N M ;

Fuerzas de ligadura ideales

Las ecuaciones de Lagrange se pueden plantear con coordenadas generalizadas
sobre una variedad de configuracin de dimension n con 3N M n 3N ,
dependiendo del n de ligaduras holnomas que tomemos en la parametrizacin.
Las fuerzas de ligadura no holnomas (los r ) siempre apareceran cualquiera
que sea la dimensin de la variedad de configuracin.
Las fuerzas de ligadura holnomas (los j ) no apareceran si se escoge la
variedad de configuracin de dimensin mnima posible: n = n 3N M .
Supongamos que queremos determinar
la fuerza de ligadura hnoma ejercida por
r CH
la ligadura, por ejemplo, j = M : f M = M M
r
q = q1 , q2 ,K , qn ; n = 3N + 1 M .
j ( r , t ) = 0,

j = 1,2,K , M 1.

d T
T
(
)
= Q +
dt q&
q

=1

k
+
q

r
r
r ( q, t ), a , = 1, 2,K, n

r Br , = 1,K , n 3 N grados,

Br (q, t )q& + Br (q, t ) = 0, r = 1,K , L;

11

 Supongamos que queremos determinar la fuerza de ligadura hnoma ejercida por

la ligadura, por ejemplo la nmero M, con fuerza asociada:

r CH
FM = M M
Slo un multiplicador aparece para esa ligadura
y quedarn 3N-(M-1) grados de libertad:

d T
T
r

(
)
= Q + M ( M a ) +
dt q&
q

r Br , = 1,K , n 3 N + 1 M ,

(en nuevas B con f variables) Br (q, t ) q& + Br (q, t ) = 0, r = 1,K , L < n;

=1

M (q, t ) = 0,

Fuerzas posibles : las fuerzas activas sobre el sistema que pueden ser derivadas de
un potencial generalizado o de otro tipo, como las disipativas de Rayeigh ,
giroscpicas etc. a las que se sumaran las fuerzas no activas o asociadas a ligaduras
holnomas y/o anholnomas.
Algunos casos de fuerzas: (Secc. I.1.7)
a) giroscpicas, aquellas de potencia nula, es decir
con caso particular de potencial generalizado:

i= f

i= 1
f

Qi q i = 0

U ( q, q ) = i ( q) qi
i= 1

dando QU = l (U )

b) disipativas a aquellas cuya potencia es negativa y pueden derivar de una funcin

W (potencial de Rayleigh) :
f
i= f

i= 1

W=

Qi qi < 0

1
bik qi qk
2 i ,k = 1

W ( q, q, t )
Qi =
qi

Qi =

k= f

k= 1

bik q k

Si el sistema es holnomo y todas las fuerzas derivan de potenciales generalizados

se dice SISTEMA LAGRANGIANO y si es newtoniano se le dice NATURAL.

Ejm. Potencial de fuezas giroscpicas

Def: Se denominan fuerzas giroscpicas a aquellas cuya potencia es nula:

q = q1 , q2 ,K

Q q& 0

Ejemplo: El potencial generalizado

U (q, q& ) =

(q)q&

es giroscpico.

d
d
&
&
Q =
+

(
q
)
q
=

q
+

&

q
dt

q
dt

=
q& +
q

q&

Q q& =

q& ;

q
q

; =

q& q& 0.
14

Definicin de sistema lagrangiano:

U sistema de partculas sin ligaduras (o con ligaduras holnomas
ideales) bajo la accin de unas fuerzas que derivan de un potencial
generalizado se dice que es un sistema lagrangiano.
Un sistema fsico cuya evolucin en el tiempo ( q j (t ), j = 1, 2,3,K ) se
determina a partir de las ecuaciones

d L L
= 0,

dt q& j q j

j = 1, 2,3,K

para una cierta funcin L( q, q& , t ) , se dice que es un sistema

lagrangiano.

Sistemas Lagrangianos, sus ecuaciones de movimiento derivan de un

lagrangiano de forma general L=L0+L1+L2 :

1 f
L2 = c ik ( q, t ) qi qk , L1 =
2 i ,k = 1

c ( q, t ) q
i= 1

, L0 = c0 ( q, t )

y sus ecuaciones de movimiento son:

Ejm. L=T-U(r).
Constantes del Movimiento. Simetras y Conservacin.
Constante del movimiento ,integral primera: Cualquier funcin que permanece
constante durante el movimiento del sistema.
Ejm. Si una coordenada no aparece explcitamente en L, se dice cclica o ignorable,
entonces su momento generalizado asociado en constante:

d L( q, q , t )

= 0
dt q

L( q, q, t )
p = cte.

leyes de conservacin o constantes del

movimiento.
Definicin:
constante del movimiento o integral primera :

( q, q& , t )

q = q1 , q2 ,K

Si ( q, q& , t ) (una funcin no constante) es una integral primera

deber verificar :

&
=
+ qj
+

dt
t
qj

&&
qj
q& j

= 0,

q = q (t )

donde q (t ) son las trayectorias o soluciones de las ecuaciones del

movimiento del sistema en estudio
(puede no ser integral primera para otro sistema, ojo).
17

Casos elementales de leyes de conservacin

Energa
1)
Supongamos un sistema con la lagrangiana, L( q, q& ), independiente del
tiempo, y sometido a dos, una o ninguna ligadura no holnoma ideal sin
Bri (q, t ) q&i = 0 . Bajo estas
trmino independiente, es decir
i
condiciones la funcin

E ( q, q& ) =

q&i

L
L,
q&i

es una constante del movimiento o integral primera.

Si Bri (q, t ) q&i = Br (q, t ) = 0,
Demostracin:
i

El sistema de ecuaciones que determina el movimiento es

d L L

= r Bri ,
y derivando E se obtiene
dt q&i qi
r

dE
=
dt
=

L
+
&
qi

d L L
q&i

=
dt q&i qi

d L

&
dt qi

q&&i

q&i

q&i

qi

q&&i

L L

=
&
qi t

r Bri q&i = r Br 0,
r
i

18

Caso particular de 1)
Si L = T U , con U = U (q ) (funcin solo de las q) y T (q, q& ) una
funcin cuadrtica homognea de las velocidades generalizadas, es
1
decir, T =
& & , entonces E (q, q& ) T + U .
2 cij ( q ) qi q j

i, j

Demostracin:

L T
=
=
q&k q&k

c jk (q ) q& j

q&i

L
T+U=
q&i

E (q, q& ) =

Si L = T U , con

cij (q )q&i q& j T + U = 2T T + U = T + U ,

U = V (q ) +

Ser T+U constante?

T=

i, j

1
2

cij (q ) q&i q& j

q& (q )

lo ser T+V?

E (q, q& ) T + U

?????
19

Definicin de momento cannico conjugado a una

coordenada q j .
Supongamos un sistema lagrangiano con lagrangiana L . El momento
cannico, p j , conjugado a la coordenada q j es la funcin de q, q& , t ,
definida por:
L

p j ( q, q& , t ) =

q& j

Definicin: En un sistema lagrangiano se denomina coordenada

cclica a aquella coordenada generalizada que no aparece
explcitamente en la expresin de la lagrangiana.
Ley de conservacin: El momento cannico conjugado a una
coordenada cclica es una constante del movimiento.
Demostracin: sea qk la coordenada cclica,

L
0. De la
qk

ecuacin de Lagrange correspondiente a esa coordenada se tiene:

d L
= 0,
dt q&k

pk ( q, q& , t ) =

L
= const.
q&k

.- Sea L( q1 , q2 , q3 , q&1 , q&2 , q&3 ) la lagrangiana de un sistema lagrangiano de

tres grados de libertad. Se introduce en el sistema las dos ligaduras no
2
2
2
holnomas ( q2 + q1 ) q1 + q2 + (q1 + q3 )q3 + 1 = 0 y ( q1 + q2 )q&2 + q&3 1 = 0.
Es correcta la siguiente ecuacin:
A)Ecuaciones del movimiento
B)Funcin energa E.
C)Variacin de E con el tiempo.

21

Las leyes de conservacin estn relacionadas con simetras y con las llamadas
transformaciones invariantes del sistema.

A veces la Lagrangiana es independiente de t, o de una coordenada q siendo

entonces L invariante ante traslaciones temporales o espaciales.
El IMPORTANTE Teorema de Noether (Amelie Emmy Noether, 1832-1935)
establece que

A cada simetra de la lagrangiana le corresponde una ley de conservacin

Si L es invariante ante traslaciones en el tiempo, en el espacio o ante rotaciones, se
dan las leyes de conservacin de la energa, del momento lineal o del angular,
respectivamente
(consecuencias de la homogeneidad del tiempo, y de la homogeneidad e isotropa
del espacio) .

I.2.5 Transformaciones invariantes. (Teorema de Noether)

Existen transformaciones puntuales invertibles dando ecuaciones explicitas de

Lagrange exactamente iguales en la nuevas coordenadas: Se dice que las ecuaciones
son invariantes a este tipo de transformaciones (transformaciones de invariancia).

d L (q , q , t ) L (q , q , t )

= 0
dt
q
q

q (t )

q (t ) q (q(t ), t )

Teorema de Noether
Transformaciones invariantes.
Ventaja de la dinmica Lagrangiana:
la libertad de escoger el sistema de coordenadas generalizadas.
Si q es un conjunto de coordenadas, cualquier transformacin invertible
q=q(q,t), define otro conjunto de coordenadas q dando nueva
L ( q , q& , t )
lagrangiana:

d L ' (q ' , q& ' , t ) L ' (q ' , q& ' , t )

= 0
dt
q& '
q'

L (q , q& , t ) = L ( q, q& , t ) q q ( q ,t )
P. de Hamilton

S=

S=

t2

t2

L( q, q& , t )dt = 0,
t1

t2

L( q, q& , t )dt = L( q, q& , t )dt = 0,

t1

t1

23

De forma general las ecuaciones explcitas del movimeiento tienen un

aspecto muy diferente en las antiguas y en las nuevas coordenadas.

Pero para un sistema Lagrangiano dado podra existir una

transformacin en las que las ecuaciones explcitas del movimiento
fueran las mismas en las antiguas y en las nuevas coordenanadas.
Se dice entonces que el sistema es invariante bajo esa transformacion.
Dicha transformacin se llama transformacin invariante.

Una transformacin es invariante si la Lagrangiana es invariante. Es

decir:

d ( q , t )
L ( q , q& , t ) = L( q , q& , t ) +
dt
24

Si la Lagrangiana es invariante:

d ( q , t )
L ( q , q& , t ) = L( q , q& , t ) +
dt
d ( q , t )
L( q, q& , t ) q > q ( q ,t ) = L( q , q& , t ) +
dt
O tambin:

d ( q, t )
L( q, q& , t ) = L( q , q& , t ) q > q ( q ,t ) +
dt
Cada transformacin invariante se le dice simetra y a cada simetra le
corresponde una ley de conservacin (Noether).
25

Como en Termodinmica, pueden aplicarse transformaciones de Legendre para

tener funciones con variables independientes distintas:
Ejm. F es transformada de Legendre de la energa interna U:

dU = TdS PdV , sea F = U PV dF = PdV SdT

Anlogamente,puede definirse otra funcin H con otras variables independientes
distintas las de la Lagrangiana: (ver pg. 15)

Diferenciando H(q,p,t) se obtendrn 2f ecuaciones diferenciales de primer grado:

Equivalentemente, puede pasarse de H a L: