Uso del mtodo de variables de estado para obtener la funcin de transferencia de

la etapa de potencia de convertidor elevador Boost intercalado.

Principalmente, nos interesa conocer el valor de aquellas variables del sistema que nos
permita conocer el comportamiento del sistema en cualquier momento dado a partir de
unas condiciones iniciales, razn por la cual estas variables reciben el nombre de
variables de estado. [1]
En los circuitos de potencia, las variables de estado son elegidas de acuerdo a un
comportamiento continuo que presenten y adems por la posibilidad de almacenar y
entregar energa durante el periodo de trabajo. Debido a esto, es comn ver que las
variables de estado de un convertidor de potencia suelen ser corriente que circula por un
inductor o tensin entre las terminales de un condensador, ya que estas variables no
pueden presentar ningn cambio brusco por la naturaleza elctrica y magntica que
presentan tales dispositivos [2].
Para el desarrollo que realizaremos en nuestro convertidor de inters, es necesario
determinar cuantos elementos reactivos principales componen nuestro convertidor, ya
que el comportamiento de estos elementos puede ayudarnos a tener una clara relacin
entre las seales de entrada y salida de un proceso de realimentacin de un sistema total.
El obtener la funcin de transferencia de nuestro convertidor es muy importante ya que
nos permite ver como es su comportamiento en lazo abierto, mostrndonos
caractersticas importantes como transitorios y velocidad del sistemas que pueden
afectar no solo las caractersticas deseadas de nuestro sistema, sino adems los
elementos que en el participan.
Recordando nuestro convertidor, la topologa es representada por el siguiente diagrama
de la figura 1:

Figura 1: circuito general del convertidor Boost intercalado

Al trabajar en modo continuo por las razones dadas con anterioridad en el capitulo de
seleccin de convertidores este circuito puede ser dividido en 4 estados, durante los
cuales se obtendrn las respectivas ecuaciones que determinan todas las variables del
sistema a considerar. Para esto, la forma en que operan los elementos de conmutacin
SW1 y SW2 es representada en la figura 2:

Figura 2: modo de operacin de interruptores SW1 y SW2

Comenzamos entonces analizando el estado d1, en el cual ambos interruptores estn

cerrados, obteniendo el circuito equivalente de la figura 3:

Figura 3: circuito equivalente durante d1

Como se puede apreciar, ambos diodos estn abiertos, obteniendo aislamiento entre la
entrada y la salida. Para todos los anlisis en cada uno de los estados, se incluye una
resistencia de fabricacin del inductor, la cual se puede colocar en serie rL con cada
inductor sin afectar el funcionamiento inicial del circuito, mientras que al condensador
de salida se le puede aadir una resistencia rC que se presenta ante las variaciones de
corriente sobre el condensador. Eligiendo las corrientes i L1 , i L 2 , de los inductores y la
tensin VC del condensador como variables de estado, y para efectos prcticos
L L1 L2 , empezamos a hacer el anlisis, determinando las diferentes ecuaciones que
rigen el sistema as:
di L1
0
dt
di
VI i L 2 rL L L 2 0
dt
dVC
( R rC )C
VC 0
dt
VI i L1rL L

Considerando que x1 i L1 , x 2 i L 2 , x3 VC , las derivadas de las variables de estado se

dV
diL1
di
, x 2 L 2 , x3 C . Por lo tanto al organizar las
pueden considerar como x1
dt
dt
dt
ecuaciones anteriores en forma matricial se tiene el siguiente conjunto de la forma

x Ax BVI :

rL
L

x1
x 0
2
x3
0

r
L
L

x1
x2

x3

1
C ( R rC )

1
L
1
VI
L
0

Para este caso la matriz A la llamamos A1 con el fin de evitar confundirla con las otras
matrices que tienen la misma estructura y que se obtienen en los diferentes estados del
convertidor. De igual manera se hace para la matriz B, obtenindose para este caso solo
la matriz B1.
La seal de salida del convertidor es expresada por la ecuacin:
v0

RCdVC
V R
C
dt
R rc

Para luego expresarlo de la forma matricial v0 Cx . Luego para el caso tendramos la

matriz C1 y la salida expresada en forma matricial es:

v0 0 0

x1
R
x2
R rC
x3

Para el intervalo d2, el circuito equivalente es el de la figura 4:

Figura 4: circuito equivalente durante d2

Luego, las ecuaciones que rigen el sistema en este estado son las siguientes:
di L1
0
dt
CdVC
di

VI i L 2 rL L L 2 R i L 2
0
dt
dt

CdVC
dV

R i L 2
rC C C VC 0
dt
dt

VI i L1 rL L

Al representarlo en forma matricial obtenemos las matrices A2, B2 y C2 de la forma

general x Ax BVI y v0 Cx :

rL
L

x1
x 0
2
x3
0

x1
(rC rL RrL RrC )
R
x
2
L( R rC )
L( R rC )
x3
1
1

C ( R rC )
C ( R rC )

1
L
1
VI
L
0

Y para C2:

v0 0

RrC
R rC

x1
R
x2
R rC
x3

Pasamos al siguiente estado del sistema que es d3, en el cual las ecuaciones y matrices
son iguales a las obtenidas en el estado d1, ya que como se ve en la figura 5, el circuito
equivalente es igual al de la figura 3:

Figura 5: circuito equivalente durante d3

Por lo tanto A3=A1, B3=B1 y C3=C1.

Finalmente llegamos al ltimo estado del sistema que es d4. En la figura 6 se puede
observar el circuito equivalente:

Figura 4: circuito equivalente durante d2

Las ecuaciones que rigen el sistema en este estado son:

CdVC
di L1

R i L1
0
dt
dt

di
VI i L 2 rL L L 2 0
dt
CdVC
dV

R i L1
rC C C VC 0
dt
dt

VI i L1rL L

Las matrices A4, B4 y C4 del sistema son las siguientes:

(rC rL RrL RrC )

L( R rC )

x1
x
2
x3

0
1
C ( R rC )

0
r
L
L
0

L( R rC )

x1
x
2
x3

C ( R rC )

1
L
1
VI
L
0

Y para C4:
RrC
v0
R rC

x1
R
x2
R rC
x3

Si observamos la figura 2, los estados d1 y d3 son iguales en duracin, al igual que d2 y

d4 lo son, es decir d1=d3 y d2=d4, y vemos que durante un ciclo T, la suma total debe
ser igual a 1, observando adems que d1+d2=0.5 o medio ciclo T lo cual es equivalente.
Por ende podemos decir que d1=0.5-d2.
El siguiente paso a realizar, es que una vez obtenidas todas las matrices en cada uno de
los estados, debemos multiplicarlas cada una por su intervalo de tiempo y sumarlas
todas para realizar un promedio durante un ciclo T. El resultado de forma general a
realizar es:

x A1 d1 A2d 2 A3d 3 A4d 4 x B1d1 B 2d 2 B3d 3 B 4d 4VI

v0 C1 d1 C 2d 2 C 3d 3 C 4d 4 x

Simplificando:

x ( A1 A3) d1 ( A2 A4)(0.5 d1) x ( B1 B3) d1 ( B 2 B 4)(0.5 d1)VI

v0 (C1 C 3) d1 (C 2 C 4)(0.5 d1) x

El siguiente paso consiste en introducir perturbaciones de pequea seal AC, para poder
separar trminos de continua y alterna y obtener la funcin de transferencia y el valor de

estado estacionario. Para esto, las perturbaciones se realizaran sobre las variables de
estado, el ciclo til y la seal de salida, definida por las expresiones:
~
x X ~
x , d D d , v0 V0 v~0

Para la entrada VI , supondremos que esta es constante para simplificar clculos.

Adicionalmente en estado estacionario, el termino constante X no tendr variaciones,

por lo que X~ 0, ~x X~ ~x ~x ~x . Luego reemplazando las perturbaciones en las

ecuaciones originales, y realizando simplificaciones tenemos:

~
~
~
x A~
x AX ( A1 A3 ( A2 A4 ))d X ( A1 A3 ( A2 A4 ))d ~
x
~
BVI ( B1 B3 ( B2 B4 ))d VI

Donde A ( D1* ( A1 A3 ( A2 A4 )) 0.5 * ( A2 A4 )) y

~~ puede ser
B ( D1* ( B1 B3 ( B2 B4 )) 0.5 * ( B2 B4 )) . El trmino d
x
despreciado, por lo que la expresin final es:

~
~
~
x A~
x AX ( A1 A3 ( A2 A4 )) d X BV I ( B1 B3 ( B 2 B 4 )) d V I

El siguiente paso es igualar a cero los trminos variables, obteniendo como resultado
final el valor de estado estacionario:
0 AX BVI VI

AX
B

Realizando un procedimiento similar para obtener los trminos de AC, tenemos:

~
~
x A~
x (( A1 A3 ( A2 A4 )) X ( B1 B3 ( B2 B4 ))VI ) d

Realizamos un procedimiento similar para la matriz C y la salida v0 V0 v~0 , luego:

~
~
V0 v~0 CX C~
x (C1 C3 (C 2 C 4 )) Xd (C1 C3 (C 2 C 4 )) ~
xd
~~ ,
Donde C ( D1 * (C1 C3 (C 2 C 4 )) 0.5 * (C 2 C 4 )) . Despreciando el trmino d
x
la expresin final es:
~
V0 v~0 CX C~
x (C1 C3 (C 2 C 4 )) Xd

Igualando a cero los trminos variables, la expresin para estado estacionario es:
V0 CX

Y para AC tenemos:
~
v~0 C~
x (C1 C3 (C 2 C 4 )) Xd

Finalmente para el estado estacionario, la relacin entre la entrada y la salida es igual a:

V0
CBA 1
VI

El cual debe ser igual a la funcin de transferencia en estado estacionario o DC, es

decir:
V0
1

VI 1 D

Donde D es el ciclo til total de cada periodo.

Para el caso de AC, aplicamos la transformada de Laplace para los trminos de AC de
las matrices A y B, y de la matriz C. Para el primer caso tenemos:
~
S~
x ( s ) A~
x ( s ) (( A1 A3 ( A2 A4 )) X ( B1 B3 ( B2 B4 ))VI ) d ( s )
~
~
x ( s ) ( SI A) 1 (( A1 A3 ( A2 A4 )) X ( B1 B3 ( B2 B4 ))VI )d ( s )

Y para el segundo trmino tenemos:

~
~ ( s ) C~
v
x ( s ) (C1 C3 (C 2 C 4 )) Xd ( s )
0
x ( s ) de las matrices A y B en el sistema de la matriz C y despejando la
Reemplazando ~
~
~ ( s) y d
( s ) , la funcin de transferencia
funcin de transferencia en trminos de v
0
final es:

v~0 ( s )
C ( SI A) 1 (( A1 A3 ( A2 A4 )) X ( B1 B3 ( B2 B4 ))VI )
~
d ( s)
(C1 C 3 (C 2 C 4 )) X

Para calcular la funcin de transferencia, tomaremos los valores de los elementos que
componen el circuito convertidor ya diseado en lazo abierto. Adicionalmente, como la
funcin de transferencia tendr dos valores limites de ciclo til, usaremos ambos
valores, para determinar en cada caso la funcin de transferencia final.
El valor de los elementos son igual a R 23, C 3.3F , L 15H . Segn datos
del fabricante del inductor (Coilcraft en nuestro caso), la resistencia en serie del
inductor es igual a rL 0.02 . Por ultimo, el valor de la resistencia en serie del
condensador, es calculada en base a los valores pico a pico de la tensin de rizado y de
la corriente sobre el condensador y se obtienen por medio de simulaciones de
dispositivos
reales
de
los
elementos
en
Pspice-Orcad,
obteniendo
VRPico Pico 0.5807V y I CPico Pico 5.335 A , luego rC

0.5807V
0.1 .
5.335 A

Para simplificar clculos y evitar un largo desarrollo algebraico y matemtico de las

matrices, hacemos uso del software MATLAB. Debemos adicionalmente seleccionar el
valor de D1 para cada ciclo de trabajo D del convertidor en general. Recordando que

D1 D 2 0.5 , y que 2 D1 D 2 D , es fcil observar que el ciclo til para nuestro

caso es igual a D D1 0.5 . Cuando queremos que el ciclo til D sea igual a 0.5,
D1=0, con lo que la funcin de transferencia ser igual a:

v~0 ( s ) 0.09957 S 3 3.023 *10 5 S 2 1.807 *10 9 S 1.872 *1012

~
d (s)
S 3 2.242 *10 4 S 2 1.016 *1010 S 4.687 *1013

Cuando queremos que el ciclo til sea igual a 0.75, el valor de D1=0.25, por lo tanto, la
funcin de transferencia es igual:
v~0 ( s ) 0.09957 S 3 3.021*10 5 S 2 1.306 *10 9 S 1.204 *1012

~
d (s)
S 3 1.91 *10 4 S 2 2.591*10 9 S 7.61 *1012

Tcnica de muestreo por tensin y funcin de transferencia.

Esta tcnica es muy sencilla ya que consiste de un simple divisor de tensin conectado a
la salida del circuito, por lo que su construccin se basa en la eleccin adecuada de los
resistores para que en estado estacionario, la salida aplicada sobre este resistor sea igual
a una seal de tensin de referencia externa que servir para darle control a la
modulacin de ancho de pulso que activan los elementos de conmutacin. La tensin
que es muestreada VF , se compara con una tensin de referencia V REF por medio de
un comparador que servir de compensador para el control en lazo cerrado del
convertidor total. En la figura 5 se puede observar el circuito necesario para realizar el
muestreo de tensin:

Figura 5: circuito usado para muestreo de tensin.

La funcin de transferencia del circuito de muestreo es igual a:

VF ( s )
RB

V0 ( s ) R A RB
El calculo de las resistencias R A y RB se basa en las caractersticas del amplificador
de error utilizado y de la magnitud de la seal de referencia. Sin embargo en algunas
ocasiones la tensin es tomada de forma directa de la salida.
En caso de que se use, el circuito entre la tensin de salida, y la seal de error del
amplificador es el de la figura 6:

Figura 6: circuito de muestreo en el que se incluye el compensador.

Para obtener una idea de cmo elegir las resistencias en un determinado rango, se debe
tener en cuenta la corriente de entrada del amplificador de error de acuerdo a las
especificaciones del fabricante. Asumiendo que la impedancia Z i' R1 es de carcter
resistivo, tendramos el circuito equivalente de la figura 7:

Figura 7: circuito equivalente de la entrada del amplificador compensador.

La corriente de este circuito es igual a:

VR ( R A RB ) RBV0
I
( R1 RB )( R A RB ) RB2
De donde podemos seleccionar en su mayora a partir de un valor determinado R1, las
resistencias del circuito de muestreo de tensin.
Estudio de amplificador de error como Compensador en lazo cerrado del
convertidor.
La siguiente etapa a profundizar en el amplificador de error o compensador, el cual tiene
como funcin principal dar estabilidad y control al convertidor en aspectos importantes
como ganancia alta a bajas frecuencias y ganancia baja a altas frecuencias.
Adicionalmente, este compensador es el encargado de comparar la seal de salida del
convertidor con una seal de referencia para producir una seal de error y controlar el
ciclo til de trabajo del interruptor. El circuito usado en este caso es el de la figura 8 [3],
[4]:

Figura 8: circuito usado como amplificador y compensador.

De acuerdo al anlisis de un amplificador operacional ideal, la funcin de transferencia

del circuito en funcin de la tensin de entrada VF es igual a:
Zf
VC

VF
Zi

Donde por simplicidad, se puede tomar la tensin de referencia igual a cero para
calcular la funcin de transferencia para determinados valores de impedancia.
Cuando se habla de control, se debe hablar de estabilidad del sistema, para lo cual
tambin es necesario hablar de mrgenes de fase y de ganancia en diagramas de
frecuencia o de Bode. El margen de ganancia es definido como el valor en decibeles
desde la frecuencia de corte del sistema hasta la frecuencia en la cual el desfase es de
180. Es necesario indicar que la ganancia en la frecuencia de corte debe ser 0dB ya que
en este punto se considera que la ganancia es igual a 1. Por su parte, el margen de fase
es la diferencia entre 180 y la fase de la frecuencia de corte. Este ultimo punto es muy
importante, ya que si la diferencia de fase es 360 y la ganancia es 1, se tendr un
sistema inestable ya que se generaran oscilaciones indeseadas. Por su parte, si la fase de
la frecuencia de corte es cercana a 180, el sistema es estable pero generara oscilaciones
subamortiguadas en los transitorios que puede presentar el sistema. Por tal razn se
busca que el tipo de compensador a usar sea similar a un filtro pasabajo, ya que con
ganancias grandes a bajas frecuencias el error en estado estacionario entre la seal de
referencia y la seal de salida sea pequeo, y a frecuencias altas la ganancia sea pequea
para que la frecuencia de conmutacin no afecte el sistema con ganancias o armnicas
indeseadas. Un buen margen de fase esta comprendido entre un rango de 45 a 75,
siendo 60 un muy buen punto para disear [3], [5].
Debido a que el tipo de amplificador a usar debe tener una respuesta similar a la de un
filtro pasabajo, el mejor tipo de compensador a implementar es de tipo integral. El
primer tipo de compensador que se puede disear para lazos de control, es conocido
como amplificador tipo1 y es el que se muestra en la figura 9 [5]:

Figura 9: amplificador tipo I.

En este compensador la resistencia Rbias es solo usada para polarizar y no afecta en

nada la ganancia del sistema, la cual de acuerdo a la figura 8 seria:
Zf

Zf
V ( s)
1
1
, Z i R1 C

SC1
VF ( s )
Zi
SC1 R1

Este tipo de compensador genera un desfase de 270 de la seal de entrada, causados por
los 180 del inversor del amplificador, y los 90 por el polo que tiene el sistema. Posee
adems une pendiente de cada igual a -1 en frecuencia, que es equivalente a -20dB por
dcada, tal como se muestra en la figura 10:

Figura 10: comportamiento en frecuencia de amplificador tipo I.

Como se ve, este circuito aporta un desfase de 270 de forma independiente en todas las
frecuencias, lo cual no es muy til para controlar la cantidad de desfase deseada. Si se
agrega un cero a la funcin de transferencia al compensador, el desfase puede ser menor
de 270 sobre algn rango de frecuencias, pero la ganancia podra generar una
pendiente positiva a medida que la frecuencia aumente, generando a su vez una
reduccin de desfase de 45 a 90 a frecuencias mayores en la que ocurre el cero. Una
mejor solucin es agregar a este compensador un par cero-polo, el cual es conocido
como amplificador tipo II, el cual puede verse en la figura 11 [5].

Figura 11: amplificador tipo II.

La funcin de transferencia de este compensador es:

1
R2 C1
C C2

S 1
C1C 2 R2

Zf

V
1 1

Z f R
, Z i R1 C

SC1 SC 2
VF
Zi

C 2 R1 S

Si se asume que C 2 C1 [3]:

VC ( s )

VF ( s )

1
R2 C1

1
C1 R1 S S
C 2 R2

Este convertidor tiene la ventaja de que puede realizar un empuje o boost de fase de
hasta 90. Es realmente til, ya que manejando la ubicacin de la pareja polo-cero se
puede elevar la fase dependiendo de nuestras necesidades. Para realizar este empujn de
fase, se hace uso de una figura de merito K, la cual dependiendo de un valor puede alzar
una fase por medio de la expresin:
1

boost tan 1 ( K ) tan 1

La grafica del comportamiento en frecuencia puede verse en la figura 12 [5]:

Figura 12: comportamiento en frecuencia de amplificador tipo II.

Por tanto el ngulo de fase a la frecuencia de corte del compensador es:

fcruce 270 tan 1 ( K ) tan 1

Una vez establecida una figura de merito K, se pueden calcular la ubicacin del polo y
del cero mediante las expresiones:
K

frecuencia Cruce
Polo

cero
frecuencia Cruce

Una buena tcnica para la eleccin de la frecuencia de cruce, es tomarla 1/10 de la

frecuencia de conmutacin del convertidor [5]. Finalmente, para ganancia a frecuencias
medias, se usa la relacin entre R1 y R2 [3]:
G frecuencias medias

R2
R1

Es importante considerar el tipo de controlador a usar, ya que la mayora de plantas

tiene un comportamiento en frecuencia similar al que presenta la figura 13. Por tal razn
es ms conveniente y ms comn el uso de un amplificador tipo II. Adicionalmente,
cuando se habla de planta se hace referencia al sistema conformado por etapa de filtro,
conmutador y PWM.

Figura 13: comportamiento tpico de planta en lazo abierto.

Funcin de transferencia PWM

Finalmente la ltima etapa del convertidor que queda por determinar es la encargada de
generar la seal de control de los interruptores, mas conocidas como PWM o
modulacin por ancho de pulso. Esta tcnica consiste en tomar la seal de error de
salida del compensador y compararla con una seal diente de sierra de amplitud VP y
periodo igual al de la frecuencia de conmutacin. Cuando la seal de salida del
compensador VC , es mayor a la seal diente de sierra, la salida del PWM ser alto,
mientras que en caso contrario es cero. Cuando la tensin de salida del convertidor cae
por debajo de la seal de referencia, el error aumenta, produciendo un aumento de VC
y por lo tanto del ciclo de trabajo. El circuito usado para realizar tal comparacin es
mostrado en la figura 14 [4]:

Figura 14: Circuito usado como generador PWM.

En la figura 15 se observa de forma grafica como se genera la seal PWM que se

aplicara a un transistor MOSFET, ante variaciones de la seal de salida del
compensador, generando variaciones en el ciclo til de la seal de conmutacin [4]:

Figura 15: funcionamiento de PWM durante un periodo de la seal diente de sierra.

En esta se evidencia como el ciclo til depende directamente de la seal de salida del
compensador e inversamente del valor pico VP de la seal diente de sierra, por lo tanto
la funcin de transferencia es igual a:
d

VC
d (s)
1

VP
VC ( s ) VP

Referencias de Bibliografa
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]

Apuntes de clase de control, profesor Guillermo Guarnizo. Ao 2008-I.

Universidad Nacional de Colombia.
J. Lus Muoz Sez, Sistemas de Alimentacin Conmutados. Madrid, , Ed.
Paraninfo, 1997, pp. 129-205.
Daniel. W. Hart, Electrnica de Potencia. Madrid, Ed. Pearson, 2001, pp. 236
238.
Marian. K. Kazimierczuk, Pulse-width Modulated DC-DC Power Converters.
Dayton, Ohio, USA, Ed. Wiley, 2008, pp. 103110.
Braker Lane, Suite M Austin, The K Factor: A New Mathematical Tool for
Stability Analysis and Synthesis. Venable Industries, Inc. 2120. Disponible en
http://www.venableind.com.