LABORATORIO DE CONTROL 1

ANALISIS DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

1.- OBJETIVOS.

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante

el mtodo del LGR
Analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias
con la respuesta transitoria de sistemas de control.

2.-FUNDAMENTO TEORICO

Interpretacin del lugar geomtrico de races

Propiedades bsicas del LGR
Condicin de magnitud y de ngulo
Metodologa para el trazado del lugar geomtrico de races
Grafico de LGR en matlab

3.-TRABAJO EXPERIMENTAL
|
3.1 Enumerar y poner un ejemplo con los comandos relacionados
para la grfica del lugar geomtrico de races:
A. RLOCUS.
Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races
rlocus(sys)
rlocus(sys1,sys2,...)
Ejemplo:
Encontrar y trazar el lugar de las races del siguiente sistema.

>> num=[2 5 1];

>> den =[1 2 3];
>> rlocus(num,den)

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B. RLOCFIND
Determina la ganancia del LGR, para un polo determinado.
RLOCFIND(SYS)
Ejemplo:

>>
>>
>>
>>

num=[2 5 1];
den=[1 2 3];
rlocus(num,den)
[K,POLES]=rlocfind(num,den)

Select a point in the graphics window

selected_point =
-1.1450 + 0.4585i
K=
0.7175
POLES =
-1.1473 + 0.4586i
-1.1473 - 0.4586i
C. RLTOOL
Sirve para manipular los polos y ceros en un LGR, se pueden obtener
tambin las grficas de la respuesta a distintas entradas y los diagramas
de Bode, Nyquist y Nichols.
Ejemplo:

>>
>>
>>
>>

num=[1];
den=[1 7 0];
g=tf(num,den)
rltool(g)

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3.2. Trazar el lugar geomtrico de races de los siguientes

sistemas, desarrollar los pasos para cada grafica de los
sistemas, verificar la grfica con el Matlab:
G ( s ) . H ( s )=

K (s+1)
2
s ( s+ 4 ) ( s +2 s+2)

num=[1 1];
den=conv([1 4 0],[1 2 2]);
rlocus(num,den)
sgrid

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G ( s ) . H ( s )=

K (s+ 3)
( s+1 )(s 2+ s+ 1.25)

num=[1 3];
den=conv([1 1],[1 1 1.25]);
rlocus(num,den)

3.3. Hacer un programa en matlab para realizar todos los pasos

de diseo del LGR
k=input('ingrese el valor de k= ')
num=[k];
den=conv([1 0],[conv([1 4],[1 5])]);
puntosdeorigen=roots(den);
pt=roots(num)
polos=length(den);
zeros=length(num);
N=polos-zeros;
n=1:1:N;
theta=(180*(2*(n+1)))/N
inters=(-sum(den)-sum(num))/N;
eccar=[den k];
r=roots(eccar);
zplane(0,r);
disp('puntos de origen ')
disp(puntosdeorigen)
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disp('puntos terminales ')
disp(pt)

3.4. Construir el LGR para la funcin de transferencia de lazo

abierto siguiente
G ( s ) H ( s )=

4
s ( s+k )

k=input('ingrese el valor de k= ')

num=[4];
den=conv([1 0],[1 k]);
rlocus(num,den)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)

k=
4
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
0
-4

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3.5. Determine analticamente los polos de lazo cerrado para

0.65 de coeficiente de amortiguacin, verifique en MATLAB

num=[4];
den=[1 4 3 0];
sys=tf(num,den)
sys1=feedback(sys,1)
rlocus(sys)
sgrid(0.65,[])
den(end)=1
roots(den)

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4.-CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
1. Calculamos los polos para diferentes valores de k y adems
encontramos el sobrepaso mximo, constante de amortiguacin y
frecuencia amortiguada.
2. Realizamos un algoritmo que nos pueda calcular los pasos del
lugar geomtrico de races.
3. Analizamos la respuesta transitoria de sistemas de control
mediante el mtodo del LGR
4. Analizamos la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y
ganancias con la respuesta transitoria de sistemas de control
5.-BIBLIOGRAFIA

http://prof.usb.ve/montbrun/PS2319LGR
%2020%20marzo.pdfhttp://prof.usb.ve/montbrun/PS2319LGR
%2020%20marzo.pdf
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/08%20%20Analisis%20del%20Lugar%20Geometrico%20de%20la
%20Raices.pdf
Katsuhiko O. Ingenieria De Control Moderna, Editorial Prentice
Hall Internacional, Espaa 1976.
Dorf R. Modern Control Systems, 8th edition, Addison Wesley,
1998.

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