Anlisis de un

pndulo invertido

Discretizacin y control por

retroalimentacin de estados

Dado el siguiente sistema de pndulo

invertido:

1.

obtencin del periodo de muestreo

diagrama de bode de magnitud


La frecuencia y periodo del sistema:

La frecuencia y periodo de muestreo

2.Variables de estado y ecuacin de

estados

El anlisis se obtiene en base a las ecuaciones dinamicas

Se definen:

Si se considera lo siguiente:

Se obtiene la forma matricial

del sistema:

Sustituyendo los valores:

3. Obtencin de (T) y (T)

Obteniendo

 Obteniendo

Estabilidad del
sistema

Por races:
La ecuacin caracterstica es la siguiente:
Y sus races:

Dnde la condicin es
sistema es inestable.

por lo que el


Por criterio de Jury:

Por lo tanto no es
estable

Donde las condiciones

suficientes y necesarias
son:

Para este caso:

donde:

Ley de
retroalimentacin de
estados

El sistema debe de ser completamente

controlable en el estado.
Matriz S:

Cuyo determinante:
Por lo tanto es controlable.

Reubicando los polos:c(z)=

Calculando la matriz de ganancias, definida

T
por:
T 1

G ( MS ) ( a )

0 ( z ) zI A z n an z n 1 an 1 z n 2 a2 z a1
Donde:
c ( z ) zI A BG z n n z n 1 n 1 z n 2 2 z 1
an 1
a
n

M an 1

a2

an 1

an

a3

an 1

a4

0
0

an 1

n n 1 1
a an

an 1 a1

Calculando la matriz G para la ubicacin de polos

deseada:

Verificando la matriz G propuesta:

A-BG=

obteniendo las races:

Graficando los primeros 20 puntos del primer

estado
200
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200

10

12

14

16

18

20

Graficando los primeros 20 puntos del segundo

estado 4
4

x 10

-1

-2
0

10

12

14

16

18

20

Graficando los primeros 20 puntos del 3er estado

100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

10

12

14

16

18

20

Graficando los primeros 20 puntos del cuarto

estado 4
2

x 10

1.5

0.5

-0.5

-1
0

10

12

14

16

18

20

Para c(z)=

Las races deseadas:

La matriz de ganancias G:


Comprobando:

-5

-10

-15

-20

10

12

14

16

18

20

600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200

10

12

14

16

18

20

10

-2

10

12

14

16

18

20

300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-600

10

12

14

16

18

20