Masa-amortiguador ‘Te parece: () sburrido: 101 210) 1121) C)A) D) &: interesante (0) ‘Suponga que se tiene e! sistema mecdnice rectlines que se muestra en la figura, ‘2l cual ecta constituide por una masa m y un amartiguador cuye coaficiente es b. [La entrada es una fuarza que se aplica a la masa y a salida de interes es la velocidad de la masa. Tenamos que la fuarza de entrada tiene que ser igual alas fuerzas que se oponen a ela, es decir a fuerza que ejeice el emortiguador y la mesa, qu expresado en términos matematicos 25 ut) =m vi) +6 vl, donde vit) 2s 1a velocidad da ta masa y v(t) 2s la darivada de la velocidad con respacto al tiampo (.. la ‘acaleracién). Se puade agreciar que la ecuacién que madala 2 asta sistema es una acuacién dferencial ‘idinaria (EDO) de primer arden, que al normalizarla obienemes VQ + bin vid = tn uf. Compérese este EDO con la dafinida en sistemas de primer orden. Si consideramos que la condiciéninicial es ‘0910, 26 decir que la velocidad en el tempo f=0 es cero, que es lo misme que v0) = Oy aglicamnos trancformada de Laplace 2 la EDO, tenemos sV(s}t6/m Vis) = t/m Us), ‘que al factoxizar y escibilo como la velacién V(s)/Uts) nos queda Vis\Au(s) = mAs+0/m), Jo cual corresponde a la funcién de transferencia del sistema masa-amortiguador. Observe ta similtud que s® tiene con la funciOn de vansierencia de un sistema de primer orden. Es facil identficar que solamente hin ‘cambiado los nombres de las constantes. por lo que las respuestes seran las mismas que se hen anelizedo nteriormente ante sus respectivas entradas (impulse, escain, nula, pulse, sencidal, tren de pulaos y remo), pero con las nuevas conetantos, (Observacion. No confunda la constante b que ruitipica a la entrada con el pardmetro & correspondiente al ‘amoviguador Observacién. No olvde que las unidades de la solucién son metros por segundo (m/s) ya que la salida de interes es la velocided. vi)Masa-resorte-amortiguador Te parece: (1) sburide: 10) C20) Clam) Ose DD srinter Consider 0 sistema que go uta on la qua, cual esta consttudo por una » tmasa m que est unida aun esorte y aun amotiguadr los cuales tienen camo | Z4~\\r coofciontes a ky 0, reepectizmarte, La entrada os apiasa drectamen ala » tmasa en la dieccién derecha y est denctada por ul). La salida de iteres 05 el = desplazamiento que tiene |a masa a pattir de! reposo y s¢ denota por x(t). “Tenemos que a ecuacién feencial que descibe a sistema os rf mx) + oxi) +k xi) = u(t), donde #1) Ia aceleracién dela masa y x7) es su velocidad, + Dado que es un sistema de segundo orden. tendtemos dos condiciones inicieles la primers rofererte a la posicién de fa masa y la sagunda a cu velocidad; la natacisn emeloada os x(0ly x(0). ‘Obsene que la ecuacién diferencial que describe al sistema masa-esorte-amortiguador puede ser ‘comparada con la vcta on la seccién cictomas do segundo ordon. Es fil identficar quo solamente han cambiado las nombres de las constantes, por lo que las respuestas setén las mismas que se han analizado antorionmente anto sus respoctvas ontracas (impulso: polos realee dstintes, polos reales igvales, polos complejos conjugados; escalén- poles reales cistintos, polos reales iguales, polos complojos conjugadoe: escalén desfasado, nula: polos reales iqualos: pulso, senoidal, tron de pulsos, ramoa, escalonada,etc.), pero con las nuevas constantes, También se acostubra hablar del caso subamort guado, citicamente amortiguado y sobieamotiguaso En el video se muestra la respuesta de este sistema ante une entrada escalén. El eédigo necasaro para realiza una simulacidn y una pequele animacign de este sistema en Matlab se presenta en simulacisn y animacion de un masa resorte amotiguadcr ES aa aetna) Eas /\aai6. La Figura 3.57(a) muestra un diagrama esquemitico de un sistema de suspension de un auioms- sil, Conforme el automdvilavanza por un camino, ls desplazamientos verses de Tas Tana funcionan como una exeitacién de movimiento para el sistema de suspensin del autom6vi. 1 movimiento de este sistema consiste en un desplazamienta del ceato de la masa y un giro alrede- dor del cento de la masa El modelado matemtico dl sistema complet es bastante conplicado- Una versén muy simplificada del sistema de suspension aparece en Ia Figura 357(b). Supo- riendo que el movimiento, en el punto P es la entra al sistema el movimiento vertical x, del ‘ucrpo es la said, obtenga la funcin de transferenciaX.(#)X(3. (Consider el movimiento del ‘cuerpo séloen la diecci6nverica.) El desplazamiento x, se mide a parr de la posicién de eau Tibao en ausencia de la entrada Solucién. La ecuacidn de movimiento par el sistema dela Figura 3571) es imi + Wi 8+ hey x) = bien ani, + i, + hy = bis + hs, Si se toma la transfrmada de Laplace de esa dina ecuacin,y Se suponen condiciones incites de cer, se obiene ne + be + BX40) = (he + BNA) Por tant, ta fancin de tansferencis (s))X(s) se obtiene mediante Xie) Beth Xoo me FE Cent demas Code eshe ® » Figura 3:57. a) Sistema de suspansidn de un automovi: (bj sistema de suspension simplifcado.ABA. Odtenga el coefciente de ficién viscosa equvalemte ba para cada uno de los sistemas que se uestran en las Figuras 3.56(a) y (), Sotucién. (a) La fuerza f debi a tos amortiguadores es 5 =) + by — (by + ns 8) En téminos del cocliciete de frccién viscosa equivalente b=) la fuerza f est dada por am bs + bs (b) La fuerza f debe a los amortiguadores es P= bie ~ 1) = bd ~ 2) 105) onde = es el desplazamiento de un punto entre el amortiguader by y el amortiguador b;- (Observe que la misma fuerza se wansmite através del ee.) De la Ecuacién (3.108), se tene bs + bi (+b) bien (s+ i) 106) bth En términos del coeficente de ticeién viscosa equvalente by, la fuerza f est dada por bal —8) Si se sustiye Ia Bouse (3.106) en la Bevacién (3.105), e ene sand =nfy- haan] bog +89 Ast fabqi a= tg a De ani y= tied “bth Vd as Figura 356. (9) Dos amortiguadoves consctados 1) dos amortiguadores conectados en sori