2 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-15 Pero, segtin se ve en la figuta 14-15, la velocidad relativa viene dada por Vag = Seve, = 300(— cos 30°i~ sen 30°)) Ahora bien, la componente x de la ecuacién a da 0 = 2~3ecos 30% osea @ = 0,770 rads (antiborario) Resp: yla componente y da 4 = = (3)(0,770) sen 30? = ~ 1,155 rvs Osea V4 = 1155 mis | Resp. De otra manera, el término de la velocidad relativa se puede calcular utili- zando el producto vectorial ¥yyp = Ok X (-3 sen 30°1+3 005 30°j) 3wsen 30°} ~30 sen 30° gue da el mismo resultado anterior. Eire es nv comme! Larueda del mecanismo corredera-cigtienal representado en la figura 14-16 gira «en sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad/s. Determinar la velo- ‘cidad vs de la corredera y la velocidad angular oy de la biela AB del cigitefal cuando = 60° Figura 14-16 SOLUCION ‘La rueda y la biela AB son dos cuerpos rigidos conectaclos en el punto A. La ve Jocidad del eje O de la rueda es nulay la de la corredera B slo tiene componentehorizontal. Escribiendo la velocidad del punto comiin en relacién con las velo- ‘idades de estos puntos y las velocidades angulares de cada uno de los cuerpos, settiene Ya" ‘et¥an™%0*%ar0 & ‘Tomando un sistema de coordenadas que tenga el eje rdirigido hacia In derecha y el eje ydirigido hacia arriba, y haciendo referencia a la figura 14-17, los térmi- ‘nos de las velocidades relativas son Vaya = 7500O,9(- sen 0 i~cos 6 j) mus Vajo = 225@gy(~ sen 60° i cos 60°j) mms ‘en donde se determinard el angulo ¢ mediante el teorema del seno (fig. 14-176) sen 9 _ sen 60° 25 ~ 730 ° Luego, las componentes x e y de la ecuacién b 5,06" 7500 ysen 15,06° = (225) (10) sen 60° ~ 7500, yc0s 15,06" = =(225) (10) eos 60° dan gy = 1553 rls = 1,553 rads (horario) Resp, y . Ry = 2250 mas sea Vy = 22,50 mis — Resp. A ~~ mm, kL Bey —— colt whit Thee? 9 " a 0 \ o Figura 14-1799, 14.5 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA freinnwsiet Enel instante representado en la figura 14-20, la corredera A se estd moviendo hacia la derecha con tna celeridad de 3 m/s, Hallar la situacién del centro ins- tantineo de rotacién y utilizarlo para hallar la velocidad angular eg cel brazo y la velocidad yp dela corredera 8 SOLUCION Como la corredera A se mueve en direcciin horizontal, el centro instanténeo de rotacién deberd hallarse sobre la vertical que pasa por 4 (lig. 14-21), Andloga- mente, el centro instanténco deberé hallarse sobre la recta que pasa por B y es Figura 14-20 perpendicular a la barra guia de la derecha. El punto C de interseccién de estas Ne dos rectas es el punto que se busca, Por el teorema del seno, Tare 2 sen 60" ~ Sen a0 Taye = 2.69 Por tanto, el centro instanténeo de rotacidn esté situado a 2,69 m verticalmente ce \ por encima de A. Como C tiene velocidad nula, Vy = Vet Vy C= OtVa y la velocidad del punto A vendré dada por Figura 14-21 A= ric? con lo cual © = 1413 rads (anthorarioy Resp. ‘Tambign, por ser nula la velocidad de C, Vg = VotVp c= 94 Vee yy la velocidad del punto B vendré dada por = Tere? Utilizando, de nuevo, teorema del seno para hallar la distancia ry. se tiene tee Sen 80" ~ “Sen dO Pye = 306m Por tanto, la velocidad de la corredera B seré » 3.41 mis tac!y la componente e, da v = 9164 mms (hacia fuera) Resp. De otra manera, las componentes de la ecuacién de la velocidad relativa se pueden escribir en funci6n del sistema de coordenadas fijas X-Y (v. fig, 14-29) 4 Vege = 2 $00 29,0971 ~v-c0s 29,09°) © % toy = Ok X 792,60(sen 29,09 1~ cos 2908 j) y Ve = 94248L cos 74.431 sen 74.43)) Luego, las componentes iy j de la ecuacidn de la velocidad relativa dan 652.60+ 0.4860 = 253,0 385,30- 0.8740 908.0 Resolviendo este sistema de ecuaciones se tienen los mismos resultados anterio- Perini uote mnr nT En el mecanismo de la figura 14-30, el brazo AB gira en sentido horario con una frecuencia constante de 6 rpm mientras el pasador P se mueve hacia fuera a io largo de una guta radial practicada en el disco giratorio con una celeridad cons- tante de 25 mm/s. En el instante representado, 5 em, @=12 rpm, 1 tad /s*, ambas en sentido horario. Determinar la velocidad y la aceleracion ab- solutas del pasador P en ese instante. SOLUCION Se toma el sistema de coordenadas giratorio r-y con origen en B y el ejé xen la Aireccién de la guta, segin se indica en la figura 14-31, Entonces, a velocidad angular del sistema de coordenadas x-y sera oo Cite uimea( 2m radlrev 60 sf = 12560 ‘La ectiaci6n de la velocidad relativa (ec. 14-164) es Vp = ¥y+ © % tp/5 + Vora donde, en el sistema de coordenadas giratorio (fig, 14-310) Qn, vy = (45) 2 “= 60° = 2449e, ~ 14,138¢, m/s Vprt = 25e, emis © X typ = (~ 12566K) X (7.5e,) = -9.425e, ems Por tanto 210e, - 23.66, cin/s 443 14.4. MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION 61pm. Figura 14-30 236 ) o Figura 14-314 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO sea (v. fig 14-316) ip = ASD ems STIS Resp. La ecuacidn de la aceleracién relativa (ee. 14-174) es 4X p/gX @X (WX Epp) + Apa) 20 XV donde, en el sistema de coordenadas giratorio (fig. 1431) © X tpg = (OK) x (75e,) = ap = (1 L008) 60 = -8,883e, - 15385e, m/s? (0,75e,) emis? = © X (@ Xp, 5) =—(12566k) X (-3.7706,) Por tanto o-sea (v: fig. 14-314) 20 * Vong (11.888e,) ems? 2(-1,2500k) x ¢ e,) = 6.283e, cm/s? FP = -20,Je,-224e, cm/s? Resp. ap = 305 ems? 3-173" Resp. 14-104" Elautomévil A recorre una carretera recta con una ce- leridad constante de 90 km/h mientras e! automévil B describe tuna curva circular de radio 150 m con una celeridad constante de 70 km/h (fig, P14-104). Determinar la velocidad y la acele- raci6n que el auto A parece tener segtin un observador que vaya en el auto B en el instante representado. Figura P14-104 14-105" Elautomovil A recorre una carretera recta con una ce- leridad constante de 104 km/h mientras el automdvil B descri- be una curva circular de radio 180 m con una celeridad de 72 km/h (fig. PI4-105). Si a celeridad de B esté disminuyendo araz6n de3 m/s%, determinar la velocidad y la aceleracién que elauto A parece tener segiin un observador que vaya en el ato Benel instante representado, Figura 14-105ae La velocidad det punto C viene dada por la écuacidn 14-19 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Vo = @X re=- A TABI (569,21 + 200) + 189,09) = 8999} -948,8k mm/s = 900}-549 mw/s Repl La aceleracién del punto C viene dada por la ecuaciOn 14-20 ag aX toto X ve (-1897%, 7.50}) x (569.2i + 200} + 189,69%) — 4.7441 x (899.9) -9488k) = ~ 14234 903} ~3790K mans? Resp. Pena tema La varilla dela figura 14-97 esté conectada a las correderas A y B mediante r6tu- las, Sila corredera A se mueve en el sentido negativo del eje x con una celeridad constante de 150 mm/s, determinar La velociclad vp y la aceleracién ay dela corredera B en el instante represen- tado. b. Lavelocidad angular wy la aceleracién angular ade la varillaen elinstante representado, (Supéngase que la varilla no gira en torno a su propio eje.) SOLUCION : > a. Representando por. la posicion de la corredera A y por ya de la corredera | 7 B, la longitud de la varilla AB, en todo momento, seré LET FIOF = 335 @ Elevando al cuadrado los dos miembros de la ecuacion « y derivando res- ppecto al tiempo, se tiene 2x¥+2yy =0 ® \so mm oe donde # =v, = -150 mm/s e i = vy. Enel instante representado, x 300%" —— y 100 mme y =75 mm. Por tanto, eo 200 mvs c: sea ¥p = 200] mms Resp, Figura 14-37 Derivando la ecuacién b respecto al tiempo, se tiene Peat vty =0 donde @ Oey = a5. Por tanto, ~ 2500/3 mm/s osea ay = ~ 833) mmis? Resp. b. Laecuacion de la velocidad relativa es Vp = Vat Vara 2 Vat X ayadonde v, =~ 150i mm/s, ve 100) mm/s y la posicién de B relativa a A es Ty4 = ~ 1001+ 75) + 300k mm Por tanto 200] = - 1504 + (0,1 + @,j + 0,4) x (— 100i +75) +300k) (300, - 750, -150)i- (100@, +3000,)j+ (75@,+1000,)k (©) ‘Aun cuando la ecuacién ces vectorial, sus tres componentes x: 3000-750, = 150 ) vs 3000, + 1000, = ~200 ) zi 750,+ 100, =0 0 ‘po son suficientes para hallar las tres componentes ine6gnitas de la veloci- dad angular. La velocidad relativa de los extremos dela varilla AB es inde- ppendiente de la rotacign de ésta en toro a su propio eje y el sistema de eecuaciones de y fda infinitas soluciones para la velocidad angular w que differen en la Velocidad de rotacién en torno a AB. Esta ambigdedad se elt ‘mina suponiendo que la barra no gira en torno a su propio ‘La hipétesis de que la barra AB no gira en torno a su propio ejeequiva- lea suponer que la componente de «en la direccién de la barra es mula: 0-1/4 = (i+ Oj + 0,K) » (~ 1001 +75) +300K) 1000, +750, + 300, = 0 @ Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones d ey ge tiene , = ~ 05680 rls; 0, = 04260 dls @, = ~ 02959 radis co = ~0,5680 + 0,4260 ~ 0.2959 Resp. Anidlogamente, la ecuacién de la aceleracién relativa ay = ag + 8g gn ay ta X ty gt eX Vy, 4 » donde a, = 0, ap =~ 833) mm/s*y vpjq = ¥p—Vq = 150,0i-+ 200.0) mm/s. Por tanto, la ecuacién h de la aceleracién relativa da ~ 833] = 0+ (a,i+ a, + a.) x (— 1001+ 754 + 300k) +(05680% + 0,4260j ~0,2950K) x (150,04 + 200)) = [(300a, ~75a,)i~ (1002, + 3004,)j+ (78a, + 1002) ke} + 59,1751 44,385} -177,5k} o tiene las tres componentes, x 300a,-75a, =~ $9,175 0 ye 3004, + 100e, = 7886 w z 73a,+ 100, =177,5 0 ra 14,7 MOVIMIENTO. TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO. RIGID154 CINETICA DEL PUNTO: b, F = 10418-0120 LEYES DE NEWTON Para que la aceleracién sea maxima o minima bad 1,8-0.24t =0 Ges is-omte-0 ¢ 7.508 En!=7,505 4, = 10+ 1,8(7,50) ~0,12(7,50)? = 16,75 ms? Ent=05 Ent=10s Por tanto, en t= 7,505 Ent=0s 1, = Agig = 1000 mis Resp. Pot tonnes El rozamiento (= 0,10) y un resort lineal (4 = 365 N/m) oponen resistencia al ‘movimiento del bloque A (W = 3580 N). Si se suelta el bloque partiendo del re- pposo con el resorte indeformado, determinar, durante la primera fase del movi- ‘into hacia abajo del plano inclinado, a, El desplazamiento méximo del bloque a partir de su posicién de reposo. b. La velovidad del bloque cuando se halle a 4.5 m de su posicion de repose. © El tiempo que emplea el bloque en llegar a 4,5 m de su posicidn de reposo. 4d. Laaceleracién del bloque cuando comience a subir por el plano inctinado. SOLUCION \ En la figura 15-7h puede verve el diagrama de s6lido libre del bloque en la pri- ‘mera fase de su movimiento (hacia abajo del plano inclinado). Las ecuaciones es~ calares del movimiento del blogue (ecs. 15-19) son +2 SE, N—W cos 30° N = 3580 cos (30°) +N DF, = me Wesen 30° NF = me 3500 or 3980 sen 30° ~0,10(3100) - 365x = ‘que simplificando da Ahora bien, Figura 15-7Por tanto, 135 dk = (406-2) dr 15.3 MOVIMIENTO RECTILINEO Integrando los dos miembros se tiene 1 tose -ts?+¢, De la condicisn inicial en x =0, resulta C, |. As pues, SF = (812x717? a, _Eldesplazamiento maximo tiene lugar cuando %=0. Luego. x(8,12 = 3 0 Xue = 812m S Resp. ‘Cuando el desplazamiento del blogue sea igual a 4.5 m, 2 (8.12045) ~ (45)2]'2 = 404 m/s Resp. ©. Eltiempo se obtiene integrando la expresion ieee [8\12x = 22) 177 caya solic 0 t= mt (Ee) De la condicion inicial x= 0 en £= 0, resulta C; Resp. dd, Enla figura 15-7c puede verse el diagrama de solide libre del bloque para ia segunda fase del movimiento (ascendiend el plano inclinado). La ecuacién, del movimiento al principio de esta fase da 3B, EF, =T-uRy,= mac, Resp. = 4167 -0250250) = 2500, agg = 0.7988 mit ‘Las ecuaciones del movimiento del torno son SF=0 EF, <0 Mp. =%g,e Los movimientos del contenedor y del torno estin relacionados por la ecuacin cinemticn xg=10 De donde fe osea ag = re As{pues, ante = OBS. Lyme? DMe, = font C-T(r) = mea €-1416,7006) = 390(0.525F (1.324) C = 869 m- ke Resp. La masa de la rueda desequilibrada A representada en la figura 16-172 es de 40 kg y su radio de giro respecto al ee de rotacin vale 150 mm. Un cable unido a Ja jueda sostiene un Bloque B de5 kg. A la rueda se le aplica un par constante de 30m: N, segtin se indica. Cuando la rueda se halla en la posicién represen- tada, su velocidad angular es de 5 rad/s en sentido horario. Determinar, en ese instante, latensi6n T del eable y la fuerza A que sobre la rueda ejerce el pasador situado en el apoyo A, SOLUCION En la figura 16-17b puede verse los diagramas de s6lido libre de la rueda y del bloque. El movimiento del bloque es de traslacion (ac. = 0); el movimiento de la rueda es de rotacion en torno a un ee fio (acy = Toy toy =r) que no pasa 219 16.4 TRASLACION, ROTACION ¥ MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DEUN CUERPO RIGIDO rr x Rec mn i Framed Ry o Figura 16-1620 porel centro de masa G de la rueda. Las ecuaciones del movimiento dela rueda CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: son LEYES DE NEWTON EF, = mag, EFj= mag, YMy, #14, +> EP, = mag, = mrgw? A, +T = 40(0,100)(-5)? = 100 @ + EE, = mag, = -mrca Ay~3924 = = 40 (0,100) «= - 400 oy +\ EM,, = 14.0 = mea 30 + 392.40,100) ~ T(0200) = 40(0,150)2e © T-M62=-45a En las ecuaciones a,b y c hay cuatro incégnitas: por tanto, se necesita una ecua- ‘cin més para obtener la solucidn. Esta ecuacién adicional se obtiene de la ecua- i6n del movimiento del blogue. Ast 100-4-100-% 200 mm—4 Tees iy rm * mim T2453 = 254, La aceleracién apy est relacionada con la aceleracién angular ade la rueda a tra- vvés dela expresiOn aq, = 0.2000e por tanto, T2453 = 25ag, = 25(0.200)a = 5.00 Despejando A,, A, Ty ade las ecuaciones a,b, yd resulta: x = 10261 madis? T = 2084 =208N A, =~ 1984 = 1984 <— Ay = +3499 JC 198A)P+ GIS)? = 402N Resp. aan : 100+1004}-200mn—4 a= OR co 9, Figura 16-17 PROBLEMAS En los problemas siguientes, las cuerdas, hilos y cables se su ponen flexibles, inextensibles y de masa despreciable. Los pa- sadores y poleas tienen masa despreciable y estén exentos de rozamiento, a menos que se especifique otra cosa, 16-22* Se aplica una fuerza horizontal F de 250 N a un cable arrollado en el tambor interno de la polea compuesta de la fi- gura P16-22, la cual se utiliza para elevar ol bloque B. La polea tiene una masa de 20 kg y su radio de giro respecto al ee de ro- tacién vale 160 mm, Sil bloque B tiene una masa de 10 ke, de- Figura P16-21228 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEVES DE NEWTON Figura 16-22 SOLUCION En la figura 16-226 puede verse el diagrama de sdlido libre de la barra AB. Las pposiciones de los extremos A y B de la barra, para el sistema de coordenadas que seindica son aye Lsen® yp =Leos@ Ast pues, By = 4 = LB 9= Locos 8 ay = 34 = 1000s 0-L0? sen 8 = Lacos 0- Lo? sen 8 Para los datos consignados y= iSms aye l2ms? b= 225m 6 la aT eTSAi sella * Troos@ = TEasy(oR) ~ Of mae en: agt bor sen® 124. 133)°(0.6) 4 pes snan Sip aden: 51 alas ol ac a= #4* 60/4 fgg = May +50? sen O-Lerc0s 8 = 1,2 + 1,125(0,8333)? (0,6) ~ 1,125(1,1875)(0,8) = 0,6000 mis? if L fy = yy? os 0-Leesen 8 = O~ 1,125(0,8333"(0,8)— 1,125(1,1875)(0.6) = — 1,247 m/s? Las ecuaciones del movimiento de la barra son LFy= Mig, —-EEy= Mag, EMg, = Ig. 1 280, oa Ue ye ct Tog = pl? = zh SAMOSI)” = 10.751 kgm? +> DF =P+B, = mag, = Deacons 48, = ono) = 15291 +? DFy=A)-W=mac, 4,- 250 = FHC-2051) Ay = $197.73 = 197.7 N4 Resp. + EMg, = F(09) + Ay(0,675)- B09) = 1g.0 F(0.9) + 197,73(0,675) ~ B,(09) = Ig. P-B,=-134,11 (b) @ Resolviendo el sistema que forman las ecuaciones a yb: F = -594=594N <— Resp. 1410 = 74, N — Resp.tome) rey eay ews ay Un cilindro macizo homogéneo de masa 100 kg descansa sobre un plano ineli- ‘nado segiin se indica en la figura 16-234, E1 coeficiente de rozamiento entre cilin- dro y plano vale 040, Un cable arrollado alrededor de una leve muesca practicada en el cilindro lo conecta a tin bloque de75 kg, La polea sobre la que pasa el cable tiene tna masa de 10 kg. Sise stelta el sistema partiendo del reposo en la posi- cin representada, determinar la aceleracién del centro de masa G del bloque, la aceleracién del centro de masa G del cilindro y las tensiones en las dos partes del cable. @ 200 men 1 Ae x BINT T: F N 735,8N & Figura 16-23 SOLUCION En la figura 16-236 pueden verse diagramas del sélido libre correspondientes al cilindro, polea y bloque. E! movimiento del bloque es de traslacién (w= a= 4g = 0); e1 movimiento de la polea es de rotacién en torno a un ee fifo que pasa por su centro de masa (ag, = ag, = 0) y el movimiento del cilindro es plano con Aoy= 0. 29 16.4. TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO230 — — Las ecuaciones del movimiento del bloque : CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: ae Monsen EYES DE NEWTON EF, EF=magy EMg,=0 HER, = Ty-T858= 130oyp T= 75agyp = 7358 @ Las ecuaciones del movimiento de la polea son BF=0 BFy=0 EMgelga Heap = 5rtgR3 = 410K0200) +\ EMg,p = 7)(0200)-T(0200) = 0200c, 7,-Ty=a, o Las ecuaciones del movimiento del cilindro son BE,= mag, EFy=0 IMG. = Ig. 1-R2 = 3(100/(0,400)" = 8,00 kg- m2 1m,g 608 30° ~ 100(9,81) cos 30° = 0 N= 849,6N. +A EF, = 1,4 F-m,g sen 30° = mag,, T, +P 10009,81) sen 30° = 1000... Tose = +8 EF, T, +F~100ag,, = 490.5 © + EMg..= F(0.400) ~T (0,400) = 8,00e, F-T, = 2000, o ‘Como en las ecuaciones a, cy d hay siete incégnitas, se necesitan tres ecua- ones cinemsticas mis para completa Ia solucin del problema, Srel cable no se deslza sobre la polea Yop = 02000, Fon = 92008, ose a, = 5.0004, © Sil cilindro no se desliza sobre el plano inclinado ose a, = 1259044 o 088 Aga = - 0.500% G45 ‘Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones a,b « «fy g.se tiene T, = 4018 = 402 Ty = 4227 = 423 acy = ~ 4175 = 4.18 mis? | 555 age = 2087 =2,09 ms? 4, = -20.87 = 209 rads? J a, = ~5.219 = 5,22 dls? F294 =291N 7Hay que comprobar si el coeficiente de rozamiento es suficiente para desa- ‘rollar la fuerza F de rozamiento necesaria para evitar el deslizamiento del cli dro sobre el plano inclinado. Ast 140(849.6) 339,8 = 340.N Como Fni 64,95 mm 150mm }—369,3 mo Figura 16-24 SOLUCION Dela geometria del sistema, cuando @= 60°, resulta232 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON, ‘Como el volante gira con velocidad angular constante (N = 500 rpm), se obten- ddrén fécilmente la velocidad y la aceleraci6n del pasador A. Asf pues, para el vo- ante = BY 28500). sr36 nae qa0 Para el pasador A V4 = Typ = 0,150(52,36)e, = 7.854ey m/s ay =~ r@e, = —0,150(52,36)?e, =— 411.26, mis? ‘Conocidas v4 y ag, se pueden determinar la velocidad vg y la aceleracién ag del ‘pasador B, asf como la velocidad angular ayy y la aceleraciéin angular aay ce la ‘biela AB. Para el pasador B Ya Yat osn En la figura 16-246 se han representado las velocidades vq, vp y Wy. ASf pues, pl = 7.854C-c0s 30° 1+ sen 30°) +0.7300,9( sen Gi c0s 99) = 6802+ 0.12990, 5)i+ (3927+ 0.7387 045) De donde 3927 +07387@4)=0 ayy = ~ S316 ads wag = 532mg J Resp. Up = ~ 6,802 + 0,12990»45 = ~ 6802 +0,1299(- 5,316) = - 7493 mis Vp = 7439 mis <— Andlogamente, para la aceleraci6n y= Antara La aceleraciGn agi, tiene dos componentes que resultan de la velocidad angular (aga) = Lagy = 0.750536)? = 21,19 avs? La componente perpendicular al eje de la bela es (Gaya), = Lata = 075005 Combinando las componentes cartesianas de las accleraciones a, ay y aya, Se tiene agi = 411.2 c0s 60° i sen 60 ) +21,19(- cos 1+ sen 6) + 0,750a,u(sen 4 1+ 00s 3) = (2265 +0,1299a 45) 1+ (= 3528+ 0.7387 455)) De donde = 35244073874, =0 ayy = 477.1 radis? iggy = 477 rads? Resp.ag = — 2265 +0,12990 yy = ~ 26,5 + 0,1299(477,1) = — 164.5 nis? ay = 164.5 ms? <— Por tiltimo, las componentes horizontal y vertical de laaceleracién del centro de masa de la biela se obtienen de 8+ Aor L, L ey = May FORp 008 0 Eeiay en AG44T + 0,375(5,316)%(0,9849) — 0,375(477.1)(0,1732) = — 185,02 mvs? gy = Hay Soy sen 6 = 0-0,375(5.3160.1732)- (0,375) (477.140.9849) = 17805 mis? En la figura 16-24 pueden verse los diagramas de sélido libre del volante, biela y émbolo. EI movimiento del émbolo es una traslacién pura, Por tanto, ~B, = 15(- 164,47) + ER, = mec B, = 67 N— NEFy-mmgy N4B,-mg=0 5 +LEMor= tee 0-0 La biela se mueve con movimiento plano; por tanto, + EF= mag, 2467 —A, = 10(- 185,02) A= BIN + PEF =mey, A,~1049,81)~B, = 10(- 17805) Ay—B, = ~16824 co) To. = qyil? = F(10¥0,75)" = 0.4688 ke -m? +\ Eg, = Tout 4317(0,06495) — A, (0:3693) + 2467(0,06495) —B, (0.3693) = 0,4688(477,1) Ay-By= 58748) Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones a y b se tiene A, = 5475 = 5475 | Resp. 1349 = 11349 N J Resp. Ademas BIT N— Resp. B, = 267 N—> Resp. Elmovimiento del volante es de rotacidn en torno a un ee ij; por tanto, + EF= mag, A-e,=0 +RF/= macy Cy—Ay-mg=0 +4 EMg. = lege a T-Ayr, cos O~A, 1, sen. 0=0 (aque a=0) T = ~547,5(0,130) cos 60° + 4317(0,150) sen 60" 19.7 Nem 233, 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO290 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA Figura 17-14 SOLUCION a. Enla figura 17-14b puede verse el diagrama de solido libre de la cuenta co- rrespondiente a una posicién genériea a lo largo del alambre. La fuerza ‘peso es perpendicular al movimiento (perpendicular alla figura) y no efec- ‘tia trabajo. La fuerza normal N tampoco trabaja por ser también perpendi- cular al movimiento, La fuerza del resorte es conservativa y el trabajo que cefectia se puede calcular mediante su energfa potencial. Lalongitud del re- sorte en la posicién A es €, = /60*+30* = 67,08 em; la deformacién del resorte en la posicion A es ¢, ~ (67,08 - 20)/100 = 0,4708 m. Por tanto, la energia potencial de la fuerza del resorte, en la posicidn A, vale (Wy) 4 = 3(12.5)0.4708)? = 1.3853 3 En la posici6n B, la deformacién del resorte es 3 — (30 ~20)/100 = 0,1000 'm y la energia potencial de la fuerza del resorte, en la posicién B, vale (Vy) = $012-5K0,1000)? = 0,0625 3 ‘Como no hay fuerzas no conservativas, U2,» =0. Como ia cuenta parte del reposo, su energia cinética inicial es mula (Tx = 0); en la posiciin B, la cenergia cinética dela cuenta es ( 25 Jog = axrzr420g 8 = 3\58r Aplicando estos valores en la ecuaciGn que traduce el teorema de las fuer- zas vivas, se tiene 0+ 13853 + 0 = 0,1274203 + 0,0625, de donde vy = 3.22mi Resp. b, Bn la figura 17-14 puede verse el diagrama de solido libre de la cuenta co- respondiente a la posicign B, La componente de la aceleracién de la cuen- ta, que es normal al alambre, es a, = vi/r = 3,222/0,30 ~ 34,56 m/s?, Entonces, de la segunda ley de Newton, EF, ~ ma, se tiene 25 N~ (12,5)(0,1000) = $35.44.56) de donde N = 1006, Resp. [rei hesratne) 6 ‘Dos bloques estan unidos mediante un hilo inextensible y sin peso que pasa por ‘pequefias poleas de masa despreciable, segtin se indica en la figura 17-15a. Si se tira del bloque B hacia abajo 500 mm a partir de su posicién de equilibrio y se suelta partiendo del reposo, determinar su celeridad cuando vuelve a su posi- cign de equilibrio.SOLUCION Los bloques 4 y B constituyen un sistema de puntos materiales en interaccion. Las ecuaciones que da el teorema de las fuerzas vivas para cada uno de ellos se pueden suimar y dan una ectiaciin semejante para el sistema TPVAU/) = Tp+ Vy @ Enlaecuaci6n a, T representa la suma de las enengfas cinéticas de los dos puntos, V la suma de las energias potenciates de todas las fuerzas conservativas que se sjercen sobre ambos y U/®) la suma de Jos trabajos efectuados por las demas, fuerzas quee se ejercen sobre dichos puntos. En las figuras 17-15b y 17-15¢ pueden verse los diagramas de solido libre de Jos dos bloques. En la posicidn de equilibrio, la suma de fuerzas es nulla para am- bos. JEP =2T,,- 2)(9381)-800 6,, = 20, = 0 1 EF=T,,- (10) (481) = 102, = 0 Por tanto, la tension estatica del hilo serd T,, = 98,1 Ny la deformacién estatica del resorte serd 6, = 0,207 m. Como la longitad del kilo es constante, el blogue A subirs cuando baje el B y reciprocamente. Con referencia ala figura 17-15d, la longitu de hilo en la po- Sici6n de equilibrio (y= vp =0) viene dada por Cs idtbse ®) ‘Cuando el bloque A ascienda una distancia y, y el B descienda una distancia jp la longitud de la cuerda vendré dada por € = 2d-y,)+b+ (e+ Vg) © Restando la ecuacion b de la ecuacién g se tiene la relacién de posiciones yy ~ 2yy derivando esta ecuacién se tiene la relaciin de veloddades 2, = 20, (Conmiy elisisicunh Ae uci ations ded nessa ae sce ns ldots inte de los blogues son nulas (Ty) = (Tg) 0. Cuando los bloques vuelvan asu posi- «in de equikbrio, la suma de sus energiascinéticas send (Ta) + Tp) ,= 32009 + U0} = $2505 ‘Como el hilo es inextensible, al sumar los trabajos para ambos puntos mate- sales se anularan entre si los trabajos efectuados por las fuerzas de tensién. Tan- «la fuerza de la gravedad como la del resorte son conservativas y por tanto, el trabajo efeetuado por fuerzas no conservativas ser4 nulo U{®), » = 0.Midiendo las eneergias potenciales de las fuerzas que se ejercen sobre cada bloque a partir de st posicion de equilibrio, se tiene (4), = Wag), + %a0), = 21080( 28) + 400,0.2207 + 0.50072 = 212671 Vd y= Wade? Va), = H800K0.2207)" = 19.48 5 (Va), = (Vag); = 1) O8NE05) = 49081 y (Vp), = (Vp) =05 Aplicando estos valores en la ecuacién a e tiene 0+21267-4908+0= 52502 +1948 —oea 0g = S24mb__ Resp, 291 17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO. ‘800 Nin a Th 4r ag $ F008 o 5: 10 Figura 17-15Por titimo, si como ejes xyz tomamos las direcciones de los ejes principales, los productos de inercia serdn nullos y las ecuaciones 18-31 y 18-32 quedan en la forma axl att, + Late, + bat . ZB + 5Oloe + 50 cy + 502. (18-33) W2lo, + $030, + $02, (18-34) T= respectivamente. La ecuaci6n 18-31 también puede escribirse en forma vectorial if Sve deo Hg (1035) en donde He es el llamado vector momento cinetico que tiene por componentes Ho. = lex ~ Olory— Ol (18-36a) Hey =~ Moyet Oley ~ Ole (18-365) Hg. =~ @loer~ Oyl gay OL, (18-360) La expresién vectorial de la energia cinética de un cuerpo rigido pone de relie~ we que la energia cinética es la suma escalar de la energia cinética de traslacién, ‘mvg* Ve asociada al centro de masa G mas la energia cinética de rotacién en somo al centro de masa } w- Hg. También es muy importante hacer resaltar gue el sistema de referencia utilizado para el cdlculo de las propiedades iner- Gales tiene su origen en el centro de masa G. Eldisco homogéneo, delgado, de la figura 18-80 pesa 80N, tiene un didmetro de 50cm y rueda libremente en torno al oje OG de longitud 60 cm. Alrodar el disco, sin deslizamiento, por la superficie horizontal, el eje gira libremente alrededor del punto O. Determinar la energia cinética del disco cuando su celeridad angu- lares age = 13 rad/s, SOLUCION Los ejes de coordenadas se toman con el eje x segtin OG (en el instante represen- tado en la figura 18-82) y el eje z en la superficie horizontal.! Entonces, el eje y std inclinado tun éngulo @ = tan-!(25/60) = 22,62° respecto a la vertical (fig, 18- 5b). Estos son los ejes principales del disco, por lo que los momentos de inercia telativos al centro de masa G seréin af oe 2 = f Toy =H f9:)oas = 02348 a If 80 ose — cai Jey = Yon = i AB, Joa = e742 kg I loys = Og “mm? Tey "Notese que a crientacin el sistema de coordenadas fil sistema ce jes de coordnadas no gira con leer. Flsistema de coordenadass lige de manera que coieida con lon jes principles del aerpoen, instante reprosontado, simplemente por facta el cleo den ehersia ncn. Sit embargo. como la ‘ner cna sama magritad eel el mero que se obtenga ex independiente del sistem de coor- dena que se emp para cacularl, Por tanto, para este fin se poxlean wea sistemas de coondenagas ‘iferentes on los santos inca y ala plicarel ores de ne ez vives 327 18.6 ENERGIA CINETICA DE UN ‘CUERPO RIGIDO EN TRES DIMENSIONES io Figura 13-8328 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA Al girar el disco con celeridad angular @;c en torno a su eje. éste gira alrede- dor de un eje vertical con tna celeridad angular exc (fig 18-86). Como ol disco rueda sin deslizamiento, estas celeridades angulares estan relacionadas de la manera siguiente: Wage = 650096 Jo cual da a= 5 rad/s. Asf pues, expresando la velocidad angular del disco en funcion de los ejes de coordenadas xy2, se iene @ = = Mgci + apglsen @ 1+ c08 0 j) 10771 +4615) rawls Por altimo, la energfa cinética del disco es (ec. 18-33) \ 1 1 Jd + fable, + beta, + doz, donde la celeridad del centro de masa es re = [0,60 cos Box tanto, 769 m/s, Por 1-50 ees 7 = 130 \eo760)*+ Luror 0.2548) + 4(4.615)"(0,12742) + Moy (0.12742) = 4830 Resp. Teen El disco homogéneo y delgado de a figura 18-9e tiene una masa de kg, un dis- metro de 200 mm y gira libremente en tomo al eje OG de 300 mm de longitud Cuando el disco nieda sin deslizamiento por el plano inclinado, el ej gira libre- mente alrededor del punto O. Sise suelta el sistema a partir del reposo en la po- sicidn representada (con el disco en la posicién més elevada del. plano inclinado), determinar la celeridad angular (gc del disco cuando se halle en sut Posicion més baja sobre el plano inclinado. SOLUCION En la figura 18-9 puede verse el diagrama de s6lido libre del conjunto disco-ee. La fuerza normal que se ejerce sobre el disco, a fuerza de rozamiento del disco ¥ la fuerza en el punto fijo O no trabajan, pues se eercen en puntos que se hallan ‘en reposo instanténeo, Ademds, la fuerza interior entre disco y eje no trabaja por ser despreciable el rozamiento en ese lugar. Por tanto, a dnica fuerza que efec- tia trabajo es la de la gravedad y es conservativa U{®) , =0. Las energias po- tenciales gravitatorias inical y final son V, = (5)(9,81)(0,3 sen 10°) = 2,558.1 Vy = (5) 811 03 sen 10°) = ~2.555 5 respectivamente. ‘Como el sistema parte del reposo, la energia cinética inicial es nula 7; = 0. Para calcular la energia cinética final se elegiré un sistema de ees (fig 18-9c) en el cual el eje x estd orientado seguin el eje OG, el eje y es perpendicular al plano368 CINETICA DEL PUNTO MATERIAL: IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y MOMENTO. CINETICO. @ Figura 19-20 a. La velocidad de cada esfera inmediatamente después del choque. b. La fuerza tensora media del hilo durante el impacto. ¢. El maximo angulo @ que describirs la esfera B a consecuencia del choque. SOLUCION a. — Teorema de las fuerzas vivas: Primeramente, se utiliza el teorema de las fuer- as vivas para determinar la velocidad de la esfera A inmediatamente antes del impacto. Tomando nula la energia potencial gravitatoria en la posicién inicial de A, T+V gp) + Uf, = T+ Ver 04040 = 3m,042~m,(0.81\1) ocual da Vag = 4429 ms | donde vjq ='vjies la velocidad de la esfera A inmediatamente antes del im- pacto ‘Teorena de la cantidad de movirniento: A continuacién, se toman las coor- denadas n y ta lo largo de la linea de impacto y perpendicularmente a ella, seguin se indica en la figura 19-20). La separacién horizontal (en la figura) de los centros de las esferas es 4 y la separacién inclinada (en la figura) en- tre dichos centros es 4 + rg. Por tanto, el Angulo ¢ que forma la linea de im- ppacto con la vertical (en la figura) sera 1 = sen! 4 bdabsatlitsesy Como las esferas son del mismo material, tendrén la misma densidad p = masa/volumen Zi kg e-ges2 ary dar} Por tanto ty = V572r, = L145r, y 9 = 2179 ‘A continuacién, se descomponen Jas velocidades en sus componentes segiin la linea de impacto y su perpendicular (yp), = — 4.429 sen 27,798 = — 2,065 m/s (2a), = 4429 08 27.79" = 3,918 mis (@g)), = nd, = Os Ademds, como ¢] hilo es inextensible, la esfera 8 no podra bajar después del ‘impacto y por tanto, Yap = Pt (gp), = ap 008 27,79" = 0884705, (Og), = P9y 800.27,79" = 0466204‘Como el hilo restringe el movimiento de la esfera B, Ia tensién del hilo ‘tan impulsiva como la fuerza interior de reaccidn y lacantidad de movi- ‘miiento del par de esferas no se conservara ni en la direccién m nien lat. En vez de ello, se escribirén las ecuaciones que traducen el teorema de la can- tidad de movimiento de cada una de as esferas por separado. Atendiendo alos diagramas de solide libre de las figuras 19-20c y 19-20d, las ecuaciones ‘mencionadas dan para las componentes fy 1 21-2605) = 204), @ 2G918)-Fat = 2004), o 04 Tat sen 27.99% = 3(05884709)) fo 0 TAL ven 27,79" + Fat = 3(0,466209,) @ donde F es la fuerza media de impacto entre las esforas, Tesla fuerza me- dia de tensidn del hilo y At = 0.01.5 ¢5 a duracién del impacto. Las ecuacio- nes ad, combinadas con la definicin de coeficiente de restitucion = 0A66205,~ ap), i" 0= GIB) ba constituyen un sistema que, resuelto, da (ap), = - 2065 mis (Hy), = = 2.242 ms Yay = 1,915 mis > Resp. Ain hay que expresar la velocidad final de A relativa a la direccién ho- rizontal. E1 médulo de la velocidad final dela esfera A es (ig. 19-20e) Day = £Q,065)? + 2.2437 = ¥y su direccin relative a a horizontal viene dada por tan (@qy-+ 27.299) = 2.2427/2,065 ‘0 8ea 64y=19.56°. Por tanto, la velocidad final de la esfera A sera Wap = 405 mis Ss. 19,56" Resp. ‘Una ver halladas las componentes de la velocidad, la ecuacién ¢ da la ten- sin media del hilo, 1048 m/s T = 1090N Resp. ‘Teorema de las fuerzasvivas: Por ttimo, se vuelve a aplicar el teorema de las fuerzas vivas para hallar el dngulo que describirs la esfera B después del choque. Tomando el cero de energia potencial gravitatoria en el extremo ‘superior del hilo, Ty+Vpit U2 = 724 Vp sea Jg(LO1572— mg(981N15) +0 0 m(981NI.5 cos 6) To cual da 6 = 289° Resp. DE CUERPOS eLASTICOS Figura 19-20 (continuacién)el movimiento del cuerpo rigido serfa un movimiento arménico simple y se- 455 rfan aplicables todos los resultados del apartado 21.2.2. Si la ecuacién del mo- 21.2 VIBRACIONES LIBRES NO vimiento no se pudiera escribir en la forma de la ecuacién 21-3, el movimiento ‘AMORTIGUADAS. resultante podria atin ser oscilatorio, pero no seria arménico simple. En tal ca- so, la solucién podria obtenerse resolviendo la ecuacién diferencial. me] El péndulo de la figura 21-92 consiste en una barra uniforme de 2 ka y 0.8 m de longitud suspendica de un pasador exento de rozamientos situado en uno de sus extremos. Determinar la frecuencia y el periodo propios de la oscilacién re- sultante. (Supéngase oscilaciones de pequefa amplitud.) ‘ SOLUCION Enla figura 21-9b puede verse el diagrama de sido libre del péndulo. Como el, ‘movimiento es de rotacién en torno a un gj fijo, se pods escribir la segunda ley de Newton en la forma EM, =I, @= 1, 6 lo cual da om (me )e ie ? Figura 21-9 — Soong sen 6) Pero sila amplitud de as oxcilaciones es pequeta, también lo sera el angulo y se podé tomar sen = 0 (en radianes) con lo quella ecuacién diferencial del mo- vimiento del péndulo sera +3 * Por tanto, la pulsacién propia, la frecuencia propia y el periodo propio de la 0s- cilacién son 0, = [HORM DWS = 4289 ras Resp. Jy = GE = 0.683 ras Rasp. m= 465 5 Res =F P (Pueden compararse estos resultados con los correspondientes a un péndulo simple en el cual toda la masa estuviera concentradaen elextremo de una varilla hilo sin masa. En el apartado 21.2.4 se vio que la pulsacién propia del péndulo imple es @, = ./g7¢ = {@8I)7 (08) =3502 rad/s, Por tanto, la frecuencia ®, y €l periodo propios del péndulo simple sertan f, = $= 0557 He y 1,794 s ,respectivamente.)Un carrito que pesa 50 N esté unido a tres resortes y rueda sobre un plano incli- nado, segiin se indica en la figura 21-10a, Las constantes de los resortes son 6 y= 4q=83N/m y 43 = 250 N/m. Si se desplaza el carrito hacia arriba det plano inclinado una distancia de 75 mm a partir de su posicidn de equilibrio y se suelta ‘con una velocidad! inicial de 375 mm/s hacia la parte superior del plano cuando |. determina a. El petiodo 1,,a frecuencia fy la pulsacion , de la vibracién resultante, b. _Laposicién del carrito en funcién del tiempo. c. Laamplitud A de te vibracion resultant, SOLUCION a. Enla figura 21-10b puede verse el diagrama de sélido libre del carrito, en el cual la coordenada x mide la posicién del mismo a lo largo del plano ineli- nado, siendo x = 0 para la posicién de equilibrio, En esta posiciOn (antes de mg haber perturbado al carrito), las fuerzas de los resortes son proporcionales Fy asus deformaciones Fy = & dyi,Fr= 4a6qo¥ Fy= £3649 con lo que el equi- « librio da Fe £19eqr + b28eqa~ 48g mg sen 15° = 0 @ 5 Como no se sabe cudnto se han alargado o comprimido los resortes antes de unirlos al carrito, no es posible determinar los valores ce las deforma- cones estaticas dyn. dua Y Gyo. No obstante, la ecuacién a da una relacién centre as deformaciones estaticas y el peso del carrito. Cuando el carrito se encuentreen una posicién x arbitraria (positiva) es- han 348 tard reducido el alargamiento de los resortes 1 y 2 (F;= £1[8y)~x] ¥ Fa = om 4 [a= x1) y se habré aumentado el alargamiento del resorte 3 (F; = 43 dsp + xD, Por tanto, la segunda ley de Newton SF,=mi da (Gigi -2) 4 $l 2~ €{6q9 +2) mg sen 15° = mt osea (hrBagh + 4282 bsBiga Mg 80015°) ~ Gy + £24 ha) = mk ‘Ahora bien, la cantidad entre paréntesis primera es nula en virtud de la ecuacién a, por lo que la ecuacién diferencial del movimiento se reduce a mit y+ d2¢ oy) =0 osea +81 62x = 0 Luego, la pulsacién propia, la frecuencia propia y el periodo son. = ./B163 = 9,034 rads Resp, fy = i = AaB He Resp. ye = 04695 s Resp. i b, Eldesplazamiento y la velocidad del carrito se pueden escribir en la forma 2(8) = B cos 90341+C sen 9.0341 (0) = ~ 9.0348 sen 9.0341 + 9,034C cos 9,034¢.457 21.2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS Peroent=0,x=B=75mmy ¥ =9,034C =375 mm/s. Por tanto, B=75 mm yC=4l,5 mm y seré Af) = 75 00s 9.0341 + 41,5 sen 9,034 mm Resp. En la figura 21-10¢ se ha representado esta solucion, Deotra manera, la posicién y la velocidad del carrito se pueden escribir en la forma x(t) = A cos (0.034t-0,) ‘(t) = 9.084 sen (9,0341—0,) Yaplicando las condiciones iniciales x(0) = A cos ¢.= 75 mm y 3 (0) = -9,034A(- sen 6,) = 375 mm ase tiene A~85,7 mm y 9. 28,96" = 0,508 rad. Por tanto, la ecuacién que describe la posicién del carrito sera (1) = 85.7 eos (9,034 0,505) mm Resp. El desplazamiento y la velocidad del carrito también podrian eseribirse en la forma xt) a) = En tal caso, aplicando las condiciones iniciales x(0)~A(-sen 6,) =75 mm y (0) = 9,034A cos 0, = 375 mm/s, se tiene A = 87,5 mm y ¢,=~61,03° = = 1,065 rad. Por tanto, la ecuacién que describe la posicion del carrito seré sen (9.0341-9,) 0344 cos (9.0341 6.) 340) = 85,7 sen (9.0341 + 1,065) mm Resp. Tempo, 8) (La solucién descrita por estas dos ecuaciones es exactamente la misma que ‘a se representa en la figura 21-10c, Las fases iniciales 6, = 1,065 rad tambien se indican en la figura 21-10¢.) ‘& Como el valor maximo de la funcign coseno es 1, la amplitud de la vibr ion es 505 rad y 9, = Figura 21-10 A= 875 mm Resp. Un cilindro uniforme de 30 em de didmetro y 25 N de peso rueda sin desliza- . miento por un plano inclinado, segtin se indica en la figura 21-114, Un resorte 1 lineal (& = 400 N/m) est unido al punto A del cilindro (que est ae = 75 mm. del eje del cilindro) y su longitud naturales la representada en la posicién de la figura. Si se suelta el cilindro a partir del reposo en esta posicidn, determinar a. Elperiodo f, Ia frecuencia f, y la pulsacién a, de la vibracién resultante. b. La posicién del centro de masa del cilindro en funcién del tiempo. SOLUCION a a. Enla figura 21-11b puede verse el diagrama de solido libre del cilindro en ina, 21:01 su posicién de equilibrio. Para pasar de su posicién inicial a su posicin de equilibrio, el cilindro ha tenido que girar en sentido antihorario un éngulo 4 el centro de masa del cilindro habré recorrido hacia abajo del plano una\VIBRACIONES MECANICAS, o ‘a Figura 21-11 és distancia gq y el zesorte se habré estirado una cantidad &,. $i By es peque- fio, puede hacerse sen @, = 0, (en radianes), cos 04 Ty Oy = tan Oy = Pat 2 9:4 (fg. 21-110; a forza del eesorte 4.6, semantiene paralela al plano inclinado. Entonces, las ecuaciones de equilibrio DF, = 0: mgsen10°-F- 48, =0 YMo=0: — Fr- 46,,¢c0s 8,,=0 se podran combinar para dar mgr sen 10°— (r+ e)8,, = 0 @ [La ecuacién a da d= 0,007235 m = 0,7235 em lo que nos da xy ~ 0,008823, ‘m =0,4823 cm y 8, ~0,03214 rad = 1,842°, (Como comprobacién de la vali- ez de la aproximaciGn hecha para dngulo pequefo, notemos que sen 8.,= 0,03215 = Gay cos Gy, = 019995 = 1.) A continuacién, se dibuja el diagrama de s6lido libre del cilindro (fig. 21-L1d) para una posicién arbitraria en la cual el centro cle masa ha recorri- do una distancia adicional x hacia abajo del plano, el cilindro habré girado un dngulo adicional @y (suponiendo éngulos pequerios) el resorte se habra estirado una cantidad adicional [(r + ¢)/rlzg. Entonces, las ecuaciones del ‘movimiento para el cilindro son EF, = magy: mg sen 10°-F-4( 8,,+25¢) = mic YMe = loa Fra a Sgt Bxc Je con (Oy ) = dmr26 Pata obtener la ecuacién diferencial que describa la vibracién, se sustituye .c0s(0,-+ 6) por 1; se multiplica la primera ecuacién por ry se le suma la se- gunda. Resulta asi Inge sen 10° (r 408, — blr +0) 2g) = mrtg + 326 Pero, en virtud de la ecuacién a, el término entre corchetes es nulo y lasace- leraciones estan relacionadas por Zg = r6, Por tanto, la ecuacién diferen- «ial del movimiento sera mrig + rig + Lr 2xq)=0 osea 057g + 135%, = 0 yy la pulsacién propia, la frecuencia propia y el periodo de vibracién son = (35) 70ST) = 1534 radls Resp. ©, fy = = DAN He Resp.459 21.2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS PROBLEMAS 1-1.a21-6 Las siguientes ecuaciones representan la posi cién de una particula animada de movimiento arménico sim- ple. Para cada ecuacién, representar graficamente la posicién, velocidad y aceleracin de la particula en funcién del tiempo para dos cclos completos dela oseilacién. 21-1* x(t) = Beos xt em 21-2" xt) = 5sen x1/4. mm 21-3 x(t) = 30s (wt/2— #74) em 21a x() = 10.sen (34/4 — 2/8) mm 205 xl) = 4.008 5t—3 sen St em 2h-6 x(t) = Sen 344 12 cos 3 mm 2)-7 021-12 Las siguientes ecuaciones representan la posi- on de una particula animada de movimiento arménico sim- ple. Para cada ecuacién Escribir la ectacién del movimiento de la particula en ta forma x(t) = A costayt~ @,, Hallar la velocidad maxima y la posicién en que la aleanza la particula, Hallar la aceleracién maxima y la posicidn en que la alcan- za la particula, 7+ x(t) = 30s mt—d sen xt em 8 xt) = 1208 1/245 sen 1/2 mm 9° x(0) = 8c08 10146 sen 10 em 10" x(t) = 8cos 31/4 ~6 sen 31/4 mm 81 x(0 = Ssen at em 2 x(t) = 4yen G+ 2/3) mm 21-13 21-18 Las siguientes ecuaciones representan la posi- cin de una particula animada de movimiento arménico sim- ple. Para cada ecuacién a. Escribir la ecuacién del movimiento de la particula en la forma x(1) = A sen(ayt— 6). , Hallar el primer valor de t para el cual sea nula la elonga- cion de la particula. .. Hallarel primer valor de t para el cual sea nula la velocidad de la particule. 21-13" x(t) = 5 60s mt 12 sen at cm 21-14" x(t) = 4 c06 nt/2+3 sen xt/2 mm 21-15 x(t) = Boos 31/4 ~ 6 sen 3xt/4 om ATG xl) = Scos 10-5 sen 10¢ mm 21-17" x(2) = S cos x? cm 21-18 xf) = 8 cos (3at/2+2/3) mm 21-19% Un instrumento que se utilize para medir la vibracién de una particula indica un movimiento arménico simple de frecuencia propia 5 Hz y aceleracién maxima de 48 m/s?. De- terminar la amplitud y la maxima velocidad de la vibracién. 21-20 Un instrumento que se utiliza para medir la vibracion «de una partieula indica un movimiento arménico simple de pe- iodo 0,025 sy aceleracién maxima igual a 150 m/s", Determi- ‘ara amplitud y la maxima velocidad de la vibracién. 21-21 Una particula vibra con movimiento arménico simple de periodo 0.333 s y velocidad maxima 22:5 m/s. Determinar Ja amplitud y laaceleracién maxima de la vibracién. a con movimiento arménico simple 1 de equilibrio, su velocidad es de 21-22" Una particula Cuando pasa por la