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Controlador de Velocidad
Controlador de Velocidad
TABLA DE CONTENIDO
Pg.
TABLA DE CONTENIDO................ 1
1. PRESENTACIN DEL DIRECTOR... 2
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA....... 3
2.1. MARCO TERICO.. 4
2.1.1. TCNICA DE CONTROL ESCALAR. 4
2.1.2. TCNICA DE CONTROL VECTORIAL (FOC). 5
2.1.3. TCNICA DE CONTROL DIRECTO DE PAR (DTC).. 7
3. OBJETIVOS... 9
3.1. OBJETIVO GENERAL. 9
3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS.. 9
4. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA............... 10
4.1. METODOLOGA... 10
4.2. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA... 10
5. RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN. 13
5.1. RECURSOS.. 13
5.2. PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN.. 14
6. CONDICIONES DE ENTREGA.. 15
7. CONTENIDO DEL DOCUMENTO FINAL. 16
ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL... 17
BIBLIOGRAFA.. 19
MARCO TERICO
Cuando se desea controlar la velocidad o el par mecnico de forma gil y precisa, no hay
nada mejor que un motor elctrico alimentado por un regulador electrnico. Hace unos
quince aos el motor de continua era el lder de las aplicaciones de velocidad variable,
porque hasta entonces los convertidores de frecuencia todava eran bastante caros,
complejos y poco fiables. Pero la situacin ha cambiado por los avances en la fabricacin
de semiconductores de potencia y circuitos de control ms potentes que permiten incluir
estrategias ms eficaces. Existen varias formas de controlar un motor de induccin
basndose en el par, la velocidad o la posicin, las cuales pueden clasificarse en tres
grandes categoras; el control escalar, el control vectorial y control directo de par.
operacin varen. Para trabajar a flujo constante se pueden ajustar para cada condicin
de operacin dos parmetros controlables, que son la amplitud y la frecuencia del voltaje
de alimentacin.
En la figura 2, se muestra un esquema simple de control escalar o control V/F. En este
tipo de control la relacin entre la magnitud del voltaje y su frecuencia se conoce como ley
de control. Las tcnicas de control V/F estn basadas en los modelos estticos del motor
de induccin para la operacin a flujo constante.
Hasmukh Patel y Richard Hof [3] presentan mtodos tericos para eliminar armnicos
de las formas de onda del inversor, presentan soluciones para eliminar hasta cinco
armnicos. Usan filtros en la etapa de salida del inversor para atenuar los armnicos
de orden superior no eliminados.
flujo se logra regulando la componente de la corriente de eje directo d y el control del par
se logra regulando la corriente asociada al eje en cuadratura q.
Para lograr esta reduccin de modelos, se referencia el sistema trifsico alterno de
corrientes del estator a un sistema de coordenadas ortogonales no estacionario que gira
sincrnicamente con el campo magntico rotatorio. En este nuevo sistema de referencia
las corrientes del estator pueden ser tratadas como vectores rotantes, de ah el nombre
de control vectorial o tambin control de campo orientado. El paso siguiente es
descomponer cada uno de estos vectores en dos componentes: una colineal con el
campo rotatorio (normalmente denominada isd) y la otra en cuadratura (normalmente i sq).
La primera componente resulta ser responsable del flujo magntico de la mquina y se
designa como corriente de magnetizacin, la segunda componente ayuda en la
generacin del par motriz y se llama corriente activa. Por la va de esta transformacin de
coordenadas resulta entonces posible desacoplar el modelo matemtico de la mquina de
induccin y as poder controlar estas componentes en forma independiente de la misma
manera que en un motor de corriente continua se controlan las corrientes de campo y
armadura. Una vez determinados en este sistema de referencia no estacionario los
valores requeridos de isd e isq a travs de cualquier tcnica de control (clsica o moderna),
se aplica una transformacin de coordenadas inversa que arroja por resultado las
consignas de magnitud y fase de las corrientes alternas del estator.
En las figuras 3 y 4 se muestran los dos posibles esquemas bsicos de control vectorial,
directo e indirecto respectivamente. Ya que en el control por campo orientado la
generacin del vector de corriente depende de las seales de flujo del estator o del
entrehierro, la diferencia fundamental entre ambos mtodos est en la forma de
adquisicin de este vector.
Hass [6] y Blaschke [7] desarrollaron los principios del control vectorial o por campo
orientado (FOC), el cual tuvo su origen en la dcada de los aos 70
Chang y Yeh [8] presentan un mtodo de control de campo orientado sin sensores de
la corriente de estator. Usando un estimador parcial de estado para estimar el
par/corriente y un predictor de tensin para el vector de tensin del inversor.
Liaw C. M., Wang J. B. y Chang Y. C. [10] aplican lgica difusa al control de campo
orientado para una mquina de induccin.
directo del par el cual permite una respuesta dinmica mucho ms rpida, que inclusive
puede llegar a duplicar las prestaciones de los esquemas de control vectorial anteriores.
Takahashi, Noguchi [11] realizaron los primeros trabajos en control directo de par
(DTC), ellos explican cmo el DTC tiene una respuesta ms rpida y una eficiencia
mal alta que el control vectorial.
Habetler, Divan [12] estudia un esquema por control directo del par usando inversores
de modulacin del ancho del pulso tal como el inversor con el lazo de corriente
continua.
Casadei, Grandi y Serra [13] hacen un control del par de un motor de induccin por
campo orientado del rotor basado en las componentes de campo del estator como
variables de control, sin utilizar sensor de velocidad.
Donescu, Griva y Profumo [14] proponen una estrategia nueva de control vectorial de
la corriente para un sistema de control del par de campo orientado.
Cabrera L. A., Elbuluk M. E. y Husain I. [15] usa la red neuronal para la sintonizacin
de la resistencia del estator del motor de induccin en un sistema de control directo de
par.
3.
3.1.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECFICOS
Estudiar y documentar el estado del arte de las diferentes tcnicas de control vectorial
o por campo orientado que se utilizan para controlar velocidad en motores de
induccin.
Seleccionar la tcnica de control vectorial o por campo orientado a utilizar.
Disear el controlador de velocidad para un motor de induccin2.
Simular el sistema de control de velocidad cuya planta es un motor de induccin2.
Seleccionar el tipo de convertidor comercial necesario para la implementacin del
control diseado.
4.
4.1.
ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA
METODOLOGA
Las fases en las cuales se ha ido desarrollando este proyecto de investigacin en relacin
con la normativa de la Universidad para la presentacin y desarrollo de trabajos de grado
son las siguientes:
1. Presentacin de la propuesta de trabajo de grado al Departamento de Electrnica
Instrumentacin y Control.
2. Desarrollo del anteproyecto.
3. Aprobacin del anteproyecto.
4. Desarrollo del trabajo de grado.
5. Sustentacin del trabajo de grado.
Con respecto a la fase 4. (Desarrollo del trabajo de grado) esta se subdivide en cuatro
etapas que conforman la metodologa de investigacin, las cuales se presentan a
continuacin:
Etapa 2: En esta etapa se ejecutar el diseo del controlador teniendo en cuenta las
caractersticas y parmetros estndar de un motor de induccin 3 y el modelo escogido
en la etapa anterior.
4.2.
ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA
Etapa 1
Recopilacin y clasificacin de material bibliogrfico relacionado con: principio de
funcionamiento del motor de induccin, modelado del motor de induccin y tcnicas de
control de velocidad aplicables a los motores de induccin.
Anlisis de la informacin obtenida.
3
10
Etapa 2
Recopilacin y clasificacin de material bibliogrfico relacionado con: diseo del
controlador.
Anlisis de la informacin obtenida.
Clculo de parmetros del controlador
Etapa 3
Simulacin inicial del sistema sin control y con control.
Depuracin de errores.
Etapa 4
Redaccin inicial del informe final
Depuracin del informe final.
Estas etapas, sus actividades, su tiempo mximo de duracin y sus fechas de inicio y
terminacin estn descritas en el cronograma que se muestra a continuacin.
11
Figura 6. Cronograma
5.
5.1.
RECURSOS
Talento
Humano
Horas
Semanales
Cargo
Jaime
Director
Diaz
Diana
Estudiante
Morales
Jorge
Estudiante
Vanegas
Recursos
Hardware
Utilizacin
impresora
Utilizacin PC
Mantenimiento
impresora
Mantenimiento
PC
Recursos
Software
Utilizacin de
Windows XP
Utilizacin de
Office 2003 Pro
Utilizacin de
Matlab
Nmero
Total
Total
de
Puntos/Horas
Horas
Puntos
Semanas
Valor
Punto
Valor Total
34
68
2,5
170
$ 6.661
$ 1.132.370
30
34
1.020
1,5
1.530
$ 6.661
$ 10.191.330
30
34
1.020
1,5
1.530
$ 6.661
$ 10.191.330
Total
$ 21.515.030
Horas
Utilizacin
Costo Final
$ 400.000
168
$ 100.000
$ 10.769
$ 1.800.000
969
$ 450.000
$ 559.038
$ 400.000
168
$ 60.000
$ 6.462
$ 1.800.000
969
$ 270.000
$ 335.423
Total
$ 911.692
Cantidad
Costo
Adquisicin
Costo Final
(20% costo de adquisicin )
$ 635.250
$ 127.050
$ 546.550
$ 109.310
$ 5.400.000
$ 1.080.000
Total
$ 1.316.360
13
Recursos
Bibliogrficos
Libros
Afiliacin
Revistas
Prstamo nter
bibliotecario
Recursos
Varios
Resma
Papel
Cartucho
Impresora
Caja CD's
Cantidad
Valor
$ 75.000
$ 150.000
$ 60.000
$ 180.000
$ 10.000
$ 20.000
Total
$ 350.000
Cantidad
Valor
Valor Final
$ 10.000
$ 10.000
$ 70.000
$ 70.000
$ 40.000
Total
$ 40.000
$ 120.000
5.2.
Valor Final
% del
Valor Final
Proyecto
2
$ 484.262
20
Total
$ 4.842.616
$ 5.326.878
Estudiantes
DEIC
Total
Talento Humano
Recursos
Hardware
Recursos
Software
Recursos
Bibliogrficos
$ 20.382.660
$ 350.000
$ 350.000
Recursos Varios
$ 120.000
$ 120.000
Comunicaciones
y A.U.I.
Total
$ 20.852.660
$ 1.132.370
$ 21.515.030
$ 911.692
$ 911.692
$ 1.316.360
$ 1.316.360
$ 5.326.878
$ 5.326.878
$ 8.687.300
$ 29.539.960
14
6.
CONDICIONES DE ENTREGA
Estado del arte de las tcnicas de control usadas para el motor de induccin.
15
7.
0. Introduccin.
1. Descripcin general del motor de induccin de jaula de ardilla y del modelado
matemtico del motor de Induccin.
2. Marco terico acerca de las tcnicas de control para el motor de Induccin.
3. Explicacin del procedimiento utilizado para, la seleccin de la estrategia de control y
la validacin del modelo obtenido del controlador.
4. Explicacin del procedimiento de calibracin del controlador a partir del modelo
obtenido.
5. Resultados obtenidos.
6. Bibliografa.
7. Glosario.
8. Anexo 1: Cdigo de los programas desarrollados en Matlab.
16
17
----------------------------------
Estudiante
---------------------------------
Decano Facultad
---------------------------------
18
BIBLIOGRAFIA
[1] Daz Rodrguez, Jorge Lus. Estrategias avanzadas de control en accionamientos de
corriente alterna. URL http://www.control-automatico.net/index.html
[2] Hasse K., Zur Dynamik drehzahlgeregelter Antriebe mit Stromrichtergespeisten
Asynchron-Kurzschlublaufermaschinen Darmastadt Techn. Hochs., Diss, 1969
[3] Hasmukh. S. Patel: Richard G. Hoft: Generalized techniques of harmonic elimination
and voltage control in thyristor inverters: Part I-Harmonic elimination. IEEE trans. on Ind.
Applicat..Vol. IA-9. No.3. May/june 1973. PP.310-317.
[4] Plunkett, A.B: A current-controlled PWM transistor invertir Drive. Reprinted from IEEE
Ann. Meet. Conf. Rec., pp. 785-792, 1997.
[5] Kakhim, A. H.; Rezak, M. J. A.; OKelly, D: A PWM inverter using on-line control
algorithms. UPEC 91, PP. 333-336.
[6] Hasse.K, Zur Dynamic Drehzahlgeregelter Antriebe mit stromaschinen,techn.
Hoschsch. Darmstadt. Dissertattion, 1969.
[7] Blaschke.F, The principle of field orientation as Applied to the New transvektor Close
loop Control system for Rotating- Field machines, Siemens Rev,39,5,May 1972, pp 517525.
[8] Chang, S. C,; Yeh, S. N: Current sensorless field-oriented control of induction
motors. IEE Proc. Electr. Power Appl., Vol. 143, No. 6, PP. 492-500, November 1996.
[9] Liaw, C.- M.; K. H.; Lin, F. J: A discrete adaptive field-oriented induction motor drive.
IEEE Trans. on Power Electron, Vol. 7, No.2, PP.411-419, April 1992.
[10] Liaw, C. M.: Wang, J. B.; Chang, Y. C: A fuzzy adapted field oriented mechanism for
induction motor drive. IEEE Tans. On Energy Conversion, Vol. 11, No. 1, PP. 76-83, March
1996.
[11] Takahashi, I.; Noguchi, T: A new quick-response and high-efficiency control strategy of
an induction motor. IEEE Trans. on Ind. Applicat., Vol IA-22, No. 5, PP. 820-827,
September/October 1986.
[12] Habetler, T. G.; Divan, D. M: Control Strategies for direct torque control using discrete
pulse modulation. IEEE Trans. on Ind. Applicat., Vol. 7, No. 5, PP. 893-901,
September/October 1991.
19
[13] Casadei, D.; Grandi, G.; Serra, G: Rotor flux oriented torque-control of induction
machines based on stator flux vector control. The European Power Electronics
Association EPEA 93, PP.67-72.
[14] Donescu, V.; Griva, G.; Profumo, F: A new discrete current vector regulator for torque
controlled induction motor drives. IEE Conference on Power Electron. And Variable Speed
Drives, Publication No. 429, PP. 454-458, 23-25 September 1996.
[15] Cabrera, L. A.; Elbuluk, M. E.; Husain, I: Tuning the stator resistance of induction
motors using artificial neural network. IEEE Trans. On Power Electron, Vol. 12, No. 5, PP.
779-787, September 1997.
20