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Unidad 8
Unidad 8
Unidad
8
DIAGRAMA DE
NYQUIST
Material de apoyo
Indice
1. Introduccin.
2. Del principio del argumento al criterio de Nyquist.
3. Sistemas de primer grado.
4. El circuito integrador.
5. Sistemas de segundo grado.
6. Sistemas de tercer grado.
7. Mrgenes de ganancia y fase.
8. Ganancia de lazo y transferencia entrada-salida.
9. Diagramas de Flujo de Seales.
10. Anlisis de un sistema realimentado no ideal.
11. Consideraciones sobre apertura del lazo.
12. Compensacin de sistemas realimentados inestables.
13. Recapitulando
1. Introduccin.
La definicin de estabilidad adoptada y los criterios de equivalencia nos permiten decidir si
una transferencia dada corresponde a un sistema estable o inestable.
Basta ubicar la posicin de los polos de esa transferencia para saberlo.
Este es un criterio de estabilidad absoluto: es decir, nos informa si un sistema es estable o
no.
Muchas veces no alcanza con esa informacin: es necesario saber si un sistema es estable,
cun cerca est de dejar de serlo.
Con ese propsito, y para tener una visin ms completa del problema se han desarrollado
otros criterios, de los cuales en el presente mdulo analizaremos el criterio de Nyquist.
C = A(R-C) = AR-AC C =
A
R
1 + A
C
A
=
R 1 + A
A tiene una interpretacin concreta: es la ganancia del lazo abierto (open loop gain):
anulamos R, abrimos el lazo en cualquier punto, inyectamos una seal 1, y qu
obtenemos? -A.
La transferencia del sistema realimentado es pues: W =
129
A
1 + A
Los polos de W son los ceros de 1+A. (En caso excepcional, tambin un polo de A si es
un cero de . Pero esta condicin es muy difcil de realizar en la prctica).
Se trata de hallar un mtodo grfico para detectar ceros (y polos) de 1+A en el semiplano
derecho.
W=
j 2 C f ( s )
Z
P
ni, n de veces que C rodea a un cero de multiplicidad Ni
pi, n de veces que C rodea a un polo de multiplicidad Pi
Sale de que si p ej s = a es un cero de orden m:
f(s) = (s-a)m(s), con (s) regular
( s)
f ( s)
m
=
+
f ( s) s a ( s)
f ( s)
Entonces, para
, s = a es un polo simple y el residuo es m.
f ( s)
f
Anlogamente, si s = b es un polo de orden k, se ve que
tiene un polo simple en s = b,
f
con residuo -k.
4) La misma integral tiene otra interpretacin:
1
f ( s)
1
ds =
log f ( s)
j 2 f ( s)
j 2
Mientras s se mueve sobre C, f(s) se mueve sobre ; decimos que C (plano s) se mapea en
una curva del plano f(s).
Y el 2 miembro es el nmero de vueltas (antihorarias) que da respecto al origen.
Ahora apliquemos estas herramientas al problema que nos interesa.
f = 1+A
Queremos saber cuantos ceros tiene en el semiplano derecho.
Unidad 8: Diagrama de Nyquist
130
K
j + a
131
A ( A ) s = 2 j
o sea que arranca hacia abajo a 90.
a
Se reconoce esta representacin conforme? Es la inversa de una recta.
Es una circunferencia, que muere en el origen para .
Luego: no rodea al punto crtico; es estable.
Sera este caso:
A = Loop Gain =
Transferencia:
K
s+a
K
K
s+a =
, siempre estable pues su polo es s = - (a+K)
K
s+a+ K
1+
s+a
4. El circuito integrador.
Recordemos el caso del integrador.
132
s = 0 A = 0
s = A = A
Es una circunferencia.
Es estable, pues no rodea a -1. (y P = 0)
y es inestable.
K
.
s2
133
Llega al origen con ngulo 180, por lo tanto no rodea al origen y es estable. Obsrvese
que en la zona en que invade la circunferencia rayada, la realimentacin es positiva, pero no
llega a ser inestable.
De 1 a 2
s = rej,
K K j
= e
as ar
de 1 a 2
En 2, giro 90 a la derecha en 2 tambin.
K
De 2 a 3, s = j A =
A se acerca a 0, con fase entre -90 y -180
j ( j + a )
o sea siempre en el 3er cuadrante.
Para muy grande, me acerco al origen con pendiente -180.
Ke j 2
En realidad, el tramo llega a 3, cerca del origen
De 3 a 4, s = Rej A
R2
Es estable.
134
Arranca de K/abc.
Va a llegar al origen con pendiente -3x90, ya que cada factor del denominador defasa 90.
Puede rodear o no al punto crtico.
Si es estable en un caso y aumentamos la ganancia K, termina por rodear al punto crtico
(inestable).
Esto tiene importancia al disear: no superar el punto crtico.
En algn otro caso:
135
En general, ambos mrgenes estn de acuerdo. En casos patolgicos, como los siguientes,
no:
Buen MG
Buen MF
Mal MF
Mal MG
En su oportunidad, ya calculamos:
eo
AZ
=
es
( A + 1)Z + Z
Y vimos que si A , reencontramos:
eo
Z
=
es
Z
Examinmoslo con las herramientas de realimentacin.
Cuando abrimos el lazo; la ganancia del lazo es:
AZ
Z + Z
Si Z y Z son R, R
AR
Loop Gain =
R + R
Loop Gain =
Cmo se interpreta?
Inyectamos una seal y el lazo
nos devuelve una de polaridad
opuesta.
(realimentacin negativa)
AR
; inyectamos una seal y el lazo
R + R
A
1 + A
A(Z + Z )
A
=
AZ
Z + ( A + 1)Z
1+
Z + Z
El denominador es el correcto; el numerador no.Por qu?
Lo que sucede es que esta no es la configuracin exacta del anlisis.
El error viene de aplicar la frmula obtenida en el diagrama bloque inicial, que no
corresponde exactamente a este caso.
eo
es
136
Z
Z
es +
eo
Z + Z
Z + Z
Amplificador:
eo = Aei
AZ
eo
AZ
AZ
AZ
Sustituyo: eo = Aei =
es
eo
= Z + Z =
AZ
Z + Z
Z + Z
es
Z + ( A + 1)Z
1+
Z + Z
como antes.
A
La transferencia no es exactamente
.
El denominador s; el numerador no.
1 + A
Nudo de entrada:
ei =
ei = es-eo
eo = Aei
137
El dibujo del Signal Flow nos permite reconocer A y (En el 1er caso = +
Adems, del Signal Flow saco la transferencia global entrada-salida.
As:
ei = aes + ceo
eo = bei
eo = baes + bceo
eo
ab
=
es 1 bc
Z
)
Z + Z
1 - Loop Gain
ei =
Ri Z 2
Z1 + Ri Z 2
es +
Z1 Ri
Z 2 + Z1 Ri
eo
A+
Ro
Z2
e
e ei
e
eo = Aei Ro o + o
o =
R
R
Z2
ei
RL
1+ o + o
RL Z2
138
Si abrimos el lazo a la entrada del operacional, cuando llegamos de vuelta, hay que tener en
cuenta la carga de Ri. Recordar que cuando abrimos el lazo, se trata de una apertura
ficticia, para ayudar a visualizar el procesamiento de la seal que lo recorre.
Z1
Si por error no tenemos en cuenta la carga de Ri, pondramos =
, lo cual est
Z 2 + Z1
mal.
RL =
Loop gain = A.
Z 1 || Ri
Z 2 + Z 1 || Ri
139
En el ejemplo, elegimos el polo dominante de modo que la ganancia caiga a 0db para f1
(1er polo del no compensado) En f1, el defasaje total ser unos 90 de fd y 45 de f1.
Cuando llegamos a 180, ya |A|<1 (negativo, en db)
Cmo se implementa? Basta agregar un pasabajo en serie.
Inconveniente: Reduce fuertemente el ancho de banda (la cada de 3db era f1; ahora fd)
2) Algo ms sofisticado: compensacin por pareja cero-polo.
As como un polo agrega un atraso de fase, un cero agrega un adelanto (lead).
Por eso, a esta tcnica se le llama lag-lead.
f
1+ j
fz
Agregamos un factor del tipo
f
1+ j
fp
La idea es que el cero cancele el 1er polo del original:
fz = f1
El polo asegura la cada de la ganancia.
En el esquema, el cero lo elegimos a f1; y el polo, de modo que la A compensada caiga a
0db para el segundo polo del original (f2).
Se observa la mejora del ancho de banda respecto a la 1 compensacin.
Cmo se implementa?
Intercalando:
1
1 + R2 Cj
C j
=
1
1 + ( R1 + R2 )Cj
R1 + R2 +
Cj
R2 +
z =
1
R2 C
p =
1
<
( R1 + R2 )C z
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En los Operacionales integrados, suele estar prevista la compensacin y slo hay que
agregar un Cext.
13. Recapitulando.
A partir de herramientas de variable compleja, hemos estudiado el criterio de Nyquist, que
es simplemente una tcnica que permite detectar mediante la construccin de un diagrama,
la presencia de polos en el semiplano derecho, responsables de la inestabilidad de una
transferencia.
Hemos aplicado ese criterio a diversos casos de complejidad creciente, confirmando
algunos resultados conocidos (caso del integrador), y encontrando otros nuevos.
Definimos parmetros que nos informan sobre la estabilidad relativa (mrgenes de ganancia
y fase).
Dimos una visin superficial de los diagramas de Flujo de Seales, que permiten visualizar
con claridad los lazos de realimentacin, y finalmente describimos mtodos clsicos de
estabilizacin de sistemas inestables.
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