METODOLOGA PARA SELECCIONAR MATERIALES EN

INGENIERA MECATRNICA
METHODOLOGY TO SELECT MATERIALS IN MECHATRONICS
ENGINEERING
William E. Daz Moreno1
Nelson F. Velasco Toledo 2
1

Estudiante. Ingeniera en Mecatrnica. Universidad Militar Nueva Granada, Bogot D.C., Colombia

Estudiante. Ingeniera en Mecatrnica. Universidad Militar Nueva Granada, Bogot D.C., Colombia

Resumen: Durante el proceso de diseo en ingeniera mecatrnica, uno de los aspectos crticos es la
seleccin de materiales para construir los prototipos. En el presente artculo, se analizan tres de las
tcnicas ms comunes que se utilizan para seleccionar los materiales en obras de ingeniera, y se
describe el diseo metodolgico en la implementacin de un exoesqueleto para miembros inferiores.
Palabras Clave: ingeniera mecatrnica, prototipo, exoesqueleto
Abstract: During the design process in mechatronics engineering, a critical aspect is the selection of
materials for constructing prototypes. In this paper, we analyze three of the most common techniques
used to select materials in engineering, design and methodology described in the implementation of an
exoskeleton for legs.
Keywords: mechatronics engineering, prototype, exoskeleton
1 INTRODUCCIN
La ingeniera mecatrnica es la combinacin sinrgica de varias disciplinas de la ingeniera como la electrnica, la
mecnica y la tecnologa informtica. El componente mecnico es el elemento principal encargado de ejecutar el
movimiento y de ser la estructura o soporte de los dems componentes. Para desarrollar dispositivos mecatrnicos,
la seleccin de los materiales y los procesos para transformarlos en las partes mviles o estructurales del sistema,
constituyen un pilar que garantiza el correcto funcionamiento del componente mecnico diseado. Por tal motivo, el
proceso de seleccin de los materiales debe seguir una metodologa rigurosa que permita conseguir un diseo con
elevados estndares de calidad, mientras que los costos de diseo, fabricacin, operacin y mantenimiento del
dispositivo permitan mantener los niveles de competitividad del desarrollador.
Un ingeniero o diseador mecatrnico, busca el material ideal para el diseo de los elementos y por lo tanto, debe
cumplir con caractersticas como disponibilidad para su reemplazo, economa, rigidez, estabilidad a diferentes
temperaturas, estructura liviana, resistente a la corrosin y al desgaste, y sin efectos sobre el medio ambiente o las
personas [9]. El cumplimiento total de los requerimientos hace que al diseador o ingeniero se le dificulte
seleccionar el material ideal; por tal razn, se emplean mtodos no muy exactos para hacer una aproximacin del
material en la aplicacin. Seleccionar el tipo de material para una determinada aplicacin, es una etapa fundamental
en el diseo conceptual [7], donde se establecen el tipo y magnitud de los esfuerzos aplicados y la forma geomtrica
[8] entre otras variables.

La mayora de mtodos parte de la disponibilidad de una amplia variedad de materiales para lo cual se entra en
analizar las propiedades que exige el elemento por disear y fabricar, criterios como disponibilidad, facilidad de
obtencin, vida de servicio, factores ambientales y costos, entre otros.
Dentro del esquema mencionado, existe el mtodo tradicional por el cual el diseador escoge el material ms
adecuado con base en la experiencia con partes que tengan una funcin similar [1]. Este mtodo tiene mucha
aceptacin porque existe seguridad a la hora de seleccionar sobre la base de mltiples pruebas. El uso de este
mtodo conduce a serios problemas porque se deja de lado el estudio del ambiente de trabajo [2], lo cual puede ser
decisivo al seleccionar el material.
El mtodo grfico se apoya en mapas de materiales [3], y sobre ellos se puede hacer una aproximacin a la seleccin
del material, teniendo como base la relacin de las propiedades ms sobresalientes que debe poseer el elemento por
disear o fabricar. Por lo general, las propiedades ms utilizadas son el mdulo elstico y la densidad como puede
observarse en la Grfica 1. En estos mapas, ms conocidos como diagramas de Ashby [4], se seleccionan
propiedades como resistencia, mdulo elstico, densidad, tenacidad, conductividad trmica y costos.
La seleccin del material adecuado por medio de este mtodo, requiere clculos de resistencia y aplicacin de
anlisis de fallas [5], de acuerdo con los esfuerzos aplicados en el elemento. En esta forma, se logra una preseleccin
que da paso a la seleccin definitiva, teniendo en cuenta otros criterios de seleccin como costo, disponibilidad del
material, efectos ambientales, etc.
Existe otro enfoque que se basa en la utilizacin de bases de datos de propiedades de materiales de ingeniera. Entre
ellas, existe una gran variedad disponible en textos e Internet, como resultado de investigaciones con ensayos de
materiales [6]. Una base de datos que ha obtenido gran reconocimiento gracias a la cantidad de datos y variedad de
materiales que maneja, puede consultarse en www.matwweb.com
2. MATERIALES Y MTODOS
Teniendo en cuenta el nmero de factores que afectan la seleccin de materiales, el diseador o ingeniero
mecatrnico debe determinar cules son las propiedades ms relevantes y con base en ellas, hacer la seleccin.
2.1. Aplicacin en el exoesqueleto
En el diseo y construccin de un exoesqueleto para miembros inferiores, se debe tener en cuenta el tercer mtodo
(mtodo con ayuda de base de datos), con el fin de seleccionar los materiales adecuados a la hora de su fabricacin.
Considerando criterios como disponibilidad del material, resistencia mecnica, peso, resistencia a la corrosin y
carencia de efectos sobre el medio ambiente o las personas.
Para el diseo y construccin del exoesqueleto, se propusieron como materiales los siguientes acrlicos (polmeros),
fibra de vidrio y fibra de carbono (materiales compuestos), aluminio y acero (metales y aleaciones), tomando como
referencia las propiedades mecnicas de los materiales, es decir, la resistencia a la flexin, el cizallamiento, la
torsin, la dureza y la densidad del material. Tambin se elabor una tabla comparativa entre las propiedades
mecnicas de los materiales preseleccionados (Tablas 1), y luego de comparar cada material y con base en el diseo
[10], propuesto, se hicieron simulaciones mediante anlisis por elementos finitos para determinar las cargas que
pueden soportar la piezas.

Tabla 1. Propiedades mecnicas del los materiales preseleccionados [11]

PROPIEDAES
MECNICAS
DE LOS
MATERIALES
Material

Peso

Resistencia
a la torsin

Aluminio puro

2.7

Aluminio aleado

Resistencia
a la flexin

Lmite
elstico

Lmite de
elongacin

Dureza

0-150

24-97

25-4 %

10 HB

100-210

65-179

18 %

15 HB

200

25 %

131 HB

230

1.5 %

27500

80-100
Rockwell

Acero

7850

Fibra de
carbono

1.75

3500

Fibra de vidrio

1.90

220

350

Acrlico

1.19

562-573

840-1300

Resistencia
a la
compresin

773-1330

Fuente: Los autores

Luego de ver cada propiedad mecnica de los materiales, se realiz una comparacin entre las ventajas y
desventajas de cada material previamente preseleccionado. Despus se realiz un proceso de ponderacin de cada
criterio de seleccin, tomando (1) como el ms relevante, y (0) el menos relevante. Adems, se hizo una calificacin
de cada material para determinar si cumpla con los criterios de seleccin establecidos, dentro de una escala de 1 a 5,
donde (1) no cumple el criterio y (5) cumple el criterio a satisfaccin. Esta ponderacin se hizo con el fin de
seleccionar el material ms adecuado para cada parte del exoesqueleto para miembros inferiores, y luego se hizo una
sumatoria del producto entre el dato de la ponderacin y la escala de calificacin de cada material por seleccionar,
como puede observarse en la Tabla 2.

Tabla 2. Ponderacin de cada material por seleccionar

Criterio de
seleccin

Ponderacin

Aluminio

Acero

Acrlico

Fibra de
vidrio

Fibra de
carbono

Esfuerzos
mecnicos

Esfuerzo a
fatiga

Toxicidad

Peso

Reciclabilidad

Costo

Disponibilidad
del material

25

25

23

25

24

Total de la
ponderacin

Al analizar la Tabla 3, pese a que el acero tiene mejores propiedades mecnicas que el aluminio, se escogi este
ltimo como el material adecuado para fabricar los eslabones que representan el fmur y el peron, gracias a un
parmetro de diseo que contempl el peso de la estructura y su facilidad al mecanizar.
Teniendo en cuenta la ponderacin realizada, se pudo observar que la fibra de vidrio es el material ms adecuado
para fabricar la cadera, el soporte del sistema embebido y las lminas que simulan el muslo y la pantorrilla, pero no
se seleccion porque su manipulacin es muy difcil. A pesar de que el segundo material que mejor cumple los
criterios de seleccin es la fibra de carbono, tampoco se seleccion debido a su difcil adquisicin y a su elevado
costo en la industria.
En consecuencia, el material seleccionado para construir las partes mencionadas fue el acrlico, a pesar de que no
cumple con algunos de los criterios de seleccin, pero es un material adecuado para elaborarlas porque estas piezas
no estn sometidas a grandes esfuerzos, su densidad es baja y tiene un bajo costo.
3. RESULTADOS
Teniendo en cuenta que al aplicar fuerzas externas o cargas, los elementos presentan tensiones internas llamadas
esfuerzos que crean deformaciones en la estructura, es decir, cambios en el tamao y forma que puedan superar el
lmite elstico del material y as ocasionar una falla en el mismo, al realizar un anlisis por elementos finitos con la
teora de Von Misses, se puedo observar la distribucin de las cargas, deformaciones y desplazamientos que
presenta cada elemento diseado. Estas simulaciones se lograron por medio del programa SOLIDWORKS.

3.1 Anlisis de cargas y esfuerzos de los elementos

Para analizar la pantorrilla o peron, se tuvo en cuenta las sujeciones en las ranuras, la fuerza de gravedad y la masa
que soporta desde la cadera. Luego se defini un factor de seguridad de 1.5 para someter la estructura a una mayor
carga, y se tuvo como resultados una tensin mxima de 20668 y un desplazamiento mximo de 3.19659e-005 mm.
En la Grfica 2, se puede observar las restricciones que se consideraron.
En la representacin del muslo o fmur, se tuvo en cuenta la torsin que hace el movimiento de la cadera con un
rodamiento; como parmetros para su anlisis se consideraron: las sujeciones en las ranuras, la gravedad, el peso de
la cadera y la pantorrilla o peron para poder aplicar la fuerza en las perforaciones, y se le coloc un factor de
seguridad de 1.5, dando como resultado una tensin mxima de 265343, un desplazamiento mximo de 0.00114862
mm y una deformacin unitaria de 6.01051. En la Grfica 3, se puede observar las restricciones que se tuvieron en
cuenta.
Para la representacin de la cadera, se tuvo en cuenta la torsin que hace el movimiento rotacional de la cadera junto
al muslo, y como parmetros para el anlisis se tuvo: sujeciones en las ranuras, el peso del elemento y se coloc un
factor de seguridad de 1.5, dando como resultado una tensin mxima de 49048.2, un desplazamiento mximo de
0.00160737 mm y una deformacin unitaria de 1.47705. En la Grfica 4, se puede observar las restricciones que se
consideraron.
Para los eslabones que representan el fmur y el peron, se tuvo en cuenta la torsin que hace el movimiento
rotacional de la rodilla, y como parmetros para el anlisis se consideraron: las sujeciones en las perforaciones
donde entran los tornillos prisioneros, la gravedad y el peso que soporta la cadera, se coloc un factor de diseo de
1.5, dando como resultado una tensin mxima de 7.28843, un desplazamiento mximo de 0.00689407 mm y una
deformacin unitaria de 6.06519. En la Grfica 5, se puede observar las restricciones que se consideraron.
Para el soporte del sistema embebido que consta de dos partes unidas por unas (L) fabricadas en acrlico (gracias a
sus propiedades termoformables), se tuvo en cuenta el peso del sistema embebido y las sujeciones en las
perforaciones. De esta manera, se consigui un valor mximo de tensin de 1.37039, un desplazamiento mximo de
0.0186357 mm y una deformacin unitaria de 0.000366469. En la Grfica 6, se puede observar las restricciones que
se tuvieron en cuenta.
Por ltimo, se analiz el cuadrante hueco hecho de aluminio, cuyos parmetros son las sujeciones en los huecos
donde entran los tornillos avellanados, la gravedad, el propio peso del elemento y un factor de seguridad de 1.5 que
se coloc. De esta manera, se tuvo un valor mximo de tensin de 1.45539, un desplazamiento mximo de 5.24379
mm y una deformacin unitaria de 1.52759. En la Grfica 7, se puede observar las restricciones que se tuvieron en
cuenta.
Como se vio en cada elemento analizado, no se pasa del lmite elstico y la resistencia de fluencia, lo cual quiere
decir que los materiales seleccionados sirven para construir cada pieza del exoesqueleto en su forma pasiva.
BIBLIOGRAFA