Diseño Conceptual Ball and Beam Sistem

CAPTULO 3
Diseo Conceptual
Una vez que se dispone de las especificaciones y se conoce suficientemente

todos los aspectos relativos al sistema, se procede entonces a buscar las caractersticas
que mejor cumplan ese perfil.
Un diseo conceptual puede definirse como aqul que representa la totalidad del
objeto proyectado, es decir, representa la suma de todos los subsistemas y componentes
que integran el sistema completo. En definitiva, debe dar solucin a los problemas que
plantean las especificaciones y proponer un modelo global que realice las funciones
necesarias.
La fase de diseo conceptual puede dividirse en dos etapas:
1. Generacin de soluciones que satisfagan la necesidad percibida.
2. Evaluacin de las mismas para escoger la mejor valorada.
En cuanto a la primera etapa, las soluciones conceptuales son por lo general
dispositivos diseados de forma global, donde no se ha entrado en detalle a desarrollar
subsistemas y componentes, sino que se centran en la forma y las funciones principales.
En algunas ocasiones, s puede ser necesario un nivel de detalle bastante alto con el
objetivo de poder tener mejores criterios a la hora de seleccionar alternativas. De
Captulo 3: Diseo Conceptual
11
cualquier manera, las propuestas que surgen tras la etapa de diseo conceptual deben
definir el mecanismo completamente, aunque no sea en detalle.
Por otro lado, para evaluar correctamente los distintos conceptos generados, es
necesario fijar y acordar unos criterios de seleccin. Los criterios se deberan establecer
a partir de las especificaciones, dado que en ellas se recoge el tipo de objeto que se debe
disear.
El diseo conceptual de nuestro mecanismo Ball & Beam va a estar dividido en
dos partes:
1. Dimensionamiento y modelo matemtico: corresponde a la etapa de
generacin de soluciones, y en sta se van a definir las propiedades
geomtricas y fsicas del mecanismo. Adems se va a obtener el modelo
matemtico del sistema para su posterior uso en control. Tambin se
llevan a cabo algunas evaluaciones de propuestas.
2. Simulacin: es propiamente la etapa de evaluacin de soluciones. En
sta se lleva a cabo una simulacin en Matlab para ver si las soluciones
propuestas realizan correctamente las funciones deseadas.
A.
Dimensionamiento
y Modelo Matemtico
12
13
1. Primer Diseo
Un primer diseo del sistema podra ser el definido por una viga formada por
dos barras cilndricas de aluminio unidas a travs de tres pletinas del mismo material
(Figura 3.1).
Figura 3.1: Diseo Inicial
El problema de este diseo es el ensamblaje de dicho conjunto, pues aparecen

deformaciones en el material si se sueldan piezas de aluminio entre s.
Por ello se opta por una viga mecanizada de una sola vez a partir de un bloque
entero de aluminio, dndole un perfil en V para que la bola ruede por ella sin salirse. El
sistema resultante se representa en la Figura 3.2.
Figura 3.2: Posible Diseo
Este ltimo modelo es el que se va a utilizar para realizar todos los clculos
necesarios en el dimensionamiento y modelado.
14
2. Dimensionamiento
Establecido un diseo generalizado del sistema Ball & Beam, y teniendo en
cuenta las dimensiones posibles y deseadas segn el entorno de ubicacin, adems de
las dimensiones de los elementos que ya se tienen (motor y sensor), se opta por una viga
de aluminio que mida entre 1 y 1,20 metros. La longitud final que se escoja depender
de la carga y momentos que introduzca la viga, y por tanto del par necesario que deba
realizar el motor para hacerla girar. Este par vendr limitado por el mximo valor que
puede dar el motor del que se dispone. La eleccin definitiva del tamao de la viga se
decide una vez realizada la simulacin.
Por otro lado, tambin existe la posibilidad de elegir entre una bola de acero o de
aluminio, afectando de nuevo a la carga.
Segn estas especificaciones, se detallan a continuacin las dimensiones,
caractersticas y propiedades fsicas ms importantes de los elementos principales que
componen el sistema.
2.1. Motor
Se dispone de un motor rotatorio de C.C. y de construccin robusta, alimentado
bajo una tensin nominal de 24 voltios. Las caractersticas ms importantes son:
Dimetro
Longitud
Velocidad nominal
Par nominal
Par de arranque
Potencia
Corriente nominal
Momento de inercia
Rendimiento
Peso
0,063 m
0,125 m
350,81 rad/s
0,27 Nm
2,11 Nm
94,7 W
4,90 A
7,5010-5 kgm2
80 %
1,70 kg
Tabla 3.1: Caractersticas Motor
2.2. Sensor
Para medir la posicin de la bola se va a utilizar un sensor de ultrasonidos de
construccin cilndrica. Sus dimensiones son:
Dimetro
Longitud
Peso
0,063 m
0,125 m
350,81 rad/s
Tabla 3.2: Dimensiones Sensor
15
2.3. Bola
Para estar en concordancia con la viga, la bola que rueda por ella va a tener un
radio de 15 milmetros y por tanto un volumen aproximado de 1,4110-5 m3 (V=4/3R3).
Como se ha mencionado anteriormente, se puede elegir entre bola de aluminio o
de acero.
2.3.1. Bola de aluminio

Posee las siguientes caractersticas:
Densidad ()
Masa (m=V)
Momento de Inercia respecto a
cualquiera de sus ejes (Ib=2/5mR2)
Mdulo de elasticidad (E)
2920 kg/m3
0,4110-1 kg
3,6910-6 kgm2
71010 N/m2
Tabla 3.3: Caractersticas Bola de Aluminio
2.3.2. Bola de acero

Caractersticas:
Densidad ()
Masa (m=V)
cualquiera de sus ejes (Ib=2/5mR2)
Mdulo de elasticidad (E)
7800 kg/m3
0,11 kg
9,9010-6 kgm2
2,101011 N/m2
Tabla 3.4: Caractersticas Bola de Acero
2.4. Viga
Para conseguir que la carga no sea excesiva, se va a fabricar de aluminio por ser
un material de poca densidad ( = 2920 kg/m3) y con bajo mdulo de elasticidad (E =
71010 N/m2).
Por otro lado ya se ha establecido que la longitud de la viga est entre 1 y 1,20
metros.
2.4.1. Perfil
En primer lugar se pretende averiguar la inclinacin que tendrn las caras del
carril sobre las que apoyar la bola. La eleccin de este ngulo, como se demostrar a
continuacin, depende del mximo ngulo que pueda girar la viga para que la bola
16
ruede y no deslice por ella. Se trata por tanto del estudio de la friccin o fuerza de
rozamiento existente entre ambos elementos.
La friccin se puede definir como la fuerza de contacto que existe entre dos
cuerpos y que dificulta o imposibilita el deslizamiento o movimiento entre ambos. Esta
fuerza es debida a los enlaces de las molculas de los cuerpos en aquellos lugares donde
las superficies estn en ntimo contacto. Cuando la ausencia de movimiento es total, se
habla de friccin esttica fe, la cual vara desde cero hasta un valor mximo fe,max. La
friccin esttica acta en sentido contrario al componente de una fuerza aplicada a lo
largo de la superficie de deslizamiento. Cuando esta fuerza aplicada es tal que produce
el movimiento relativo entre los cuerpos, se habla de friccin cintica fc, la cual acta en
sentido contrario al de la velocidad de un cuerpo movindose sobre el otro, en su punto
de contacto. Por tanto, la magnitud de la friccin cintica es menor que el valor mximo
de la friccin esttica.
Ambas magnitudes de friccin son independientes del rea de contacto aparente
entre las dos superficies, y son proporcionales a la magnitud N de la fuerza normal que
ejerce una de las superficies sobre la otra. La constante de proporcionalidad que
relaciona la fuerza de friccin con la fuerza normal es el coeficiente de friccin . Esta
constante adimensional, que depende del tipo de superficies que intervienen, se
determina experimentalmente.
Estas relaciones se expresan en ecuaciones del siguiente modo:
f e e N
f e,max = e N
fc < fe
fc = c N
c < e
En el caso del mecanismo Ball & Beam, el estudio de la friccin se complica

cuando se pretende que la bola ruede sin deslizar sobre el plano inclinado que forma la
viga al ser girada un cierto ngulo. De este estudio se obtiene el mximo ngulo que se
puede girar la viga para que la bola ruede y no deslice en su movimiento por la barra.
Figura 3.3: Perfil Viga-Bola
17
Partimos de la situacin dada en las figuras 3.3 y 3.4, en la que la esfera se va a

encontrar apoyada en dos puntos del carril que forma la viga. Supondremos la existencia
de rozamientos iguales en cada uno de esos puntos de apoyo.
Segn las relaciones geomtricas dadas en la primera figura, r y d se pueden
expresar en funcin del radio de la esfera R del siguiente modo:
r = R cos
d = 2 R sen
1
R
=
r cos
d = 2 R2 r 2
Figura 3.4: Viga Inclinada y Bola Rodando
De igual forma, se definen las magnitudes FT y NT como las resultantes de las

fuerzas de rozamiento y de las reacciones de la superficie de la viga sobre la esfera
respectivamente:
FT = 2 FR
N T = 2 N cos
El primer paso consiste en averiguar las ecuaciones de movimiento de la esfera.
Cuando sta rueda hacia abajo por el plano inclinado, el centro de masas sufre dos tipos
de movimiento:
Traslacin
m g sen FRT = m a (1)
Rotacin, alrededor de un eje que pasa por el CM

FRT r = I C (2)
18
Ambos movimientos se relacionan a travs de la condicin de rodadura:
a = r (3)
Adems, si se hace equilibrio de fuerzas en la direccin perpendicular al plano
inclinado se tiene el valor de la reaccin total en la superficie:
N T = m g cos (4)
A partir de estas ecuaciones obtenemos los valores de la aceleracin a, y de la
fuerza de rozamiento FR y de la reaccin N en un apoyo.
Partiendo de la ecuacin (1) y haciendo uso de (2) y (3) se obtiene:
m g sen
I C
= ma
r
m g sen
IC
a = ma
r2
Para una esfera, el momento de inercia con respecto al centro es:

IC =
2
m R2
5
Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior, se obtiene finalmente el

valor de a:
a = g sen
1
2 R 2
1 +
5 r
El clculo de FR se obtiene de forma similar partiendo de la ecuacin (1), pero

en este caso sustituyendo la magnitud global FRT por su expresin equivalente en
funcin de la componente:
m g sen 2 FR = m a
Haciendo uso de nuevo de (2) y (3), se llega a una expresin en la que slo hay
que despejar FR:
m g sen 2 FR = m r
m g sen 2 FR = m r
2
R

r
FR = m g sen 2
R
5 + 2
r
2 FR r
IC
19
La ltima incgnita que queda por resolverse es N, para lo cual se parte de la

ecuacin originada del equilibrio de fuerzas en la direccin perpendicular a la
superficie:
2 N cos = m g cos
N = m g cos
1
2 cos
1 R
N = m g cos
2 r
Como se observa, todas las magnitudes se han expresado en funcin de la
relacin de radios R/r, adems de depender del ngulo de inclinacin .
Ahora se pretende averiguar el ngulo mximo que se puede inclinar la viga para
que la bola ruede sin deslizar en su recorrido. Cuando ocurre esto, no se produce
movimiento relativo en el punto de contacto, y por tanto se da friccin esttica, tomando
un valor entre 0 y su mximo, es decir
FR e N
Sustituyendo valores en esta condicin, se calcula la desigualdad que obtiene el
ngulo mximo de inclinacin:
2
R

1 R
r
m g sen 2 e m g cos
2 r
R
5 + 2
r
R
5 + 2
r
tg e
2
R

r
De nuevo se obtiene una expresin que depende de la relacin entre radios (es
funcin del ngulo geomtrico ), y en este caso tambin del coeficiente de rozamiento
esttico, y por tanto, del tipo de material que elijamos tanto para la viga como para la
esfera.
As por tanto, para diferentes valores de , averiguamos el ngulo mximo que
puede girar la barra para que la bola ruede y no deslice para diferentes combinaciones
de materiales en la bola.
20
a) Viga de Aluminio-Bola de Acero

()
R (m)
r (m)
d (m )
R/r
max ()
20
25
30
35
40
45
0,0150
0,0150
0,0150
0,0150
0,0150
0,0150
0,0141
0,0136
0,0130
0,0123
0,0115
0,0106
0,0103
0,0127
0,0150
0,0172
0,0193
0,0212
1,0642
1,1034
1,1547
1,2208
1,3054
1,4142
0,6100
0,6100
0,6100
0,6100
0,6100
0,6100
67,02
68,21
69,68
71,40
73,37
75,55
Tabla 3.5: Mximo Angulo Inclinacin Viga para e = 0,61
b) Viga de Aluminio-Bola de Aluminio

()
R (m)
r (m)
d (m )
R/r
max ()
20
25
30
35
40
45
0,0150
0,0150
0,0150
0,0150
0,0150
0,0150
0,0141
0,0136
0,0130
0,0123
0,0115
0,0106
0,0103
0,0127
0,0150
0,0172
0,0193
0,0212
1,0642
1,1034
1,1547
1,2208
1,3054
1,4142
1,9000
1,9000
1,9000
1,9000
1,9000
1,9000
82,25
82,69
83,22
83,83
84,52
85,27
Tabla 3.6: Mximo Angulo Inclinacin Viga para e = 1,9
Segn estos resultados, y para que no quede un perfil muy cerrado donde la bola
sobresalga mucho, se opta por el ngulo de 30 para la inclinacin de las caras.
Una vez calculado este ngulo, queda por definir la altura y el ancho del perfil.
Representado ste en la Figura 3.5, se pretende averiguar las longitudes h2 y w1 de tal
forma que el centro de la bola quede muy por debajo del tope de la viga. Se parten de
los siguientes datos:
= 30
R = 15 mm
h1 = r/cos = 17,32 mm
h3 = 5 mm
Figura 3.5: Parametrizacin Perfil Viga
Usando las relaciones trigonomtricas existentes, y tenindose en cuenta adems

la condicin de que h2 sea mayor que la suma de h1 ms un cierto valor de seguridad (5
mm), se obtienen los valores de w1 y h2:
21
h2 > h1 + 5
w1 tg >
w1 sen > R + 5 cos
R
+5
cos
w1 > 38,66 mm
w1 = 40 mm
h2 = w1 tg = 23 mm
Finalmente, el perfil resultante sobre el que se va a trabajar es:
Figura 3.6: Dimensiones Perfil Viga
2.4.2. Propiedades viga de longitud 1 m

Una vez definida la seccin de la viga, se puede dibujar sta en el programa de
diseo AutoCad para averiguar todas sus propiedades fsicas. Hay que hacer notar que
este programa obtiene los distintos valores tomando como densidad la unidad.
Masa
Volumen
Momentos de Inercia
Productos de Inercia
1323760,4307 mm3
1323760,4307 mm3
X:
1,10581011 mm5
Y:
1,13831011 mm5
Z: 3786020273,8641 mm5
XY: -739952053,2432
YZ:
0,0000
ZX:
0,0000
Haciendo las transformaciones oportunas, se obtienen las propiedades

requeridas. Se ha tomado como eje de la viga el X.
22
M = V = 2920
1 m3
kg
3
1323760
,
4307
mm
= 3,87 kg
m3
10 9 mm 3
I barra = 1,1058 1011 mm 5
1 m5
kg
2920
= 3,23 10 1 kg m 2
15
5
3
m
10 mm
Densidad ()
Masa (M=V)
eje motor (Ibarra)
2920 kg/m3
3,87 kg
3,2310-1 kgm2
Tabla 3.7: Caractersticas Viga de Longitud 1 m
2.4.3. Propiedades viga de longitud 1,20 m

De igual forma se obtienen las propiedades para la viga de longitud 1,20 metros.
1588512,5168 mm3
Masa
Volumen
Momentos de Inercia
Productos de Inercia
1588512,5168 mm3
X:
1,90951011 mm5
Y:
1,94841011 mm5
Z: 4543224328,6369 mm5
XY: -887942463,8919
YZ:
0,0000
ZX:
0,0000
Densidad ()
Masa (M=V)
eje motor (Ibarra)
2920 kg/m3
4,64 kg
5,5810-1 kgm2
Tabla 3.8: Caractersticas Viga de Longitud 1,20 m
Se puede comprobar que un 16 % ms de masa que introduce esta longitud

supone aproximadamente un 42 % ms de momento de inercia respecto al eje del motor,
lo que supone un aumento bastante considerable.
23
3. Modelo Matemtico
Para disear y desarrollar con xito un controlador que gobierne un mecanismo
de forma satisfactoria, es conveniente disponer en la medida de lo posible de un modelo
matemtico que reproduzca fielmente el comportamiento del sistema. Esto facilitar en
tiempo y precisin su controlabilidad al usarse tcnicas ms sencillas y fiables, y por
otro lado har que el sistema se estabilice sin complicaciones.
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se puede definir como el
conjunto de ecuaciones, generalmente diferenciales, que representan la dinmica del
sistema en cuestin con bastante precisin. Este modelo matemtico no ser nico, sino
que dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un
modelo ser ms conveniente que otros. As por ejemplo, en problemas de control
ptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para
los anlisis de la respuesta transitoria o en frecuencia de sistemas lineales con una
entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante funcin de
transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra.
En la obtencin de un modelo matemtico se debe establecer un equilibrio entre
la simplicidad del mismo y la precisin de los resultados del anlisis.
Para obtener el modelo matemtico del sistema de estudio Ball & Beam, se
necesita definir en primer lugar el nmero de grados de libertad que posee dicho
mecanismo. Como ya se ha comentado anteriormente, ste tiene dos grados de libertad,
que se nombrarn del siguiente modo:
Posicin de la bola a lo largo de la barra -------------- q1 (m)

ngulo de la viga respecto a la horizontal ------------ q2 (radianes)
En funcin de estas dos variables se obtendrn las ecuaciones de movimiento

que gobernarn el sistema. Para que stas resulten ms simples y fciles de usar, se
tienen en cuenta una serie de posibles simplificaciones:
El eje de giro del motor y la lnea de avance del centro de la esfera,

adems de ser perpendiculares entre s, se cortan con esto se evita la
aparicin de trminos cuadrticos en las ecuaciones no actuadas de
control se va a tener en cuenta en el diseo mecnico
Centro de masas de la viga contenido en el eje de giro del motor con

esto se consigue que la energa potencial del sistema sin bola sea
independiente del ngulo de giro no se va a tener en cuenta en el
diseo mecnico, ya que los efectos que produce no usar esta
simplificacin en las ecuaciones actuadas de control pueden ser
cancelados directamente consideramos r la distancia perpendicular
que hay desde el eje de la viga al eje del motor
24
3.1. Modelo matemtico del conjunto barra-esfera

Se pretende obtener las ecuaciones dinmicas de movimiento del sistema
formado por la bola y la viga. Se hace primeramente empleando la formulacin
lagrangiana, y a partir de sta, representarlas en ecuaciones de estado para su posterior
uso en simulacin y control.
3.1.1. Formulacin lagrangiana

La eleccin de la formulacin lagrangiana para desarrollar las ecuaciones de
movimiento se fundamenta en las ventajas que introduce sta frente a las ecuaciones de
Newton. Por definicin, la lagrangiana de un sistema es la diferencia entre las energas
cintica y potencial, siendo por tanto un escalar. As, mientras que con el procedimiento
de Newton se coloca el nfasis sobre el agente exterior que acta sobre el cuerpo (la
fuerza), con el de Lagrange se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (energas
cintica y potencial). Este hecho es especialmente importante por diversos motivos. En
primer lugar, hace que la lagrangiana de un sistema sea invariante ante los cambios de
coordenadas. Esto permite pasar del espacio ordinario (en el que las ecuaciones de
movimiento pueden ser muy complicadas) a un espacio de configuraciones elegido de
tal forma que de una simplificacin mxima. En segundo lugar, no es necesario
establecer de forma explcita las fuerzas que actan sobre el cuerpo, cosa que a veces ni
siquiera es posible.
La formulacin lagrangiana de la Mecnica se desarrolla partiendo de dos
principios: el Principio de Definicin de la Masa y el Principio de los Desplazamientos
Virtuales, obtenindose finalmente las siguientes ecuaciones:
d L
dt q
i
L F
q + = Q
i
qi
donde:
qi es cada una de las coordenadas generalizadas
L = T-V es la lagrangiana, siendo T la energa cintica y V la potencial
F es la fuerza de disipacin de Rayleigh
Q es la fuerza generalizada
A continuacin se obtienen estas ecuaciones para cada una de las coordenadas
que se definen en el sistema Ball & Beam: q1 y q2.
En primer lugar se calcula la energa cintica total del sistema, la cual estar
compuesta por la energa cintica de la viga completa ms la de la bola:
T = Tviga + Tbola
25
Tviga = Trot =
1
1
I v v2 = I v q 22
2
2
1
1
Tbola = Ttras + Trot = mvb2 + I bb2
2
2
Es necesario calcular las velocidades lineal y angular de la bola en funcin de las

coordenadas generalizadas.
La velocidad lineal es:
2
b
v =x +y
donde:
2
b
x = q1 cos q 2 |
x = q1 cos q 2 q1 q 2 senq 2
y = q1 senq 2 |
y = q1 senq 2 + q1 q 2 cos q 2
2
1
2
1
v = q 1 cos q 2 + q q 2 sen q 2 2 q1 q1 q 2 senq 2 cos q 2 + q sen 2 q 2 +

2
q12 q 2 cos 2 q 2 + 2 q1 q1 q 2 cos q 2 senq 2 = q 1 + q12 q 2

Y la velocidad angular de la bola se calcula como:
b = q1 R
Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin de la energa cintica de la bola se
obtiene:
2
1 1
1 I b 2 1 2 1
1
Tbola = m q12 + mq12 q 2 +
q = m q1 + I bv v2 + I bb2
2 1
2
2
2R
2
2
2
siendo I bv = mq12 el Momento de Inercia de la bola respecto al eje de la viga.

De esta forma, sumando ambas expresiones de T, se obtiene la energa cintica
total del sistema:
T=
2
1
1 1
1 I b 2
I v q 22 + m q12 + mq12 q 2 +
q1
2
2
2
2 R2
De forma similar se calcula la energa potencial de la viga, tomndose como

referencia la viga en posicin horizontal:
26
Vviga = M g r cos q2
V = Vviga + Vbola
Vbola = m g q1 senq 2
V = M g r cos q2 m g q1 senq2
Suponiendo r , Vviga se puede despreciar en las ecuaciones de movimiento. S
se tendr en cuenta en la ley de control.
Por ltimo, queda calcular la fuerza de disipacin de Rayleigh, que en este caso
es cero, ya que no se considera amortiguamiento seco ni viscoso, y la fuerza
generalizada, que para la coordenada q2 es igual al par aplicado ( Q2 = ).
Por tanto, las ecuaciones resultantes de aplicar la formulacin lagrangiana son:
2
I
m + b2 q1 + mg senq 2 m q1 q 2 = 0
R
(I
+ m q12 q 2 + 2m q1 q 1 q 2 + mg q1 cos q 2 =
Como se puede observar, en estas ecuaciones aparecen tres constantes: masa de

la bola (m) y momentos de inercia de la viga (Iv) y de la bola (Ib).
El momento de inercia de la viga est formado por la suma de dos componentes:
el momento de inercia de la propia barra de aluminio ms el momento de inercia
resultante de las masas del sensor y del contrapeso que se van a colocar a uno y otro
extremo de la barra. De esta forma, la expresin que calcula Iv es:
I v = I barra + (ms + mc ) d 2
siendo d la distancia que hay desde el centro de la barra al centro de masas del
sensor o contrapeso, y ms y mc las masas del sensor y del contrapeso respectivamente,
que sern iguales.
As por tanto, los valores de estas tres magnitudes dependern del tipo de esfera
que se elija, de la longitud que tenga la viga, y del peso que tenga el sensor. Este ltimo,
segn catlogo, pesa 0,255 kg, pero teniendo en cuenta la plataforma en la que va a ir
instalado y el conector y los cables que salen de l, suponemos finalmente para ms y mc
un valor de 0,3 kg.
Los diferentes casos se especifican en la siguiente tabla:
27
Casos
Bola
Longitud
Viga (m)
Ibarra(kgm2)
d (m )
m (kg)
Iv (kgm2)
Ib (kgm2)
CASO 1
CASO 2
CASO 3
CASO 4
Aluminio
Aluminio
Acero
Acero
1
1,20
1
1,20
0,323
0,558
0,323
0,558
0,5
0,6
0,5
0,6
0,041
0,041
0,11
0,11
0,473
0,774
0,473
0,774
3,6910
-6
3,6910
-6
9,9010
-6
9,9010
-6
Tabla 3.9: Valores de las Constantes segn los Casos
En la obtencin de Iv en esta tabla, el sensor y el contrapeso se han considerado

como masas puntuales, es decir, d tiene el valor de la mitad de la longitud de la viga.
Estos valores son los que se utilizarn en la simulacin que viene posteriormente.
Si no se hace esta consideracin, y a d se le suma la mitad de la longitud del
sensor, se obtiene la siguiente tabla:
Casos
Bola
Longitud
Viga (m)
Ibarra(kgm2)
d (m )
m (kg)
Iv (kgm2)
Ib (kgm2)
CASO 1
CASO 2
CASO 3
CASO 4
Aluminio
Aluminio
Acero
Acero
1
1,20
1
1,20
0,323
0,558
0,323
0,558
0,5625
0,6625
0,5625
0,6625
0,041
0,041
0,11
0,11
0,513
0,821
0,513
0,821
3,6910
-6
3,6910
-6
9,9010
-6
9,9010
-6
Tabla 3.10: Valores de las Constantes segn los Casos sin considerar Masas Puntuales
Como se puede ver, la inercia de la viga aumenta aproximadamente un 6 7 %.
3.1.2. Formulacin en ecuaciones de estado

Para analizar un sistema con diversas entradas y salidas es esencial reducir la
complejidad de las expresiones matemticas. El enfoque en el espacio de estados es el
ms conveniente desde este punto de vista.
El estado de un sistema se puede definir como el conjunto ms pequeo de
variables denominadas de estado cuyo conocimiento en un instante to junto con el
conocimiento del conjunto de entradas u para todo t, determinan por completo el
comportamiento del sistema para t to.
En el caso del sistema subactuado a estudio, el vector de estado estara formado
por las siguientes variables:
x = q1
q2
q1
q2
Para conocer su comportamiento, es necesario saber cual es su conducta

cinemtica y dinmica. Si el sistema fuese lineal, sta vendra descrita por un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden que se podra englobar en una nica
ecuacin diferencial matricial de la forma:
28
x = A x + B u
En cambio, como el sistema Ball & Beam presenta ecuaciones acopladas no

lineales, esta relacin deja de ser vlida, pasando a estar indefinida matricialmente.
Para obtener las ecuaciones de estado, se parte de las dos ecuaciones calculadas
anteriormente mediante la formulacin de Lagrange y se despejan las variables
pertenecientes al vector derivada de x:
x(1) = q1
x(2 ) = q 2
x(3) = q 1 =
x(4) = q 2 =
m +
m
Ib
q1 q 2 g senq 2
R2
1
I v + m q12
2
m
q
q
q
1
1
2 m g q1 cos q 2
3.2. Flexin de la viga

La flexin se puede definir como el fenmeno en virtud del cual un cuerpo sufre
una deformacin normal al esfuerzo al que se haya sometido, determinando sta que
parte del material trabaja a compresin y cual a traccin. El causante de esta
deformacin es la aplicacin directa de cargas o pares sobre el cuerpo.
Por tanto, el estudio de este fenmeno es de vital importancia en el diseo y
anlisis de cualquier mecanismo sometido a cargas. En concreto, se realiza el estudio de
la deflexin o flecha producida, y que no es ms que el desplazamiento causado en
cualquier punto del cuerpo desde su posicin de equilibrio debido a la accin de las
fuerzas aplicadas.
En el caso concreto del sistema Ball & Beam, la flecha mxima que sufre la viga
se va a deber principalmente a dos cuestiones: en primer lugar, a la propia inercia que
sufre la viga cuando es sometida a un par , y en segundo lugar, al peso de la masa
colocada en un extremo.
vmax = vmax i + vmax p
Para ver la deflexin producida debida a la propia inercia, se considera un

diferencial de masa dm de la viga situado a una distancia x del CM. En esta
circunstancia, la fuerza que acta sobre dicho diferencial debido al par aplicado es:
29
dF ( x ) = dm a ( x )
(2 ley de Newton)
La distribucin de fuerzas se obtendr integrando esta expresin en funcin de x,

para lo cual es necesario desarrollar previamente cada uno de sus trminos:
dm: depende del tipo de material

dm = S dx , siendo S el rea de la seccin
a(x): depende de la aceleracin angular. Esta relacin se obtiene de la

Figura 3.7:
Figura 3.7: Diferencial de Movimiento
ds = d x
ds d
=
x v( x ) = x a ( x ) = x
dt dt
Se puede observar que conforme aumenta x, tambin aumenta a. De esta

forma, en el extremo de la viga es donde se obtiene la mxima
aceleracin, y por tanto la mxima fuerza.
Tenindose en cuenta la relacin entre el par aplicado y la aceleracin
angular, es posible obtener a en funcin de :
= Iv
a ( x ) =
Iv
Utilizando ambas expresiones se obtiene la fuerza que acta sobre el diferencial

de masa:
dF ( x) =
Iv
S x dx
30
La integracin de esta expresin en funcin de x da la distribucin de fuerzas a

lo largo de la viga, para lo cual slo se va a considerar una mitad de la barra, estando el
centro empotrado:
x
F ( x) =
0
Iv
S x dx
para 0 x l = L/2
La distribucin resultante va a ser triangular y antisimtrica (Figura 3.8).
Figura 3.8: Distribucin de Fuerzas
Como se ha comentado anteriormente, el valor mximo de la fuerza se dar en el

extremo, es decir en x = l (considerando el origen en el centro de la viga), siendo su
valor:
l
Fmax =
0
Iv
S x dx =
Iv
x2
2
l
0
S l2
2I v
(N)
y representndolo por unidad de longitud:

q=
S l
2I v
(N/m)
El problema obtenido se puede resolver aplicando superposicin. As, la flecha

mxima para una distribucin de carga triangular con valor mximo q en el extremo es
igual a la diferencia entre la flecha mxima producida por una distribucin uniforme de
valor q y la flecha mxima dada para una distribucin de carga triangular con valor
mximo q al inicio de la viga (Figura 3.9).
Figura 3.9: Solicitacin producida por la accin del par aplicado. Superposicin
31
Utilizando el prontuario de esfuerzos y momentos segn distintas solicitaciones

(Anexo A.1), se obtienen las expresiones de estas flechas mximas:
v max i =
11 q l 4
11 S l 5
11 S l 5
ql4 ql4
=
=
=
8 EI 30 EI 120 EI
120 2 I v EI
240 I v EI
La inercia de la seccin transversal de la viga (I) podemos calcularla a partir de

las propiedades de dicha seccin obtenidas de Autocad:
1320,0000 mm2
rea
Permetro
228,2822 mm
Momentos principales
Ix:
Iy:
56686,9360 mm4
949333,3333 mm4
Por tanto, la seccin y la inercia ms desfavorable son:

S = 1,3210-3 m2
I = Iy = 9,49310-7 m4
Sustituyendo valores, se obtiene el valor de la flecha mxima causada por la
inercia para cada longitud de la viga:
Longitud
Viga L (m)
1
1,20
(kg/m3)
2920
2920
S (m2)
l=L/2 (m)
-3
1,3210
-3
1,3210
0,5
0,6
Iv (kgm2)
0,473
0,774
E (N/m2)
10
7,0010
10
7,0010
I (m4)
vmax-i (m)
-7
9,4910
-7
9,4910
-7
1,7610
-7
2,6710
Tabla 3.11: Flecha Mxima debida a la Inercia en funcin de las Constantes
Por otro lado, un factor que tambin produce flexin en la viga es el peso extra
que introducen tanto la bola como el sensor el contrapeso. El caso ms desfavorable se
produce cuando se juntan ambos cuerpos en el extremo de la viga. Esto es equivalente a
una carga nica de valor el peso total ( F = mg ), aplicada en el extremo (Figura 3.10):
Figura 3.10: Solicitacin producida por el peso del conjunto Bola-Sensor
32
Al igual que en el caso anterior, la expresin de la flecha mxima debida al peso

en el extremo se obtiene del prontuario (Anexo A.1):
v max p =
F l 3 mg l 3
=
3EI
3EI
Se sustituyen valores para los diferentes casos ya definidos:

Casos
CASO 1
CASO 2
CASO 3
CASO 4
Bola
Longitud
Viga (m)
m (kg)
1
1,20
1
1,20
0,341
0,341
0,41
0,41
Aluminio
Aluminio
Acero
Acero
l=L/2 (m)
0,5
0,6
0,5
0,6
E (N/m2)
10
7,0010
10
7,0010
10
7,0010
10
7,0010
I (m4)
vmax-p (m)
-7
9,4910
-7
9,4910
-7
9,4910
-7
9,4910
-6
2,1010
-6
3,6210
-6
2,5210
-6
4,3510
Tabla 3.12: Flecha Mxima debida al Peso en funcin de las Constantes
La flecha mxima total que sufre la viga se calcula sumando ambos valores para
los diferentes casos:
Casos
Bola
Longitud
Viga (m)
vmax (m)
CASO 1
CASO 2
CASO 3
CASO 4
Aluminio
Aluminio
Acero
Acero
1
1,20
1
1,20
2,1010 +1,7610
-6
-7
3,6210 +2,6710
-6
-7
2,5210 +1,7610
-6
-7
4,3510 +2,6710
-6
Tabla 3.13: Flecha Mxima Total en la Viga
-7
B.
Simulacin
33
34
1. Desarrollo
Tras la propuesta de varias soluciones a nuestro sistema mecnico, se lleva a
cabo una evaluacin de las mismas para elegir que caso de los planteados es el ms
idneo a los requerimientos.
Tras definirse en un primer diseo que la viga fuese mecanizada completamente
a partir de un bloque de aluminio y que la seccin de la misma tuviera un ngulo de 30,
las diferencias surgen a la hora de elegir la longitud de la viga y el tipo de material de la
bola. Los diferentes casos, que afectan tanto al modelo del sistema como a la flexin
producida, se resumen en el siguiente cuadro:
Casos
CASO 1
CASO 2
CASO 3
CASO 4
Bola
Longitud
Viga (m)
Aluminio
Aluminio
Acero
Acero
1
1,20
1
1,20
El criterio de evaluacin que se va a usar se basa en la obtencin del par

necesario a aplicar en cada uno de los casos para hacer frente a la carga dada por la bola
y la viga en sus movimientos. Este par obtenido se comparar con el que proporciona el
motor del que disponemos, debiendo ser menor.
Para llevar a cabo tal evaluacin se recurre a una simulacin completa del
sistema mecnico mediante las herramientas informticas Matlab y Simulink, y en la
que se ver la evolucin temporal de cada una de las magnitudes asociadas. As, fijada
la posicin a la que se quiere la bola (q1r), se pretende obtener a travs de un esquema
de control el ngulo de la viga requerido para tal fin (q2r) y el par que se debe aplicar
().
Como ya se ha comentado, para controlar con ciertas garantas este sistema
dinmico no lineal es necesario el uso de un esquema de control realimentado o
feedback convencional. En algunas ocasiones, este esquema puede mejorarse
notablemente mediante el empleo de un sistema de control denominado en cascada, que
permite el diseo de lazos anidados para rechazar perturbaciones por realimentacin
provocadas por el retardo asociado al proceso de medicin. Este nuevo esquema
presenta las siguientes caractersticas:
Tiene dos lazos de control: uno primario externo y el otro secundario

interno.
La seal de salida del controlador primario maestro ser la entrada de

referencia del secundario esclavo.
Es menos sensible a errores de modelado que el esquema feedback puro.
Las perturbaciones en el lazo interno son corregidas por su propio

controlador antes de que puedan afectar a la variable del lazo externo.
35
Como el lazo secundario existe como un elemento del lazo primario, el

controlador esclavo debe ajustarse apropiadamente antes que el
maestro.
Trasladando estas caractersticas al sistema Ball & Beam, el bucle de control en

cascada resultante estara formado por un lazo primario externo que controlara la
posicin de la bola, y por otro secundario interno encargado de controlar el ngulo de
giro de la viga.
Figura 3.11: Control en Cascada
Como controlador, se utilizar un simple PD (Proporcional-Derivativo) para

cada lazo. Este controlador, de alta sensibilidad, es capaz de dar respuesta a la velocidad
de cambio del error y producir una correccin significativa antes de que la magnitud del
error se vuelva demasiado grande, por lo que tiene carcter preventivo y efecto
estabilizante (menor sobreoscilacin). Presenta la desventaja importante que amplifica
las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador.
Para simular este esquema en Matlab y poder as obtener grficamente los
valores de q1, q2 y , es necesario adaptarlo a las caractersticas propias de Simulink,
obtenindose finalmente una estructura como la representada en la Figura 3.12.
La evolucin temporal de las seales se realiza mediante la introduccin de un
reloj.
Figura 3.12: Esquema de Control en Simulink
36
Como se puede ver en el esquema, existen dos bloques, correspondientes al

modelo y al controlador, que son definidos mediante una funcin de Matlab. Veamos el
desarrollo de cada uno de ellos.
1.1. Modelo
Se trata del modelo matemtico del mecanismo. Para reducir la complejidad, se
emplean las ecuaciones de estado ya vistas:
x(3) = q1 =
x(4 ) = q 2 =
m +
1
I v + m q12
x(2 ) = q 2
x(1) = q 1
m
Ib
q1 q 2 g senq2
R2
2
m
q
q
q
1
1
2 m g q1 cos q 2
siendo:
q1: posicin de la bola a lo largo de la barra (m)
q2: ngulo de la viga respecto a la horizontal (rad)
: par aplicado (Nm)
m: masa de la bola (kg)
R: radio de la bola (m)
Ib: momento de inercia de la bola (kgm2)
Iv: momento de inercia de la viga (kgm2)
g: gravedad (m/s2)
Este modelo se introduce mediante una funcin .m, la cual usando dichas
ecuaciones es capaz de obtener los valores de la posicin y velocidad tanto de la bola
como de la viga para cada instante de tiempo. En realidad, los valores resultantes
aparecen derivados, razn por la que hay que usar un integrador para obtener el vector
estado x.
Figura 3.13: Obtencin del Estado a travs del Modelo
37
Este esquema se implementa en la funcin mediante el siguiente cdigo:

function dx=modelo(u,param)
% Entradas
q1=u(1);
q2=u(2);
dq1=u(3);
dq2=u(4);
tau=u(5);
m=param(1);
Ib=param(2);
Iv=param(3);
% Ctes.
R=0.015;
g=9.8;
% Salidas (ecs. de estado)
dx(1)=dq1;
dx(2)=dq2;
dx(3)=(m/(m+(Ib/(R^2))))*(q1*(dq2^2)-g*sin(q2));
dx(4)=(1/(Iv+m*(q1^2)))*(tau-2*m*q1*dq1*dq2-m*g*q1*cos(q2));
1.2. Controlador
El objetivo de esta funcin es averiguar los valores de salida de los controladores
maestro y esclavo, es decir, las magnitudes q2r y .
Si utilizamos la primera ecuacin de movimiento y despreciamos los trminos
cuadrticos, llegamos a la siguiente relacin:
2
I b
m + 2 q1 + mg senq 2 m q1 q 2 = 0
R
q1 g q2
Tenindose en cuenta que cualquier trmino derivativo de segundo orden se

puede expresar como la suma de un trmino proporcional y otro derivativo (control
PD), se llega finalmente a obtener q2r en funcin de la referencia q1r:
q1 = K p1 e + K d 1 e
q2r =
K
(
q
q
)
+
K
q
p1 1r
d1
1
1r
1
Si se pretende fijar la posicin de la bola en el centro de la viga (q1r = 0), la

ecuacin anterior queda del siguiente modo:
q2 r =
1

(
)
K
q
+
K
p1
d 1 q 1
1
g
38
Por otro lado, la segunda ecuacin de movimiento tambin se puede expresar

mediante la siguiente relacin:
(I
+ m q12 q 2 + 2m q1 q 1 q 2 + mg q1 cos q 2 =
g + 2m q1 q1 q 2 + mg q1 cos q 2
siendo:
g q2
Al igual que antes, ste termino derivativo de segundo orden tambin se puede
poner como suma de uno proporcional y otro derivativo, obtenindose as el par
producido al girar como funcin de la referencia q2r:
q 2 = K p2 e + K d 2 e
g = K p 2 (q2 r q2 ) + K d 2 q 2 r q 2
As pues, con estas ecuaciones en funcin de las constantes proporcionales y

derivativas se obtienen los valores de q2r y a partir de la posicin y la velocidad.
Debido a que se necesita como entrada la derivada de q2r, se introduce un bloque
derivativo y se realimenta.
Figura 3.14: Obtencin de q2r y a travs del Controlador
La funcin est compuesta del siguiente cdigo:
39
function salida=controlador(u,param)
% Entradas
q1=u(1);
q2=u(2);
dq1=u(3);
dq2=u(4);
dq2r=u(5);
m=param(1);
Ib=param(2);
Iv=param(3);
Kp1=param(4);
Kd1=param(5);
Kp2=param(6);
Kd2=param(7);
% Gravedad
g=9.8;
% Control
q2r=-1/g*(Kp1*(-q1)+Kd1*(-dq1));
tau=Kp2*(q2r-q2)+Kd2*(dq2r-dq2);
% Salidas
salida(1)=tau+2*m*q1*dq1*dq2+m*g*q1*cos(q2);
salida(2)=q2r;
2. Resultados
Para simular los casos propuestos y obtener las grficas de una forma rpida y
fiable se ha creado un interfaz de usuario en Matlab para tal fin. Dicho programa
tambin permite poner leyenda, ttulo y nombre a los ejes en la grfica resultante.
Figura 3.15: Interfaz Grfico de Usuario creado en Matlab
40
De esta forma, dando valores adecuados a los parmetros que aparecen tanto en
el modelo como en el controlador, y especificndose unas condiciones iniciales, se
puede obtener la evolucin temporal de las posiciones, velocidades y par que se dan en
el mecanismo. Este software est formado por 13 ficheros .m y otro .mdl de Simulink, y
su funcionamiento y cdigo se explican en los Anexo A.2. y A.3. respectivamente.
Figura 3.16: Relacin Parmetros-Variables en el Interfaz Grfico
Como ya se ha mencionado, los diferentes casos a evaluar se diferencian en la

longitud de la viga y en el tipo de material de la bola, cosa que afecta a los parmetros
m, Ib e Iv. En cuanto al control, se necesita que la respuesta sobre la viga sea lo ms
rpida posible para evitar que la bola se salga de la barra antes de que el motor cambie
su sentido de giro. Por esta razn, los parmetros asociados al lazo secundario sern
mayores que los del lazo primario.
Por ltimo, y antes de obtener las distintas grficas, indicar que se van a tomar
en principio dos condiciones iniciales distintas para la simulacin. La primera, y ms
favorable, sera la bola en posicin esttica a 0,5 metros del centro estando la viga
girada un ngulo de 60 (1,0472 rad). La segunda sera igual que sta pero estando la
bola en la parte inferior de la viga a 0,5 metros, lo que hace ms difcil su
levantamiento.
C.I.(1)
q1
0,5
q2
1,0472
dq1
0
dq2
0
C.I.(2)
q1
-0,5
q2
1,0472
dq1
0
dq2
0
a) Caso 1: Bola de Aluminio y Viga de Longitud 1 m

Mecanismo
Control (1)
kp1
0,5
m (kg)
0,041
Ib (kgm2)
-6
3,6910
kd1
0,2
Iv (kgm2)
0,473
kp2
10
kd2
4
41
Si partimos de la C.I.(1), la grfica resultante es:
Se observa que la bola se sale muchsimo de la longitud de la viga. Esto se debe

a que la respuesta sobre la viga es muy lenta, y no da tiempo a cambiar su giro sin que
la bola apenas se desplace. Lo que se hace es aumentar Kp2 hasta que la bola no se salga
de la viga.
Control (2)
kp1
0,5
kd1
0,2
kp2
20
kd2
4
42
Todava se debe incrementar an ms Kp2, ya que la bola se sale ahora

nicamente cuando se encuentra en la parte inferior de la viga.
Control (3)
kp1
0,5
kd1
0,2
kp2
21,5
kd2
4
Con este tipo de control, la bola ya no se sale de la viga. Vemos si es ptimo

tambin para el caso ms desfavorable de condicin inicial.
El mnimo y mximo de q1 son muy elevados. Hay que variar de nuevo KP2.
43
Control (4)
kp1
0,5
kd1
0,2
kp2
25
kd2
4
Al aumentar Kp2 se obtiene que es imposible mantener la bola dentro de la viga.

Si se acta tambin sobre el lazo de control de la bola (Kp1), se observa que han
disminuido los valores, pero la bola sigue estando fuera.
Control (5)
kp1
2
kd1
0,2
kp2
21,5
kd2
4
Si se sigue aumentando Kp2 Kp1 vemos que es imposible calcular la evolucin

grfica.
44
Por este motivo imponemos unas C.I. ms suaves para cuando la bola est en la
parte inferior (a -0,3 metros y 30 de inclinacin).
C.I.(3)
q1
-0,3
q2
0,5236
dq1
0
dq2
0
La bola se sale aproximadamente entre medio metro y un metro ms por cada

lado de la viga. Aumentamos Kp2, por lo que utilizamos el control (4).
Se aumenta an ms Kp2.
45
Control (6)
kp1
0.5
kd1
0,2
kp2
28
kd2
4
Si se sigue aumentando Kp2 llega un momento en que no se consigue disminuir

la distancia de la bola, sino todo lo contrario, aumenta.
Min
Max
Kp2=40
-1,1616
0,7936
Kp2=45
-1,1686
0,7986
Kp2=50
-1,1881
0,8120
Kp2=55
-1,2168
0,8317
Al igual que antes, se aumenta Kp1 para compensar el control.
Siendo el control (7) el siguiente:
46
Control (7)
kp1
3
kd1
0,2
kp2
21,5
kd2
4
Todava se sale la bola de la viga. Si se sigue haciendo combinaciones entre los

parmetros, actuando incluso sobre los derivativos para disminuir la sobreoscilacin, se
llega como mximo a la siguiente grfica (control (8)), en la que la bola se sale unos 12
cm en la parte inferior. Hay que poner otra condicin inicial an ms suave.
Control (8)
kp1
8
kd1
1,2
kp2
48
kd2
12
C.I.(4)
q1
-0,2
q2
0,5236
dq1
0
dq2
0
47
Control (9)
kp1
8
kd1
1
kp2
50
kd2
12
Si se aplica el mismo control a la primera condicin inicial que impusimos, el

resultado obtenido se mejora considerablemente. Como se puede observar en la grfica,
el recorrido de la bola cuando sta vuelve a la parte de la viga de donde sali sigue
siendo inferior a la condicin inicial de 0,5 metros.
Por otro lado, se puede ver que la evolucin hasta estabilizarse el sistema es
bastante suave, consiguindose en apenas 9 o 10 segundos.
Aunque hayamos conseguido estabilizar el sistema y conseguir que la bola se

mantenga en la viga, surge el grave inconveniente del par requerido, que en todos los
casos es bastante alto. As, para estos dos ltimos ejemplos se tienen los siguientes
picos mximos de par:
CASO 1:
CASO 1:
C.I.(1) y
C.I.(4) y
CONTROL(9) CONTROL(9)
Min
-31,8514
-34,4129
Max
2,7190
3,4464
El siguiente paso es comparar estas grficas y valores con el resto de los casos.
En principio se usar el mismo control, aunque ste podr variar dependiendo del caso.
b) Caso 2: Bola de Aluminio y Viga de Longitud 1,20 m
48
Mecanismo
m (kg)
0,041
Ib (kgm2)
-6
3,6910
Iv (kgm2)
0,774
Calculamos la evolucin de q1, q2 y para las condiciones iniciales (1) y (4). Los
resultados se analizarn con el primer caso para as obtener las diferencias entre usar
una viga de longitud 1,2 metros y otra de 1 metro, utilizndose una bola de aluminio en
ambos casos.
Como se observa en las grficas, la distancia recorrida por la bola es muy

inferior a la mitad de la viga (0,6 metros en este caso), por lo que no hay ningn
49
problema en este sentido. Como sobra todava alguna distancia hasta el borde, el control
se podra suavizar, y por tanto, obtenerse unos pares inferiores.
CASO 2:
CASO 2:
C.I.(1) y
C.I.(4) y
Min
-34,2817
-34,4129
Max
3,8812
5,3787
Debido a que las longitudes de las vigas son distintas en los casos 1 y 2 y se ha
utilizado el mismo control, no se pueden comparar las distancias recorridas por la bola.
Lo que s se puede destacar es que el sistema se puede estabilizar en poco tiempo,
permaneciendo la bola en todo momento en el interior de la viga. El gran inconveniente
es el elevado par que se necesita en el motor para llevar a cabo este control. Si se
suavizan un poco ms los parmetros, la barra de longitud 1,2 metros necesitar en
principio algo menos de par que la de longitud 1 metro. Esto se puede ver en la
siguiente figura:
Control (10)
kp1
7
kd1
1
kp2
42
kd2
12
En el caso de la viga de longitud 1,20 metros, tambin se podra aplicar una C.I.
en la que la bola partiera de 0,6 metros desde la parte derecha, o de una posicin algo
mayor a -0,2 en la parte izquierda.
50
c) Caso 3: Bola de Acero y Viga de Longitud 1 m
Mecanismo
m (kg)
0,11
Ib (kgm2)
-6
9,9010
Iv (kgm2)
0,473
Para una longitud de viga de 1 metros, y usando como criterio la distancia

recorrida por la bola en cada uno de los cambios de giro de la barra, apenas se pueden
encontrar diferencias a la hora de elegir entre bola de aluminio o de acero, pues los
51
valores oscilan en un rango de 0 a 10 mm. Si se tiene en cuanta el par, ste tambin es

prcticamente igual.
CASO 3:
CASO 3:
C.I.(1) y
C.I.(4) y
Min
-31,6823
-34,5300
Max
3,0997
3,2297
d) Caso 4: Bola de Acero y Viga de Longitud 1,20 m
Mecanismo
m (kg)
0,11
Ib (kgm2)
-6
9,9010
Iv (kgm2)
0,774
Se va a utilizar directamente el control n 9 para que as no se salga la bola en la

condicin inicial ms desfavorable. De esta forma tambin se podrn comparar
directamente los resultados con el caso 2.
Tal y como se dijo para el mismo caso pero con bola de aluminio, se podra
utilizar un control ms suave que diera menor par.
52
Los pares obtenidos son:

CASO 4:
CASO 4:
C.I.(1) y
C.I.(4) y
Min
-34,2230
-34,5300
Max
4,2286
5,1209
Comparndose con el caso 2, las diferencias son nfimas, por lo que da igual
elegir entre una bola de aluminio o de acero para una misma viga de 1,2 metros. Si lo
que se desea es elegir entre una viga de una longitud u otra, utilizndose en ambos casos
una misma bola de acero, se observa que los pares son similares, aunque esto depende
mucho de lo que se afine en los parmetros del control, y de lo ajustado que se quiera
tener la distancia de la bola con respecto a los bordes de la viga.
Una vez se han obtenido todas las simulaciones y se han analizado los diferentes
casos, conviene hacer una reflexin previa antes de evaluar y escoger la solucin ms
idnea. Y es que aunque hayamos obtenido valores referentes a distancias recorridas y
pares con los que hacer comparaciones entre los diferentes casos, stas siempre sern
orientativas ya que se debe tener en cuenta diversos aspectos, tales como:
La condicin inicial de la que se parta, ya que dependiendo de cul sea,

se puede suavizar el control y por tanto obtenerse un menor par.
Dependiendo de la longitud de la viga se puede coger una condicin u
otra.
53
Las distintas combinaciones entre los parmetros del control, que pueden
hacer que mejoren o empeoren los mximos y mnimos de las distintas
variables.
El esquema de control usado.
De esta forma no resulta nada fcil elegir uno de los diferentes casos propuestos.
Una de las opciones que s se puede resolver sin problemas es el tipo de bola que se va a
usar. Como ya se ha demostrado, apenas existen diferencias en la simulacin realizada
con una bola de aluminio y la realizada con una de acero. Debido a que es ms fcil
encontrar en el mercado bolas de ste ltimo material, se elige finalmente una bola de
acero para nuestro sistema Ball & Beam.
En cuanto a la eleccin de la longitud de la viga, sta depender de diversos
factores. Si tenemos en cuenta el peso, volumen, entorno de trabajo y coste, ser ms
conveniente la barra de longitud 1 metro. El problema que se tiene, tanto para esta viga
como para la de mayor tamao, es el par que se requiere en los giros, y que es mucho
ms elevado que el proporcionado por el motor del que disponemos. Por tanto, es
necesario realizar un estudio detallado de la posibilidad de incorporar un reductor que
aumente el par considerablemente. Este punto se desarrolla en el siguiente captulo.

Diseño Conceptual Ball and Beam Sistem

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CAPTULO 3

Una vez que se dispone de las especificaciones y se conoce suficientemente

Captulo 3: Diseo Conceptual

Captulo 3: Diseo Conceptual

Captulo 3: Diseo Conceptual

Figura 3.1: Diseo Inicial

El problema de este diseo es el ensamblaje de dicho conjunto, pues aparecen

Figura 3.2: Posible Diseo

Captulo 3: Diseo Conceptual

Tabla 3.1: Caractersticas Motor

Captulo 3: Diseo Conceptual

2.3.1. Bola de aluminio

Tabla 3.3: Caractersticas Bola de Aluminio

2.3.2. Bola de acero

Tabla 3.4: Caractersticas Bola de Acero

Captulo 3: Diseo Conceptual

En el caso del mecanismo Ball & Beam, el estudio de la friccin se complica

Figura 3.3: Perfil Viga-Bola

Captulo 3: Diseo Conceptual

Partimos de la situacin dada en las figuras 3.3 y 3.4, en la que la esfera se va a

Figura 3.4: Viga Inclinada y Bola Rodando

De igual forma, se definen las magnitudes FT y NT como las resultantes de las

m g sen FRT = m a (1)

Rotacin, alrededor de un eje que pasa por el CM

Captulo 3: Diseo Conceptual

Ambos movimientos se relacionan a travs de la condicin de rodadura:

Para una esfera, el momento de inercia con respecto al centro es:

Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior, se obtiene finalmente el

El clculo de FR se obtiene de forma similar partiendo de la ecuacin (1), pero

Captulo 3: Diseo Conceptual

La ltima incgnita que queda por resolverse es N, para lo cual se parte de la

Captulo 3: Diseo Conceptual

a) Viga de Aluminio-Bola de Acero

Tabla 3.5: Mximo Angulo Inclinacin Viga para e = 0,61

b) Viga de Aluminio-Bola de Aluminio

Tabla 3.6: Mximo Angulo Inclinacin Viga para e = 1,9

Figura 3.5: Parametrizacin Perfil Viga

Usando las relaciones trigonomtricas existentes, y tenindose en cuenta adems

Captulo 3: Diseo Conceptual

w1 sen > R + 5 cos

Figura 3.6: Dimensiones Perfil Viga

2.4.2. Propiedades viga de longitud 1 m

Haciendo las transformaciones oportunas, se obtienen las propiedades

Captulo 3: Diseo Conceptual

I barra = 1,1058 1011 mm 5

Tabla 3.7: Caractersticas Viga de Longitud 1 m

2.4.3. Propiedades viga de longitud 1,20 m

Tabla 3.8: Caractersticas Viga de Longitud 1,20 m

Se puede comprobar que un 16 % ms de masa que introduce esta longitud

Captulo 3: Diseo Conceptual

Posicin de la bola a lo largo de la barra -------------- q1 (m)

En funcin de estas dos variables se obtendrn las ecuaciones de movimiento

El eje de giro del motor y la lnea de avance del centro de la esfera,

Centro de masas de la viga contenido en el eje de giro del motor con

Captulo 3: Diseo Conceptual

3.1. Modelo matemtico del conjunto barra-esfera

3.1.1. Formulacin lagrangiana

Captulo 3: Diseo Conceptual

Es necesario calcular las velocidades lineal y angular de la bola en funcin de las

v = q 1 cos q 2 + q q 2 sen q 2 2 q1 q1 q 2 senq 2 cos q 2 + q sen 2 q 2 +

q12 q 2 cos 2 q 2 + 2 q1 q1 q 2 cos q 2 senq 2 = q 1 + q12 q 2

siendo I bv = mq12 el Momento de Inercia de la bola respecto al eje de la viga.

De forma similar se calcula la energa potencial de la viga, tomndose como