Sistemas Fsicos

Sistemas Fsicos

Dependiendo de los elementos del

sistema, los podemos clasificar en:









Sistemas elctricos
Sistemas mecnicos
Sistemas electromecnicos
Sistemas de fludos
Sistemas termodinmicos

Ing. Gabriela Ortiz L.

En general tenemos 3 tipos de elementos:

Ecuaciones diferenciales describen el

funcionamiento dinmico de estos sistemas

De almacenamiento de energa cintica

De almacenamiento de energa potencial
Disipadores de energa

Ing. Gabriela Ortiz L.

Sistemas Elctricos

Sistemas Elctricos
v (t ) = i (t ) R
i ( t ) = Gv ( t )

i(t)

Tenemos ecuaciones diferenciales que

relacionan elementos elctricos pasivos

V(t)

G =

v (t ) = L

Elementos los asumimos lineales



R:
L:

C:

Ing. Gabriela Ortiz L.

1
R

Disipa energa
Almacena energa a travs de un campo
magntico
Almacena energa por medio de un
campo elctrico

i (t ) =

di (t )
dt

1
v (t ) dt
L

1
i (t )dt
C
dv (t )
i (t ) = C
dt
v(t ) =

Ing. Gabriela Ortiz L.

Ejemplo 1: Circuito elctrico

Ejemplo 1 (continuacin)

Funcin de transferencia

e(t ) = VR + VC + VL
e(t ) = i (t ) R +

Encontrar la funcin de
transferencia del sistema
Representar el sistema por
medio de un diagrama de
bloques
Representar el sistema
utilizando variables de
estado
Ing. Gabriela Ortiz L.

1
di (t )
i (t ) dt + L
C
dt

Adems i (t ) = C
e(t ) = RC

G(s) =

Diagrama de Bloques

dVc
dt

dVc
d 2V
+ Vc + LC 2c
dt
dt
5

Ejemplo 1 (continuacin)

Vc ( s )
1
=
E ( s ) s 2 LC + sRC + 1

Ing. Gabriela Ortiz L.

Ejemplo 1 (continuacin)

Representacin en variables de
estado

Diagrama de Bloques (a partir de

diagrama de flujo de seal)

1 C x1 (t ) 0
x&1 (t ) 0
x& (t ) = 1 L R L x (t ) + 1 L e(t )
2
2
y (t ) = x1 (t )

Ing. Gabriela Ortiz L.

Ing. Gabriela Ortiz L.




Sistemas de traslacin
Sistemas de rotacin

Variables

Aceleracin, Velocidad y Desplazamiento

Amortiguador Viscoso
Masa
Resortes lineales

Ing. Gabriela Ortiz L.

Otros tipos de friccin




f (t ) = Ky (t )
Ing. Gabriela Ortiz L.

f (t ) = K v(t )dt

Composicin de las superficies

Presin entre superficies
Velocidad relativa, etc

Friccin de Coulomb


Fuerza de amplitud constante con respecto al cambio

de velocidad

f ( t ) = Fc

Friccin viscosa


10

Otros tipos de friccin

Fuerzas de friccin dependen de:



dv (t )
dt
d 2 y (t )
f (t ) = M
dt 2

Elementos bsicos

f (t ) = Bv (t )
dy (t )
f (t ) = B
dt
f (t ) = M

Sistemas Mecnicos de Traslacin



Amortiguador

Se dividen en:

Resorte Lineal

Sistemas Mecnicos lineales

Masa

Sistemas Mecnicos

dy dt
dy dt

Relacin lineal

Friccin Esttica


Representa una fuerza que tiende a prevenir el

movimiento

Ing. Gabriela Ortiz L.

f (t ) = ( Fs )

y& = 0

11

Ing. Gabriela Ortiz L.

12

Ejemplo 2 (continuacin)

Ejemplo 2: Sistema mecnico lineal

1.

2.

Distancia recorrida la
vamos a considerar como
la salida del sistema
Consideramos tambin
una superficie sin friccin

3.

Encontrar la funcin
de transferencia del
sistema
Representar el
sistema por medio de
un diagrama de
bloques
Representar el
sistema utilizando
variables de estado

Ing. Gabriela Ortiz L.

13

Ejemplo 2 (continuacin)

Funcin de transferencia del sistema

Y (s)
1
= G ( s) = 2
F (s)
s M + sB + K

Diagrama de bloques

Ing. Gabriela Ortiz L.

Variables



1 x1 (t ) 0
+
f (t )
B M x2 (t ) 1 M



15

Par o torque T
Velocidad angular
Desplazamiento angular

Elementos Bsicos


y (t ) = x1 (t )

Ing. Gabriela Ortiz L.

14

Sistemas Mecnicos de Rotacin

Representacin en variables de
estado
x&1 (t ) 0
x& (t ) = K M
2

Amortiguador viscoso rotacional

Momento de Inercia
Resorte torsional

Ing. Gabriela Ortiz L.

16

Ley de Movimiento

Sistemas Mecnicos de Rotacin

Ley de movimiento de Newton

para movimiento de rotacin

Fuerzas = J

Inercia


La inercia de un elemento depende de la

composicin geomtrica alrededor del eje de
rotacin y de su densidad

Para un disco circular

J=

J=Inercia
=acelaracin angular
Ing. Gabriela Ortiz L.

M=Masa
r=radio
17

Ing. Gabriela Ortiz L.

18

Otros tipos de friccin

Sistemas Mecnicos rotacionales

Momento de inercia

1
Mr 2
2

T (t ) = J (t )
d (t )
T (t ) = J
dt
d 2 (t )
T (t ) = J
dt 2

Son vlidos los tipos de friccin

descritos en el movimiento traslacional

Friccin esttica

Resorte Torsional

T (t ) = K r (t ) dt
T (t ) = K r (t )
Amortiguador Viscoso
Rotacional

Ing. Gabriela Ortiz L.

T (t ) = ( Fs ) & = 0

T (t ) = Br (t )
T (t ) = Br

d (t )
dt

19

Friccin de Coulomb
d dt
T (t ) = Fc
d dt

Ing. Gabriela Ortiz L.

20

Ejemplo 3: Sistema mecnico

rotacional

1.

2.

Considere:

J: momento de inercia alrededor del eje
de rotacin.

BR: Coeficiente de friccin viscosa para
simular la friccin de la superficie
cercana al disco

La inercia del eje es despreciable pero
se considera la constante del resorte
torsional

3.

Ejemplo 3 (continuacin)

Al disco se le aplica un
par T(t) y se desea:
Encontrar la funcin de
transferencia del
sistema
Representar el sistema
por medio de un
diagrama de bloques
Representar el sistema
utilizando variables de
estado

Ing. Gabriela Ortiz L.

21

Funcin de transferencia
( s)
1
=
T ( s ) s 2 J + sBr + K r

Diagrama de bloques

Ing. Gabriela Ortiz L.

22

Conversin entre movimientos de

traslacin y rotacin

Ejemplo 3 (continuacin)

Ecuaciones de estado

Cremallera y pion

Distancia que viaja la masa

es:

x (t ) = r (t )
x&1 (t ) 0
x& (t ) = K J
2
r

x1 (t ) 0
+
T (t )
Br J x2 (t ) 1 J
1

Distancia que viaja la masa

por cada revolucin del pin
o la polea es 2r

y (t ) = x1 (t )

Banda y polea

Inercia equivalente vista por

el motor:

J = Mr 2 =
Ing. Gabriela Ortiz L.

23

Ing. Gabriela Ortiz L.

W 2
r
g
24

Conversin entre movimientos de

traslacin y rotacin

Trenes de engranes

Distancia lineal que viaja la masa

por cada revolucin del tornillo
es L=2r

Anillo sin fin

Inercia equivalente vista por

el motor:

J = Mr 2 =

W
g

Ing. Gabriela Ortiz L.

25

Tren de Engranes considerando

prdidas
T: Par aplicado
T1, T2: pares de
torsin transmitidos

Ejemplo


Ing. Gabriela Ortiz L.

Ing. Gabriela Ortiz L.

http://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje
26

Zona Muerta

Sirven como dispositivos

de acople
T1 r1 N1 2 2
= =
=
=
T2 r2 N 2 1 1

Se presenta en sistemas mecnicos

de transmisin cuando el
acoplamiento no es perfecto

Incluimos inercia,
friccin viscosa, y
friccin de Coulomb
27

Ing. Gabriela Ortiz L.

28

Ejemplo 4: Circuito de 2 entradas-2

salidas

Ejemplo 4 (continuacin)

Seales de entrada: Vi1(t) y Vi2(t)

Seales de salida: VC1(t) y VC2(t)

Ing. Gabriela Ortiz L.

29

Ejemplo 5: Dos masas

Ing. Gabriela Ortiz L.

30

Analogas Mecnico-Elctricas

Obtener la representacin en el espacio de

estados de este sistema

Sistemas Anlogos


Entrada: u(t)
Salida: y1(t), y2(t)
Ing. Gabriela Ortiz L.

Diagrama de bloques

31

Sistemas que se pueden representar mediante

el mismo modelo matemtico pero son
diferentes fsicamente

Sirven, por ejemplo, para estudiar sistemas

que no son fciles de manejar
experimentalmente

Ing. Gabriela Ortiz L.

32

Analoga Fuerza-Tensin

Analoga Fuerza-Corriente

Sistema Mecnico

Sistema Mecnico

Sistema Elctrico

Sistema Elctrico

Fuerza o Par

Tensin

Fuerza o Par

Corriente

Masa o Momento de inercia

Inductancia

Masa o Momento de inercia

Capacitancia

Coeficiente de friccin
viscosa

Resistencia

Coeficiente de friccin
viscosa

1/Resistencia

Constante de Resorte

1/Capacitancia

Constante de Resorte

1/Inductancia

Desplazamiento

Carga

Desplazamiento

Acoplamiento por flujo

magntico

Velocidad
Ing. Gabriela Ortiz L.

Corriente

Ing. Gabriela Ortiz L.

Velocidad

Voltaje

33

Sistemas Electromecnicos

Motores C.D. de imn permanente

Principios Bsicos


Tm=Km ia

Ing. Gabriela Ortiz L.

Controlado por inducido



La operacin de un motor C.D. con control de

armadura proporciona una relacin
prcticamente lineal entre velocidad de estado
permanente y la tensin de entrada

La direccin de rotacin depende de la

polaridad de la tensin de entrada (en
condiciones estables)

Tm Par motor [Nm]

Km Constante de proporcionalidad
Flujo magntico [webers]
ia Corriente de Armadura [A]

eb=Km m

34

eb Fuerza contraelectromotriz [volts]

Flujo
m Velocidad del eje [rad/s]
35

Ing. Gabriela Ortiz L.

36

Ejemplo 6

Motor C.D de imn permanente

Considere una carga acoplada a un

motor de imn permanente y TL(t)
como el par de dicha carga


Tm (t ) = kiia (t )
vb = k mm (t ) = kbm (t )

Ecuaciones causa-efecto para el circuito

del motor
Defina las variables de estado del
sistema y dibuje un diagrama de estados

Potencia elctrica = vb (t )ia (t )

Ing. Gabriela Ortiz L.

Potencia mecnica = Tm (t ) m (t )

37

Se conocen los siguientes datos de un motor c.d.:







38

Diagrama de bloques del modelo de

un motor c.d. de imn permanente

Ejemplo 7

Ing. Gabriela Ortiz L.

Ra=2
La=0,02H
Kb=0,11 V/rad/s
Ki=|Kb|
J=0,02 kgm2

Encontrar un diagrama de bloques para simulacin

con Simulink la velocidad angular del motor con
una entrada v(t)=20u(t) V
Considere adems



Diagrama Simplificado

B=B0=0.01 [Nms] para 0 t < 1500 B0 J/Kb2

B=0.5 B0 para t 1500 B0 J/Kb2

Ing. Gabriela Ortiz L.

39

Ing. Gabriela Ortiz L.

40

10

Funciones de transferencia de otros

motores
Motor C.D. controlado por campo,
Actuador rotacional

(s)
V f (s)

Motor C.A., Control de campo bifsico

Actuador rotacional

Km
s ( sJ + b)( sL f + R f )

p (t ) = R f q (t )
Resistencia
del fludo Rf

Capacitancia
del fludo K

(s)
Km
=
VC ( s ) s ( s + 1)
donde =

Ing. Gabriela Ortiz L.

Sistemas Neumtico

J
( B m)

Donde

q (t ) : flujo [kg / s ]
p (t ) : presin

1
q (t ) dt
K
dp (t )
q (t ) = K
dt
p (t ) =

Ejemplo

m: Pendiente de la curva
par-velocidad linealizada41
(normalmente negativa)

Ing. Gabriela Ortiz L.

42

Referencias

[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna,

Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.

[3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed.

7, Prentice Hall, 1996, Mxico.

moderno, 10 Ed.,

Ing. Gabriela Ortiz L.

Prentice Hall, 2005, Espaa.

43

11