TC Control Teory

1
a) Sistemas de Control basados en eventos

i) El Controlador Lgico Programable (PLC)
Caractersticas equipos control en los 70s:
alto costo;
requerimiento de personal capacitado;
complejidad de las interfaces (equipos a procesos).
Hoy (Controladores Lgicos Programables
Programables o PLCs,
PLCs tambin
denominados autmatas programables):
programables
sistemas econmicos, robustos y flexibles;
de fcil manejo por el operador;
simplicidad de interconexin con los procesos (facilidad
para manejar corrientes y tensiones ms grandes que las
que maneja la CPU del equipo)
Los primeros PLCs sustituyeron los clsicos sistemas con rels o
con circuitos lgicos, y son configurables
configurables (a travs de un
programa con un modo de programacin muy similar a la que se
usaba para definir la lgica de rels).

Los rels
NA NC
NC
NA
Fsicamente
Esquemticamente

Encendido con botonera partir-parar
NA NC
B1
B1
NA
Esquemticamente
Circuito de control
(Diagrama de rels)

Los PLCs hoy superan los sistemas basados en lgica de rels:
mejor sistema de instrucciones (inclusin de
temporizadores y contadores, instrucciones aritmticas y
lgicas, etc.);
etc.)
mayor velocidad de respuesta;
respuesta
mejores interfaces con los procesos (tratamiento de
entradas y salidas analgicas);
analgicas)
mejor capacidad de comunicacin (buses de campo o
field bus).
La principal virtud de un PLC es su robustez y su capacidad de
conexin con las seales provenientes de los procesos.
procesos
Seales de
consigna
Seales
de control
SISTEMA
DE CONTROL
Elementos de Seal
Energa
ACCIONAMIENTOS
Respuesta
PLANTA
Elementos de Potencia

Los sistemas de control se pueden dividir en:
analgicos;
digitales
hbridos (analgicos-digitales)
Los sistemas analgicos trabajan con seales continuas (presin,
temperatura, velocidad, etc.), usando voltajes o corrientes
proporcionales a dichas magnitudes (P/E: 0-10V,
0-10V 4-20mA,
4-20mA etc).
Los sistemas digitales trabajan con seales binarias (toman slo
dos niveles o estados posibles: abierto-cerrado;
abierto-cerrado conduce-no
conduce;
conduce mayor-menor,
mayor-menor etc.), que se suelen representar por
valores 1 y 0 (usando notacin del lgebra de Boole).
Los automatismos pueden ser lgicos (grupos de variables de un
solo bit)
bit o digitales (variables de varios bits,
bits como estado de
contadores, etc.).

La CPU del PLC trabaja en forma digital (microcomputador) .
Las seales de los procesos y acciones de control son por lo
general- de carcter analgico.
analgico
Los PLCs tienen en sus interfaces las conversiones A/D y D/A.
D/A
Muchos dispositivos (tanto de entrada como de salida)
salida manejan
seales binarias (no requieren conversores).
El advenimiento de la instrumentacin inteligente (smart)
smart y el
uso de buses de campo,
campo har que las seales analgicas sean
desplazadas por las digitales.
digitales La gran cantidad de equipamiento
analgico disponible a nivel industrial (tanto electrnico como
neumtico y/o hidrulico) no permiten augurar que su cambio total
ocurra en un futuro muy cercano.

Automatismos cableados y programables
La ventaja del PLC frente a los sistemas cableados convencionales
(lgica de rels o de circuitos lgicos)
lgicos radica en que el funcionamiento del sistema depende de un programa y no de un circuito.
Con un mismo hardware
hardware o equipo se pueden realizar
distintas funciones, modificando el software de
configuracin.
configuracin
Se distinguen:
Sistemas cableados (poco adaptables);
Sistemas programables (muy adaptables)
Aunque todos los equipos basados en microprocesador pueden
considerarse como programables,
programables aqu debe entenderse como
configurables a travs de un programa
programa desarrollado por el
usuario.

Automatismos cableados y programables
Las diferencias entre ambos automatismos puede resumirse como
sigue:
CARACTERISTICA
Flexibilidad de adaptacin al proceso
Hardware estndar para distintas aplicaciones
Posibilidades de ampliacin
Interconexiones y cableado exterior
Tiempo de desarrollo del proyecto
Posibilidades de modificacin
Difcil Mantenimiento
Herramientas para prueba
Stoks de mantenimiento
Modificaciones sin parar el proceso (on line)
Costo para pequeas series
Estructuracin para bloques independientes
SISTEMA
CABLEADO
AUTOMATA
PROGRAMABLE
Baja
No
Bajas
Mucho
Largo
Difcil
Difcil
No
Medios
No
Alto
Difcil
Alta
S
Altas
Poco
Corto
Fcil
Fcil
S
Bajos
S
Bajo
Fcil

El Autmata Programable
Se considera al autmata programable como el conjunto de
dispositivos integrados por la unidad de control y las interfaces
con las seales del proceso.
proceso
Puede considerarse como un equipo con un hardware estndar,
estndar
con capacidad de conexin directa con las seales de campo (a
transductores y perifricos electrnicos), con niveles de tensin y
corriente industriales,
industriales y configurable por el usuario.
usuario
El conjunto de seales de consigna y de realimentacin que entran
al PLC se les denomina entradas,
entradas mientras que las que se
obtienen de l se denominan salidas,
salidas pudiendo ser en ambos
casos- anlogas o digitales.
digitales
Se habla de modularidad
modularidad cuando el hardware est dividido en
partes interconectables que permiten conformar el sistema segn las
necesidades.
10

La modularidad
modularidad permite distinguir entre autmatas compactos
(el dispositivo incluye en un solo cuerpo- la unidad de control y
un mnimo de entradas y salidas). Con unidades de expansin
pueden llegar hasta 256 puntos (entradas o salidas) adicionales o
ms.
Cuando
se requiere un nmero mucho ms grande de puntos (ms
de 1000 con una nica CPU), es necesario acudir a sistemas
modulares montados en rack.
rack
Existe la posibilidad de tener varios sistemas en paralelo, cada uno
con su propia CPU y haciendo tareas distintas. Este tipo de configuraciones ha dado lugar a los que se conoce como inteligencia
distribuida,
distribuida fundada en la comunicacin que puede existir entre
los distintos ordenadores. Esta tcnica sustituye al gran autmata
en que resida toda la inteligencia del proceso (inteligencia
centralizada)
centralizada
11

Ejemplos de PLCs compactos
Ejemplo de PLC modular
12

ii) Arquitectura. Interfaces I/O.
La estructura bsica de un PLC y su forma de conexin a un
proceso se muestra en la siguiente figura:
FUENTE
MODULO DE
ENTRADAS
SENSORES
TERMINAL DE
PROGRAMACIN
CPU
MAQUINA O
PROCESO
PERIFERICOS
MODULO DE
SALIDAS
ACTUADORES
13

La secuencia de operaciones de un PLC se define en base al anlisis
de un conjunto de entradas del sistema y, dependiendo del
programa de operacin, se toman acciones sobre un conjunto de las
salidas del mismo.
mismo
Las seales de entrada pueden provenir de elementos digitales
(como sensores de fines de carrera, detectores de proximidad,
interruptores o pulsadores, etc.) o analgicos (sensores de presin o
temperatura, seales de voltaje o de corriente, etc.).
Las seales de salida pueden ser acciones digitales (activacin de
un rel o motor, encendido de una ampolleta, etc.) o analgicas
(accionamiento de una vlvula entre sus diversas posiciones, etc.).
Estas condiciones de entrada o de salida de un PLC se realizan a
travs de interfaces especficas estandarizadas,
estandarizadas que permiten
configurar fcilmente un sistema de acuerdo a las necesidades del
usuario.
14

Bloques principales de un autmata
Un PLC tiene bsicamente los siguientes bloques:
Unidad Central de Proceso o Control (CPU);

Memorias internas;
Memorias de programa;
Interfaces de entrada y de salida;
Fuente de alimentacin.
La unidad de control consulta el estado de las entradas y extrae de
la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar,
elaborando a partir de ellas- seales de salida que se enviarn al
proceso. Simultneamente, actualiza los temporizadores y
contadores internos que se hayan utilizado en el programa.
Durante la ejecucin del programa, las instrucciones se van
ejecutando en serie (una tras otra). La memoria contiene todos los
datos e instrucciones necesarias para la ejecucin del programa.
15

La memoria interna es la encargada de mantener los datos
intermedios de clculo y variables internas que no aparecen
directamente sobre las salidas, as como un reflejo o imagen de los
ltimos estados ledos sobre las seales de entrada o enviados a las
seales de salida.
La clasificacin de una memoria interna se realiza por el tipo de
variables que almacena y por el nmero de bits que ocupa la
variable.
variable Pueden agruparse en:
Posiciones de un bit (bits internos)
o Memoria imagen de entradas/salidas
o Rels internos
o Rels especiales o auxiliares
Posiciones de 8, 16 o ms bits (registros internos)
o Temporizadores
o Contadores
o Otros registros de uso general.
16

El rea de memoria imagen almacena las ltimas seales ledas en
la entrada y enviadas a la salida, actualizndose despus de cada
ejecucin completa del programa (ciclo de barrido o de scan).
Despus de ejecutar el programa, la CPU orden el intercambio de
seales entre las interfaces I/O y la memoria imagen. Por lo tanto,
mientras dura la ejecucin, los estados de las seales de entradas
considerados para el clculo no son los actuales de la planta sino
los almacenados en memoria (ledos en el ciclo anterior).
Por otra parte, los clculos realizados no van directamente a las
interfaces de salida, sino que se almacenan en los lugares
correspondientes. Esto har que la transferencia global de todas las
seales (lectura de entrada y escritura de salidas) se realice cuando
finaliza cada ciclo de barrido.
Las posiciones de la memoria imagen se denominan puntos de
E/S
E/S (I/O points).
points Esta cantidad es propia de cada PLC.
17

Los rels (internos, auxiliares y especiales)
especiales se identifican con
lugares de memoria de 1 bit, y almacenan el estado interno de un
sistema (relojes, bits de control, estado de la CPU, etc.). Estos rels
pueden consultarse desde el programa, pero no afectan
directamente a ninguna salida.
La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones
que deben realizarse sobre las seales de entrada para obtener las
seales de salida, as como los parmetros de configuracin del
autmata. Para introducir una modificacin sobre el sistema de
control, slo es necesario modificar el contenido de esta memoria.
memoria
Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin del
autmata con la planta. Para ello, las seales del proceso se conectan a travs de los bornes previstos. La interfaz se encarga de
adaptar las seales que se utilizan en el proceso a las manejadas
internamente por la mquina.
18

Interfaces de entrada y de salida
Las interfaces I/O establecen la conexin fsica entre la unidad

central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de manera
comprensible para dicha unidad las seales procedentes de los
elementos de entrada, y decodificando y amplificando las seales
generadas durante la ejecucin del programa (antes de enviarla a
los elementos de salida).
Las interfaces pueden clasificarse segn:
El tipo de seales
o Digitales de 1 bit
o Digitales de varios bits
o Analgicas
Por la tensin de alimentacin
o De CC (P/E: de 24 VCC)
o De CC a colector abierto (PNP o NPN)
o De CA (60/110/220 VCA).
o Salidas por rels (libres de tensin)
19

Interfaces de entrada y de salida
Tambin por:
Por el aislamiento
o Con aislacin galvnica (optoacopladores),
o Con acoplamiento directo.
Por la forma de comunicacin con la unidad central
o Comunicacin serie,
o Comunicacin paralelo.
Por la ubicacin
o Locales,
o Remotos.
Existen clasificaciones ms especficas, dependiendo del tipo de

autmata (compacto o modular),
modular incluyendo la adaptacin de
transductores especficos (termocuplas, etc.) as como interfaces de
comunicaciones (tanto para su programacin como para su interconexin a buses industriales), tal como se ver en futuros ejemplos.
20

iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Secuencia de ejecucin del programa
La forma como se ejecutan las acciones de un PLC se muestra en el
siguiente esquema:
SEALES EN LA INTERFAZ
DE ENTRADAS A MEMORIA
IMAGEN DE ENTRADAS
SEALES DE MEMORIA
IMAGEN DE SALIDAS A
INTERFAZ DE SALIDAS
EJECUCIN DEL
PROGRAMA
Las posiciones de
la memoria imagen
se denominan
Puntos de E/S
E/S
21

Modos de operacin
Cuando un autmata est energizado, puede

encontrarse en uno de los siguientes modos o estados
de operacin:
RUN:
RUN El autmata se encuentra en el modo de
ejecucin normal del programa.
Las salidas cambian segn el valor de las
entradas y lo establecido por el programa.
Los temporizadores y contadores
configurados evolucionan en forma normal.
22

Modos de operacin
STOP:
STOP La ejecucin del programa se detiene por
orden del usuario.
Las salidas pasan a estado OFF
Las posiciones internas (rels y
registros), contadores y temporizadores
mantienen su estado en memoria interna
Cuando pasa a RUN, todas las
posiciones internas, excepto las
protegidas,
protegidas pasan a estado OFF.
23

Modos de operacin
ERROR:
ERROR El autmata detiene su ejecucin por un
error de funcionamiento, hasta que se
solucione el error.
Las salidas pasan a estado OFF
Cuando se corrige el error, para que el
autmata nuevamente entre en modo
RUN, es necesario un reset
reset desde la
CPU, o por el usuario, o por un
comando enviado desde el programa.
24

Modos de operacin
Los aspectos citados se muestran en el siguiente esquema:
25

Configuraciones de la
unidad de control
La Unidad de Control debe:
Ejecutar las instrucciones
Ordenar transferencia de
informacin I/O
Establecer lazos de regulacin y control
Comunicarse con los
operadores y con el
entorno.
Puede configurarse como:
26

Configuraciones de la unidad de control
Existen sistemas con multiprocesadores centrales:
27

Configuraciones de la unidad de control
Un ejemplo de
PLC con
multiprocesadores centrales
es el SIMATIC
S5 (de
Siemens)
28

Unidades de Control redundantes
Por los riesgos que pueden ocurrir durante la operacin del proceso,
una forma de asegurar el normal funcionamiento es mediante la
incorporacin de unidades de control redundantes:
Funcionamiento redundante
Funcionamiento supervisado
29

Entradas/Salidas distribuidas
Segn la conexin de las entradas o salidas con la CPU del
autmata base, existen diversas
formas de conexin:
Bus:
Bus un solo procesador de
enlace en la unidad base.
Estrella:
Estrella Hay tantos
procesadores de enlace como
unidades de expansin.
Mixta:
Mixta La unidad base tiene
procesadores independientes
para cada expansin.
Estructura
de bus
30

Estructura
Estrella
En este tipo de
conexin es posible
la desconexin de
cualquier unidad de
expansin sin afectar el funcionamiento del conjunto.
31

Estructura
Mixta
A pesar de tener
procesadores
independientes
para cada
expansin, cada
una puede estar
formada por
varias unidades
conectadas en
bus entre s.
32

Una opcin posible son las I/O remotas enlazadas con fibra ptica:
33

Entradas / Salidas digitales
Conectan el autmata con seales de proceso de tipo binario (o con
grupos de seales binarias formando palabras).
palabras
Una interfaz de entrada lgica binaria (de 1 bit), con optoacoplamiento, es la que se muestra a continuacin:
34

Una interfaz de salida lgica binaria (de 1 bit) es la que se muestra
a continuacin:
Los voltajes aplicados pueden ser de CC (12V, 24V, 48V, ...) o de

CA (24V, 48V, 110V o 220V).
35

Una interfaz muy

usada en circuitos
industriales
provenientes de
interruptores
(entrada CCPNP)
PNP es:
36

Una ejemplo de conexin de un detector de proximidad a una
interfaz de entrada es la siguiente:
37

Entradas / Salidas anlogas
Los PLCs tambin tienen mdulos de entrada analgicos que
permiten ingresar las seales de sensores, con salida de corriente o
de tensin normalizada:
normalizada 4-20mA, 0-10V, etc.).
Como las
seales de los
procesos
generalmente
son lentas,
lentas se
puede usar un
sistema de
multiplexado de
seal antes del
conversor A/D.
38

Entradas / Salidas anlogas
Tambin se encuentran mdulos de entradas analgicas especiales
(termocuplas, Pt100, etc.) como las que se muestran a continuacin:
39

iv) Programacin de autmatas programables
Esquemas de rels
Es una representacin grfica que permite representar las tareas del
autmata mediante smbolos de contacto abierto-cerrado.
abierto-cerrado
La funcin de control que se realice depender de las conexiones
entre los distintos contactos de rels que intervienen en el esquema.
Este tipo de esquemas presenta
deficiencias para representacin de
funciones secuenciales complejas,
complejas as
como en la representacin de seales
digitales de varios bits.
bits
Su empleo se debe a la familiaridad que
presenta a los electricistas, y constituye
la base de la programacin en lenguaje
escalera (ladder logic).
logic
40

Diagramas lgicos
Se basa en la utilizacin de smbolos normalizados (compuertas)
compuertas
que representan componentes circuitales que responden al lgebra
de Boole (AND, OR, NOT, etc.), o sistemas lgicos ms complejos
(biestables,
biestables registros,
registros contadores,
contadores etc.).
Este esquema representa
el diagrama lgico de un
circuito de una alarma S
que debe activarse
cuando el contacto C
est cerrado, y los
contactos A y B en
estados opuestos.
opuestos
Este tipo de diagrama es independiente de la tecnologa de
construccin (elctrica, neumtica, etc.)
41

Diagramas de contactos (Lgica escalera Ladder logic)
Expresa las relaciones entre seales binarias como una sucesin de
contactos en serie y en paralelo, segn las siguientes equivalencias:
42

El editor normalmente est restringido
en cuanto al nmero de contactos o
bobinas a representar en cada lnea, la
ubicacin de los mismos, la forma de
conexiones, etc.
La forma posible de contactos es la
siguiente:
Del mismo modo, ejemplos de

representacin de bobinas (PLC serie
C de OMRON):
43

Ejemplos de bloques funcionales ms complejos (para el PLC de
ejemplo) pueden ser:
44

A continuacin, se indican algunos aspectos a tener en cuenta en la
realizacin de diagramas de contactos:
Los contactos deben
conectarse de
izquierda a derecha.
Si se quiere activar R2 cuando estn presentes A, D y E, podra
pensarse:
X
Lo correcto sera
45

Se puede usar una cantidad
ilimitada de contactos de entrada,
entrada
e incluso repetirse cuantas veces
se quiera:
El nmero de cada salida es fijo,
fijo
por lo que no puede repetirse,
pero s se puede utilizar una
cantidad ilimitada de contactos
asociados a ellas:
Las marcas
marcas se utilizan de
manera similar a las entradas o
salidas, y su uso es muy comn en
los PLCs:
46

Diagramas de contactos e instrucciones mnemotcnicas
La programacin puede ser complicada o sencilla.
sencilla
Una condicin complicada
se puede descomponer en
varios bloques sencillos,
tal como:
Los bloques se programan
desde arriba hacia abajo y
de izquierda a derecha
(este aspecto es importante
tenerlo en cuenta cuando
se programa en forma
mnemotcnica). Para el
ejemplo anterior resulta:
47

Para el ejemplo anterior, la programacin mnemotcnica para el
caso del PLCs OMRON de la Serie C sera:
48

Para programar un circuito paralelo-serie, primero debe
programarse el circuito paralelo y luego el serie. Por ejemplo:
En las lneas Simatic (de Siemens), la precedencia se establece a

travs del uso de parntesis. Tambin los mnemnicos son distintos.
49

Un aspecto tambin importante a considerar es la posicin de un
contacto dentro de la lnea de comando.
En el siguiente ejemplo, en el circuito de la izquierda, la bobina
0103 no se activar nunca,
nunca ya que el programa ejecuta las
instrucciones segn el orden en que estn programadas. En cambio,
en el circuito reestructurado de la derecha s se activar (durante un
tiempo de barrido o de scan).
50

Adems de los contactos y las salidas, existen bloques funcionales
con propiedades especiales.
Un ejemplo de la estructura que suelen tener estos bloques es:
51

Estos bloques
suelen cumplir la
funcin de de
ciertas conexiones
especiales, como
la que se muestra
a continuacin:
52

Los contadores son bloques funcionales funcionales muy empleados. En general, para la mayor parte de los PLCs tiene entradas de
conteo creciente y decreciente.
decreciente
Distintas formas de utilizar este tipo de bloques pueden ser:
53

v) Ejemplos de aplicacin con PLCs
Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
El ejemplo para el uso de S7-200 es aplicarlo al siguiente sistema:
COMPONENTE 1
MOTOR
MEZCL.
COMPONENTE 2
BOMBA 1
BOMBA 2
LH
NIVEL
ALTO
LL
NIVEL
BAJO
VLVULA
VAPOR
BOMBA
VACIADO
VLVULA
VACIADO
54

Los puntos de I/O del PLC S7-200 pueden conectarse as:
55

Para utilizar el S7-200 para comandar este sistema, se lo puede utilizar de la siguiente manera:
A continuacin se
muestran las conexiones
para los puntos de
entrada:
Nombre TAG
Marcha_1
Marcha_2
Paro_1
Paro_2
Nivel_Superior
Nivel_Inferior
Desactivar
ENTRADA
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.7
24V
ID
P1
P2
P3
P4
NS
NI
D
NS
P3
P1
NI
P2
P4
56

Los puntos de salida se conectan de la siguiente manera:
B1 B2 M
donde:
V1 V2 B3
Nombre TAG
Bomba_1
Bomba_2
Motor_Mezclador
Vlvula_Vapor
Vlvula_Vaciado
Bomba_Vaciado
SALIDA
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5
ID
B1
B2
M
V1
V1
B3
57

Los puntos de entrada/salida se resumen como:
Nombre TAG
ENTRADA ID
Marcha_1
I0.0
P1
Marcha_2
I0.1
P2
Paro_1
I0.2
P3
Paro_2
I0.3
P4
Nivel_Superior
I0.4
NS
Nivel_Inferior
I0.5
NI
Desactivar
I0.7
D
Bomba_1
Q0.0
B1
Bomba_2
Q0.1
B2
Motor_Mezclador
Q0.2
M
Vlvula_Vapor
Q0.3
V1
Vlvula_Vaciado
Q0.4
V1
Bomba_Vaciado
Q0.5
B3
Niv_Sup_Alcanz
M0.1
ok
Contador_Ciclos
C30
CC
Temporiz_Mezcla
T37
TM
Puede notarse que se utiliza un bit

(M0.1)
M0.1 para indicar cundo se ha
alcanzado el nivel superior.
Tambin se utiliza un contador
(C30)
C30 para contar la cantidad de
ciclos realizados (hasta 12).
12
Finalmente, se utiliza el temporizador T37 (tiempo de conteo:
100ms)
100ms para controlar el tiempo
de agitacin: 10s.
10s
58

Tipos de programas del PLCs SIEMENS Lnea S7-200
El programa de control de una CPU S7-200 comprende los
siguientes tipos de unidades de organizacin del programa:
Programa principal:
principal El programa principal (denominado OB1)
contiene las operaciones que controlan la aplicacin, las que se
ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU.
Subrutinas:
Subrutinas Comprenden un juego opcional de operaciones
situadas en un bloque por separado que se ejecuta slo cuando
se llama desde el programa principal o desde una rutina de
interrupcin.
Rutinas de interrupcin:
interrupcin Estn formadas por un juego opcional de operaciones colocadas en un bloque por separado que se
ejecuta slo cuando ocurre el evento de interrupcin.
59

Memorias del PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los tipos de memorias de un PLC S7-200 y sus propiedades son:

rea
SM
V
T
Acceso en Acceso
Descripcin
bits
en bytes
Entradas
digitales e
imagen del
proceso de las
entradas
Salidas digitales
e imagen del
proceso de las
salidas
Marcas internas
Acceso en
palabras
Acceso en
palabras
dobles
Puede ser
remanente
Se puede
forzar
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
no
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
no
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
no
no
lectura/
escritura
lectura/
escritura
Valor actual T
lectura/escritur
a
lectura/
escritura
no
Valor actual T s;
Bit T - no
no
Marcas
especiales (SM0
lectura/
a SM29 son de
escritura
slo lectura)
Memoria de
lectura/
variables
escritura
Valores actuales
Bit T
y bits de
lectura/escrit
temporiza-dores
ura
no
60

rea
Acceso en Acceso en Acceso en

Descripcin
bits
bytes
palabras
Acceso en
palabras
dobles
Puede ser
remanente
Se puede
forzar
no
Valor actual C s;
Bit C - no
no
Valores actuales
Bit C
y bits de
lectura/escrit
contadores
ura
no
Valor actual
C
lectura/escrit
ura
HC
Valores actuales
de contadores
rpidos
no
no
no
slo lectura
no
no
AI
Entradas
analgicas
no
no
slo lectura
no
no
AQ
Salidas
analgicas
no
no
slo escritura
no
no
AC
Acumuladores
no
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
no
no
Memoria de
variables locales
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
no
no
SCR
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
lectura/
escritura
no
no
61

Los mrgenes de direcciones de las memorias de la CPU son:

Acceso en
formato de
Bit (Byte.bit)
Byte
Tipo de memoria
CPU 222
V
I
Q
M
SM
S
T
C
L
VB
IB
QB
MB
SMB
SB
LB
AC
0.0 - 2047.7
0.0 - 15.7
0.0 - 15.7
0.0 - 31.7
0.0 - 299.7
0.0 - 31.7
0 - 255
0 - 255
0.0 - 59.7
0 - 2047
0 - 15
0 - 15
0 - 31
0 - 299
0 - 31
0 - 59
0-3
TIPOS DE MEMORIAS Y FORMAS DE ACCESO

PARA UNA CPU 222 DEL S7-200
Acceso en
formato de
Palabra
Palabra
doble
Tipo de memoria
CPU 222
VW
IW
QW
MW
SMW
SW
T
C
LW
AC
AIW
AQW
VD
ID
QD
MD
SMD
SD
LD
AC
HC
0 - 2046
0 - 14
0 - 14
0 - 30
0 - 298
0 - 30
0 - 255
0 - 255
0 - 58
0-3
0 - 30
0 - 30
0 - 2044
0 - 12
0 - 12
0 - 28
0 - 296
0 - 28
0 - 56
0-3
0 - 3, 4, 5
62

Los PLCs Siemens pueden programarse en tres modos distintos:
Modo KOP:
KOP Es la programacin clsica, segn diagrama de
contactos (lgica escalera).
Modo AWL:
AWL Es la programacin usando programa de
instrucciones (con mnemnicos).
Modo FUP:
FUP Es la programacin mediante smbolos lgicos
(cada lnea se programa segn operaciones logicas del
lgebra de Boole).
A continuacin, se presentan ejemplos de cada uno de estos modos
de programacin:
63

Un ejemplo de programa para el S7-200 es el siguiente:
64

65

66

El listado de etiquetas (TAGs) para los contactos, salidas y
bloque funcionales utilizados en el programa, son:
67

Entre los contactos directos estn:
Estas operaciones leen el valor de la
entrada fsica al ejecutarse la operacin,
pero la imagen del proceso no se
actualiza.
El contacto abierto directo se
cierra (se activa) si la entrada
fsica (bit) es 1.
El contacto cerrado directo se
cierra (se activa) si la entrada
fsica (bit) es 0.
68

Para detectar flancos positivos o negativos con bits se usa:
El contacto detectar flanco positivo
permite que la corriente circule
durante un ciclo cada vez que se
produce un cambio de 0 a 1
(de "off" a "on").
El contacto detectar flanco negativo
permite que la corriente circule
durante un ciclo cada vez que se
produce un cambio de 1 a 0
(de "on" a "off").
69

Bloques que suelen ser tiles durante la programacin son:

El Bloque funcional biestable SR es un
flip-flop en el que domina la seal S1".
S1 Si
tanto la seal S1 como la seal R son
verdaderas, la salida (OUT) ser verdadera.
El parmetro xxx del bloque funcional especifica el parmetro
booleano activado o desactivado. La salida opcional refleja el
estado de seal del parmetro xxx.
xxx
La Operacin nula (NOP) no tiene efecto
alguno en la ejecucin del programa. En FUP
no se dispone de esta operacin. El operando
N es un nmero comprendido entre 0 y 255.
70

Los bloques temporizadores tienen la estructura:
La operacin Temporizador de retardo
a la conexin (TON) cuenta el tiempo
al estar activada la entrada de
habilitacin IN.
IN Si el valor actual
(Txxx)
Txxx es mayor o igual al valor de
preseleccin (PT),
PT se activa el bit de
temporizacin (bit T).
T
El valor actual del temporizador de
retardo a la conexin se borra cuando la
entrada de habilitacin est desactivada.
El temporizador contina contando tras haber alcanzado el valor de
preseleccin y para de contar cuando alcanza el valor mximo de
32767.
32767
71

Los bloques contadores pueden ser como:
La operacin Contar adelante (CTU)
empieza a contar hasta el valor mximo
cuando se produce un flanco positivo en
la entrada de contaje adelante (CU).
CU
Si el valor actual (Cxxx)
Cxxx es mayor o
igual al valor de preseleccin (PV),
PV se
activa el bit de contaje (Cxxx).
Cxxx
El contador se inicializa al activarse la
entrada de desactivacin (R) y para de
contar cuando alcanza PV.
PV
Tal como los temporizadores, no se
puede compartir el nmero del contador
72

Los valores posibles de cada uno de estos bloques funcionales son:
73

Los contactos que pueden utilizarse para comparacin de datos son:
74

Los bloques que

pueden utilizarse para
conversin de tipos de
datos son:
... o tambin:
75

Existen varias
operaciones en
punto fijo que
pueden ser
ejecutadas en el
S7-200. Ellas son:
76

Tambin hay varias
operaciones en punto
flotante que pueden
ser utilizarse en un
programa, a saber:
77

Finalmente, se indican comandos que pueden utilizarse para el
control del programa,
programa tal como en un software de bajo nivel:
78

El diagrama
de tiempos
correspondiente ser:
79

vi) Programacin de autmatas programables
EL GRAFCET
El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de
sistemas basados en automatismos de carcter
secuencial.
CARACTERISTICAS
1. Metodologa de programacin estructurada, permite
el desarrollo conceptual de lo general a lo particular en
forma descendente.
2. Permite estructurar las tareas del automatismo en
forma jerarquizada.
Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor
del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y
Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de
Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).
80

ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
Dotan al Grafcet de una gran capacidad de
representacin grfica.
Estructuras bsicas
Permiten representar fcilmente conceptos tales como
secuencialidad y concurrencia. Permiten analizar el
sistema mediante su descomposicin en subprocesos.
Estructuras lgicas
Atienden a conceptos de concatenacin entre si de las
estructuras bsicas.
81

ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET
ETAPA
Es la situacin del sistema en la cual todo o una parte
del rgano de mando es invariante con relacin a las
entradas - salidas del sistema automatizado.
82

CLASIFICACION
DE LAS ETAPAS
ETAPA
ETAPA
FUENTE
20
15
30
ETAPA
INICIAL
ETAPA
SUMIDERO
83

ACCION ASOCIADA
Son una o mas posibles acciones a realizar sobre el
sistema, cuando la etapa de la cual dependen dichas
operaciones se encuentra activada.
20
Encender motor
Clasificacin
84

TRANSICION Y RECEPTIVIDAD
La transicin se asocia a la
barrera existente entre dos etapas
consecutivas y cuyo
franqueamiento hace posible la
evolucin del sistema.
A toda transicin le corresponde
una condicin de transicin o
funcin lgica booleana que se
denomina receptividad, que puede
ser verdadera o falsa.
5
Transicin
85

FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD
Forma literal
Enciende motor
a + c
Toma en cuenta el
flanco de subida de c
Forma
simblica
(a.c) + b
Siempre
verdadera
=1
( a+b)
( T1/5seg) Toma en cuenta el flanco
de bajada de (a+b)
86

ARCO
Un arco es un segmento de recta que une una transicin
con una etapa o viceversa, pero nunca elementos
homnimos entre s.
Arco ascendente
15
Etapa
Transicin
Arco
20
87

REGLAS DE
EVOLUCION
1
a+b=0
a+b=1
3
a+b=1
4
a+b=1
88

SECUENCIA UNICA
89

ECUACIONES DE ACTIVACIN / DESACTIVACIN DE ETAPAS
90

ECUACIONES DE ACTIVACIN DE OPERACIONES DE MANDO
91

SECUENCIAS
CONCURRENTES
92

93

94

ECUACIONES DE ACTIVACIN DE OPERACIONES DE MANDO
95

ESTRUCTURAS LOGICAS EN EL GRAFCET
Las estructuras lgicas OR
y AND son utilizadas para
realizar el modelado de
los conceptos de secuencias
exclusivas
y secuencias
concurrentes.
DIVERGENCIA OR
96

CONVERGENCIA EN OR
La etapa 3 pasa a
ser activa si estando
activa la etapa 1 se
satisface la
receptividad de la
transicin 3, o si
estando la etapa 2
activa se satisface la
receptividad de la
transicin 4
97

DIVERGENCIA EN AND
Las etapas 2 y 4 pasan al
estado activo si estando
activa la etapa 1 se
satisface la receptividad de
la transicin 2.
98

CONVERGENCIA
EN AND
La etapa 6 pasa a ser
activa si estando activas
las etapas 3 y 5 se
satisface la receptividad
de la transicin 5.
99

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