MT227

Sistemas No Lineales. Linealizacin

Elizabeth Villota

Linealizacin de funciones
FUNCIONES LINEALES
Funcin escalar:

Funcin vectorial:

Para representar las curvas (superficies) por lneas rectas (planos) se necesita definir un
punto
con respecto al cual la lnea recta (plano) es tangente a la curva (superficie).
Existirn tantas lneas rectas (planos) representando las curvas (superficies) como puntos
se elijan. Para sistemas dinmicos el punto
es llamado de equilibrio o estacionario.
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Linealizacin de Sistemas Dinmicos

Sea el sistema no lineal:

PUNTO DE EQUILIBRIO ( ) debe satisfacer:

Sistema no forzado
Retrato de fase (pndulo):
Sistema No Lineal

:
Sistema Lineal:

Linealizacin de Sistemas Dinmicos

Ecuacin espacio de estados:

Redefiniendo nuevas variables:

Usando serie de Taylor:
0

Resulta:

Linealizacin de Sistemas Dinmicos

Ecuacin de salida:

Redefiniendo nuevas variables:

Usando serie de Taylor de forma anloga:

Pndulo. Linealizacin
Pndulo:

Ecuacin de movimiento:
Representacin espacio de estados:

Pto de equilibrio para

DCL:
mgcos(t)

mgsen(t)

bv
mg
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Eligiendo:

Pndulo
invertido

Pndulo invertido. Linealizacin

Pndulo:
Representacin espacio de estados:

Luego:

Finalmente:

con

Pndulo invertido. Sistema lineal

Pndulo:
Representacin espacio de estados lineal:

con
Ntese que la dinmica lineal representa la dinmica no lineal con
respecto al punto de equilibrio. Mientras ms se alejen los estados del
equilibrio menos aproximada sera la representacin lineal.
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Pndulo invertido. Sistema lineal

Pndulo:
Ntese que la dinmica lineal representa la dinmica no lineal con
respecto al punto de equilibrio. Mientras ms se alejen los estados del
equilibrio menos aproximada sera la representacin lineal.

Retrato de fase:
Sistema No Lineal

Sistema Lineal
Funcin vectorial:

Linealizacin de Sistemas Dinmicos

Vehculo subiendo la pendiente:
Ecuacin de movimiento:

El punto de equilibrio para un viaje en cuarta con

resulta
Luego el modelo lineal es para dicho equilibrio es:

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(para otros datos ver notas de clase)