Introduccin a los PLC

Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se haca de forma

cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de
este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder
realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems, cualquier variacin en el proceso
supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo
necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado
por tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables ha intervenido de
forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por
otras controladas de forma programada.
El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de circuitos
complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un API no es ms que un
aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas
automticos. A l se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores,...) por
una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, peque os
receptores,...) por otra.

Esquema de un autmata programable, el TSX17-10

Definicin de autmata programable

Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata
Programable, a toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en
medio industrial procesos secuenciales.
Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los microplc's, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona.
Campos de aplicacin

Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o

varias de las siguientes necesidades:

Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

Aplicaciones generales:

Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.

Tal y como digimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables

industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se
pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un
cochera o las luces de la casa).
Ventajas e inconvenientes de los PLC's
Entre la ventajas tenemos:

Menor tiempo de elaboracin de proyectos.

Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra.
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de
utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.

Y entre los inconvenientes:

Adiestramiento de tcnicos.
Costo.

A dia de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de
ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo
tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a precios
ajustados. Existen desde pequeos autmatas por poco ms de 10000 pesetas hasta
PLC's que alcanzan cifras escandalosas

Estructura y conceptos generales

La mejor opcin para el control de procesos industriales es el empleo de autmatas

programables. Estos aparatos se basan en el empleo de un microcontrolador para el
manejo de las entradas y salidas. La memoria del aparato contendr tanto el programa
de usuario que le introduzcamos como el sistema operativo que permite ejecutar
secuencialmente las instrucciones del programa. Opcionalmente, en la mayora de los
autmatas, tambin se incluyen una serie de funciones pre-implementadas de uso
general (como reguladores PID).
La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa
introducido en el autmata(en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el
autmata tambin nos permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisicin
de datos para un posterior estudio.
Estructura externa

Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:

Compacta: en un solo bloque estn todos lo elementos.

Modular:
o Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata.
o Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc.).

Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras,
las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los
distintos mdulos en railes normalizados, para que el conjunto sea compacto y
resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro
de la misma maquinaria que se debe controlar.
Estructura interna

Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:

Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de

tipo digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin
caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del
fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser
de caracter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.
Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de
usuario que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de
memoria, registros, e instrucciones de programa.

Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de

funcones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc

Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata
que utilicemos. Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las entradas y
rels/optoacopladores en las salidas.
Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:

Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida).

Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y
supervisar el programa de usuario.
Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades
de comunicacin en red, etc.
Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con
otros dispositivos (como un PC).

En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.

Memoria
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para
diversas funciones:

Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el

autmata va a ejecutar cclicamente.
Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de
datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).
Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que
monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es
ejecutado directamenrte por el microprocesador/microcontrolador que posea el
autmata.
Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos
para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria
de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM,
o FLASH.

Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones

especficas segn el modelo y fabricante.
CPU
La CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el
programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de
usuario es interpretado por el programa del sistema). Sus funciones son:

Vigilar que el tiempo de ejcucin del programa de usuario no excede un

determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le
suele denominar Watchdog (perro guardin).
Ejecutar el programa de usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe
acceder directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas
obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
Chequeo del sistema.

Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma

continua:

------------|Imagen de las| <--- Entradas

| entradas
|
------------||
\/
------------|Ejecucin del|
| programa de |
|
usuario
|
------------||
\/
------------|Imagen de las| ---> Salidas
| salidas
|
------------||
\/
------------| WATCHDOG
|
------------Unidades de E/S (Entrada y salida de datos)

Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S:

- Digital.
- Analgica.
Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal
alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel de bit
dentro del programa de usuario.
Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado
especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU
(pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se manejan a nivel de byte o
palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario.
Las E/S son leidas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden
estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de
instrucciones especficas de E/S.
Interfaces

Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con
otros dispositivos (como un PC).
Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del
autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin
del proceso en otro lugar separado.
Equipos o unidades de programacin

El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar

empleando alguno de los siguientes elementos:

Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms

simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas
modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin del
autmata.
Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que proporciona
una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar
parmetros internos del autmata. Desfasado actualmente.
PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite programar
desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone:
herramientas ms poetentes, posibilidad de almacenamiento en soporte
magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin mediante
software SCADA, etc.

Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el

software/cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante, puede
poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores. En el caso de los
micro-plc se escoge la programacin por PC o por unidad de programacin integrada
en la propia CPU.
Dispositivos perifricos
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las
ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes
internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexin
con otros autmatas del mismo modelo.

Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales
pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.
Ciclo de trabajo de un autmata
El autmata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado, el
cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada
instruccin tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rpidos
ser un factor crtico.
En un sistema de control mediante autmata programable tendremos los siguientes
tiempos:
1.
2.
3.
4.
5.

Retardo de entrada.
Vigilancia y exploracin de las entradas.
Ejecucin del programa de usuario.
Transmisin de las salidas.
Retardo en salidas.

Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este
ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varian durante la ejecucin del
programa tomarn como valor el ltimo que se haya asignado.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino
una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se
modifica al final de ste (retardo).
En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo
de ciclo, activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.

Sistemas lgicos

Funciones generales

Las operaciones
combinacionales ms comunes
se realizan con los bloques de
funciones bsicas, conexin
serie, paralelo, negacin, etc.
Todas las funciones AND, OR,
XOR, NAND y NOR tienen tres
entradas y una salida.
Si deseamos realizar
operaciones con ms de tres
entradas, se conectan varios
bloques en cascada:

La funcin inversora, NOT, tiene

una entrada y una salida.
Y la funcin OR exclusiva (XOR)
posee dos entradas y una
salida.
Funciones especiales

Temporizador con retardo a la conexin

Activa la salida Q una vez que ha transcurrido el tiempo
programado.

Temporizador con retardo a la

desconexin

Desactiva la salida una vez transcurrido el tiempo

programado.
El temporizador se pone en marcha en flanco descendente

Rel de impulsos

Tiene el mismo funcionamiento que un telerruptor. La salida

cambia de estado, de 0 a 1, cada vez que cambia la seal
en la entrada Trg.

Reloj

Permite controlar los instantes de activacin y desactivacin

de la salida en un da de la semana y a una hora
determinada.

Rel de automantenimiento

Funcin biestable R-S. Permite realizar la funcin paromarcha tpica de los automatismos a contactores. La
situacin no permitida R=1 S=1 se soluciona dando
preferencia a R.

Generador de pulsos

Genera pulsos de reloj a intervalos iguales. Funcionamiento

similar a un intermitente.

Temporizador a la conexin con

memoria

De funcionamiento similar al temporizador a la conexin,

pero con la caracterstica que no es necesario mantener la
seal en Trg.

Contador progresivo/regresivo

Permite contar y descontar los pulso aplicados a su entrada

CNT.

Contador de horas de servicio

Permite medir el tiempo que est activada la entrada En.

Esta funcin solamente se puede utilizar como bloque
inicial.

Rel de supresin

Activa la salida hasta que haya transcurrido el tiempo de T.

Si ste no ha terminado y Trg se pone a 0 la salida tambin
lo hace. Esta funcin solamente se puede utilizar como
bloque inicial.

Conmutador de valor de umbral para

frecuencias

Permite contar los impulsos aplicados a su entra y

dependiendo de stos conmutar la salida.
En el Logo! L con entras a 24v, la entrada I12 esta
preparada para procesos de cmputo rpidos: mx. 150 Hz
Esta funcin solamente se puede utilizar como bloque
inicial.

Registros y acumuladores
Todas las operaciones que hagamos con las entradas y las salidas se deben efectuar en
algn sitio. Para ello, se definen:

Registro de estado (VKE): Su tamao es de 1 bit. Aqu es donde

efectuaremos las instrucciones combinacionales, la carga de entradas y la
asignacin de salidas a nivel de bit.
Acumuladores (AKKU1 y AKKU2): Sus tamaos son de 16 bits cada uno.
Cada vez que carguemos un dato en los acumuladores se seguir la siguiente
secuencia:
Contenido de AKKU2 ===> Se pierde el contenido
Contenido de AKKU1 ===> AKKU2
DATO ===> AKKU1
A su vez, cuando realicemos una operacin entre AKKU's (como suma o resta)
el resultado se introducir en el AKKU1, perdindose el valor antes all
contenido.

Temporizadores y contadores
Varan en funcin de marcas y modelos, pero los ms usados suelen incorporar 32
temporizadores: T0 ... T31 y 32 contadores: Z0 ... Z31

De los 32 contadores, 8 no se borran al desconectar el autmata (son remanentes),

dichos contadores son Z0 a Z7. Para consultar el estado de cada uno de ellos
podremos usarlos como si fueran entradas (mediante operaciones combinacionales) o
introduciendo su valor en los AKKU.
Constantes
A la hora de cargar datos en acumuladores, temporizadores, registros, etc. tendremos
varias posibilidades en la forma de introducir el dato:

KB: 8 bits (0 a 255 en decimal).

KC: 8 bits (2 caracteres alfanumricos).
KF: 16 bits (n en coma fija, +32768 a -32768).
KH: 16 bits (n hexadecimal, 0000 a FFFF).
KM: 16 bits (binario natural).
KY: 16 bits (2 bytes, 0 a 255 en decimal cada uno).
KT: 16 bits (valor de preseleccin de temporizadores, 0.0 a 999.3 en decimal).
KZ: 16 bits (valor de preseleccin de contadores, 0 a 999 en decimal).

Estructura del programa

Vamos a tener dos opciones para escribir el programa:

Lineal: Se emplea un nico mdulo de programa (OB1). Este mdulo se

procesa cclicamente, es decir, tras la ltima instruccin se volver a ejecutar la
primera. Si la tarea a controlar es simple esta es la mejor forma.
Estructurada: Para el caso de tareas complejas es ms conveniente dividir el
programa en mdulos. Mediante esta forma logramos un programa ms claro y
adquirimos la posibilidad de poder llamar a un mdulo desde distintas partes
del programa (lo que evita repetir cdigo).
+-----+
|
| ===>
|
|
|
| <===
| OB1 |
|
| ===>
|
|
|
|
|
|
|
| <===
+-----+

+-----+
|
|
+-----+
+-----+
|
| ===> +-----+
|
|
|
|
|
| <=== +-----+
+-----+

En la programacin estructurada se comienza y termina en el mdulo OB1,

desde el cual saltaremos y retornaremos a los mdulos que nos interesen. Por
supuesto se podr saltar desde un mdulo a otro (anidado), siempre que no
superemos los 16 niveles de salto que permite como mximo el autmata.
Otras limitaciones son:
El salto de un mdulo a otro debe ser siempre hacia adelante (ej. Se podr
saltar de PB1 a PB2, pero no a la inversa).
No se pueden dar dos saltos a un mismo mdulo desde el mdulo actual. (ej.
No se podr saltar dos veces a PB3 desde PB2, pero si puede saltarse a PB3
desde distintos mdulos).
Tanto en la programacin lineal como en la estructurada los mdulos acabarn
mediante la instruccin BE.

La memoria del autmata S5-90U est limitada a 2K bytes. Cada instruccin

ocupa generalmente 2 bytes, por lo que dispondremos de 1000 lineas de
programa aproximadamente.

Tipos de mdulos
Generalmente, existen cuatro tipos de mdulos en cualquier autmata programable:

Mdulos de organizacin (OB): Son los que gestionan el programa de

usuario. Numerados OB1, OB3, OB21 y OB22.
Destacar el OB1, que es el mdulo del programa principal, el OB3, que es el
que contiene el programa controlado por alarma, y el OB13, que es el mdulo
para programas controlados por tiempo. El OB22 es empleado por el sistema
operativo.

Mdulos de programa (PB): Son los que incluyen el programa de usuario

dividido, normalmente, segn aspectos funcionales o tecnolgicos. PB0 ... PB63
Mdulos funcionales (FB): Son mdulos de programa especiales. Aqu se
introducen las partes de programa que aparecen con frecuencia o poseen gran
complejidad. Poseen un juego de instrucciones ampliado. FB0 ... FB63
Mdulos de datos (DB): En ellos se almacenan datos para la ejecucin del
programa, como valores reales, textos, etc. Adoptan los valores: DB0 ... DB63
Los mdulos DB1 y DB2 se emplean para definir las condiciones internas del
autmata, por lo que no deben emplearse.

256 palabras de datos. Para emplear un mdulo de datos es necesario

activarlo previamente (como se ver ms adelante).
La mayor ventaja que aportan es la facilidad para variar el proceso que
controlan, ya que basta con cambiar el programa introducido en el autmata
(en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el autmata tambin nos
permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un
posterior estudio.

Lenguajes de programacion
La incremente complejidad en la programacin de los autmatas programables
requiere ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el
estndar IEC 1131-3 (IEC 65) para la programacin de PLC's ha sido definida. Alcanz
el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos y
textuales definidos en el estndar son una fuerte base para entornos de programacin
potentes en PLC's. Con la idea de hacer el estndar adecuado para un gran abanico de
aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total:

Grfico secuencial de funciones (grafcet)

Lista de instrucciones (LDI o AWL)
Texto estructurado
Diagrama de flujo
Diagrama de contactos

Grfico secuencial de funciones (grafcet)

El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que

proporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa.

Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos
bsicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten de piezas de programa que son
inhibidas hasta que una condicin especificada por las transisciones es conocida. Como
consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC
es la forma lgica de especificar y programar el ms alto nivel de un programa para
PLC.
Lista de instrucciones
La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje
ensamblador. Con IL solo una operacin es permitida por lnea (ej. almacenar un valor
en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y para
optimizar partes de una aplicacin.
Texto estructurado
El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado
por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado
para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio
rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin
se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y temporizaciones, algo
importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte para bucles iterantes
como REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando sentencias IF-THEN-ELSE y
funciones como SQRT() y SIN().
Diagrama de contactos
El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego
estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido
racionalizados (se ha reducido su nmero).
Diagrama de funciones
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que
permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si
de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas
aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de
control.
Organizacin de tareas
El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e interaccin
de tareas con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un programa ejecutandolo
peridicamente o en respuesta a un especfico evento. Para optimizar los recursos del
controlador, una aplicacin puede ser fragmentada en un nmero de pequeos
programas concretos. Cada programa est bajo el control de una tarea que se ejecuta
a la velocidad que requiera la E/S asociada.
Bloques de funciones
Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como
reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una
metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros externos, mientras que
los algoritmos internos permanecen ocultos empleando Programacin Orientada a
Objetos.

Funciones Bsicas
AWL

//
// Funciones
bsicas
//
NETWORK 1
//Activacin
de una salida
//
//COMENTARIOS
DE SEGMENTO
//
LD
I0.0
=
Q0.0
NETWORK 2
//Circuito
serie
//
LD
I0.0
A
I0.1
A
I0.2
=
Q0.1
NETWORK 3
//Circuito
paralelo
//
LD
I0.0
O
I0.1
O
I0.2
=
Q0.2
NETWORK 4
//Circuito
combinacional
1
//
LD
I0.0
A
I0.1
LD
I0.2
AN
I0.3
OLD
=
Q0.3
NETWORK 5
//Circuito
combinacional
2
//
LD
I0.0
O
I0.2
LD
I0.1
ON
I0.3
ALD
=
Q0.4
=
Q0.5

KOP

Funciones Memoria
AWL

//
//Funciones
memoria
//
NETWORK 1
//Memoria
monoestable
// Paro
prioritario
LD
I0.0
LD
I0.1
O
Q0.0
ALD
=
Q0.0
NETWORK 2
//Memoria
monoestable
//Marcha
prioritaria
LD
I0.1
LD
I0.0
A
Q0.1
OLD
=
Q0.1
NETWORK 3
//Memoria
biestable
//Paro prioritario
LD
I0.1
S
Q0.2, 1
NETWORK 4
LDN
I0.0
R
Q0.2, 1
NETWORK 5
//Memoria
biestable
//Marcha
prioritaria
LDN
I0.0
R
Q0.3, 2
NETWORK 6
LD
I0.1
S
Q0.3, 2

KOP

Inversor de giro de un motor asncrono trifsico.

Como ejemplo de aplicacin se desarrolla a continuacin la forma de programar
un inversor de giro de un motor asncrono trifsico.
En el esquema elctrico se puede se dispone del esquema de fuerza y el de
mando con lgica cableada. Al realizar la aplicacin con un autmata programable
se sustituye el esquema de mando por el conexionado del autmata programable.
En un primer lugar se tiene el programa desarrollado con elementos memoria
monoestables y en segundo lugar con elementos de memoria biestables (RS).

Esquema de conexionado PLC

Entradas
I0.0

F2

NC

Rel trmico

I0.1

NC

Pulsador de paro

I0.2

S1

NA

Pulsador marcha I

I0.3

S1

NA

Pulsador marcha II

Salidas
Q0.0

KM1

Contactor giro I

Q0.1

KM2

Contactor Giro II

Inversin de giro (Monoestable)

AWL
NETWORK 1
//Inv. Giro
(Monoestable)
//
//
LD
I0.0
A
I0.1
LD
I0.2
O
Q0.0
ALD
AN
Q0.1
=
Q0.0
NETWORK 2
LD
I0.0
A
I0.1
LD
I0.3
O
Q0.1
ALD
AN
Q0.0
=
Q0.1

KOP

Observar que el rel trmico (I0.0) y el pulsador de paro no se niegan en el

programa ya que se utilizan contactos negados en la entrada del autmata.
Inversin de giro (Biestable)
AWL

KOP

NETWORK 1 //Inv. de
Giro (Biestable)
LD
I0.2
S
Q0.0, 1
NETWORK 2
LDN
I0.0
ON
I0.1
O
Q0.1
R
Q0.0, 1
NETWORK 3
LD
I0.3
S
Q0.1, 1
NETWORK 4
LDN
I0.0
ON
I0.1
O
Q0.0
R
Q0.1, 1

En este caso por disponer de elementos biestables tanto el rel trmico (I0.0)
como el pulsador de paro (I0.1) si se tienen que negar ya que de lo contrario
estaran siempre dando la seal de reset.
Compara los dos programas anteriores.

Divisor Binario

Temporizador a la conexion TON

AWL

KOP

NETWORK 1
LD
TON

I0.0
T37, +50

NETWORK 2
LD
T37
=
Q0.0

Temporizador a la desconexion TOF (CPU 221, 222, 224, 226)

AWL

NETWORK 1
LD
I0.0
TOF
T37, +50
NETWORK 2
LD
T37
=
Q0.0

KOP

Temporizador a la desconexion con TON (CPU 212, 214, 215, 216)

AWL

KOP

NETWORK
1
LD
I0.0
O
Q0.0
AN
T37
=
Q0.0
NETWORK
2
LDN
I0.0
A
Q0.0
TON
T37,
+50

Temporizador TONR
AWL

KOP

NETWORK 1
LD
TONR

I0.0
T5, +50

NETWORK 2
LD
I0.1
R
T5, 1
NETWORK 3
LD
T5
=
Q0.0

Temporizador intermitente
AWL KOP

NETWORK
1
LD
I0.0
LPS
AN
T38
TON
T37,
+10
LPP
A
T37
TON
T38, +5
=
Q0.0

Base de tiempo de temporizadores

AWL

//
//
Temporizadores
//
NETWORK 1
//Temp. de 100
ms
//
LD
I0.0
TON
T37,
+50
NETWORK 2
LD
T37
=
Q0.0
NETWORK 3
//Temp. de 10
ms
//
LD
I0.0
TON
T33,
+500
NETWORK 4
LD
T33
=
Q0.1
NETWORK 5
//Temp. de 1ms
//
LD
I0.0
TON
T32,
+5000
NETWORK 6
LD
T32
=
Q0.2

KOP

Contadores
AWL

NETWORK 1 //Contador
ascendente
LD
I0.0
LD
I0.1
CTU
C0, +5
NETWORK 2
LD
C0
=
Q0.0
NETWORK 3 //Contador
ascendente/descendente
LD
I0.0
LD
I0.1
LD
I0.2
CTUD
C1, +5
NETWORK 4
LD
C1
=
Q0.1

KOP

Flanco ascendente y Flanco descendente

AWL

KOP

NETWORK 1 //Flanco
ascendente
//
LD
I0.0
EU
S
Q0.0, 1
NETWORK 2
LD
I0.1
R
Q0.0, 1
NETWORK 3 //Flanco
descendente
//
LD
I0.0
ED
S
Q0.1, 1
NETWORK 4
LD
I0.1
R
Q0.1, 1

Control de aceso.
Un recinto tiene un lmite de persona que entran y sale por la misma puerta.
Para el control del aceso se dispone de dos barreras fotoelctricas conectadas a
las entradas I0.0 y I0.1, tal como se muestra en la siguiente figura . Cuando se
supera el nmero de personas en el interior se activa la correspondiente
sealizacn por medio de la salida Q0.0
Se detecta que una persona entra cuando la entrada I0.0 esta a nivel alto y se da
un flanco ascendente en I0.1
Se detecta que una persona sale cuando la entrada I0.0 esta a nivel alto y se da
un flanco descendente en I0.1.
El control de nmero de persona se cuenta por medio de un contador
ascendente/descendente. Se dispone adems de la entrada I0.2 para resetear en
cualquier momento el contador.

Control de acceso
AWL

NETWORK 1
//Control de
acceso
//
//COMENTARIOS
DE SEGMENTO
//
LD
I0.1
EU
A
I0.0
LD
I0.1
ED
A
I0.0
LD
I0.2
CTUD
C0, +5
NETWORK 2
LD
C0
=
Q0.0

KOP

Subritinas
AWL

KOP

ORGANIZATION_BLOCK
PRINCIPAL:OB1
TITLE=
BEGIN
NETWORK 1 // Programa
Principal
LD
=
CALL

I0.0
Q0.0
SBR_1

NETWORK 2
LD
=
CALL

I0.1
Q0.1
SBR_2

END_ORGANIZATION_BLOCK
SUBROUTINE_BLOCK
SBR_1:SBR1
TITLE=
BEGIN
NETWORK 1 // Subrutina
1
LD
=

I0.2
Q0.2

END_SUBROUTINE_BLOCK
SUBROUTINE_BLOCK
SBR_2:SBR2
TITLE=
BEGIN
NETWORK 1 // Subrutina
2
LD
=

I0.3
Q0.3

END_SUBROUTINE_BLOCK
INTERRUPT_BLOCK
INT_0:INT0
TITLE=
BEGIN
NETWORK 1
END_INTERRUPT_BLOCK

Subrutinas
AWL

KOP

ORGANIZATION_BLOCK
PRINCIPAL:OB1
TITLE=
BEGIN
NETWORK 1 // Programa
principal
LD
=
CALL

I0.0
Q0.0
SBR_0

NETWORK 2
END_ORGANIZATION_BLOCK
SUBROUTINE_BLOCK
SBR_0:SBR0
TITLE=
BEGIN
NETWORK 1 // Subrutina
0
LD
=
CALL

I0.1
Q0.1
SBR_1

NETWORK 2 //
END_SUBROUTINE_BLOCK
SUBROUTINE_BLOCK
SBR_1:SBR1
TITLE=
BEGIN
NETWORK 1 // Subrutina
1
LD
=

I0.2
Q0.2

END_SUBROUTINE_BLOCK
INTERRUPT_BLOCK
INT_0:INT0
TITLE=
BEGIN
NETWORK 1 //TTULO DE
SEGMENTO (una lnea)
END_INTERRUPT_BLOCK

Comparadores
AWL

KOP

NETWORK 1
LDB=
=

IB0, 50
Q0.0

NETWORK 2
LDB>= IB0, 50
=
Q0.1
NETWORK 3
LDB<= IB0, 50
=
Q0.2

Programador cclico.
Al activar la entrada I0.0 a nivel alto se desarrolla la secuencia especificada en el
siguiente grfico. Si la seal de la entrada I0.0 pasa a nivel bajo la secuencia se
detiene, pudindose continuar en el punto de partida al volver a nivel alto. Si la
seal de reset esta a nivel alto se desactivarn todas las salidas. La secuencia se
repetir una vez finalizada de forma cclica.
Para modificar el tiempo de la secuencia basta con modificar la fase de tiempos
del temporizador.

Programador
AWL

KOP

//
// Programador
Ciclico
//
NETWORK 1
//Base de
tiempo
//
LD
I0.0
AN
M0.0
TON
T37, +10
NETWORK 2
//
LD
T37
=
M0.0
NETWORK 3
//Contador de
pasos
//
LD
T37
LD
I0.1
O
C0
CTU
C0, +9
NETWORK 4
//Paso 1
//
LDW=
C0, +1
=
M0.1
NETWORK 5

Reloj de tiempo real.

VB400 Ao
VB401 Mes
VB402 Da
VB403 Hora
VB404 Minuto
VB405 Segundo
VB406 Milisegundo
VB407

Da de la
semana

Todos los valores de la fecha y hora se deben de codificar en BCD.

Potencimetros analgicos
AWL

KOP

NETWORK 1
LDB>= SMB28, SMB29
=
Q0.0
NETWORK 2
LDB>= SMB28, 100
=
Q0.1
NETWORK 3
LDB>= SMB29, 100
=
Q0.2

Potencimetros analgicos
AWL

NETWORK 1
LDB>= SMB28, SMB29
=
Q0.0
NETWORK 2
LDB>= SMB28, 100
=
Q0.1
NETWORK 3
LDB>= SMB29, 100
=
Q0.2

KOP

Intrermitente Variable.
Una seal intermitente se regula a trabes del potencimetro alalgico integrado en
la CPU.
El valor del potencimetro se carga en el byte de marcas variable VB1 ya que es
la parte baja de la palabra VW0.
La palabra VW0 sera el tiempo de preseleccin en los temporzadores

Intermitente variable
AWL

//
//
Intermitente
variable
//
NETWORK 1
//
LD
I0.0
MOVB
SMB28, VB1
NETWORK 2
//
LD
I0.0
AN
T38
TON
T37,
VW0
NETWORK 3
LD
T37
TON
T38,
VW0
=
Q0.0

KOP